CN115127002A - 一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，该移动平台包括用于收放每一驱动绳索的绳索组件和用于限定绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于移动平台的终端设备。将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；将提高了机器人的集成度；导绳件能够解决绳索方向的问题，有效保持机器人移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。

Description

一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人。

背景技术

近年来，随着机器人领域的高速发展，使用高效率的机器代替人类完成各种繁杂的工作已经是大势所趋。机器人技术作为高精尖的技术领域，在国家发展和社会生活中都逐渐发挥了越来越重大的作用。

现对于超大空间的空旷室内外场合，比如室外体育场、篮球场以及舞台等的跟拍和巡检工作，主要是由无人机来完成，但是对于一些室内场所比如大型室内游泳馆、室内体育馆以及大型仓库等GPS信号不佳的场合，无人机便无法准确的完成巡检和跟拍等任务。

因此，对GPS信号要求不高的绳驱并联机器人的具有天然的使用优势，绳驱动并联机器人属于并联机器人领域，采用绳索进行驱动，采用电机驱动绞盘控制绳索的收放长度，进而控制机器人的位置，从而无需卫星信号也能通过获取当前绳索长度而得到机器人的准确位置。而传统的绳驱并联机器人多是采用绳索数量大于等于自由度的数量，常见的有6绳和8绳控制，但是这种机器人在超大空间的场合下，存在绳索容易互相干涉以及与空间中其他物体干涉的问题，并且锚点座的位置一般与末端执行器分开布置，这样不仅增加了装配和可重构难度，便携性也比较低。因此需要提供一种新的技术方案以解决上述技术中心存在的问题。

发明内容

本发明提供一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的技术方案为一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括：设置在建筑物上的至少三个锚接件；能够在所述建筑物内部移动的移动平台，该移动平台通过对应数量的驱动绳索分别与每个锚接件连接，其中，该移动平台包括用于收放每一所述驱动绳索的绳索组件和用于限定所述绳索组件与锚接件之间驱动绳索方向的导绳件；以及承载于所述移动平台的终端设备。

进一步，所述移动平台包括：绳索驱动电机支板，所述绳索驱动电机支板的周侧设有至少朝向每一锚接件的悬臂；其中，所述绳索组件设置在绳索驱动电机支板上，所述导绳件设置在悬臂上，所述导绳件上设置有用于通过驱动绳索的导绳孔。

进一步，所述绳索组件包括：设置在所述绳索驱动电机支板第一面的收绳电机，所述收绳电机的输出端穿至绳索驱动电机支板的第二面，所述第一面与第二面为相反面；设置在所述绳索驱动电机支板的第二面的收绳绞盘，所述收绳绞盘连接所述收绳电机的输出端；其中，所述导绳件的导绳孔位于悬臂对应绳索驱动电机支板的第二面，所述驱动绳索的一端穿过导绳孔并固定在所述收绳绞盘的轮缘上。

进一步，所述导绳件包括：套装在悬臂上的紧固件，所述紧固件与悬臂过盈配合，且紧固件对应绳索驱动电机支板的第一面上设置有开口；设置在所述紧固件上的立柱，所述立柱位于悬臂对应绳索驱动电机支板的第二面，所述导绳孔设置在立柱上，其中，所述导绳孔的中心轴与绳索驱动电机支板的第二面之间的距离和收绳绞盘轮缘中部与绳索驱动电机支板的第二面之间的距离相等。

进一步，所述导绳孔的两端分别设置有导绳环，所述导绳环呈阶梯状，所述导绳环外径较小的一端与导绳孔连接，所述导绳环外径较大的一端位于导绳孔外的立柱上。

进一步，所述绳索驱动电机支板的第二面通过第一连接柱连接有绞盘支板；所述收绳绞盘远离第二面的轴心处连接有转动支轴，所述转动支轴的端部转动连接绞盘支板。

进一步，所述转动支轴的远离第二面的端部穿过绞盘支板并连接有压帽；所述压帽与绞盘支板之间、收绳绞盘与绞盘支板之间的转动支轴上以及收绳绞盘与绳索驱动电机支板之间的驱动电机输出端上均设置有压力轴承。

进一步，所述第一连接柱的另一端部在绳索驱动电机支板的第一面连接有设备支板；所述终端设备通过多轴云台设置在设备支板远离绳索驱动电机支板的第一面上；所述设备支板靠近绳索驱动电机支板的第一面设置有控制器，所述控制器分别与收绳电机、多轴云台及终端设备电性连接。

