CN115116490A - 磁盘装置及其控制方法 - Google Patents

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CN115116490A CN202110907066.9A CN202110907066A CN115116490A CN 115116490 A CN115116490 A CN 115116490A CN 202110907066 A CN202110907066 A CN 202110907066A CN 115116490 A CN115116490 A CN 115116490A
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Abstract

实施方式提供能够尽可能地抑制在磁头的缩回时产生的振动的影响的磁盘装置及其控制方法。实施方式的磁盘装置具备第1致动器系统、第2致动器系统、第1控制器及第2控制器。在第1致动器系统的前端设置有第1磁头。在第2致动器系统的前端设置有第2磁头。第1控制器控制第1致动器系统而使第1磁头相对于磁盘相对移动。第2控制器控制第2致动器系统而使第2磁头相对于磁盘相对移动。在第1磁头的缩回中，第2控制器取得与向第1致动器系统的输入对应的第1信息，并使用第1信息来执行第2磁头的定位控制。

Description

磁盘装置及其控制方法
本申请享受以日本专利申请2021-48644号(申请日：2021年3月23日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部内容。
技术领域
本实施方式涉及磁盘装置及其控制方法。
背景技术
以往，已知有能够利用2个以上的致动器系统来使2个以上的磁头各自独立地移动的磁盘装置。
在磁盘装置中，在发生了寻道错误的情况下，有时执行磁头的缩回。
发明内容
一个实施方式提供能够尽可能地抑制在磁头缩回时产生的振动的影响的磁盘装置及其控制方法。
根据一个实施方式，磁盘装置具备磁盘、第1磁头及第2磁头、第1致动器系统、第2致动器系统、第1控制器、以及第2控制器。第1磁头及第2磁头对磁盘进行数据的记录及数据的再现。在第1致动器系统设置有第1磁头。在第2致动器系统设置有第2磁头。第1控制器控制第1致动器系统而使第1磁头相对于磁盘相对移动。第2控制器控制第2致动器系统而使第2磁头相对于磁盘相对移动。在第1磁头的缩回期间，第2控制器取得与向第1致动器系统的输入对应的第1信息，并使用第1信息来执行第2磁头的定位控制。
附图说明
图1是示出第1实施方式涉及的磁盘装置的结构的一例的图。
图2是用于说明第1实施方式涉及的致动器系统的更详细的结构、及致动器系统与磁盘的位置关系的图。
图3是用于说明第1实施方式涉及的磁盘装置的缩回动作的控制框图。
图4是示出在第1实施方式涉及的磁盘装置中施加于执行缩回动作期间的致动器系统中的VCM的驱动电压的检测值、与利用执行定位控制期间的致动器系统而定位了的磁头的位置误差的关系的一例的示意性的图。
图5是用于说明第1实施方式涉及的磁盘装置的动作的一例的流程图。
图6是用于说明第2实施方式涉及的磁盘装置的缩回动作的控制框图。
图7是用于说明第3实施方式涉及的磁盘装置的缩回动作的控制框图。
图8是用于说明第4实施方式涉及的磁盘装置的缩回动作的控制框图。
具体实施方式
以下参照附图对实施方式涉及的磁盘装置及其控制方法详细地进行说明。此外，并不由这些实施方式限定本发明。
(第1实施方式)
图1是示出第1实施方式涉及的磁盘装置1的结构的一例的图。磁盘装置1能够连接于主机2。磁盘装置1与主机2之间的信道的标准不限定于特定标准。在一例中，可以采用SAS(Serial Attached SCSI：串行SCSI)。
主机2例如是处理器、个人计算机、或服务器等。磁盘装置1能够从主机2受理访问命令(读取命令及写入命令)。
磁盘装置1具备以主轴马达(SPM)310的旋转轴330为中心而旋转的多个磁盘300。在此，作为一例，磁盘装置1具备6张磁盘300-1、300-2、300-3、300-4、300-5、300-6。6张磁盘300-1、300-2、300-3、300-4、300-5、300-6通过SPM310而一体地旋转。
在6张磁盘300的表面及背面形成有能够进行数据的记录的记录面。为了访问由6张磁盘300构成的合计12个记录面中的各个，磁盘装置1具备12个磁头HD11～HD16、HD21～HD26。
磁头HD11以与磁盘300-4的表面相对的方式设置。磁头HD12以与磁盘300-4的背面相对的方式设置。磁头HD13以与磁盘300-5的表面相对的方式设置。磁头HD14以与磁盘300-5的背面相对的方式设置。磁头HD15以与磁盘300-6的表面相对的方式设置。磁头HD16以与磁盘300-6的背面相对的方式设置。磁头HD21以与磁盘300-1的表面相对的方式设置。磁头HD22以与磁盘300-1的背面相对的方式设置。磁头HD23以与磁盘300-2的表面相对的方式设置。磁头HD24以与磁盘300-2的背面相对的方式设置。磁头HD25以与磁盘300-3的表面相对的方式设置。磁头HD26以与磁盘300-3的背面相对的方式设置。
