CN115128387A - 机器人末端触屏测试系统、触屏测试系统及触屏测试方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及本申请公开了一种机器人末端触屏测试系统、触屏测试系统及触屏测试方法，基于本申请的实施方案，本申请通过视觉定位系统对电子触摸屏定位，通过机械手末端触控执行器的电容式触控笔对电子触摸屏进行自动执行触屏测试用例，能够响应时间测试、流畅度测试、多机交互测试、触屏精准度、线性度、灵敏度、报点率、抖动、悬浮度、报点响应时间测试、两指分离测试、力觉触控测试。能够有效兼容不同的产品特征。采用本申请的触控执行器进行测试，操作简单，可以测试不同用例，不需要一对一适配机器人末端进行触屏测试，测试效率大大提高。

Description

机器人末端触屏测试系统、触屏测试系统及触屏测试方法

技术领域

本申请涉及电子测试技术领域，具体而言，涉及一种机器人末端触屏测试系统、触屏测试系统和触屏测试方法。

背景技术

伴随着电子触摸屏行业的蓬勃发展，智能化越来越成为电子触摸屏行业发展的重要趋势，而电子触摸屏也正成为手机、平板、汽车智能化的一个重要环节。电子触摸屏为使用者提供了最直观的舒适性、娱乐性与品质感受。因此，必须在电子触摸屏开发阶段，对每一项功能都需进行功能和性能测试。

目前国内各大智能终端厂商，对电子触摸屏的测试及测试方法没有很好的解决方案，主要还是依靠人工进行测试，无法有效兼容不同的产品特征。

市场上现有的电子触摸屏测试触控执行器，操作繁琐，无法测试不同用例，需要一对一适配的通过机器人末端触屏测试的方法，测试效率低下。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人末端触屏测试系统、触屏测试系统和触屏测试方法，以解决目前的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了如下技术：

本申请第一方面提出一种机器人末端触屏测试系统，包括：

机器人末端装置，用于连接机器人；

主电容式触控装置，设于所述机器人末端装置上，用于在机器人的带动下，对电子触摸屏进行触控测试；

视觉定位系统装置，设于所述机器人末端装置上，用于对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述主电容式触控装置，包括：

连接座，固定在所述机器人末端装置上；

固定座，设于所述连接座上；

力觉测试系统，设于所述固定座上，用于在对电子触摸屏进行触控测试时，检测触控笔对电子触摸屏的压力值；

柔性装置，设于所述固定座上，且与所述力觉测试系统连接；

第一电容式触控笔笔头，设于所述柔性装置的末端。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述力觉测试系统，包括：

压力传感器，设于所述固定座上；

所述柔性装置固定连接在所述压力传感器上且竖直布置。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性装置，包括：

弹簧座，设于所述固定座上且与所述压力传感器连接；

第一导向筒，竖直设于所述固定座的底部；

第一弹簧，设于所述第一导向筒内，且与所述弹簧座相连接；

第一导向轴，配合在所述第一导向筒内，且其顶部与所述第一弹簧相连接、底部设置所述第一电容式触控笔笔头；

第一限位销，设于所述第一导向轴上，且活动设于所述第一导向筒筒壁上的限位孔内。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性装置，还包括：

第二限位销，设于所述第一导向轴的末端；

笔头套，设于所述第二限位销底部所处的所述第一导向轴末端上；

磁铁，设于所述笔头套上；

所述笔头套通过所述磁铁可拆卸式连接在所述第一导向轴末端上；所述第一电容式触控笔笔头通过所述磁铁连接在所述笔头套上。

本申请第二方面提出一种机器人末端触屏测试系统，包括：

第一方面提出所述的机器人末端装置、主电容式触控装置和视觉定位系统装置；

水平移动装置，设于所述机器人末端装置上；

垂直移动装置，设于所述水平移动装置上；

副电容式触控装置，设于所述垂直移动装置上；

所述副电容式触控装置在所述水平移动装置和所述垂直移动装置的带动下，结合所述主电容式触控装置，组合式对电子触摸屏进行触控测试。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述副电容式触控装置，包括：

第二导向筒，设于所述垂直移动装置上；

第二弹簧，设于所述第二导向筒内；

第二导向轴，配合设于所述第二导向筒内，且其顶部与所述第二弹簧相连接；

第二电容式触控笔笔头，设于所述第二导向轴的末端。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述副电容式触控装置，还包括：

