CN115119609A

CN115119609A - 用于控制农业割台的系统和方法

Info

Publication number: CN115119609A
Application number: CN202210303913.5A
Authority: CN
Inventors: C·D·亨特; H·M·法莱
Original assignee: CNH China Management Co Ltd
Current assignee: Keisnew Netherlands Industrial Harbin Machinery Co ltd
Priority date: 2021-03-26
Filing date: 2022-03-25
Publication date: 2022-09-30
Also published as: US20220304228A1; US11856891B2; EP4062739A1; BR102022005295A2

Abstract

本公开涉及用于控制农业割台的系统和方法。一种农业系统包括控制器，该控制器包括存储器和处理器，其中控制器被配置为接收来自第一传感器和第二传感器的数据，每个传感器安装在农业割台上并被配置为输出指示一维(1D)距离的数据。控制器被配置为基于1D距离数据来确定从第一传感器到第一植物茎杆的第一水平距离和从第二传感器到第二植物茎杆的第二水平距离。控制器还被配置为控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离与第二水平距离之间的差来调整农业割台相对于第一植物茎杆和第二植物茎杆的位置。

Description

用于控制农业割台的系统和方法

技术领域

本公开一般而言涉及用于控制农业割台的系统和方法。

背景技术

本节旨在向读者介绍可以与以下描述和/或要求保护的本公开的各个方面相关的技术的各个方面。相信本讨论有助于为读者提供背景信息以促进更好地理解本公开的各个方面。因而，应当理解的是，这些陈述应当从这个角度来理解，而不是理解为对现有技术的承认。

收割机可以被用于收割作物，诸如大麦、豆类、甜菜、胡萝卜、玉米、棉花、亚麻、燕麦、马铃薯、黑麦、大豆、小麦或其它植物作物。可以调整收割机的路线以沿着作物的某些行定位割台。也可以调整割台的高度和角度以正确收获作物。此外，割台可以具有(一个或多个)传感器的集合，用于感测行对准、感测割台离地的高度、感测作物冠层的高度等。传感器可以附接到收割机、割台、附接到它的一个或多个结构，或其组合。

发明内容

下面总结了与初始要求保护的主题范围相当的某些实施例。这些实施例并非旨在限制要求保护的主题的范围，相反，这些实施例仅旨在提供本公开的可能形式的简要概述。实际上，本公开可以涵盖多种形式，其可以与以下阐述的实施例相似或不同。

在某些实施例中，农业系统包括控制器，该控制器包括存储器和处理器，其中控制器被配置为从第一和第二传感器接收数据，每个传感器安装在农业割台上并被配置为输出指示一维(1D)距离的数据。控制器被配置为基于1D距离数据确定从第一传感器到第一植物茎杆的第一水平距离和从第二传感器到第二植物茎杆的第二水平距离。控制器还被配置为控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离与第二水平距离之间的差来调整农业割台相对于第一和第二植物茎杆的位置。

附图说明

当参考附图阅读以下具体实施方式时，将更好地理解本公开的这些和其它特征、方面和优点，其中相似的标号在整个附图中表示相似的部分，其中：

图1是根据本公开的一方面的农业系统的实施例的侧视图；

图2是根据本公开的一方面的可以在图1的农业系统内采用的割台的实施例的透视图；

图3是根据本公开的一方面的可以在图1的农业系统内采用的控制系统的实施例的示意图；

图4是根据本公开的一方面的用于调整割台对准、高度和角度的方法的实施例的流程图；以及

图5是根据本公开的一方面的图3的控制系统的实施例的示意图，其中收割机在倾斜表面上操作。

具体实施方式

下面将描述本公开的一个或多个具体实施例。为了提供对这些实施例的简明描述，在说明书中可能不会描述实际实施方式的所有特征。应当认识到的是，在任何此类实际实施方式的开发中，就像在任何工程或设计项目中一样，必须做出许多特定于实施方式的决定以实现开发人员的特定目标，诸如遵守与系统相关的约束和与业务相关的约束，这些可因实施方式而异。而且，应当认识到的是，这种开发工作可能是复杂和耗时的，但是对于受益于本公开的普通技术人员来说，仍然是设计、制造和制作的例行工作。