进一步，所述绳索驱动电机支板的第一面设置有电源支架，所述电源支架上设置有分别电性连接绳索驱动电机、控制器、多轴云台及终端设备的电源；其中，所述绳索驱动电机支板的中部开设有通孔，所述电源支架自绳索驱动电机支板的第二面穿过通孔并设置在绳索驱动电机支板的第一面上，所述电源支架的固定脚设置在绳索驱动电机支板的第二面的通孔边缘上，且电源支架的固定脚与绞盘支架之间设置有第二连接柱；其中，所述控制器、多轴云台及终端设备均与电源沿同一轴线排布，该轴线垂直于绳索驱动电机支板的第一面或第二面。

进一步，所述设备支板的周侧设置有避让收绳电机的缺口；所述多轴云台通过若干缓震连接件与设备支板连接。

本发明的有益效果为：

将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，而外界建筑物上仅需能够将驱动绳索固定锁紧的简单结构的锚接件，优化锚接件的结构和重量，提高便携性及便于拆装布置，降低机器人的可重构难度；

将收放绳索的绳索组件集成到移动平台上，将提高了机器人的集成度；

移动平台上的导绳件能够解决绳索组件出绳端绳索方向的问题，有效保持机器人在建筑物内移动时的准确性，确保承载在移动平台上的终端设备运行在稳定的环境中。

附图说明

图1是根据本发明的室内超大空间作业的绳驱并联机器人运行在建筑物内的总体示意图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是根据本发明的实施例中的移动平台连接驱动绳索及终端设备时的主视图。

图4是根据本发明的实施例中的移动平台连接驱动绳索及终端设备时的立体图。

图5是根据本发明的实施例中的移动平台连终端设备时的结构分解图。

图6是根据本发明的实施例中的移动平台的部分结构的立体图。

图7是根据本发明的实施例中的移动平台绳索组件的截面结构示意图。

图8是根据本发明的实施例中的导绳件部分的结构分解图。

图9是根据本发明的实施例中的电源支架的立体图。

上述图中，1000、建筑物；2000、锚接件；3000、移动平台；3100、绳索驱动电机支板；3110、悬臂；3111、圆角；3120、设备支板；3121、缺口；3130、绞盘支板；3140、电源支架；3141、容线腔；3142、固定脚；3150、第一连接柱；3160、第二连接柱；3180、通孔；3200、绳索组件；3210、收绳电机；3220、齿轮减速器；3230、输出轴；3240、收绳绞盘；3241、固定轴；3242、轮辐；3243、轮缘；3244、锁紧孔；3245、挡边；3246、绳索固定孔；3250、转动支轴；3260、压帽；3270、压力轴承；3280、电调；3300、导绳件；3310、立柱；3320、导绳孔；3330、导绳环；3340、紧固件；3350、开口；3400、电源；3500、控制器；4000、驱动绳索；5000、多轴云台；5100、缓震连接件；6000、拍摄设备。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本发明的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本发明中所使用的上、下、左、右、顶、底等描述仅仅是相对于附图中本发明各组成部分的相互位置关系来说的。

此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。

参照图1，在一些实施例中，根据本发明的一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，包括锚接件2000、移动平台3000、驱动绳索4000和终端设备，其中，设置在建筑物1000上的锚接件2000数量为三个以上，优选为四个(下文的实施例皆以4个锚接件2000为例进行技术方案的描述)，该移动平台3000通过对应数量的驱动绳索4000分别与每个锚接件2000连接，其中，因为该移动平台3000包括用于收放每一所述驱动绳索4000的绳索组件3200和用于限定所述绳索组件3200与锚接件2000之间驱动绳索4000方向的导绳件3300，因此，绳索组件3200的数量及驱动绳索4000的数量等于锚接件2000的数量，以实现在所述建筑物1000内部绳索冗余驱动移动平台3000进行移动，以承载所述移动平台3000的终端设备进行移动。

需要提及的是，如图1所示，建筑物1000可以为钢结构或墙体等能够安装支撑锚接件2000的，锚接件2000可以优选地如图2所示的为紧固螺栓，驱动绳索4000的另一端缠绕在紧固螺栓上并通过紧固螺栓压紧连接在建筑物1000上，锚接件2000也可以是其他能够实现驱动绳索4000另一端与建筑物1000固定连接的其他形式，本申请中不作限定，锚接件2000的固定位置以能使4根驱动绳索4000每两根之间的夹角为90°为佳。

