CN115107970A - 一种内河沉箱气囊潜浮船及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种内河沉箱气囊潜浮船及其控制方法，包括有沉箱船体、橡胶气囊、控制室以及推进器，通过利用压缩空气可对储存气体弹性势能进行储存优势，用控制室内设置的小功率空压机和储气罐在闲暇时进行点滴收集压缩空气，在潜浮船需要上浮时能够短时大流量释放压缩空气冲入船体底部设置的橡胶气囊完成潜浮船的上浮，通过控制室内真空泵抽取船体内主浮力舱室中多沉箱结构的舱室内的空气完成潜浮船的下潜，最终完成在内河流域中对船舶的维修，适用于多种内河作业环境。
Description
技术领域
本发明涉及潜浮船设计领域，特别涉及一种内河沉箱气囊潜浮船及其控制方法。
背景技术
《内河运输船舶标准化管理规定》的施行，极大地促进了内河航运业的发展，我国内河船舶数量先减后增，船舶日益大型化，船舶功率和船舶平均净载质量持续稳定增长。航运业的发展对船舶维修、保养提出了较高要求，船舶水下部分修理是指船舶的船体构造维修、保养，舵轴系以及水下密封易损件的更换等，目前船舶维修一般在船坞或船厂进行，维修过程中都需要使用到船坞或船台，普遍采用底部托起或大型龙门吊升起来，这种设备安装使用复杂，体型巨大，设备购置和运行成本很高。
《内河航道网规划》合理确定航道的技术参数并集约利用航道的发展空间，推动内河水运绿色化、数字化、标准化发展，为航道网建设提供政策保障。具体行动方案是干线航道网沿线船舶修造企业、码头、浮吊，采取关停、拆除、搬迁、规划提升等方式。传统小型船舶维修船台、龙门吊、浮船坞体型大，设备购置和运行成本高，已不适应新时代绿色航运需求。
传统船舶重返船台，其缺点不言而喻：占用船台，成本高；船台数量需求量大；为满足市场竞争需要，内河出现能基本满足现实要求的两种简单维修方式：1、固定点龙门浮吊或船坞式龙门吊；2、压水式浮船。
其中龙门浮吊和船坞式龙门吊，其工作原理是利用卷扬机、动定滑轮组将待修船舶艉部用钢丝绳吊起一定高度进行维修作业。
满足船民需求的同时，缺点也不容忽视：1、龙门浮吊横梁需横跨在待修船上方，两侧立柱下需有足够承重能力的船舶作支撑，因自身结构和安全要求，制造费用也较高；2、待修船舶自身很重，起吊过程中及起吊到位后无法有效建立预防钢丝绳意外折断的安全保护措施，航道中受水流、风速以及其他船舶航行引起波浪影响，起吊钢丝绳受力很不稳定，这样给船艉操作区工作人员带来巨大安全隐患；3、龙门浮吊为满足工作需要无形中极大增加了浮吊宽度，这就制约浮吊工作区域，不可以在航道内维修作业，占用航道影响航道通行；4、维修操作时，操作区无法固定脚手架，只能用小浮船紧贴水面操作，工作环境差，不便操作，工作人员体力要求大。另外，维修作业中维修工具和更换的零部件不小心就落入水中，不易打涝。
压水式浮船，其工作原理：工作前先将浮船的船舱中放满水将浮船沉到水下指定深度，等被维修船进入到潜浮船上方指定位置，浮船关闭进水阀，开启很多水泵将浮船中的水不断抽出，使浮船在浮力作用下上浮，托举起被修船舶。其缺点：船体的上升下降的效率不高，抽水时由于很多水泵同时开启，短时电源功率需求很大，上浮过程中需人为干预各水泵的排水工作，根据潜浮船平衡情况适时关闭部分水泵，否则会出现潜浮船和待修船意外倾斜。
因此针对以上这些现有的问题，本申请提出了一种解决方案。
发明内容
发明目的：本发明的目的是提供一种内河沉箱气囊潜浮船及其控制方法，能够在内河中将待修船脱离水面进行维修；并且不占用主航道，作业地点不固定，在锚地、浅水区均可作业。
技术方案：本发明所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，包括有沉箱船体、橡胶气囊、控制室以及推进器，所述沉箱船体的下方舱室分为主浮力舱室和辅浮力平衡舱室，所述主浮力舱室和辅浮力平衡舱室为沉箱结构，主浮力舱室和辅浮力平衡舱室内部每个沉箱结构的舱室顶部均通过管道连至控制室并在管道上并联设置有压力传感器，主浮力舱室和辅浮力平衡舱室的底部设置有镂空的金属网板，所述金属网板的底部平铺设置有多个橡胶气囊；