当介绍本公开的各种实施例的元素时，冠词“一”、“一个”、“该”和“所述”旨在表示存在一个或多个元素。术语“包括”、“包含”和“具有”旨在是包容性的并且表示可以存在除所列元素以外的其它元素。操作参数和/或环境条件的任何示例都不排除所公开实施例的其它参数/条件。

耕作过程通常从在田地内播种开始。随着时间的推移，种子生长并最终成为可收获的作物。通常，每种作物只有一部分具有商业价值，因此收获每种作物以将可使用材料与作物的其余部分分开。例如，收割机可以经由割台在田地内收割作物。收割机可以至少部分地自动化，以便至少部分地独立于人类控制来收割作物。在自动收割期间，收割机会遇到弯曲的作物行、倾斜的土壤表面以及不同冠层高度的作物。因而，收割机可以配备多种传感器。收割机可以利用从传感器搜集的数据来响应于环境而调整行对准、割台高度和割台角度。收割机和割台可以配备传感器，用于感测行对准、冠层高度、割台离地高度、土壤表面倾斜度等。上面列表中的每条数据都可以由一个或多个不同的传感器感测。

利用单一传感器类型的收割机引导系统可以简化自动收割机引导系统并降低收割机的成本。本公开针对一种包括一对多用途传感器的控制系统，该多用途传感器可以被用于自动化行对准、割台高度、割台角度等。例如，一对一维(1D)传感器可以面对垂直于收割机的运动的方向。传感器还可以部分指向地面并部分指向地平线，以便检测从割台到地面的垂直距离和从割台的一部分到最近的农作物茎杆的水平距离。控制系统可以使用从传感器收集的数据来控制行对准、割台高度和割台角度。

考虑到前述内容，图1是农业系统100的实施例的侧视图，农业系统100可以是收割机。农业系统100包括被构造为支撑割台200的底盘102和农作物处理系统104。如下文更详细描述的，割台200被构造为切割作物并将切割的作物朝着农作物处理系统104的入口106运输以进一步处理切割的作物。农作物处理系统104从割台200接收切割的作物并将期望的作物材料与作物残渣分离。例如，农作物处理系统104可以包括脱粒机108，该脱粒机108具有圆柱形脱粒转子，其以螺旋流动路径运输作物通过农业系统100。除了运输作物之外，脱粒机108可以将某些期望的作物材料(例如，谷物)与作物残渣(诸如外壳和豆荚)分离，并且可以使期望的作物材料能够流入位于脱粒机108下方的清洁系统114(诸如筛子)。清洁系统114可以从期望的作物材料中去除碎屑并将期望的作物材料运输到农业系统100内的储罐116。当储罐116装满时，带有拖车的拖拉机可以拉到农业系统100旁边。收集在储罐116中的期望的作物材料可以由升降机运载并从卸载机118倾倒到拖车中。作物残渣可以从脱粒机108运输到作物残渣处理系统110，该作物残渣处理系统110可以经由位于农业系统100的尾端的作物残渣散布系统112处理(例如，切碎/粉碎)作物残渣并从农业系统100去除作物残渣。为了促进讨论，农业系统100和/或其组件可以参考横轴或方向140、纵轴或方向142和竖轴或方向144来描述。每个轴都是固定的并且与割台200的朝向无关。农业系统100和/或其组件也可以参考行进方向146来描述。