参照图3至图6，在本实施例中，所述移动平台3000包括：绳索驱动电机支板3100，所述绳索驱动电机支板3100的周侧设有至少朝向每一锚接件2000的悬臂3110，具体地，绳索驱动电机支板3100的周侧中心对称设置有4个悬臂3110；其中，所述绳索组件3200设置在绳索驱动电机支板3100上，所述导绳件3300设置在悬臂3110上，所述导绳件3300上设置有用于通过驱动绳索4000的导绳孔3320。所述绳索组件3200包括：设置在所述绳索驱动电机支板3100第一面的收绳电机3210，所述收绳电机3210的输出端穿至绳索驱动电机支板3100的第二面，所述第一面与第二面为相反面；设置在所述绳索驱动电机支板3100的第二面的收绳绞盘3240，所述收绳绞盘3240连接所述收绳电机3210的输出端；其中，所述导绳件3300的导绳孔3320位于悬臂3110对应绳索驱动电机支板3100的第二面，所述驱动绳索4000的一端穿过导绳孔3320并固定在所述收绳绞盘3240的轮缘3243上。

在本申请的实施例中，定义绳索驱动电机支板3100的朝向地面的水平底面为第一面，定义绳索驱动电机支板3100朝的水平顶面为第二面(下文的实施例中皆以上述第一面及第二面的朝向为例进行技术方案的描述)，考虑四组绳索组件3200的收绳绞盘3240及对应的导绳件3300均设置在绳索驱动电机支板3100的顶部，而移动平台3000又需要保持紧凑性和平衡，因此四组绳索组件3200沿绳索驱动电机支板3100的旋转对称分布，绳索组件3200中的较重的收绳电机3210设置在绳索驱动电机支板3100的底部，使收绳电机3210的重量均匀分布在绳索驱动电机支板3100的底部，保证移动平台3000的重心不会在移动时出现大的变化。

参照图5和图8，所述导绳件3300包括：套装在悬臂3110上的紧固件3340，所述紧固件3340与悬臂3110过盈配合，且紧固件3340对应绳索驱动电机支板3100的第一面上设置有开口3350，即紧固件3340的内径略小于悬臂3110的外径，在紧固件3340套装到悬臂3110上时，半包围在悬臂3110上的紧固件3340发生形变并开口3350距离变大，从而初步夹紧在悬臂3110上，配合依次穿过紧固件3340和悬臂3110的螺旋实现导绳件3300和悬臂3110的紧固连接；设置在所述紧固件3340上的立柱3310，所述立柱3310位于悬臂3110对应绳索驱动电机支板3100的第二面，即导绳件3300呈倒转的T字型，所述导绳孔3320设置在立柱3310上，其中，所述导绳孔3320的中心轴与绳索驱动电机支板3100的第二面之间的距离和收绳绞盘3240轮缘3243中部与绳索驱动电机支板3100的第二面之间的距离相等，即导绳孔3320的中心轴和收绳绞盘3240轮缘3243中部在同一水平面上，保证了收绳电机3210驱动收绳绞盘3240收卷驱动绳索4000时驱动绳索4000能够水平滴卷入或放出收绳绞盘3240，使能够在收绳绞盘3240的轮缘3243上均匀排布驱动绳索4000，避免驱动绳索4000在收卷时脱落导致的机器故障。

具体的，参照图5和图7，所述收绳绞盘3240优选地采用轻量化且强度高的铝合金材质制造成型，其包括与电机输出端轴连接的固定轴3241，通过轮辐3242周向连接在固定轴3241周向外周的轮缘3243，所述轮缘3243的外直径优选为100mm，内直径为98mm，即轮缘3243的厚度为2mm，能够提供足够的抗屈服强度，所述轮缘3243的上下两侧均设置有挡边3245，所述挡边3245的厚度为0.5mm，挡边3245的外直径为120mm，即挡边3245在轮缘3243外周的高度为10mm，使轮缘3243外周形成能够收纳一定量驱动绳索4000的槽体，从而进一步避免在绳索组件3200收绳过程中驱动绳索4000掉落到轮缘3243外的现象发生，同时，轮缘3243的中部设置有绳索固定孔3246，驱动绳索4000与收绳绞盘3240固定连接的一端穿过并紧固在绳索固定孔3246中。