所述控制室设置在船体的艉端为传统开口朝上船舱结构，控制室内设置有内燃发电机组、真空泵、空气压缩机、正压储气罐、负压储气罐、潜浮平衡控制系统和推进器控制系统，所述真空泵和空气压缩机通过管道分别与负压储气罐和正压储气罐相连，正压储气罐和负压储气罐通过电控阀门与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊连出的管道连接，主浮力舱室、辅浮力平衡舱室和橡胶气囊中压力传感器检测出的压力信号作为潜浮平衡系统的输入，与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊相连的电控阀门的状态作为潜浮平衡系统的输出，所述推进器控制系统分别与发电机组和推进器电机连接，所述发电机组向空压机、推进器、潜浮器平衡控制系统和推进器控制器提供电力。
所述推进器包括船艏侧向推进器、船艉侧向推进器、前后主推进器和电机，所述船艏侧向推进器和船艉侧向推进器分别安装在船体的前后端颈部，所述前后主推进器安装在船艉左右侧，所述电机分别与船艏侧向推进器、船艉侧向推进器、前后主推进器和电机安装在一起，所述推进器动力源为内燃发电机组，内燃发电机组发电后交由变频器，通过变频器控制与推进器连接的电机，完成对推进器的调速和换向操作。
作为优选，所述与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊相连的电控阀门还连接有外界空气，电控阀门的切换通过潜浮器平衡控制系统控制。
作为优选，所述主浮力舱室为船体中心大沉箱结构的分布设计，所述辅浮力平衡舱室为船体四周小沉箱结构的分布设计。
作为优选，所述船体的甲板面上设置有与待修船接触的高压橡胶内外胎，所述高压橡胶内外胎横向散均布在船体的甲板面上10公分处，用于增大船体的甲板面与待修船底面的接触面积。
作为优选，所述潜浮器平衡控制系统采用PLC控制，潜浮平衡控制系统通过有线方式与压力传感器和电控阀门电气连接
作为优选，所述船艏侧向推进器和船艉侧向推进器所在的船体底部分别设置有用于船体底部水流流动的的水流通道。
作为优选，所述推进器与电机安装在沉箱结构的沉箱屏蔽罩内，所述沉箱屏蔽罩上设置有活动门，所述活动门在潜浮船完全浮出水面时打开。
一种内河沉箱气囊潜浮船的控制方法，具体包括以下步骤：
S1：潜浮船接到维修订单，驾驶员操作潜浮船行驶到指定的修理水域，同时利用发电机组的富余动力开启空气压缩机和真空泵，使空压机对正压储气罐进行充气，使真空泵对负压储气罐进行抽真空操作；
S2：驾驶员根据指定的修理水域的水深情况以及待修船的具体位置，决定潜浮船船艏侧面进入待修船底部成T字型的连接或是潜浮船船艏从待修船船艉处进入最终两船成并行上下连接的方式来进行维修；
S3：驾驶员确定潜浮船与待修船的连接方式后，操作潜浮器平衡控制系统对船艏底部的橡胶气囊进行预充气；
S4：船艏底部的橡胶气囊预充气完毕后，潜浮器平衡控制系统优先将主浮力舱室内管道通过电气阀门与外界大气连通，主浮力舱室内压力气体外溢，水位液面逐步与船舱外部水面相平，此时潜浮船甲板面仍在水面以上，潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室连接的电气阀门，由与外界大气连接切换为与负压储气罐连通，通过负压储气罐抽取舱中剩余气体逐步将主浮力舱室内水位上提，使主浮力舱室充满水从而增加潜浮船下潜负载，此时辅浮力平衡舱室以及船艏底部橡胶气囊内气体压力等于水深处压强，潜浮器平衡控制系统根据潜浮船期望平衡角度要求，逐步按需释放其中的气体使潜浮船按指定要求下潜到待修船吃水深度；
