CN115112114B - 一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法和装置，所述方法包括：获取自车周围的第一鸟瞰地图；在第一鸟瞰地图上将带有自车语义标记的车辆记为第一车辆并将第一车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；将除第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆并将各个第二车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将第一车辆所在车道的车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；根据第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理；进行自车危险区域构建；对各个第二车辆是否进入第一危险区域进行确认；对第一周围车辆的朝向角进行修正处理。通过本发明可以提高车乘人员的体验感受、提高车辆驾驶的安全性。

Description

一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法和装置
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法和装置。
背景技术
车辆自动驾驶系统的感知模块采用基于鸟瞰视角(Bird-Eye View，BEV)的视觉目标检测模型对自车周围环境(包括自车)进行目标检测和鸟瞰地图构建，可以得到一个带有多种语义信息的鸟瞰地图。该鸟瞰地图的语义信息中至少会包括地图范围内所有车辆与车道的语义信息。地图上车辆语义信息至少应包括鸟瞰视角下的车辆位置、长度、宽度、朝向角等语义信息，所以鸟瞰地图上的车辆语义信息也可被称为车辆鸟瞰语义信息；地图上对应自车的车辆还会带有一个唯一的自车语义标记；地图上车道语义信息至少应包括与车道宽度相关的语义信息也就是车道宽度语义信息。
在得到上述鸟瞰地图之后感知模块会将其传送到下游的预测模块，由预测模块基于鸟瞰地图对自车周围其他车辆的运动轨迹进行预测并将预测结果传送到下游的规划模块，再由规划模块基于其他车辆的预测轨迹对自车的运动轨迹进行规划并将规划出的自车轨迹传送到下游的控制模块，再由控制模块基于自车规划轨迹对自车的制动控制组件(油门/刹车)和方向控制组件(方向盘)进行控制从而使得自车的真实运动轨迹与规划轨迹匹配。
在这个过程中我们发现，视觉目标检测模型输出的鸟瞰地图在诸如视觉盲区这样的特定视觉受限区域给出的车辆鸟瞰语义信息中的朝向角的稳定性会降低。在自车周围车辆较多的时候，就会进一步导致规划模块输出的自车规划轨迹出现朝向不稳使得控制模块频繁变更方向盘角度的问题。这个问题不但会降低车乘人员的体验感受，同时也对车辆的安全驾驶带来了隐患。
发明内容
本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在自车周围划定一个危险区域，并对处于该危险区域的周围车辆的朝向角进行修正；修正时，若周围车辆与自车为同向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差小于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的同向方向，若周围车辆与自车为反向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差大于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的反向方向。通过本发明，可以在特定视觉受限区域也就是危险区域中降低由视觉目标检测模型产生的朝向角波动，提高鸟瞰地图中车辆鸟瞰语义信息的朝向角稳定性，从而进一步提高车乘人员的体验感受，提高车辆驾驶的安全性。
为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法，所述方法包括：
获取自车周围的第一鸟瞰地图；所述第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；所述第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；所述车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；所述第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；所述第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴；
在所述第一鸟瞰地图上，将带有所述自车语义标记的车辆记为第一车辆并将所述第一车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除所述第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个所述第二车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将所述第一车辆所在车道的所述车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；
根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)；
根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域；
根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；