需要提及的是，参照图3至图6，在本实施例中，导绳件3300的数量优选地在一个悬臂3110上设置两个及以上最佳，考虑到性能和重量的妥协，优选为两个，两个导绳件3300分别安装在悬臂3110与绳索驱动电机支板3100连接的一端及延伸的一端上，此外，悬臂3110的延伸一端设置有圆角3111，便于安装或更换导绳件3300时能够快速对准并套装连接，降低组装难度。

参照图8，在本实施例中，为减少驱动绳索4000穿过导绳孔3320时与机器人之间的摩擦力，确保驱动绳索4000能够在导绳孔3320内顺滑通畅地通行，所述导绳孔3320的两端分别设置有表面摩擦系数较低的导绳环3330，所述导绳环3330呈阶梯状，所述导绳环3330外径较小的一端与导绳孔3320连接，所述导绳环3330外径较大的一端位于导绳孔3320外的立柱3310上，阶梯状的导绳环3330在无论驱动绳索4000在导绳孔3320内正反方向通行时，自锁紧导绳环3330，避免长时间工作后导绳环3330在导绳孔3320内发热脱落，具体而言，为降低机器人的自身的重量，导绳件3300的为轻量化的3D打印件。

为提高绞盘转动时其转动的稳定性，所述绳索驱动电机支板3100的第二面通过第一连接柱3150连接有绞盘支板3130；所述收绳绞盘3240远离第二面的轴心处连接有转动支轴3250，所述转动支轴3250的端部转动连接绞盘支板3130，即收绳绞盘3240的固定轴3241两端通过与转动支轴3250和电机输出端的配合，使收绳绞盘3240转动时其固定轴3241的两端均匀受力，避免在转动过程中由于单边轴连接时轻微变形导致出现的晃动，降低机器人移动时震动的产生，从而实现平稳顺畅地移动。

参照图3和图7，在本实施例中，所述转动支轴3250的远离第二面的端部穿过绞盘支板3130并连接有压帽3260；所述压帽3260与绞盘支板3130之间、收绳绞盘3240与绞盘支板3130之间的转动支轴3250上以及收绳绞盘3240与绳索驱动电机支板3100之间的驱动电机输出端上均设置有压力轴承3270。具体地，压帽3260配合收绳绞盘3240的固定轴3241及收绳电机3210的输出端，使收绳绞盘3240的固定轴3241成为简支梁结构，提高绞盘支板3130和绳索驱动电机支板3100之间的连接强度，从而增强移动平台3000的整体刚性，而压力球轴承优选为推力球轴承，通过设置的推力球轴承，避免收绳绞盘3240的固定轴3241转动时其与绞盘支板3130和绳索驱动电机支板3100之间、压帽3260与绞盘支板3130之间接触产生的摩擦阻力，预防发生卡顿导致绳索组件3200收放绳故障的问题的可能。

具体而言，参照图7，固定轴3241的轴心处设有连接孔，转动支轴3250和电机的输出端分别连接在连接孔的两端，而固定轴3241上开设有分别连通连接孔两端的锁紧孔3244，通过螺栓配合锁紧孔3244实现转动支轴3250和电机的输出端与固定轴3241的紧固连接。

回到图3至图6中，所述第一连接柱3150的另一端部在绳索驱动电机支板3100的第一面连接有设备支板3120；所述终端设备通过多轴云台5000设置在设备支板3120远离绳索驱动电机支板3100的第一面上；所述设备支板3120靠近绳索驱动电机支板3100的第一面设置有控制器3500，所述控制器3500分别与收绳电机3210、多轴云台5000及终端设备电性连接，这样多轴云台5000、终端设备和控制器3500的能够设置在移动平台3000的底部，使移动平台3000的重心得到有效降低，且设置在移动平台3000底部的多轴云台5000及终端设备，其工作范围内免去驱动绳索4000的干涉，从而使终端设备获取的数据更加准确。

需要提及的是，所述终端设备在本实施例中优选地采用拍摄设备6000，在其他实施例中可以采用其他记录设备。

优选的，控制器3500采用轻量化的Robomaster开发板的A型板，具有集成度及丰富的接口，机器人运动的算法为A型板上的STM32F427芯片驱动，同时，设备支板3120在控制器3500的四周设置有与驱动电机对应数量的电调3280，电调3280的型号优选为C610，而STM32F427芯片在运行时通过发送的CAN指令来控制电调3280改变收绳电机3210的运动速度以及方向位置，且所述控制器3500上还设置有还设有多个PWM端子，能够输出PWM波控制多轴云台5000的转动方向；控制器3500的A型板上留有蓝牙接口，通过连接蓝牙模块可以实现通过其他蓝牙设备远程操纵机器人的在建筑物1000内的移动。此外，多轴云台5000优选地采用开源三轴自稳定云台，控制器3500通过发给三个轴不同频率的PWM波便能控制云台的朝向。且控制器3500内还集成了陀螺仪，在机器人的移动过程中能够读取到机器人的姿态的变化，方便更好地去规划机器人的移动路径。