以下，有时将12个磁头HD11～HD16、HD21～HD26进行总称而表示为磁头HD。各磁头HD能够对设置于与磁盘300自身相对的表面的记录面执行访问、也就是数据的记录及数据的再现。
磁盘装置1具备能够互相独立地被驱动的2个致动器系统110。将2个致动器系统110中的一方表示为致动器系统110A，将2个致动器系统110中的另一方表示为致动器系统110B。以下，对于构成致动器系统110A的构成要素及与致动器系统110A相关联的构成要素，在标号的末尾标注“A”。另外，对于构成致动器系统110B的构成要素及与致动器系统110B相关联的构成要素，在标号的末尾标注“B”。此外，在对各致动器系统110A、110B所具备的构成要素或与各致动器系统110A、110B相关联的构成要素进行总称的情况下，有时省略构成要素的标号的末尾的“A”或“B”的标记。
致动器系统110A具备音圈马达(VCM)111A、4个致动器臂120A、及6个支承构件130A。6个支承构件130A各自支承磁头HD11～HD16中的某一个。6个支承构件130各自连接于4个致动器臂120A中的某一个的前端。
致动器系统110B具备音圈马达(VCM)111B、4个致动器臂120B、及6个支承构件130B。6个支承构件130B各自支承磁头HD21～HD26中的某一个。6个支承构件130B各自连接于4个致动器臂120B中的某一个的前端。
2个致动器系统110能够以旋转轴320为中心而旋转。旋转轴320设置于与旋转轴330并行且与旋转轴330分离的位置。VCM111A能够使致动器系统110A以旋转轴320为中心在预定的范围内旋转。VCM111B能够使致动器系统110B以旋转轴320为中心在预定的范围内旋转。因而，致动器系统110A能够使磁头HD11～HD16相对于磁盘300-4～300-6的记录面在径向上相对移动。致动器系统110B能够使磁头HD21～HD26相对于磁盘300-1～300-3的记录面在径向上相对移动。
图2是用于说明第1实施方式涉及的致动器系统110的更详细的结构、及致动器系统110与磁盘300的位置关系的图。
如图2所示，各致动器臂120的端部连接于VCM111。并且，各支承构件130连接于某一个致动器臂120的与VCM111相反侧的端部。并且，在致动器臂120与支承构件130连接的连接部，设置有微型致动器131。微型致动器131是压电元件等致动器元件。
VCM111使致动器臂120相对于磁盘300的记录面平行地粗动。并且，微型致动器131能够使支承构件130相对于磁盘300的记录面平行地微动。即，致动器系统110构成为利用VCM111和微型致动器131使磁头HD移动的2级致动器。
致动器系统110能够利用VCM111和微型致动器131使磁头HD相对于磁盘300的记录面沿着轨迹T相对移动。在磁盘300的外端附近的轨迹T上，设置有对各磁头HD进行停置的斜坡加载机构340。
返回图1进行说明。
磁盘装置1还具备SoC(System-on-a-Chip：片上系统)100A、100B、头放大器140A、140B及伺服控制器(SVC)150A、150B。
头放大器140A能够将磁头HD11～HD16从磁盘300读取的信号放大输出并向SoC100A供给。在SoC100A中，从头放大器140A供给来的信号被读取通道电路(未图示)解调为数字数据。
另外，头放大器140A被从SoC100A供给与数字数据对应的信号。头放大器140A能够将从SoC100A供给来的信号放大并向磁头HD11～HD16供给。接受了信号的磁头HD11～HD16将该信号记录于磁盘300的记录面。
头放大器140B能够将磁头HD21～HD26从磁盘300读取的信号放大输出并向SoC100B供给。在SoC100B中，从头放大器140B供给来的信号被读取通道电路(未图示)解调为数字数据。
另外，头放大器140B被从SoC100B供给与数字数据对应的信号。头放大器140B能够将从SoC100B供给来的信号放大并向磁头HD21～HD26供给。接收了信号的磁头HD21～HD26将该信号记录于磁盘300的记录面。
SVC150A基于来自SoC100A的指示驱动致动器系统110A。具体而言，SVC150A通过驱动致动器系统110A而将磁头HD11～HD16中要被使用的磁头HD定位于由SoC100A指示了的位置。
另外，SVC150A在磁头HD11～HD16的定位控制中发生了寻道错误的情况下，为了防止磁头HD11～HD16错误地与斜坡加载机构340碰撞，使磁头HD11～HD16缩回。磁头HD的缩回是指使磁头HD向斜坡加载机构340退避的动作。以下，存在将使磁头HD缩回的动作表示为缩回动作(retract operation)的情况。
另外，SVC150A基于来自SoC100A的指示驱动SPM310。SVC150A以使得SPM310的转速以预先决定的目标速度而一定的方式驱动SPM310。
SVC150B基于来自SoC100B的指示驱动致动器系统110B。具体而言，SVC150B通过驱动致动器系统110B而将磁头HD21～HD26中要被使用的磁头HD定位于由SoC100B指示了的位置。
另外，SVC150B在磁头HD21～HD26的定位控制中发生了寻道错误的情况下，为了防止磁头HD21～HD26错误地与斜坡加载机构340碰撞，使磁头HD21～HD26缩回。