第二限位销，设于所述第二导向轴上，且活动设于所述第二导向筒筒壁上的限位孔内。

本申请第三方面提出一种触屏测试系统，包括：

上述所述的机器人末端触屏测试系统；

机器人；

所述机器人末端触屏测试系统通过其机器人末端装置安装在所述机器人上。

本申请第四方面提出一种基于所述的触屏测试系统的触屏测试方法，包括如下步骤：

通过视觉定位系统装置对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位，并发送控制指令至机器人；

机器人根据控制指令，移动机器人末端装置，并带动主电容式触控装置和副电容式触控装置到达指定的电子触摸屏测试位置；

启动主电容式触控装置，使其控制的电容式触控笔，根据预设测试方案对所述电子触摸屏进行自动触屏测试；

启动副电容式触控装置，与所述主电容式触控装置配合，进行两指聚合分离，用于触控屏缩放测试。

与现有技术相比较，本申请能够带来如下技术效果：

1、基于本申请的实施方案，本申请通过视觉定位系统对电子触摸屏定位，通过机械手末端触控执行器的电容式触控笔对电子触摸屏进行自动执行触屏测试用例，能够响应时间测试、流畅度测试、多机交互测试、触屏精准度、线性度、灵敏度、报点率、抖动、悬浮度、报点响应时间测试、两指分离缩放测试、力觉触控测试。能够有效兼容不同的产品特征。

采用本申请的触控执行器进行测试，操作简单，可以测试不同用例，不需要一对一适配机器人末端进行触屏测试，测试效率大大提高。

2、本申请通过弹簧、压力传感器配合作用下，可进行力觉测试并起保护电子触摸屏作用承受中控屏重力；通过水平移动装置、垂直移动装置配合下，可以实现点击、划线和两指分离；通过机器人末端装置、副电容式触控装置、主电容式触控装置配合下360度旋转，可实现定点测试、画圆等测试用例。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本发明的三维结构示意图；

图2是本发明主电容式触控装置的正视结构示意图；

图3是本发明主电容式触控装置的背视结构示意图；

图4是本发明副电容式触控装置的三维结构示意图；

图5是本发明水平移动装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

本实施例，通过视觉定位系统对电子触摸屏定位，通过机械手末端触控执行器的电容式触控笔对电子触摸屏进行自动执行触屏测试用例，响应时间测试、流畅度测试、多机交互测试、触屏精准度、线性度、灵敏度、报点率、抖动、悬浮度、报点响应时间测试、两指分离测试、力觉触控测试。

如图1所示，本实施例，首先采用机器手带动一主电容式触控装置5进行触控测试。

本申请第一方面提出一种机器人末端触屏测试系统，包括：

机器人末端装置1，用于连接机器人；机器人末端装置，用于连接机器人未端和安装固定主电容式触控装置装置和视觉定位系统装置的作用；机器人末端装置1主要为安装板结构，安装在机器人的机械臂末端上，用于搭载安装主电容式触控装置5和视觉定位系统装置6其具体结构，可以根据机器臂结构进行选用。本实施例，将其设计为L型结构。

主电容式触控装置5，设于所述机器人末端装置1上，用于在机器人的带动下，对电子触摸屏进行触控测试；主电容式触控装置5的电容式触控笔笔头固定在带有力觉测试系统的柔性装置上，可进行力觉测试并起保护电子触摸屏作用。测试时，由机器人末端装置1带动并移动到对应的电子屏触控位置处，启动其上的触控开关，进行触控测试。其中，主电容式触控装置5的电容式触控笔笔头，是安装在带有力觉测试系统的柔性装置上，可以通过力觉测试系统实时检测电容式触控笔笔头在接触电子屏屏幕时，对触摸屏施加的压力大小，避免电容式触控笔笔头施力过大损伤触摸屏。通过弹簧、压力传感器配合作用下，可进行力觉测试并起保护电子触摸屏作用承受中控屏重力。

视觉定位系统装置6，设于所述机器人末端装置1上，用于对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位。视觉定位系统装置6对电子触摸屏的图像坐标（预先设定的触屏测试位置点）进行定位，定位后，机器人通过坐标换算，带动机械臂进行移动，使得主电容式触控装置5的电容式触控笔笔头到达指定的定位位置，定点对测试点进行触控测试。本实施例，视觉定位系统装置6的具体应用系统，具体由用户选定，本实施例不做限定。