在所示实施例中，农业系统100可以包括一个或多个致动器，该致动器被配置为操纵割台相对于农业系统底盘的空间朝向和/或位置，和/或割台相对于作物行或地面/土壤的空间朝向。割台高度致动器226可以驱动割台200沿着方向144相对于地面移动。割台200可以经由四连杆机构附接到底盘。四连杆机构的位置可以由割台高度致动器226操纵以调节割台的高度。农业系统100还可以包括割台朝向致动器228。割台朝向致动器228可以被配置为相对于地面旋转割台200的角朝向。农业系统100还可以包括转向系统230。转向系统230可以被配置为控制农业系统100和割台200沿着路径的轨迹。转向系统可以包括被配置为操纵农业系统的转向组件(诸如轮子的集合)的一个或多个机械和电子组件。可以响应于一种或多种刺激而操纵致动器和转向系统以针对一个或多个环境变量(例如，土壤条件、地形、作物损害等)调整农业系统100。

图2是可以在图1的农业系统100内采用的割台200的实施例的透视图。在所示实施例中，割台200包括多个分离器202，其被配置为分离成行的作物(例如，玉米)。分离器202可以沿着割台水平均匀地间隔开。随着割台沿着路径移动，分离器202可以将作物从每一行指引到一个或多个行单元204。行单元204被配置为切割每个作物的一部分(例如，茎杆)，从而将作物与土壤分离。切割的作物可以被指引到一对螺旋钻206中的一个，螺旋钻206被配置为将切割的作物横向向内输送到位于割台中心的作物输送机208。如图所示，螺旋钻206沿着割台200的宽度的大部分(例如，沿着横轴140)延伸。螺旋钻206可以由定位的驱动机构(例如，电动马达、液压马达等)驱动。当农业系统100被驱动穿过田地时，分离器202将成行的作物指引到行单元204中。行单元接合并切割田地内的作物，并且螺旋钻206将切割的作物运输到作物输送机208，作物输送机208将作物朝着农作物处理系统的入口指引。

在所示实施例中，割台200包括一个或多个传感器安装件224。每个传感器安装件可以包括将一个或多个传感器保持在(一个或多个)期望位置(例如，相对于框架201)的结构(例如，桁架、管、实心构件等)。传感器安装件可以附接到割台200的任何部分，并且可以具有将附接的传感器定向在目标方向上的几何形状。

考虑到这一点，图3是可以在图1的农业系统中采用的控制系统300的实施例的示意图。在所示实施例中，控制系统300包括左传感器302和右传感器304。左传感器302和右传感器304可以包括被配置为输出一维(1D)距离数据的(一种或多种)任何合适类型的(一个或多个)传感器(例如，(一个或多个)光检测和测距(LIDAR)传感器、(一个或多个)无线电检测和测距(雷达)传感器，等等)。在另一个实施例中，传感器可以被配置为输出二维(2D)距离数据。每个传感器可以沿着行进的方向定位在割台前面(例如，安装在上面参考图2公开的相应传感器安装件上)并且定向成指向大体垂直于行进的方向(例如，基本上垂直，或者相对于轴大致90度)。此外，每个传感器可以部分向下和部分水平地朝着割台的中心线成角度。例如，右传感器304可以安装在割台200的右边缘附近并且在由横轴或方向140和竖轴或方向144创建的平面内在横轴或方向140下方45度角。在另一个示例中，左传感器302可以安装在割台200的左边缘附近并且在由横轴或方向140和竖轴或方向144创建的平面内在横轴或方向140下方45度角。在又一个示例中，每个传感器可以朝着割台的边缘向外成角度。左传感器302和右传感器304可以各自输出指示从传感器到目标物体(例如，正在被收割的作物、地面/土壤表面等)的距离的数据。此外，传感器被配置为将数据输出到控制器。在一些实施例中，可以存在多于一对传感器。在其它实施例中，可以有单个传感器。在又一些实施例中，传感器可以安装在割台的中心线和割台的边缘之间的任何位置。