SoC100A连接于主机2。SoC100A对来自主机2的访问命令进行解释，并执行对基于解释结果的动作、例如向磁盘300的访问的控制。
SoC100A具备MPU(Micro-Processing Unit：微处理单元)101A。MPU101A按照固件程序进行动作。固件程序保存于预定的非易失性的存储区域。预定的非易失性的存储区域可以是磁盘300，也可以是未图示的ROM(Read Only Memory：只读存储器)。
MPU101A与设置于SoC100B的MPU101B一起控制磁盘装置1整体的动作。例如，MPU101A控制经由头放大器140A并使用磁头HD11～HD16的向磁盘300的访问。另外，MPU101A对SVC150A指示SPM310的旋转控制、经由SVC150A执行致动器系统110A的加载/卸载的控制。
另外，MPU101A在定位控制中,使用由磁头HD11～HD16从形成于磁盘300的记录面的伺服信息读出的位置信号pos作为反馈输入来运算用于使磁头HD11～HD16的位置追随于目标位置pos_target的微型致动器131A的驱动电压的指示值及VCM111A的驱动电压的指示值，并将得到的各指示值向SVC150A发送。SVC150A将与微型致动器131A的驱动电压的指示值相应的电压对微型致动器131A施加，将与VCM111A的驱动电压的指示值相应的电压对VCM111A施加。由此，磁头HD11～HD16被定位于目标位置pos_target。
SoC100B具备MPU101B。MPU101B按照固件程序进行动作。固件程序保存于预定的非易失性的存储区域。预定的非易失性的存储区域可以是磁盘300，也可以是未图示的ROM。
MPU101B与设置于SoC100A的MPU101A一起控制磁盘装置1整体的动作。例如，MPU101B控制经由头放大器140B使用磁头HD21～HD26的向磁盘300的访问。另外，MPU101B经由SVC150B执行致动器系统110B的加载/卸载的控制。
另外，MPU101B在定位控制中,使用由磁头HD21～HD26从形成于磁盘300的记录面的伺服信息读出的位置信号pos作为反馈输入来运算用于使磁头HD21～HD26的位置追随于目标位置pos_target的微型致动器131B的驱动电压的指示值及VCM111B的驱动电压的指示值，并将得到的各指示值向SVC150B发送。SVC150B将与微型致动器131B的驱动电压的指示值相应的电压对微型致动器131B施加，将与VCM111B的驱动电压的指示值相应的电压对VCM111A施加。由此，磁头HD21～HD26被定位于目标位置pos_target。
此外，从MPU101向SVC150输入的、微型致动器131的驱动电压的指示值及VCM111的驱动电压的指示值是第2信息的一例。
接着，对缩回动作进行说明。若发生寻道错误，则MPU101无法识别磁头HD的当前位置。若在这样的状态下勉强地执行定位控制，则有可能磁头HD会与斜坡加载机构340碰撞而磁头HD破损。因而，磁盘装置1在发生寻道错误时执行缩回动作。由此，安全地使磁头HD向斜坡加载机构340移动，并且将磁头HD的位置的识别初始化。
MPU101若在定位控制中发生寻道错误，则对SVC150A、150B中的自身所控制的SVC150指示开始缩回动作的控制。SVC150若接收开始缩回动作的控制的指示，则开始缩回动作的控制，以后直到缩回动作完成为止以MPU101不介入的方式持续进行缩回动作的控制。
在缩回动作中，SVC150对VCM111呈矩形波状地施加电压。也就是说，SVC150对VCM111的驱动电压进行接通(ON)/断开(OFF)控制。SVC150在VCM111的驱动电压断开的期间检测VCM111的反电动势(Back Electro Magnetic Force：BEMF)。SVC150将BEMF的检测值用作反馈输入，将磁头HD的移动速度保持为一定速度地动作。由此，SVC150能够使磁头HD以安全的速度缩回。
由于在缩回动作中施加于VCM111的驱动电压的波形是矩形波状，因此，在执行缩回动作期间的VCM111中产生振动。因而，若在致动器系统110A、110B中的一方的致动器系统110中缩回动作被开始，则在该一方的致动器系统110的VCM111中产生的振动经由旋转轴320向另一方的致动器系统110传播，该另一方的致动器系统110中的磁头HD的定位精度有时会恶化。
在第1实施方式中，磁盘装置1在利用致动器系统110A、110B中的一方的致动器系统110执行缩回动作期间，在致动器系统110A、110B中的另一方的致动器系统110中，将与向该一方的致动器系统110的输入对应的信息用作前馈输入来执行定位控制。由此，抑制在致动器系统110A、110B中的一方的致动器系统110中的缩回动作中产生的振动对致动器系统110A、110B中的另一方的致动器系统110中的定位控制带来的影响。
在此，向致动器系统110的输入具体而言是施加于VCM111的电压的值。与向致动器系统110的输入对应的信息在第1实施方式中是由SVC150检测的、施加于VCM111的电压的检测值。与向致动器系统110的输入对应的信息、即第1实施方式中的施加于VCM111的电压的检测值相当于第1信息。