视觉定位系统装置6对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位以及机器人进行坐标换算的实施方案，具体根据设定的坐标系进行计算，经过计算机进行计算后，得到机械臂的空间移动坐标并执行。因此，本实施例不做赘述。

本实施例，优选采用一个主电容式触控装置5在机械臂的带动下，对触屏进行时间测试、流畅度测试、多机交互测试、触屏精准度、线性度、灵敏度、报点率、抖动、悬浮度、报点响应时间测试、两指分离测试、力觉触控测试等，各个测试方法，具体由测试人员设定好测试计划，结合本装置，进行测试，各种测试方法，由本领域技术人员具体进行规划。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述主电容式触控装置5，包括：

连接座12，固定在所述机器人末端装置1上；

固定座13，设于所述连接座12上；

力觉测试系统，设于所述固定座13上，用于在对电子触摸屏进行触控测试时，检测触控笔对电子触摸屏的压力值；

柔性装置，设于所述固定座13上，且与所述力觉测试系统连接；

第一电容式触控笔笔头21，设于所述柔性装置的末端。

如图2所示，连接座12竖直设置，用于连接机器人末端装置和安装固定座作用；主电容式触控装置5通过连接座12竖直固定在机器人末端装置1的横梁上。为了安装力觉测试系统等，在连接座12底部固定安装有一个固定座13，固定座13为方块结构，其内部设有安装孔/槽，用于放置力觉测试系统和柔性装置。力觉测试系统主要是一个压力传感器14，用于在对电子触摸屏进行触控测试时，检测第一电容式触控笔笔头21施加给对电子触摸屏的压力值，避免压力值过大而损伤电子触摸屏。力觉测试系统固定安装在固定座13的安装孔内，其底部固定连接所述柔性装置。柔性装置的底部伸出所述固定座13，可以上下弹性伸缩。第一电容式触控笔笔头21可拆卸地安装在柔性装置的末端。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述力觉测试系统，包括：

压力传感器14，设于所述固定座13上；

所述柔性装置固定连接在所述压力传感器14上且竖直布置。

如图2所示，固定座13内部设有方形的安装孔，压力传感器14固定在安装孔的顶部（若是由弹簧顶住，也可以不用固定）。所述柔性装置的弹簧座15竖直配合、伸入固定座13内部并连接在，压力传感器14的底部。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性装置，包括：

弹簧座15，设于所述固定座13上且与所述压力传感器14连接；弹簧座15用于连接压力传感器与弹簧，设于固定座13的安装孔内，其顶部与压力传感器14连接，底部连接第一弹簧22。第一弹簧22通过第一导向轴18限制在安装孔内。

第一导向筒16，竖直设于所述固定座13的底部；如图2所示，第一导向筒16为竖直设置的筒状结构，其竖直固定在固定座13的底部，用于保持第一导向轴18的移动方向，以及限位第一弹簧22和记号销（第一限位销17）；

第一导向筒16的侧壁上设置有限位孔（长孔），可以将设置在第一导向轴18外侧面上的一限位销17进行限制，使得第一导向轴18只能在一定高度上进行上下活动。

第一弹簧22，设于所述第一导向筒16内，且与所述弹簧座15相连接；如图3所示，第一弹簧22顶部连接在弹簧座15底部上，其底部配合设置在第一导向筒16内，并与第一导向轴18相连接。

第一导向轴18，配合在所述第一导向筒16内，且其顶部与所述第一弹簧22相连接、底部设置所述第一电容式触控笔笔头21；第一导向轴18可以在第一导向筒16内上下升降收缩，通过第一弹簧22进行缓冲、柔性使用。当第一导向轴18带动其上的第一电容式触控笔笔头21对电子屏触屏进行如定点触控时，通过第一弹簧22对冲击压力进行缓冲。