在所示实施例中，控制系统300包括控制器305，该控制器305被配置为从传感器接收数据并控制农业系统的至少一部分的操作，诸如割台与作物行的对准，以及割台的高度和角度。控制器305包括存储器306和处理器307(例如，微处理器)。控制器305还可以包括一个或多个存储设备和/或其它合适的组件。处理器307可以被用于执行软件，诸如用于控制农业系统和/或割台的软件。而且，处理器307可以包括多个微处理器、一个或多个“通用”微处理器、一个或多个专用微处理器、和/或一个或多个专用集成电路(ASICS)，或它们的某种组合。例如，处理器307可以包括一个或多个精简指令集(RISC)或复杂指令集(CISC)处理器。存储器306可以包括易失性存储器(诸如随机存取存储器(RAM))，和/或非易失性存储器(诸如只读存储器(ROM))。存储器306可以存储各种信息并且可以用于各种目的。例如，存储器306可以存储供处理器307执行的处理器可执行指令(例如，固件或软件)，诸如用于控制农业系统和/或割台的指令。存储器306和/或处理器307或附加的存储器和/或处理器可以位于农业系统的任何合适的部分中。举例来说，控制器305可以位于农业系统的驾驶室中和/或割台上。

在所示实施例中，控制器305通信地耦合到传感器302、304并且被配置为从传感器接收数据。左传感器302和右传感器304可以各自向控制器305输出1D距离数据，并且控制器305可以基于来自传感器的1D距离数据来控制农业系统(例如，割台行对准、割台高度、割台角度或其组合)。例如，左传感器302和/或右传感器304可以实时或接近实时地输出一维距离数据。控制器305可以使用来自左传感器302的1D距离数据以及左角度308来确定从左传感器302到左茎杆310的左水平距离309。左角度308可以是竖轴144与由左传感器302感测到的1D线之间的角度。此外，控制器305可以基于来自左传感器302的1D距离数据和右角度311来确定从左传感器302到土壤表面314的左竖直距离312。右角度311可以是竖轴144与由右传感器304感测到的1D线之间的角度。控制器305还可以基于来自右传感器304的1D距离数据来确定右水平距离316和右竖直距离318。

控制器305可以使用左水平距离309、左竖直距离312、右水平距离316和右竖直距离320来促进农业系统100的至少一部分的自动控制。例如，控制器305可以控制农业系统100的一个或多个致动器以自动调整割台的行对准、割台高度、割台角度或其组合。控制器305可以通信地耦合到割台高度致动器226并且可以被配置为向致动器输出控制信号以调整割台相对于农业系统底盘的高度。例如，控制器305可以确定左竖直距离312和右竖直距离320低于某个高度阈值。作为响应，控制器305可以控制割台高度致动器226以升高割台以使其处于阈值范围值内。在另一个示例中，控制器305可以确定左竖直距离312和右竖直距离320高于高度阈值范围值。作为响应，控制器305可以控制割台高度致动器226以降低割台以使其处于阈值范围值内。控制器305还可以通信地耦合到割台朝向致动器228并且可以被配置为向致动器输出控制信号以调整割台相对于农业系统底盘的角朝向。例如，控制器305可以确定左竖直距离312与右竖直距离320之间的差大于阈值范围值。作为响应，控制器305可以使割台朝向致动器228旋转割台直到左竖直距离312与右竖直距离320之间的差小于阈值范围值。控制器305还可以被配置为通信地耦合到转向系统230并且可以被配置为向转向系统输出控制信号以调整农业系统100和割台200的行对准。例如，控制器305可以确定左水平距离309超过右水平距离316大于阈值范围值。作为响应，控制器305可以使转向系统230将农业系统100向右转动以与农作物行对准。可替代地，在一个示例中，控制器305可以确定右水平距离316超过左水平距离309大于阈值范围值。作为响应，控制器305可以使转向系统230将农业系统100向左转动以与作物行对准。在这个实施例中，与上面公开的实施例一样，处理器305可以执行下述方法。