作为与缩回动作进行对比的动作，存在控制卸载动作。控制卸载动作是在由MPU101进行的速度控制下使磁头HD移动至斜坡加载机构340的动作。控制卸载动作例如在磁盘装置1结束动作时执行。
在控制卸载动作中，能够由MPU101进行高精度的速度控制，因此，产生的振动也少。然而，在控制卸载动作中，MPU101需要修正用于检测BEMF的电路(后述的BEMF监视电路408)的偏移(offset)。另外，在控制卸载动作中，需要由MPU101进行速度控制。在MPU101发生了错误(例如定位控制中的寻道错误)那样的状况下，存在难以实现MPU101介入的控制卸载动作的情况。因而，在定位控制中发生了寻道错误的情况下，不执行需要由MPU101进行控制的控制卸载动作，而是执行不需要由MPU101进行控制的缩回动作。
图3是用于说明第1实施方式涉及的磁盘装置1的缩回动作的控制框图。此外，在此设为:在致动器系统110B中执行缩回动作，在致动器系统110A中继续磁头HD的定位控制。
驱动致动器系统110B的SVC150B具备加法器401、VCM DAC(Digital-AnalogConverter：数模变换器)402、VCM驱动器403、放大器404、BEMF采样电路405、选择器406、ADC(Analog-Digital Converter：模数变换器)407、及BEMF监视电路408。这些要素例如能够由硬件电路构成。
向加法器401输入VCM111B的BEMF的目标值(BEMF_target)和VCM111B的BEMF的检测值。此外，BEMF相当于马达速度。也就是说，VCM111B的BEMF的目标值相当于VCM111B的目标速度值。VCM111B的BEMF的目标值被预先决定而存储于VCM111B的预定位置。
加法器401从VCM111B的BEMF的目标值减去VCM111B的BEMF的检测值。从加法器401输出的值作为VCM111B的驱动电压的指示值而向VCM DAC402输入。VCM DAC402将被输入的值向模拟值变换，并将变换为模拟值的值向VCM驱动器403输入。VCM驱动器403将与被输入的值相应的值的电压施加于VCM111B。
此外，在该例中，从加法器401输出的值保持原样地向VCM DAC402输入。从加法器401输出的值也可以经由包括对增益进行乘法运算的滤波器等的任意1个以上的滤波器而向VCM DAC402输入。
VCM驱动器403所输出的电压的值被放大器404放大，并向选择器406所具备的2个输入端子中的1个输入。
BEMF监视电路408检测VCM111B的BEMF。从BEMF监视电路408输出的VCM111B的BEMF的检测值向BEMF采样电路405输入。
BEMF采样电路405具备开关SW、和一方被接地的电容器C。开关SW在向选择器406输入的MPX切换信号表示“输入1”的情况下，成为非导通状态，由此，断开从BEMF监视电路408输入的VCM111B的BEMF的检测值的输出。开关SW在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，成为导通状态，由此，将从BEMF监视电路408输入的VCM111B的BEMF的检测值向选择器406所具备的2个输入端子中的另1个输入。
此外，MPX切换信号与对VCM111的驱动电压进行接通/断开控制的状态对应。在VCM111B的驱动电压是接通状态(换言之,对VCM111B施加着非零的电压)时，由MPX切换信号选择“输入1”。在VCM111B的驱动电压是断开状态(换言之,施加于VCM111B的电压的值是零)时，由MPX切换信号选择“输入2”。
选择器406在MPX切换信号表示“输入1”的情况下，将从放大器404输入的值向ADC407输入。ADC407在MPX切换信号表示“输入1”的情况下，将放大器404所输出的值向数字值变换，变换为数字值的值被送向MPU101A。
在此，放大器404所输出的值是将施加于VCM111B的电压的值放大而得到的值，相当于施加于VCM111B的电压的检测值。即，在执行缩回动作期间的致动器系统110B中，施加于VCM111B的电压的检测值由ADC407变换为数字值，并被送向MPU101A。
选择器406在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，将经由BEMF采样电路405被输入的BEMF的检测值向ADC407输入。ADC407在MPX切换信号表示“输入2”的情况下，将VCM111B的BEMF的检测值向数字值变换，并将变换为数字值的VCM111B的BEMF的检测值向加法器401输入。由此，实现将VCM111B的BEMF的检测值作为反馈输入的VCM111B的速度控制。
在MPU101A中，为了使磁头HD11～HD16的位置追随于目标位置pos_target，执行微型致动器131A的驱动电压的指示值及VCM111A的驱动电压的指示值的计算。作为用于此的结构，MPU101A具备加法器501、502、503、MA控制器504、MA模型505、VCM控制器506、MA陷波器(英文：notch)507、VCM陷波器508、及MA FF滤波器509。这些构成要素的功能例如通过由MPU101A执行固件来实现。