进一步地，参照图7，在本实施例中，收绳电机3210包括与绳索驱动电机支板3100连接的齿轮减速器3220和输出端与齿轮减速器3220轴连接的驱动电机，驱动电机优选的彩用型号为M2006无刷直流电机(也可根据机器人使用环境选用其他型号的无刷直流电机)，齿轮减速器3220的减速比优选的采用36：1的比例，实现精准控制收绳绞盘3240的收放绳距离，而齿轮减速器3220的输出轴3230穿过绳索驱动电机支板3100并与收绳绞盘3240固定轴3241的连接孔连接。

参照图3、图5、图6和图9，所述绳索驱动电机支板3100的第一面设置有电源支架3140，所述电源支架3140上设置有分别电性连接收绳电机3210、控制器3500、多轴云台5000及终端设备的电源3400；其中，所述绳索驱动电机支板3100的中部开设有通孔3180，所述电源支架3140自绳索驱动电机支板3100的第二面穿过通孔3180并设置在绳索驱动电机支板3100的第一面上，所述电源支架3140的固定脚3142设置在绳索驱动电机支板3100的第二面的通孔3180边缘上，且电源支架3140的固定脚3142与绞盘支架之间设置有第二连接柱3160，通过将电源支架3140设置在绳索驱动电机支板3100的底部，实现避让绳索组件3200的收绳绞盘3240，且进一步降低移动平台3000的重心，第二连接柱3160及第一连接柱3150配合螺栓实现绳索驱动电机支板3100、绞盘支板3130和设备支板3120之间的高刚性连接，避免工作过程中出现变形的情况发生；其中，所述控制器3500、多轴云台5000及终端设备均与电源3400沿同一轴线排布，该轴线垂直于绳索驱动电机支板3100的第一面或第二面，如此同一轴线排布的方式，使整个移动平台3000的重量沿其垂直中心轴均匀分布，提高机器人的移动精度及稳定性。

参照图9，电源支架3140的底部内壁设置有容线腔3141，即电源3400板的底部设计成双层结构，电源3400与控制器3500之间的线路设置在容线腔3141内，且为了进一步降低整个机器人的重量，电源支架3140采用尼龙材料3D打印而成，绳索驱动电机支板3100、绞盘支板3130和设备支板3120采用轻量化的碳纤维板材，由于绳索驱动电机支板3100为移动平台3000的主要受力部件，因此，绳索驱动电机支板3100厚度为2.5mm，而电机支板和绞盘支板3130受力较小，则采用厚度为1mm的碳纤维板材。从而实现机器人的轻量化整备，降低移动阻力，使能够更高效地在超大空间内移动运作。

回到图5和图6，所述设备支板3120的周侧设置有避让收绳电机3210的缺口3121，实现避让收绳电机3210，提高移动平台3000的紧凑度；所述多轴云台5000通过若干缓震连接件5100与设备支板3120连接，从而缓解和降低移动平台3000移动时传递到多轴云台5000上的震动。

以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。都应属于本发明的保护范围。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。

Claims (10)

1.一种室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，包括：

设置在建筑物(1000)上的至少三个锚接件(2000)；

能够在所述建筑物(1000)内部移动的移动平台(3000)，该移动平台(3000)通过对应数量的驱动绳索(4000)分别与每个锚接件(2000)连接，其中，该移动平台(3000)包括用于收放每一所述驱动绳索(4000)的绳索组件(3200)和用于限定所述绳索组件(3200)与锚接件(2000)之间驱动绳索(4000)方向的导绳件(3300)；以及

承载于所述移动平台(3000)的终端设备。

2.根据权利要求1所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，所述移动平台(3000)包括：

绳索驱动电机支板(3100)，所述绳索驱动电机支板(3100)的周侧设有至少朝向每一锚接件(2000)的悬臂(3110)；

其中，所述绳索组件(3200)设置在绳索驱动电机支板(3100)上，所述导绳件(3300)设置在悬臂(3110)上，所述导绳件(3300)上设置有用于通过驱动绳索(4000)的导绳孔(3320)。