S5：操作人员启动推进器，对潜浮船的位置进行调整，确保潜浮船进入待修船下方指定位置，并用缆绳将其与待修船固定；
S6：潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室连接的电气阀门，使与主浮力舱室连接的电气阀门与正压储气罐连通，压缩空气通过管道根据需要进入主浮力舱室沉箱内部，压缩空气将水排出沉箱舱室，潜浮船浮力增大，逐渐将待修船托起，托起过程中潜浮器平衡控制系统根据压力传感器的检测到的数据实时调整辅浮力平衡舱室内气体压力，通过切换与辅浮力平衡舱室连接的电气阀门是与外界大气连接或者与负压储气罐连接来平衡舱室压力变化，改变其舱室内水位高低，从而使潜浮船上浮过程中一直按照潜浮器平衡控制系统设定角度上浮；伴随着潜浮船上浮，潜浮船底距河底空间逐渐变大，潜浮船底部橡胶气囊有空间充气膨胀，气囊体积增大进一步提升潜浮船对待修船体的浮力，从而将待修船托起至适于维修的高度；
S7：待修船维修完毕后重复S4与S6的动作，潜浮船下潜与待修船分离后驶离，完成整个维修过程。
作为优选，所述S1中对储气罐进行充气需要将储气罐充压至0.8Mpa。
作为优选，所述S3中对船艏底部的橡胶气囊进行预充气需要将橡胶气囊充压至0.12Mpa。
有益效果：
(1)、本申请利用压缩空气可对储存气体弹性势能进行储存的优势，用小功率空压机配合储气罐在闲暇时进行点滴收集压缩空气，在潜浮船需要上浮时能够短时大流量释放压缩空气进行排水，优化了能源的利用率；
(2)、本申请中主浮力舱室采用多沉箱结构，节约了钢板材料的使用，舱室底部与水连通，在下潜与上浮过程中的进水和出水靠完全靠压力控制，不需要额外的控制系统，可以做到高效、低成本；
(3)、本申请的船底平铺放置多件大容积橡胶气囊，潜浮船下潜时气囊排空气体节省体积，便于潜浮船在浅水区可以下潜；潜浮船上浮托举力不够时，向气囊充气，增加潜浮船上潜浮力；潜浮船自身船底需要维修保养时，可通过气囊充气将潜浮船整体托离水面；
(4)、本申请的推进器由变频调速电机提供动力，增加了船艏、船艉侧向推进器来控制潜浮船行进方向和位置调整，省去调速和换档机构，结构更加简洁，控制更加便利；
(5)、本申请采用船艉单控制室操控，可实现潜浮船与待修船并行上下连接，更大地节省水面占用空间，适用于多种水域环境，灵活选择潜浮船与待修船并行上下连接还是与与待修船成T字型连接。
(6)、本申请中船体甲板面设置的高压橡胶内外胎能够将待修船与潜浮船甲板面隔开，减少对待修船舶底板和结构的损伤，高压内外胎侧面作为受力面，极大增加力接触面积，同样直径大小、压力内外胎承载能力相比汽车轮胎可实现承载力几十倍提高。
(7)、本申请中内燃发电机组通过变频器控制电机，进而控制推进器工作，这样的设置确保了潜浮船在水下时，可以由电机控制运动，而传统的内燃发电机直接控制推进器的方式，由于传统内燃发电机与推进器是设置在一起的，导致潜浮船在下潜时，放置推进器和内燃发电机的舱室内没有足够的空气，最终导致整个船体在水下时无法工作。
附图说明
图1是本申请中主浮力舱室的俯视图；
图2是本申请中船体底部橡胶气囊的分布示意图；
图3是本申请中船体底部金属网板设置示意图；
图4是本申请的侧视图；
图5是本申请的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请做进一步阐述。
如图1-5所示，为本申请的结构示意图，在本实施例中，包括有沉箱船体、橡胶气囊4、控制室5以及推进器，沉箱船体的下方舱室分为主浮力舱室1和辅浮力平衡舱室2，主浮力舱室1和辅浮力平衡舱室2为沉箱结构，主浮力舱室1和辅浮力平衡舱室2内部每个沉箱结构的舱室顶部均通过管道连至控制室并在管道上并联设置有压力传感器，主浮力舱室1和辅浮力平衡舱室2的底部设置有镂空的金属网板3，金属网板3的底部平铺设置有多个橡胶气囊4。