向加法器501输入磁头HD的目标位置pos_target和磁头HD读取到的位置信号pos。加法器501从目标位置pos_target减去位置信号pos并将通过减去而得到的值向加法器502及VCM控制器506输入。
VCM控制器506基于被输入的值来生成VCM111A的驱动电压的指示值。VCM控制器506所生成的指示值是基于VCM111A的驱动特性的大致的指示值。VCM控制器506所生成的指示值被VCM陷波器508微调整，并被送向SVC150A。
VCM控制器506所生成的指示值也向MA模型505输入。MA模型505是模拟微型致动器131A的响应特性的模型。MA模型505基于由VCM控制器506生成的VCM111A的驱动电压的大致的指示值来计算微型致动器131A的响应，并将微型致动器131A的响应的计算值向加法器502输入。
加法器502对被输入的2个值进行合计，并将通过合计而得到的值向MA控制器504输入。MA控制器504基于被输入的值而生成微型致动器131A的驱动电压的指示值。MA控制器504所生成的指示值是基于微型致动器131A的驱动特性的大致的指示值。MA控制器504所生成的指示值被向加法器503输入。
MPU101A从执行缩回动作的控制的期间的SVC150B取得施加于VCM111B的电压的检测值。施加于VCM111B的电压的检测值被向MA FF滤波器509输入。此外，存在将施加于VCM111的电压的检测值表示为VCM电压检测值的情况。
MAFF滤波器509是用于进行对微型致动器131A的前馈控制的滤波器。MA FF滤波器509基于施加于VCM111B的电压的检测值来计算微型致动器131A的驱动电压的指示值的调整量。该调整量是用于抑制在VCM111B中产生的振动对致动器系统110B的定位控制带来的影响的量。MA FF滤波器509将调整量的计算值向加法器503输入。
加法器503通过对MA控制器504所生成的指示值加上或减去MA FF滤波器509所计算出的调整量来进行MA控制器504所生成的指示值的调整。此外，加法器503进行加法运算还是进行减法运算,是根据调整量的符号的设定而设定的。
从加法器503输出的MA控制器504的驱动电压的指示值通过MA陷波器507微调整，并被送向SVC150A。
SVC150A除了具备VCM DAC402及VCM驱动器403以外，还具备MA DAC411及MA驱动器412。这些要素例如能够由硬件电路构成。
VCM DAC402将从MPU101A输入的VCM111A的驱动电压的指示值向模拟值变换，并将变换为模拟值的值向VCM驱动器403输入。VCM驱动器403将与被输入的值相应的大小的电压对VCM111A施加。
MA DAC411将从MPU101A输入的微型致动器131的驱动电压的指示值向模拟值变换，并将变换为模拟值的值向MA驱动器412输入。MA驱动器412将与被输入的值相应的大小的电压对微型致动器131A施加。
通过对VCM111A及微型致动器131A施加驱动电压，从而致动器系统110A使磁头HD移动。磁头HD在当前位置从磁盘300读取位置信号pos，位置信号pos被向MPU101A的加法器501输入。
MPU101A将被输入的位置信号pos用作反馈输入来计算VCM111A的驱动电压的指示值及微型致动器131A的驱动电压的指示值。也就是说，MPU101A能够将位置信号pos用作反馈输入来执行磁头HD的定位控制。
另外，在致动器系统110B中执行着缩回动作的情况下，MPU101A在磁头HD的定位控制中将VCM111B的驱动电压的检测值用作前馈输入而抑制振动对定位控制带来的影响。
因而，即使在缩回动作中在VCM111B中产生的振动传播到执行定位控制期间的致动器系统110A，也能够抑制因该振动导致致动器系统110A中的定位精度恶化的情况。
此外，在图3中，示出了在致动器系统110B中执行着缩回动作、在致动器系统110A中执行着磁头HD的定位控制的情况的控制框。在致动器系统110A中执行着缩回动作、在致动器系统110B中执行着磁头HD的定位控制的情况下，SVC150A利用与图3所示的SVC150B同样的结构，控制致动器系统110A的缩回动作并且将VCM111A的驱动电压的检测值向MPU101B发送。在MPU101B中，利用与图3所示的MPU101A同样的结构，在磁头HD的定位控制中将致动器系统110A的VCM111A的驱动电压的检测值用作前馈输入。由此，即使在缩回动作中在VCM111A中产生的振动传播到执行定位控制期间的致动器系统110B，也能够抑制因该振动导致致动器系统110B中的定位精度恶化的情况。
图4是示出在第1实施方式涉及的磁盘装置1中施加于致动器系统110B中的VCM111B的驱动电压与由致动器系统110A进行的定位控制下的磁头HD的位置误差的关系的一例的示意性的图。本图的上段所示的波形示出了施加于VCM111B的驱动电压的检测值的经时变化(随时间的变化)。本图的下段所示的波形示出了使用了致动器系统110A的定位控制下的磁头HD的位置误差的经时变化。
在时间t1，在致动器系统110B中开始缩回动作。于是，施加于VCM111B的驱动电压的检测值开始包含许多基于谐振频率的尖的峰的、大致矩形波状的变化。读取到以下情况:由致动器系统110A进行的定位控制下的磁头HD的位置误差虽然从时间t1起逐渐变大,但没有发散到预定水平(level)以上。