图4是用于调整割台对准、高度和角度的方法400的实施例的流程图。方法400可以经由上面公开的控制器或其它合适的设备来执行。另外，方法400可以在附加或替代实施例中以不同方式执行。例如，可以关于方法400执行附加的步骤，和/或方法400的某些步骤可以被修改、去除、以不同的次序执行，或其组合。方法400可以基于从图3的一维传感器接收的数据和/或基于从安装在作物行上方的(一个或多个)二维传感器接收的数据来执行。方法400也可以基于包括一个传感器的图3的实施例来执行。

在方框402处，接收来自图3中描述的1D传感器的数据。例如，左传感器和右传感器可以向控制器输出1D距离数据。1D距离数据可以指示每个传感器与最近的作物茎杆之间的直线距离，以及传感器与土壤表面之间的直线距离。在某些实施例中，至少一个传感器可以输出指示传感器与最近的(一个或多个)物体(例如，最近的作物茎杆、土壤表面等)之间的距离值的1D距离数据。此外，在某些实施例中，至少一个传感器可以能够同时发送关于其视线中的两个点的数据。传感器可以同时测量传感器与茎杆之间的距离，以及传感器与土壤表面314之间的距离。传感器可以通过穿透茎杆来同时测量两个点。

在方框404处，分析数据以确定从每个传感器到最近的作物茎杆的距离。然后确定距离的水平分量。例如，可以基于左传感器的角度以及左传感器与左茎杆之间的直线距离来确定左水平距离。此外，可以基于右传感器的角度以及右传感器与右茎杆之间的直线距离来确定右水平距离。在一些实施例中，数据可以是2D的，并且控制器可以选择性地利用来自2D数据的平面的1D数据。在其它实施例中，可以分析来自一个传感器的数据以确定一个距离(例如，从左传感器到左茎杆)。

在方框406处，分析数据以确定从每个传感器到土壤表面314的距离。与方框406相似，可以基于左角度308和左传感器302与土壤表面314之间的直线距离来确定距离的竖直分量，以确定左竖直距离312。此外，可以基于右传感器的右角度311以及右传感器与土壤表面314之间的直线距离来确定右竖直距离320。在其它实施例中，可以分析来自一个传感器的数据以确定一个距离(例如，从左传感器到土壤表面)。

在方框408处，确定左水平距离与右水平距离之间的差是否大于阈值范围值。距离的差可指示割台与正在被收割的作物行之间没有对准。例如，如果左水平距离大于右水平距离，那么割台可能正在跟随从目标作物行向左偏向的路线。未对准可能是由于行中的曲线、土壤条件等。在另一个实施例中，确定单个距离是否在阈值范围值内(例如，左水平距离是否在阈值范围内)。如果左水平距离与右水平距离之间的差大于阈值范围值，那么过程可以继续到方框410。如果不是，那么过程可以继续到方框412。

在方框410处，调整农业系统的路线。可以调整农业系统的路线以将割台与目标作物行重新对准。换句话说，可以调整农业系统的方向，使得左水平距离与右水平距离之间的差小于阈值范围值。例如，如果右水平距离大于左水平距离，那么可以将农业系统的路线向左调整。在一个示例中，处理器可以控制转向系统230来调整路线。

在方框412处，确定左竖直距离和右竖直距离。在一个实施例中，控制器305可以确定左竖直距离与右竖直距离之间的差是否大于阈值范围值。距离的差可指示割台不平行于土壤表面。例如，如果左竖直距离大于右竖直距离，那么割台可能与土壤表面成角度倾斜。如果左竖直距离与右竖直距离之间的差大于阈值范围值，那么过程可以继续到方框414。如果不是，那么过程可以继续到方框416。