根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理。
优选的，所述第一车辆参数包括第一车辆中心点p1(x1,y1)、第一车辆长度l1、第一车辆宽度w1和第一车辆朝向角α1；所述第一车辆朝向角α1为第一车辆朝向与所述鸟瞰X轴正向的夹角；
所述第二车辆参数包括第二车辆中心点p2(x2,y2)、第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2；所述第二车辆朝向角α2为第二车辆朝向与所述鸟瞰X轴正向的夹角。
优选的，所述根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)，具体包括：
根据所述第一车辆参数的所述第一车辆中心点p1(x1,y1)、所述第一车辆长度l1和所述第一车辆朝向角α1确定自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb，
由得到的自车后轴中心点横坐标xb和纵坐标yb构成对应的所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)。
优选的，所述根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域，具体包括：
以所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1的角度方向为区域纵向，以与所述区域纵向垂直的方向为区域横向，以所述第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)为区域中心点，在所述第一鸟瞰地图上根据所述第一车辆参数的所述第一车辆长度I1和所述车道宽度wr划分出一个区域宽度为wa、区域长度为Ia的矩形区域作为对应的所述第一危险区域；
wa＝3*wr，
la＝2*l1。
优选的，所述根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆，具体包括：
将对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆中心点p2(x2，y2)落入所述第一危险区域的所述第二车辆作为所述确认车辆；并将得到的所有所述确认车辆均记为对应的所述第一周围车辆。
优选的，所述根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理，具体包括：
对各个所述第一周围车辆的朝向角是否满足修正条件进行确认并将确认满足的所述第一周围车辆记为第二周围车辆；
对各个所述第二周围车辆进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第二周围车辆记为当前周围车辆；并对所述当前周围车辆对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆朝向角α2是否小于0进行识别；若不小于0则将所述第二车辆朝向角α2修正为所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1；若小于0则将所述第二车辆朝向角α2修正为所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1减去180°的差值。
进一步的，所述对各个所述第一周围车辆的朝向角是否满足修正条件进行确认并将确认满足的所述第一周围车辆记为第二周围车辆，具体包括：
根据所述第一周围车辆对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆朝向角α2和所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1计算生成对应的第一绝对角度差Δα，Δα＝|α2-α1|；
对所述第一周围车辆对应的所述第二车辆朝向角α2是否小于0进行判断；若不小于0，则将所述第一绝对角度差Δα小于预设的第一角度阈值的所述第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的所述第二周围车辆；若小于0，则将所述第一绝对角度差Δα大于预设的第二角度阈值的所述第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的所述第二周围车辆；所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值。
本发明实施例第二方面提供了一种用于实现上述第一方面所述的修正自车周围车辆朝向角的处理方法的装置，所述装置包括：获取模块、第一数据预处理模块、第二数据预处理模块和朝向角修正模块；
所述获取模块用于获取自车周围的第一鸟瞰地图；所述第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；所述第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；所述车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；所述第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；所述第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴；