图5是用于说明第1实施方式涉及的磁盘装置1的动作的一例的流程图。此外，设为:在用2个致动器系统110双方执行定位控制的状态下开始本图所示的动作。
首先，在2个致动器系统110中的某一方发生寻道错误时(S101)，与2个MPU101中的发生了寻道错误的致动器系统110(表示为致动器系统X)对应的MPU101对2个SVC150中的驱动致动器系统X的SVC150指示开始缩回动作。由此，在致动器系统X中开始缩回动作(S102)。
于是，控制另一方的致动器系统(表示为致动器系统Y)的MPU101在磁头HD的定位控制中将致动器系统X的VCM电压检测值用作前馈输入(S103)。S103的动作在致动器系统X中执行着缩回动作的期间持续(S104：否)。在致动器系统X中缩回动作完成时(S104：是)，一系列的动作完成。
此外，2个致动器系统110中的发生了寻道错误的致动器系统X是第1致动器系统的一例。2个致动器系统110中的另一方的致动器系统Y是第2致动器系统的一例。
另外，驱动第1致动器系统的SVC150及控制第1致动器系统的MPU101是第1控制器的一例。驱动第2致动器系统的SVC150及控制第2致动器系统的MPU101是第2控制器的一例。
另外，驱动第1致动器系统的SVC150是第1伺服控制器的一例。另外，控制第1致动器系统的MPU101是第1处理器的一例。
如以上所述，根据第1实施方式，在第1控制器(在图3所示的例子中是SVC150B)执行缩回动作的控制的期间，第2控制器(在图3所示的例子中是MPU101A及SVC150A)将与向第1致动器系统的输入(在图3所示的例子中是VCM111B的驱动电压)对应的第1信息(在图3所示的例子中是VCM111B的驱动电压的检测值)用作前馈输入来执行磁头HD的定位控制。
因而，即使在缩回动作中的致动器系统中在VCM111中产生的振动向执行定位控制中的其他的致动器系统110传播，也能够抑制因该振动导致该其他的致动器系统110中的定位精度恶化的情况。
此外，第1控制器具备驱动第1致动器系统的第1伺服控制器(例如SVC150)、和基于由磁头HD读取到的位置信号pos而向第1伺服控制器输入第2信息(例如微型致动器131的驱动电压的指示值及VCM111的驱动电压的指示值)来执行磁头HD的定位控制的第1处理器(例如MPU101)。在由第1处理器进行的定位控制中发生了寻道错误的情况下，第1伺服控制器执行缩回动作的控制。
此外，在第1处理器产生的错误不限于寻道错误，在发生了任意的错误时，也可以：以使得第1伺服控制器开始缩回动作的方式构成磁盘装置1。
(第2实施方式)
在第1实施方式中，VCM111的驱动电压的检测值被用作定位控制中的前馈输入。被用作前馈输入的信息不限定于此。
在第2实施方式中，对将VCM111的驱动电压的指示值用作前馈输入的构成进行说明。此外，在第2实施方式中，对与第1实施方式相同的构成省略说明。
图6是用于说明第2实施方式涉及的磁盘装置1的缩回动作的控制框图。此外，在此，与图3的情形同样地，设为：在致动器系统110B中执行缩回动作，在致动器系统110A中继续磁头HD的定位控制。
如图6所示，在执行缩回动作的控制的期间的SVC150B中生成的被向VCM驱动器403输入的指示值、也就是VCM111B的驱动电压的指示值，被从VCM DAC402向执行定位控制期间的MPU101B所具备的MA FF滤波器509输入。MA FF滤波器509基于被输入的指示值来计算调整量。
由此，即使在缩回动作中在VCM111B中产生的振动向执行定位控制期间的致动器系统110A传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110A中的定位精度恶化的情况。
此外，在图6中，示出了在致动器系统110B中执行着缩回动作、在致动器系统110A中执行着磁头HD的定位控制的情况的控制框。在致动器系统110A中执行着缩回动作、在致动器系统110B中执行着磁头HD的定位控制的情况下，SVC150A利用与图6所示的SVC150B同样的结构，控制致动器系统110A的缩回动作并且将VCM111A的驱动电压的指示值向MPU101B发送。在MPU101B中，利用与图6所示的MPU101A同样的结构，在磁头HD的定位控制中将致动器系统110A的VCM111A的驱动电压的指示值用作前馈输入。由此，即使在缩回动作中在VCM111A中产生的振动向执行定位控制期间的致动器系统110B传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110B中的定位精度恶化的情况。
(第3实施方式)
在第1实施方式及第2实施方式中，缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息，在定位控制中的致动器系统110所具备的微型致动器131的控制中被用作前馈输入。缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息，也可以在定位控制中的致动器系统110所具备的VCM111的控制中被用作前馈输入。