3.根据权利要求2所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，所述绳索组件(3200)包括：

设置在所述绳索驱动电机支板(3100)第一面的收绳电机(3210)，所述收绳电机(3210)的输出端穿至绳索驱动电机支板(3100)的第二面，所述第一面与第二面为相反面；

设置在所述绳索驱动电机支板(3100)的第二面的收绳绞盘(3240)，所述收绳绞盘(3240)连接所述收绳电机(3210)的输出端；

其中，所述导绳件(3300)的导绳孔(3320)位于悬臂(3110)对应绳索驱动电机支板(3100)的第二面，所述驱动绳索(4000)的一端穿过导绳孔(3320)并固定在所述收绳绞盘(3240)的轮缘(3243)上。

4.根据权利要求3所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，所述导绳件(3300)包括：

套装在悬臂(3110)上的紧固件(3340)，所述紧固件(3340)与悬臂(3110)过盈配合，且紧固件(3340)对应绳索驱动电机支板(3100)的第一面上设置有开口(3350)；

设置在所述紧固件(3340)上的立柱(3310)，所述立柱(3310)位于悬臂(3110)对应绳索驱动电机支板(3100)的第二面，所述导绳孔(3320)设置在立柱(3310)上，其中，所述导绳孔(3320)的中心轴与绳索驱动电机支板(3100)的第二面之间的距离和收绳绞盘(3240)轮缘(3243)中部与绳索驱动电机支板(3100)的第二面之间的距离相等。

5.根据权利要求4所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述导绳孔(3320)的两端分别设置有导绳环(3330)，所述导绳环(3330)呈阶梯状，所述导绳环(3330)外径较小的一端与导绳孔(3320)连接，所述导绳环(3330)外径较大的一端位于导绳孔(3320)外的立柱(3310)上。

6.根据权利要求3所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述绳索驱动电机支板(3100)的第二面通过第一连接柱(3150)连接有绞盘支板(3130)；

所述收绳绞盘(3240)远离第二面的轴心处连接有转动支轴(3250)，所述转动支轴(3250)的端部转动连接绞盘支板(3130)。

7.根据权利要求6所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述转动支轴(3250)的远离第二面的端部穿过绞盘支板(3130)并连接有压帽(3260)；

所述压帽(3260)与绞盘支板(3130)之间、收绳绞盘(3240)与绞盘支板(3130)之间的转动支轴(3250)上以及收绳绞盘(3240)与绳索驱动电机支板(3100)之间的驱动电机输出端上均设置有压力轴承(3270)。

8.根据权利要求6所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述第一连接柱(3150)的另一端部在绳索驱动电机支板(3100)的第一面连接有设备支板(3120)；

所述终端设备通过多轴云台(5000)设置在设备支板(3120)远离绳索驱动电机支板(3100)的第一面上；

所述设备支板(3120)靠近绳索驱动电机支板(3100)的第一面设置有控制器(3500)，所述控制器(3500)分别与收绳电机(3210)、多轴云台(5000)及终端设备电性连接。

9.根据权利要求8所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述绳索驱动电机支板(3100)的第一面设置有电源支架(3140)，所述电源支架(3140)上设置有分别电性连接收绳电机(3210)、控制器(3500)、多轴云台(5000)及终端设备的电源(3400)；

其中，所述绳索驱动电机支板(3100)的中部开设有通孔(3180)，所述电源支架(3140)自绳索驱动电机支板(3100)的第二面穿过通孔(3180)并设置在绳索驱动电机支板(3100)的第一面上，所述电源支架(3140)的固定脚(3142)设置在绳索驱动电机支板(3100)的第二面的通孔(3180)边缘上，且电源支架(3140)的固定脚(3142)与绞盘支架之间设置有第二连接柱(3160)；

其中，所述控制器(3500)、多轴云台(5000)及终端设备均与电源(3400)沿同一轴线排布，该轴线垂直于绳索驱动电机支板(3100)的第一面或第二面。

10.根据权利要求8所述的室内超大空间作业的绳驱并联机器人，其特征在于，

所述设备支板(3120)的周侧设置有避让收绳电机(3210)的缺口；

所述多轴云台(5000)通过若干缓震连接件(5100)与设备支板(3120)连接。

Images