所述第一数据预处理模块用于在所述第一鸟瞰地图上，将带有所述自车语义标记的车辆记为第一车辆并将所述第一车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除所述第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个所述第二车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将所述第一车辆所在车道的所述车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；
所述第二数据预处理模块用于根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)；并根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域；
所述朝向角修正模块用于根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；并根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理。
本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
本发明实施例提供了一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在自车周围划定一个危险区域，并对处于该危险区域的周围车辆的朝向角进行修正；修正时，若周围车辆与自车为同向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差小于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的同向方向，若周围车辆与自车为反向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差大于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的反向方向。通过本发明，在特定视觉受限区域也就是危险区域中降低了由视觉目标检测模型产生的朝向角波动，提高了鸟瞰地图中车辆鸟瞰语义信息的朝向角稳定性，从而进一步提高了车乘人员的体验感受，提高了车辆驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法示意图；
图2a为本发明实施例一提供的第一车辆、第二车辆示意图；
图2b为本发明实施例一提供的第一车辆后轴中心点pb示意图；
图2c为本发明实施例一提供的第一危险区域示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种修正自车周围车辆朝向角的处理装置的模块结构图；
图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例一提供一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
步骤1，获取自车周围的第一鸟瞰地图；
其中，第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴。
这里，在常规应用场景中有多种视觉目标检测模型都可以输出融合了车道语义与车辆语义的鸟瞰地图，例如由BEVFormer模型的语义分割应用网络和目标分类检测应用网络构成的复合应用模型，因为视觉目标检测模型并非本发明所需保护的技术实现内容，所以在此不做进一步阐述。在这些视觉目标检测模型输出的鸟瞰地图上，对于目标类型为车道类型的目标对象会输出一组对应的车道语义信息，该组车道语义信息的内容至少会包括诸如车道宽度、车道长度、车道标识、车道曲率等语义信息；对于目标类型为车辆类型的目标对象会输出一组对应的车辆语义信息，因为是基于鸟瞰视角所以这组车辆语义信息也称为车辆鸟瞰语义信息，该组车辆鸟瞰语义信息的内容至少会包括诸如车辆中心点p、车辆长度l、车辆宽度w和车辆朝向角α等语义信息，此处的车辆中心点p也就是车辆质心点在鸟瞰地图平面上的投影点，车辆长度l和车辆宽度w决定了车辆在鸟瞰地图平面上的投影形状，车辆朝向角α就是车辆质心点运动方向与鸟瞰地图横轴也就是鸟瞰X轴正向方向的夹角；需要说明的是，车辆朝向角α的角度值也分正负，逆时针方向也就是夹角在鸟瞰X轴正向方向上方的车辆朝向角α为正角度，顺时针方向也就是夹角在鸟瞰X轴正向方向下方的车辆朝向角α为负角度；对于目标类型为车辆类型且确认为自车的目标对象还会输出一个自车语义标记，这个自车语义标记在第一鸟瞰地图上有且只有一个。
步骤2，在第一鸟瞰地图上，将带有自车语义标记的车辆记为第一车辆并将第一车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个第二车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将第一车辆所在车道的车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；
其中，第一车辆参数包括第一车辆中心点p1(x1,y1)、第一车辆长度l1、第一车辆宽度w1和第一车辆朝向角α1；第一车辆朝向角α1为第一车辆朝向与鸟瞰X轴正向的夹角；
第二车辆参数包括第二车辆中心点p2(x2,y2)、第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2；第二车辆朝向角α2为第二车辆朝向与鸟瞰X轴正向的夹角。