在第3实施方式中，对缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息在定位控制中的致动器系统110所具备的微型致动器131的控制及VCM111的控制的双方中被用作前馈输入的情形进行说明。在第3实施方式中，对于与第1实施方式相同的构成省略说明。
图7是用于说明第3实施方式涉及的磁盘装置1的缩回动作的控制框图。此外，在此，与图3的情形同样地，设为：在致动器系统110B中执行缩回动作，在致动器系统110A中继续磁头HD的定位控制。
如图7所示，执行定位控制的期间的MPU101A除了具备图3所示的构成以外，还具备VCM FF滤波器510及加法器511。
VCM FF滤波器510是用于执行对VCM111A的前馈控制的滤波器。VCM FF滤波器510基于施加于VCM111B的电压的检测值来计算VCM111A的驱动电压的指示值的调整量。VCM FF滤波器510将调整量的计算值向加法器511输入。
向加法器511除了输入调整量的计算值以外，还输入VCM控制器506所生成的指示值。加法器511通过对VCM控制器506所生成的指示值加上或减去VCM FF滤波器510所计算出的调整量来进行VCM控制器506所生成的指示值的调整。此外，加法器511是进行加法运算还是进行减法运算是根据调整量的符号的设定来设定的。
从加法器511输出的VCM111A的驱动电压的指示值被VCM陷波器508微调整，并被送向SVC150A。
这样，在图7所示的例子中，在致动器系统110B中的缩回动作中，在定位控制中的致动器系统110A中，VCM111B的驱动电压的检测值被用作前馈输入，微型致动器131A及VCM111A被控制。
因而，即使在缩回动作中在VCM111B中产生的振动向执行定位控制的期间的致动器系统110A传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110A中的定位精度恶化的情况。
此外，在图7中，示出了在致动器系统110B中执行着缩回动作、在致动器系统110A中执行着磁头HD的定位控制的情况的控制框。当在致动器系统110A中执行着缩回动作、在致动器系统110B中执行着磁头HD的定位控制时，SVC150A利用与图7所示的SVC150B同样的结构，控制致动器系统110A的缩回动作并且将VCM111A的驱动电压的检测值向MPU101B发送。在MPU101B中，利用与图7所示的MPU101A同样的结构，在磁头HD的定位控制中，将致动器系统110A的VCM111A的驱动电压的检测值用作前馈输入。由此，即使在缩回动作中在VCM111A中产生的振动向执行定位控制的期间的致动器系统110B传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110B中的定位精度恶化的情况。
(第4实施方式)
在第4实施方式中，对VCM111的驱动电压的指示值被用作前馈输入的构成进行说明。此外，在第4实施方式中，对于与第3实施方式相同的构成省略说明。
图8是用于说明第4实施方式涉及的磁盘装置1的缩回动作的控制框图。此外，在此，与图3的情形同样地，设为：在致动器系统110B中执行缩回动作，在致动器系统110A中继续磁头HD的定位控制。
如图8所示，向执行缩回动作的控制的期间的SVC150B所具备的VCM驱动器403输入的指示值、即VCM111B的驱动电压的指示值，被从SVC150B的VCM DAC402向执行定位控制的期间的MPU101B所具备的MA FF滤波器509及VCM FF滤波器510输入。MA FF滤波器509基于被输入的指示值来计算调整量。VCM FF滤波器510基于被输入的指示值来计算调整量。
由此，即使在缩回动作中在VCM111B中产生的振动向执行定位控制的期间的致动器系统110A传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110A中的定位精度恶化的情况。
此外，在图8中，示出了在致动器系统110B中执行缩回动作、在致动器系统110A中执行磁头HD的定位控制的情况的控制框。当在致动器系统110A中执行缩回动作、在致动器系统110B中执行磁头HD的定位控制时，SVC150A利用与图8所示的SVC150B同样的结构，控制致动器系统110A的缩回动作并且将VCM111A的驱动电压的指示值向MPU101B发送。在MPU101B中，利用与图8所示的MPU101A同样的结构，在磁头HD的定位控制中将致动器系统110A的VCM111A的驱动电压的指示值用作前馈输入。由此，即使在缩回动作中在VCM111A中产生的振动向执行定位控制的期间的致动器系统110B传播，也能够抑制因该振动导致致动器系统110B中的定位精度恶化的情况。
在第1实施方式及第2实施方式中，缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息仅在定位控制中的致动器系统110所具备的微型致动器131的控制中被用作前馈输入。另外，在第3实施方式及第4实施方式中，缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息在定位控制中的致动器系统110所具备的微型致动器131的控制及VCM111的控制的双方中被用作前馈输入。