在方框414处，可以调整割台相对于土壤表面的角度。例如，可以基于左竖直距离和右竖直距离来旋转割台。在另一个示例中，可以旋转割台直到割台与土壤表面基本齐平。一旦左竖直距离与右竖直距离之间的差小于阈值范围值，割台可基本上平行于土壤表面。在一个示例中，如果割台顺时针旋转太多，那么左竖直距离会大于右竖直距离。作为响应，可以逆时针旋转割台，直到左竖直距离与右竖直距离之间的差小于阈值范围值。建立基本水平的割台使割台能够以统一的高度收获作物。在一个示例中，处理器可以控制割台朝向致动器228来旋转割台。在另一个示例中，可以基于单个距离(例如，左竖直距离)和从安装在割台和农业系统上的一个或多个旋转传感器接收的数据来旋转割台的角度，并被配置为发送关于割台相对于土壤表面的角度的数据。

在方框416处，确定从每个传感器到土壤表面的距离是否在某个阈值范围内。阈值范围可以是收割的作物保留不期望长度的茎杆的割台高度范围。阈值范围可以由控制器305确定，或者由用户手动输入。如果左竖直距离312、右水平距离320、两者、平均值或两者的任何数学组合低于阈值范围，那么过程可以继续到方框418。如果不是，那么过程可以继续到方框402并重复方法400。在另一个实施例中，确定单个距离是否大于阈值范围值(例如，左竖直距离是否大于阈值范围值)。

在方框418处，调整割台的高度。可以升高或降低割台的高度，使得左竖直距离312、右水平距离320、两者或两者的平均值在阈值范围内。例如，如果左竖直距离与右竖直距离相等并且高于阈值范围，那么可以将割台的高度降低到阈值范围内。在调整割台的高度之前，也可以旋转割台200直到它与土壤表面平行。在一个示例中，处理器可以控制割台高度致动器226以旋转割台。当农业系统100收割作物时，过程可以重复方法400。

图5是图3的控制系统300的实施例的示意图。在这个实施例中，农业系统在倾斜的表面502上操作。诸如左茎杆504和右茎杆506之类的作物可以与倾斜的表面502成一定角度生长。割台200的角度可以基本上平行于倾斜的表面502。控制器可以响应于车辆下坡漂移而调整农业系统100的路线。在一个示例中，农业系统可能在重力的影响下下坡漂移。由于这种漂移，左水平距离309会变得大于右水平距离316。作为响应，控制器可以向右调整农业系统100的路线。

虽然本文仅图示和描述了本公开的某些特征，但是本领域技术人员将想到许多修改和改变。因此，应该理解的是，所附权利要求意在覆盖落入本公开的真实精神内的所有此类修改和改变。

本文提出和要求保护的技术被引用并应用于材料物体和具有实际性质的具体示例，它们明显改进了本技术领域，并且因此不是抽象的、无形的或纯理论的。另外，如果本说明书末尾所附的任何权利要求包含被指定为“用于[执行][功能]……的部件”或“用于[执行][功能]……的步骤”的一个或多个元素，那么旨在此类元素将根据35U.S.C.112(f)进行解释。但是，对于包含以任何其它方式指定的元素的任何权利要求，旨在不根据35U.S.C.112(f)进行解释。

Claims

1.一种控制系统，包括：

控制器，包括存储器和处理器，其中控制器被配置为：

从第一传感器接收第一一维1D距离数据，其中第一传感器被配置为安装在农业系统的农业割台上；

基于第一1D距离数据确定从第一传感器到第一植物茎杆的第一水平距离；以及

控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离调整农业割台相对于第一植物茎杆的位置。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中控制器被配置为：

从第二传感器接收第二1D维距离数据；

基于第二1D距离数据确定第二传感器到第二植物茎杆的第二水平距离；以及

控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离与第二水平距离之间的差来调整农业割台相对于第一植物茎杆和第二植物茎杆的位置。

3.如权利要求2所述的控制系统，其中第一传感器和第二传感器中的至少一个包括雷达传感器。

4.如权利要求2所述的控制系统，其中控制器被配置为：

基于第一1D距离数据确定从第一传感器到土壤表面的第一竖直距离；以及

基于第二1D距离数据确定从第二传感器到土壤表面的第二竖直距离。

5.如权利要求4所述的控制系统，其中控制器被配置为确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值是否在阈值范围内。