第一限位销17，设于所述第一导向轴18上，且活动设于所述第一导向筒16筒壁上的限位孔内。如图2和3所示，第一限位销17横向固定设置在第一导向轴18的侧面上，并限制在第一导向筒16筒壁上的限位孔内。这就使得第一导向轴18只能通过第一限位销17的限制，上下伸缩一定的高度，当第一限位销17到达限位孔底部时，第一导向轴18上的第一电容式触控笔笔头21，则对触屏施加压力最小（离开触屏）。通过第一弹簧22的缓冲，减低第一电容式触控笔笔头21对触屏施加的压力。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述柔性装置，还包括：

第二限位销19，设于所述第一导向轴18的末端；第二限位销19横向设置在第一导向轴18的末端，用于保证笔头套自动更换的高度一致。因为本实施例采用可拆式触控笔，通过笔头套20进行更换，笔头套20的安装高度通过一个第二限位销19进行限制，这样可以使得不同型号的电容式触控笔，其安装高度得到控制。本实施例，可拆卸式的电容式触控笔，采用磁吸连接方式。

笔头套20，设于所述第二限位销19底部所处的所述第一导向轴18末端上；笔头套20安装第一电容式触控笔笔头21和固定磁铁23，笔头套20的内部安装有磁铁23，笔头套20通过磁铁23的磁力磁吸连接在第一导向轴18末端上；

磁铁23，设于所述笔头套20上；

所述笔头套20通过所述磁铁23可拆卸式连接在所述第一导向轴18末端上；所述第一电容式触控笔笔头21通过所述磁铁23连接在所述笔头套20上。

第一电容式触控笔笔头21，同时通过磁铁23的磁力磁吸连接在笔头套20上。第一电容式触控笔笔头21可以直接磁吸连接在笔头套20上，实现快捷的可拆装更换。

上述各个固定连接方式，本实施例不做限制，可以是螺纹连接，也可以焊接等。

上述触控笔的型号等，由测试人员自行选择。

本实施例，优选竖直安装一个主电容式触控装置5，其数量本实施例不限定。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例，在通过机器人末端装置上增设一个副电容式触控装置4，使得主电容式触控装置5结合副电容式触控装置4，在机器人末端装置配合下进行360度旋转，可实现定点测试、画圆等测试用例。

如附图1所示，本实施例，除了通过机械人末端装置1如机械臂带动触控装置进行移动或者其他动作，还增设有一套XZ轴运动机构对增设的副电容式触控装置4分别进行水平移动和垂直升降移动。

本实施例，在实施例1提出的主电容式触控装置5的测试基础上，再增设有一副电容式触控装置4，以此结合副电容式触控装置4和主电容式触控装置5，共同实现如实现定点测试、360度旋转下的画圆等测试用例。其中，各个测试方案，根据测试人员设定。

本实施例，水平移动装置2和垂直移动装置3，各个装置的运动形式不限制，可以是滑轨移动、丝杆移动或者其他方式。

本申请第二方面提出一种机器人末端触屏测试系统，包括：

第一方面提出所述的机器人末端装置1、主电容式触控装置5和视觉定位系统装置6；具体件实施例1的描述。

水平移动装置2，设于所述机器人末端装置1上；可以模拟X轴运动；

垂直移动装置3，设于所述水平移动装置2上；可以模拟Z轴运动；

副电容式触控装置4，设于所述垂直移动装置3上；

所述副电容式触控装置4在所述水平移动装置2和所述垂直移动装置3的带动下，结合所述主电容式触控装置5，组合式对电子触摸屏进行触控测试。

本实施例，优选丝杆移动方式。

水平移动装置2，其电机在丝杆及滑轨的配合下沿着丝杆前移方向移动，垂直移动装置3安装在其滑轨上，在滑轨带动下实现水平移动。

垂直移动装置3，其电机在丝杆及滑轨的配合下沿着丝杆前移方向移动，副电容式触控装置4安装在其滑轨上，在滑轨的带动下实现上下垂直移动。

电机驱动丝杆、丝杆带动滑轨进行往复运动的技术，可以由用户具体进行选择其驱动/运动形式，本实施例不做赘述。

如图5所示，本实施例提供一种水平移动装置2的结构形式，采用丝杆电机作为驱动，由丝杆带动模座（滑块）运动，以此带动模座上的垂直移动装置3左右运动。水平移动装置2包括底板29，水平移动装置2通过底板29固定安装在机械臂末端上。底板29上左端设有一轴承座31，轴承座31设有轴承30。底板29上右端外侧面上设有一电机法兰板25，用于固定安装一丝杆电机24，丝杆电机24的输出轴（即丝杆）水平穿过轴承座31并配合在轴承座31上的轴承30中。丝杆电机24的丝杆上配合安装有一模座26，即一滑块，模座26用于固定安装垂直移动装置3。模座26通过其上的螺纹孔与丝杆电机24的丝杆配合，切了引导其左右移动，在底板29上表面设有一滑轨27，模座26的底部配合在滑轨27上，在丝杆的带动下，模座26沿滑轨27移动。