也可以：以使得缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息仅在定位控制中的致动器系统110所具备的VCM111的控制中被用作前馈输入的方式构成磁盘装置1。
此外，根据第1实施方式～第4实施方式，缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息在其他的致动器系统110的磁头的定位控制中被用作反馈输入。缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息的、在该其他的致动器系统110的磁头的定位控制中的使用方法，不限定于被用作反馈输入的方法。缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111的驱动电压的信息，也可以在该其他的致动器系统110的磁头的定位控制中被用作反馈输入。
如以上所述，根据第1实施方式～第4实施方式，在第1致动器系统的磁头的缩回中，第2控制器取得与向第1致动器系统的输入对应的信息，并使用该信息来执行定位控制。
因而，即使在缩回动作中的致动器系统110所具备的VCM111中产生的振动向执行定位控制的期间的其他的致动器系统110传播，也能够抑制因该振动导致该其他的致动器系统110中的定位精度恶化的情况。也就是说，能够尽可能地抑制在缩回动作时产生的振动的影响。
此外，以上所述的构成也能够对具有3个以上的致动器系统的磁盘装置应用。例如，能够使3个以上的致动器系统中的至少2个作为成对的实施方式的第1致动器系统与实施方式的第2致动器系统来发挥功能。
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提示的，并非意在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他的各式各样的方式实施，能够在不脱离发明的要旨的范围内进行各种省略、置换、变更。这些实施方式和/或其变形包括于发明的范围和/或要旨内，并且包括在权利要求书记载的发明及其等同的范围内。

Claims (8)

1.一种磁盘装置，具备：
磁盘；
第1磁头及第2磁头，对所述磁盘进行数据的记录及数据的再现；
第1致动器系统，设置有所述第1磁头；
第2致动器系统，设置有所述第2磁头；
第1控制器，控制所述第1致动器系统来使所述第1磁头相对于所述磁盘相对移动；及
第2控制器，控制所述第2致动器系统来使所述第2磁头相对于所述磁盘相对移动，
在所述第1磁头的缩回中，所述第2控制器取得与向所述第1致动器系统的输入对应的第1信息，并使用所述第1信息来执行所述第2磁头的定位控制。
2.根据权利要求1所述的磁盘装置，
所述第2控制器将所述第1信息用作前馈输入来执行所述第2磁头的定位控制。
3.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述第1控制器具备第1伺服控制器和第1处理器，所述第1伺服控制器驱动所述第1致动器系统，所述第1处理器通过基于由所述第1磁头读取到的位置信号而向所述第1伺服控制器输入第2信息来执行所述第1磁头的定位控制，
在由所述第1处理器进行的定位控制中发生了错误的情况下，所述第1伺服控制器执行使所述第1磁头缩回的控制。
4.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述第1致动器系统具备第1音圈马达，
向所述第1致动器系统的所述输入是施加于所述第1音圈马达的电压，
所述第1信息是所述电压的检测值。
5.根据权利要求3所述的磁盘装置，
所述第1致动器系统具备第1音圈马达，
向所述第1致动器系统的所述输入是施加于所述第1音圈马达的电压，
所述第1伺服控制器具备对所述第1音圈马达施加与指示值相应的电压的第1驱动器，
所述第1信息是所述指示值。
6.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述第2致动器系统具备致动器臂、设置于所述致动器臂的一端并使所述致动器臂旋转移动的第2音圈马达、连接于所述致动器臂的另一端并支承所述第2磁头的支承构件、及设置于所述致动器臂与所述支承构件之间的连接部并使所述支承构件移动的致动器元件，
所述第2控制器将所述第1信息用作前馈输入来控制所述致动器元件。
7.根据权利要求1或2所述的磁盘装置，
所述第2致动器系统具备致动器臂、设置于所述致动器臂的一端并使所述致动器臂旋转移动的第2音圈马达、连接于所述致动器臂的另一端并支承所述第2磁头的支承构件、及设置于所述致动器臂与所述支承构件之间的连接部并使所述支承构件移动的致动器元件，
所述第2控制器将所述第1信息用作前馈输入来控制所述第2音圈马达。
8.一种磁盘装置的控制方法，所述磁盘装置具备磁盘、对所述磁盘进行数据的记录及数据的再现的第1磁头及第2磁头、设置有所述第1磁头的第1致动器系统、及设置有所述第2磁头的第2致动器系统，
所述磁盘装置的控制方法包括：
使所述第1磁头缩回的步骤；和
在所述第1磁头的缩回中，使用与向所述第1致动器系统的输入对应的第1信息来执行所述第2磁头的定位控制的步骤。
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