这里，第一车辆就是自车，第一车辆参数就是自车对应的那组车辆鸟瞰语义信息，其中，第一车辆中心点p1(x1,y1)就是自车中心点在第一鸟瞰地图上的车辆中心点语义信息，实际就是一个点坐标；第一车辆长度l1、第一车辆宽度w1、第一车辆朝向角α1就是自车的车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；各个第二车辆就是除自车之外地图上的所有车辆，每个第二车辆也对应一组车辆鸟瞰语义信息也就是第二车辆参数，其中，第二车辆中心点p2(x2,y2)就是对应的第二车辆中心点在第一鸟瞰地图上的车辆中心点语义信息，实际就是一个点坐标；第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2就是对应的第二车辆的车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；车道宽度wr就是第一鸟瞰地图上自车所在车道的车道宽度语义信息。
以图2a为本发明实施例一提供的第一车辆、第二车辆示意图为例，设在第一鸟瞰地图上有三条车道分别为第一、第二、第三车道；第二车道的宽度也就是车道宽度wr如图所示；自车也就是第一车辆行驶在第二车道上，其对应的第一车辆中心点p1(x1,y1)、第一车辆长度l1、第一车辆宽度w1、第一车辆朝向角α1如图2a所示，因为第一车辆的行驶方向与鸟瞰X轴正向方向也就是图中的X轴方向的夹角在X轴方向上方也就是逆时针方向所以第一车辆的第一车辆朝向角α1为正角度；在第一车道上有一辆与自车行驶方向相反的第二车辆A，其对应的第二车辆中心点p2(x2,y2)、第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2如图所示，因为第二车辆A的行驶方向与X轴方向的夹角在X轴方向下方也就是顺时针方向所以第二车辆A的第二车辆朝向角α2为负角度；在第三车道上有一辆与自车行驶方向相同的第二车辆B，其对应的第二车辆中心点p2(x2,y2)、第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2如图2a所示，因为第二车辆B的行驶方向与X轴方向的夹角在X轴方向上方也就是逆时针方向所以第二车辆B的第二车辆朝向角α2为正角度。
步骤3，根据第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)；
具体包括：步骤31，根据第一车辆参数的第一车辆中心点p1(x1，y1)、第一车辆长度I1和第一车辆朝向角α1确定自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb：
这里，以图2b为本发明实施例一提供的第一车辆后轴中心点pb示意图为参考对自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb的计算过程进行说明，图2b中给出了第一车辆的第一车辆中心点p1(x1，y1)、第一车辆长度I1和第一车辆朝向角α1，其中第一车辆朝向角α1为钝角；设第一车辆的自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb与第一车辆中心点p1(x1，y1)的关系为：xb＝x1+Δx，yb＝y1-Δy；
由图2b已知，
那么，
将Δx、Δy代入xb＝x1+Δx、yb＝y1-Δy，则，
另外，若第一车辆朝向角α1为锐角，则第一车辆的自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb与第一车辆中心点p1(x1，y1)的关系为：xb＝x1-Δx、yb＝y1-Δy；
那么，
同样可得：
步骤32，由得到的自车后轴中心点横坐标xb和纵坐标yb构成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)。
这里，图2b中的第一车辆后轴中心点pb的坐标表达式应为：
步骤4，根据第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)、第一车辆参数和车道宽度wr在第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域；
具体包括：以第一车辆参数的第一车辆朝向角α1的角度方向为区域纵向，以与区域纵向垂直的方向为区域横向，以第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)为区域中心点，在第一鸟瞰地图上根据第一车辆参数的第一车辆长度I1和车道宽度wr划分出一个区域宽度为wa、区域长度为Ia的矩形区域作为对应的第一危险区域；
其中，wa＝3*wr，la＝2*l1。
这里，以图2c为本发明实施例一提供的第一危险区域示意图为参考对第一危险区域进行说明；图2c中给出了第一车辆的第一车辆中心点p1(x1，y1)、第一车辆长度I1、第一车辆朝向角α1和第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)；第一危险区域的区域中心是第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)；过第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)的区域纵轴与第一车辆朝向角α1的角度方向重合，过第一车辆后轴中心点pb(xb，yb)的区域横轴与第一车辆朝向角α1的角度方向垂直，第一危险区域是一个矩形区域，第一危险区域的宽度wa为车道宽度wr的三倍，第一危险区域的长度Ia为第一车辆长度l1的两倍。本发明实施例确定的第一危险区域覆盖了自车前后左右所有类似视觉盲区这样的特定视觉受限区域。
步骤5，根据对应的第二车辆参数对各个第二车辆是否进入第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；
具体包括：将对应的第二车辆参数的第二车辆中心点p2(x2，y2)落入第一危险区域的第二车辆作为确认车辆；并将得到的所有确认车辆均记为对应的第一周围车辆。