为了检测并控制模座26的左右移动形成，还在底板29侧面上安装有两个分别代表原点和终点的传感器28，同时配合在模座26上安装有一感应头32。当模座26开始运动时，其上的感应头32与代表原点的传感器28配合；当运动至终点时，其上的感应头32与代表终点的传感器28配合。以此可以控制模座26的运动行程。

本实施例，若是需要实时检测并反馈XZ轴的位移参数等，还可以在模座26或者垂直移动装置3上设置光栅尺等位移检测装置。具体根据需求进行配置即可。

如图4所示，本实施例采用的副电容式触控装置4，依旧为柔性装置。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述副电容式触控装置4，包括：

第二导向筒7，设于所述垂直移动装置3上；

第二弹簧8，设于所述第二导向筒7内；

第二导向轴10，配合设于所述第二导向筒7内，且其顶部与所述第二弹簧8相连接；

第二电容式触控笔笔头11，设于所述第二导向轴10的末端。

该柔性装置采用了如同实施例1中主电容式触控装置5的柔性装置结构，具体的结构和功能，可以参见上述实施例的柔性装置描述。

如图4所示，副电容式触控装置4通过第二导向筒7竖直固定安装在垂直移动装置3的一安装板上，第二导向轴10配合在第二导向筒7内，且通过第二弹簧8限制在第二导向筒7内。第二导向筒7外侧面设有限位孔，第二导向轴10侧面上设置的第二限位销9活动在限位孔内，使得第二导向轴10通过第二限位销9限制住上下升降高度，以及限制住其运动。第二导向轴10末端的第二电容式触控笔笔头11通过第二弹簧8进行缓冲、卸掉冲击压力，保护触摸屏不被第二电容式触控笔笔头11过度冲击损坏。

作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述副电容式触控装置4，还包括：

第二限位销9，设于所述第二导向轴10上，且活动设于所述第二导向筒7筒壁上的限位孔内。

第二电容式触控笔笔头11，也可以采用磁吸可拆卸式。具体结合第一电容式触控笔笔头21进行配合测试的方案，由测试人员根据测试项目进行确定。

实施例3

本申请第三方面提出一种触屏测试系统，包括：

上述所述的机器人末端触屏测试系统；

机器人；

所述机器人末端触屏测试系统通过其机器人末端装置1安装在所述机器人上。

本处的触屏测试系统，加入了机器人，实施例1或者实施例2的机器人末端触屏测试系统，其机器人末端触屏测试系统的机器人末端装置1固定安装在机械人的机械臂上。通过机械臂驱动而实现定位移动，带动触控笔进行移动。

测试时，通过视觉定位系统对电子触摸屏定位，通过机械手末端触控执行器的电容式触控笔对电子触摸屏进行自动执行触屏测试用例，响应时间测试、流畅度测试、多机交互测试、触屏精准度、线性度、灵敏度、报点率、抖动、悬浮度、报点响应时间测试、两指分离测试、力觉触控测试。

还可以配置计算机，对视觉定位系统检测的定位坐标信息进行计算，经过坐标换算后，得到机械人的运行轨迹，并发送至机器人控制端。

实施例4

本申请第四方面提出一种基于所述的触屏测试系统的触屏测试方法，包括如下步骤：

通过视觉定位系统装置6对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位，并发送控制指令至机器人；

机器人根据控制指令，移动机器人末端装置1，并带动主电容式触控装置5和副电容式触控装置4到达指定的电子触摸屏测试位置；

启动主电容式触控装置5，使其控制的电容式触控笔，根据预设测试方案对所述电子触摸屏进行自动触屏测试；

启动副电容式触控装置4，与所述主电容式触控装置5配合，进行两指聚合分离，用于触控屏缩放测试。缩放测试可以是对触控屏上的地图等应用场景进行测试等，只要可以用于屏幕缩放测试的场景，皆可用于本实施例。