6.如权利要求5所述的控制系统，其中控制器被配置为控制割台高度致动器以基于确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值在阈值范围之外来调整农业割台的竖直位置。

7.如权利要求4所述的控制系统，其中控制器被配置为控制割台朝向致动器以基于第一竖直距离和第二竖直距离来调整农业割台的角朝向。

8.如权利要求4所述的控制系统，其中控制器被配置为：

基于第一1D距离数据和第一传感器相对于平行于土壤表面的水平轴的第一角度确定第一水平距离和第一竖直距离；以及

基于第二1D距离数据和第二传感器相对于平行于土壤表面的水平轴的第二角度确定第二水平距离和第二竖直距离。

9.一种农业系统，包括：

割台，被配置为收割作物；

第一传感器，安装在割台上；

第二，安装在割台上；以及

转向系统，被配置为调整割台的位置；

控制器，包括存储器和处理器，其中控制器被配置为：

接收来自第一传感器的第一一维1D距离数据和来自第二传感器的第二1D距离数据；

基于第一1D距离数据确定从第一传感器到第一植物茎杆的第一水平距离；

基于第二1D距离数据确定从第二传感器到第二植物茎杆的第二水平距离；以及

控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离与第二水平距离之间的差来调整割台相对于第一植物茎杆和第二植物茎杆的位置。

10.如权利要求9所述的农业系统，其中第一传感器安装在割台的左端，第一传感器部分地朝着割台的中心线并且部分地朝着土壤表面定向，第二传感器安装在割台的右端，并且第二传感器部分地朝着割台的中心线并且部分地朝着土壤表面定向。

11.如权利要求9所述的农业系统，其中控制器被配置为：

12.如权利要求11所述的农业系统，其中控制器被配置为：

确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值是否在阈值范围内；以及

控制割台高度致动器，该割台高度致动器被配置为基于确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值在阈值范围之外来控制割台的竖直位置以调整割台的竖直位置。

13.如权利要求11所述的农业系统，其中控制器被配置为使被配置为控制割台的角朝向的割台朝向致动器基于第一竖直距离和第二竖直距离来调整割台的角朝向。

14.如权利要求10所述的农业系统，其中第一传感器和第二传感器中的每一个相对于平行于土壤表面的水平轴向下成大约45度。

15.如权利要求9所述的农业系统，其中第一传感器和第二传感器中的至少一个包括雷达传感器。

16.一种方法，包括：

经由处理器接收来自第一传感器的第一一维1D距离数据和来自第二传感器的第二1D距离数据，其中第一传感器和第二传感器被配置为安装在农业系统的农业割台上；

经由处理器基于第一1D距离数据确定从第一传感器到第一植物茎杆的第一水平距离；

经由处理器基于第二1D距离数据确定从第二传感器到第二植物茎杆的第二水平距离；以及

经由处理器控制农业系统的转向系统以基于第一水平距离与第二水平距离之间的差来调整农业割台相对于第一植物茎杆和第二植物茎杆的位置。

17.如权利要求16所述的方法，包括：

经由处理器基于第一1D距离数据确定从第一传感器到土壤表面的第一竖直距离；以及

经由处理器基于第二1D距离数据确定从第二传感器到土壤表面的第二竖直距离。

18.如权利要求17所述的方法，包括经由处理器确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值是否在阈值范围内。

19.如权利要求18所述的方法，包括经由处理器使第一致动器控制割台高度致动器以基于确定第一竖直距离和第二竖直距离的平均值在阈值范围之外来调整农业割台的竖直位置。

20.如权利要求17所述的方法，包括控制割台朝向致动器以基于第一竖直距离和第二竖直距离来调整农业割台的角朝向。