这里，本发明实施例并不会对第一鸟瞰地图上的所有第二车辆进行朝向角修正，仅针对稳定性较差的第一危险区域也就是自车左右及后方所有类似视觉盲区这样的特定视觉受限区域内的车辆进行修正。在修正之前需要从所有第二车辆中选出部分车辆作为待修正车辆也就是第一周围车辆。在具体选择待修正车辆时，本发明实施例以车辆的第二车辆中心点p2(x2，y2)是否落入第一危险区域来作为选择条件：若第二车辆中心点p2(x2，y2)已经进入第一危险区域，即使对应车辆其他位置可能并未全部进入第一危险区域，也将对应的第二车辆作为待修正车辆也就是第一周围车辆；若第二车辆中心点p2(x2，y2)在第一危险区域之外，即使对应车辆其他位置可能已经部分进入第一危险区域，也仍将对应的第二车辆排除在待修正车辆之外。
步骤6，根据第一车辆参数对所有第一周围车辆的朝向角进行修正处理；
具体包括：步骤61，对各个第一周围车辆的朝向角是否满足修正条件进行确认并将确认满足的第一周围车辆记为第二周围车辆；
具体包括：步骤611，根据第一周围车辆对应的第二车辆参数的第二车辆朝向角α2和第一车辆参数的第一车辆朝向角α1计算生成对应的第一绝对角度差Δα，Δα＝|α2-α1|；
这里，以图2a为例，自车为第一车辆，并已知与第一车辆对应的第一周围车辆有2个：第二车辆A和第二车辆B；第一车辆的第一车辆朝向角α1为正角度，第二车辆A的第二车辆朝向角α2为负角度，第二车辆B的第二车辆朝向角α2为正角度；所以，第一车辆与第二车辆A的第一绝对角度差Δα实际是得到了一个大钝角；第一车辆与第二车辆B的第一绝对角度差Δα是得到了一个小锐角；
步骤612，对第一周围车辆对应的第二车辆朝向角α2是否小于0进行判断；若不小于0，则将第一绝对角度差△α小于预设的第一角度阈值的第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的第二周围车辆；若小于0，则将第一绝对角度差△α大于预设的第二角度阈值的第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的第二周围车辆；第一角度阈值小于第二角度阈值；
其中，第一角度阈值默认为30°，也可根据实施需求将其设为其他偏小角度值；第二角度阈值默认为150°，也可根据实施需求将其设为其他偏大角度值；
这里，本发明实施例并不会默认对所有待修正车辆也就是对所有第一周围车辆进行朝向角修正，还需要进一步根据第一周围车辆与自车也就是第一车辆的朝向角夹角来缩小修正车辆的范围，该朝向角夹角就是第一绝对角度差△α；当第一周围车辆对应的第二车辆朝向角α2不小于0时，说明第一周围车辆与自车也就是第一车辆之间彼此互为同向行驶车辆，同向行驶的情况下第一绝对角度差△α越接近0°则两辆车越接近平行同向行驶状态，本发明实施例将第一绝对角度差△α小于第一角度阈值的第一周围车辆都视为与第一车辆处于平行同向行驶状态或接近平行同向行驶状态的车辆也就是第二周围车辆；当第一周围车辆对应的第二车辆朝向角α2小于0时，说明第一周围车辆与自车也就是第一车辆之间彼此互为反向行驶车辆，反向行驶的情况下第一绝对角度差△α越接近180°则两辆车越接近平行反向行驶状态，本发明实施例将第一绝对角度差△α大于第二角度阈值的第一周围车辆都视为与第一车辆处于平行反向行驶状态或接近平行反向行驶状态的车辆也就是第二周围车辆；
步骤62，对各个第二周围车辆进行遍历；遍历时，将当前遍历的第二周围车辆记为当前周围车辆；并对当前周围车辆对应的第二车辆参数的第二车辆朝向角α2是否小于0进行识别；若不小于0则将第二车辆朝向角α2修正为第一车辆参数的第一车辆朝向角α1；若小于0则将第二车辆朝向角α2修正为第一车辆参数的第一车辆朝向角α1减去180°的差值。
这里，本发明实施例对于与第一车辆处于平行同向行驶状态或接近平行同向行驶状态的第二周围车辆也就是第二车辆朝向角α2不小于0的第二周围车辆的朝向角修正方式就是：设置α2＝α1，即将第二车辆朝向角α2修改成与第一车辆朝向角α1完全一致，这样就可以将所有处于平行同向行驶状态或接近平行同向行驶状态的第二周围车辆修正成与第一车辆完全平行同向行驶的车辆；本发明实施例对于与第一车辆处于平行反向行驶状态或接近平行反向行驶状态的第二周围车辆也就是第二车辆朝向角α2小于0的第二周围车辆的朝向角修正方式就是：设置α2＝(α1-180°)，即对第一车辆朝向角α1的补角取反来做第二车辆朝向角α2，这样就可以将所有处于平行反向行驶状态或接近平行反向行驶状态的第二周围车辆修正成与第一车辆完全平行反向行驶的车辆。
综上，通过步骤1-6，本发明实施例在自车周围划定一个类似视觉盲区这样特定视觉受限区域的危险区域，并对处于该危险区域的周围车辆的朝向角进行修正。修正时，本发明实施例将与自车处于平行同向行驶状态、接近平行同向行驶状态、处于平行反向行驶状态或接近平行反向行驶状态的所有周围车辆的朝向角都按与自车绝对平行(同向或方向)的原则进行修正调整，这样一来就大大降低了在危险区域中出现朝向角波动的车辆数量。将由上述步骤修正后的第一鸟瞰地图传送到下游就能进一步提高预测模块的预测轨迹稳定性、提高规划模块的自车规划轨迹稳定性、提高控制模块的驾驶稳定性，从而就能达到提高车乘人员体验感受、提高车辆驾驶安全性的目的。
图3为本发明实施例二提供的一种修正自车周围车辆朝向角的处理装置的模块结构图，该装置为实现前述方法实施例的终端设备或者服务器，也可以为能够使得前述终端设备或者服务器实现前述方法实施例的装置，例如该装置可以是前述终端设备或者服务器的装置或芯片系统。如图3所示，该装置包括：获取模块201、第一数据预处理模块202、第二数据预处理模块203和朝向角修正模块204。
获取模块201用于获取自车周围的第一鸟瞰地图；第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴。