测试时，通过视觉定位系统对电子触摸屏定位，计算并设置XYZ轴的运动参数，设定副电容式触控装置4到达测试屏幕的空间运动轨迹，配合主电容式触控装置5对屏幕缩放测试，以此模拟双指对屏幕的缩放测试等。

上述利用触屏测试系统进行触屏测试方法，具体根据测试项目进行设计，本实施例仅仅是一种宏观上测试步骤。各个测试细节有测试人员进行设定。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人末端触屏测试系统，其特征在于，包括：

机器人末端装置，用于连接机器人；

主电容式触控装置，设于所述机器人末端装置上，用于在机器人的带动下，对电子触摸屏进行触控测试；

视觉定位系统装置，设于所述机器人末端装置上，用于对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位。

2.如权利要求1所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述主电容式触控装置，包括：

连接座，固定在所述机器人末端装置上；

固定座，设于所述连接座上；

力觉测试系统，设于所述固定座上，用于在对电子触摸屏进行触控测试时，检测触控笔对电子触摸屏的压力值；

柔性装置，设于所述固定座上，且与所述力觉测试系统连接；

第一电容式触控笔笔头，设于所述柔性装置的末端。

3.如权利要求2所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述力觉测试系统，包括：

压力传感器，设于所述固定座上；

所述柔性装置固定连接在所述压力传感器上且竖直布置。

4.如权利要求2所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述柔性装置，包括：

弹簧座，设于所述固定座上且与所述压力传感器连接；

第一导向筒，竖直设于所述固定座的底部；

第一弹簧，设于所述第一导向筒内，且与所述弹簧座相连接；

第一导向轴，配合在所述第一导向筒内，且其顶部与所述第一弹簧相连接、底部设置所述第一电容式触控笔笔头；

第一限位销，设于所述第一导向轴上，且活动设于所述第一导向筒筒壁上的限位孔内。

5.如权利要求4所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述柔性装置，还包括：

第二限位销，设于所述第一导向轴的末端；

笔头套，设于所述第二限位销底部所处的所述第一导向轴末端上；

磁铁，设于所述笔头套上；

所述笔头套通过所述磁铁可拆卸式连接在所述第一导向轴末端上；所述第一电容式触控笔笔头通过所述磁铁连接在所述笔头套上。

6.一种机器人末端触屏测试系统，其特征在于，包括：

权利要求1-5中任一项所述的机器人末端触屏测试系统；

水平移动装置，设于所述机器人末端触屏测试系统的机器人末端装置上；

垂直移动装置，设于所述机器人末端触屏测试系统的水平移动装置上；

副电容式触控装置，设于所述机器人末端触屏测试系统的垂直移动装置上；

所述副电容式触控装置在所述水平移动装置和所述垂直移动装置的带动下，结合所述主电容式触控装置，组合式对电子触摸屏进行触控测试。

7.如权利要求6所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述副电容式触控装置，包括：

第二导向筒，设于所述垂直移动装置上；

第二弹簧，设于所述第二导向筒内；

第二导向轴，配合设于所述第二导向筒内，且其顶部与所述第二弹簧相连接；

第二电容式触控笔笔头，设于所述第二导向轴的末端。

8.如权利要求7所述的机器人末端触屏测试系统，其特征在于，所述副电容式触控装置，还包括：

第二限位销，设于所述第二导向轴上，且活动设于所述第二导向筒7筒壁上的限位孔内。

9.一种触屏测试系统，其特征在于，包括：

权利要求1-8中任一项所述的机器人末端触屏测试系统；

机器人；

所述机器人末端触屏测试系统通过其机器人末端装置安装在所述机器人上。

10.一种基于权利要求9所述的触屏测试系统的触屏测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过视觉定位系统装置对所述电子触摸屏的图像坐标进行定位，并发送控制指令至机器人；

机器人根据控制指令，移动机器人末端装置，并带动主电容式触控装置和副电容式触控装置到达指定的电子触摸屏测试位置；

启动主电容式触控装置，使其控制的电容式触控笔，根据预设测试方案对所述电子触摸屏进行自动触屏测试；

启动副电容式触控装置，与所述主电容式触控装置配合，进行两指聚合分离，用于触控屏缩放测试。

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