第一数据预处理模块202用于在第一鸟瞰地图上，将带有自车语义标记的车辆记为第一车辆并将第一车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个第二车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将第一车辆所在车道的车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr。
第二数据预处理模块203用于根据第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)；并根据第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、第一车辆参数和车道宽度wr在第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域。
朝向角修正模块204用于根据对应的第二车辆参数对各个第二车辆是否进入第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；并根据第一车辆参数对所有第一周围车辆的朝向角进行修正处理。
本发明实施例提供的一种修正自车周围车辆朝向角的处理装置，可以执行上述方法实施例中的方法步骤，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照前述方法实施例所描述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线路((Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、蓝牙、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图4所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如CPU)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
在图4中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
本发明实施例提供了一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在自车周围划定一个危险区域，并对处于该危险区域的周围车辆的朝向角进行修正；修正时，若周围车辆与自车为同向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差小于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的同向方向，若周围车辆与自车为反向行驶车辆则在其朝向角与自车朝向角的绝对角度差大于指定阈值时将其朝向角修正到与自车平行的反向方向。通过本发明，在特定视觉受限区域也就是危险区域中降低了由视觉目标检测模型产生的朝向角波动，提高了鸟瞰地图中车辆鸟瞰语义信息的朝向角稳定性，从而进一步提高了车乘人员的体验感受，提高了车辆驾驶的安全性。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取自车周围的第一鸟瞰地图；所述第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；所述第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；所述车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；所述第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；所述第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴；
在所述第一鸟瞰地图上，将带有所述自车语义标记的车辆记为第一车辆并将所述第一车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除所述第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个所述第二车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将所述第一车辆所在车道的所述车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；
根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)；
根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域；
根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；
根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理；
其中，所述第一车辆参数包括第一车辆中心点p1(x1,y1)、第一车辆长度l 1、第一车辆宽度w1和第一车辆朝向角α1；所述第一车辆朝向角α1为第一车辆朝向与所述鸟瞰X轴正向的夹角；
所述第二车辆参数包括第二车辆中心点p2(x2,y2)、第二车辆长度l2、第二车辆宽度w2和第二车辆朝向角α2；所述第二车辆朝向角α2为第二车辆朝向与所述鸟瞰X轴正向的夹角；
所述根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆，具体包括：
将对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆中心点p2(x2,y2)落入所述第一危险区域的所述第二车辆作为所述确认车辆；并将得到的所有所述确认车辆均记为对应的所述第一周围车辆；
所述根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理，具体包括：
对各个所述第一周围车辆的朝向角是否满足修正条件进行确认并将确认满足的所述第一周围车辆记为第二周围车辆；
对各个所述第二周围车辆进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第二周围车辆记为当前周围车辆；并对所述当前周围车辆对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆朝向角α2是否小于0进行识别；若不小于0则将所述第二车辆朝向角α2修正为所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1；若小于0则将所述第二车辆朝向角α2修正为所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1减去180°的差值；
所述对各个所述第一周围车辆的朝向角是否满足修正条件进行确认并将确认满足的所述第一周围车辆记为第二周围车辆，具体包括：
根据所述第一周围车辆对应的所述第二车辆参数的所述第二车辆朝向角α2和所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1计算生成对应的第一绝对角度差△α，Δα＝|α2-α1|；
对所述第一周围车辆对应的所述第二车辆朝向角α2是否小于0进行判断；若不小于0，则将所述第一绝对角度差△α小于预设的第一角度阈值的所述第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的所述第二周围车辆；若小于0，则将所述第一绝对角度差△α大于预设的第二角度阈值的所述第一周围车辆作为满足修正条件的车辆并将其记为对应的所述第二周围车辆；所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值。
2.根据权利要求1所述的修正自车周围车辆朝向角的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)，具体包括：
根据所述第一车辆参数的所述第一车辆中心点p1(x1,y1)、所述第一车辆长度l 1和所述第一车辆朝向角α1确定自车后轴中心点的横坐标xb、纵坐标yb，
由得到的自车后轴中心点横坐标xb和纵坐标yb构成对应的所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)。
3.根据权利要求1所述的修正自车周围车辆朝向角的处理方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域，具体包括：
以所述第一车辆参数的所述第一车辆朝向角α1的角度方向为区域纵向，以与所述区域纵向垂直的方向为区域横向，以所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)为区域中心点，在所述第一鸟瞰地图上根据所述第一车辆参数的所述第一车辆长度l1和所述车道宽度wr划分出一个区域宽度为wa、区域长度为la的矩形区域作为对应的所述第一危险区域；
wa＝3*wr，
la＝2*l1。
4.一种用于实现权利要求1-3任一项所述的修正自车周围车辆朝向角的处理方法的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、第一数据预处理模块、第二数据预处理模块和朝向角修正模块；
所述获取模块用于获取自车周围的第一鸟瞰地图；所述第一鸟瞰地图上包括多个车辆和多条车道；所述第一鸟瞰地图上各个车辆分别对应一组车辆鸟瞰语义信息，且所有车辆中只有一个带有自车语义标记；所述车辆鸟瞰语义信息至少包括车辆中心点、车辆长度、车辆宽度和车辆朝向角语义信息；所述第一鸟瞰地图上各个车道分别对应一个车道宽度语义信息；所述第一鸟瞰地图的横轴为鸟瞰X轴、纵轴为鸟瞰Y轴；
所述第一数据预处理模块用于在所述第一鸟瞰地图上，将带有所述自车语义标记的车辆记为第一车辆并将所述第一车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；并将除所述第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆，并将各个所述第二车辆对应的所述车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将所述第一车辆所在车道的所述车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；
所述第二数据预处理模块用于根据所述第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理生成对应的第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)；并根据所述第一车辆后轴中心点pb(xb,yb)、所述第一车辆参数和所述车道宽度wr在所述第一鸟瞰地图上进行自车危险区域构建生成对应的第一危险区域；
所述朝向角修正模块用于根据对应的所述第二车辆参数对各个所述第二车辆是否进入所述第一危险区域进行确认并将确认车辆记为对应的第一周围车辆；并根据所述第一车辆参数对所有所述第一周围车辆的朝向角进行修正处理。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现权利要求1-3任一项所述的方法步骤；
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1-3任一项所述的方法的指令。
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