在本实施例中，推进器包括船艏侧向推进器6、船艉侧向推进器7、前后主推进器8和电机，船艏侧向推进器6和船艉侧向推进器7分别安装在船体的前后端颈部，前后主推进器8安装在船艉左右侧，电机分别与船艏侧向推进器6、船艉侧向推进器7和前后主推进器8安装在沉箱结构的沉箱屏蔽罩内，在船艏侧向推进器6和船艉侧向推进器7所在的船体底部还分别设置有用于船体底部水流流动的水流通道9，推进器动力源为内燃发电机组，内燃发电机组发电后交由变频器，通过变频器控制与推进器连接的电机，完成对推进器的调速和换向操作。
在本实施例中，沉箱屏蔽罩内为沉箱结构，沉箱屏蔽罩上设置有活动门，活动门在潜浮船完全浮出水面时打开，在下潜的过程中关闭，这样的设置能够确保潜浮船在下潜时，水流在大气压力下不会进入沉箱屏蔽罩内，确保沉箱屏蔽罩内的电机和推进器的干燥，同时在完全浮出水面时，打开沉箱屏蔽罩的活动门，去除内部水汽，保证内部的干燥。
在本实施例中，控制室5设置在船体的艉端，为传统开口朝上船舱结构，控制室5内设置有内燃发电机组、真空泵、空气压缩机、正压储气罐、负压储气罐、潜浮平衡控制系统和推进器控制系统，真空泵和空气压缩机通过管道分别与负压储气罐和正压储气罐相连，正压储气罐和负压储气罐通过电控阀门与主浮力舱室1、辅浮力平衡舱室2以及橡胶气囊4连出的管道连接，主浮力舱室1、辅浮力平衡舱室2和橡胶气囊4中压力传感器检测出的压力信号作为潜浮平衡系统的输入，与主浮力舱室1、辅浮力平衡舱室2以及橡胶气囊4相连的电控阀门的状态作为潜浮平衡系统的输出，推进器控制系统分别与发电机组和推进器电机连接，发电机组向空压机、推进器、潜浮器平衡控制系统和推进器控制器提供电力。
在本实施例中，与主浮力舱室1、辅浮力平衡舱室2以及橡胶气囊4相连的电控阀门还连接有外界空气，电控阀门的切换通过潜浮器平衡控制系统控制。
本申请中主浮力舱室1为船体中心大沉箱结构的分布设计，辅浮力平衡舱室2为船体四周小沉箱结构的分布设计，在本实施例中采用3*5一共15个舱室的设计方式，即中心3个大沉箱结构为主浮力舱室1，边缘12个小沉箱结构为辅浮力平衡舱室2。
在本实施例中，船体的甲板面上设置有与待修船接触的高压橡胶内外胎10，高压橡胶内外胎10横向散均布在船体的甲板面上10公分处，用于增大船体的甲板面与待修船底面的接触面积。
在本实施例中，潜浮器平衡控制系统采用PLC控制器，潜浮平衡控制系统通过有线方式与压力传感器和电控阀门电气连接。
本申请的控制方法具体如以下步骤：
S1：潜浮船接到维修订单，驾驶员操作潜浮船行驶到指定的修理水域，同时利用发电机组的富余动力开启空气压缩机和真空泵，使空压机对正压储气罐进行充气并且充压至0.8Mpa，使真空泵对负压储气罐进行抽真空操作；
S2：驾驶员根据指定的修理水域的水深情况以及待修船的具体位置，决定潜浮船船艏侧面进入待修船底部成T字型的连接或是潜浮船船艏从待修船船艉处进入最终两船成并行上下连接的方式来进行维修；
S3：驾驶员确定潜伏船与待修船的连接方式后，操作潜浮器平衡控制系统对船艏底部的橡胶气囊4进行预充气并且充压至0.12Mpa，对船艏底部的橡胶气囊4进行预充气能够防止下潜时船艏突然不可控急剧下潜，提高下潜时的安全性；
S4：船艏底部的橡胶气囊4预充气完毕后，潜浮器平衡控制系统优先将主浮力舱室1内管道通过电气阀门与外界大气连通，主浮力舱室1内压力气体外溢，水位液面逐步与船舱外部水面相平，此时潜浮船甲板面仍在水面以上，潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室1连接的电气阀门，由与外界大气连接切换为与负压储气罐连通，通过负压储气罐抽取舱中剩余气体逐步将主浮力舱室1内水位上提，使主浮力舱室1充满水从而增加潜浮船下潜负载，此时辅浮力平衡舱室2以及船艏底部橡胶气囊4内气体压力等于水深处压强，潜浮器平衡控制系统根据潜浮船期望平衡角度要求，逐步按需释放其中的气体使潜浮船按指定要求下潜到待修船吃水深度；
S5：操作人员启动推进器，对潜浮船的位置进行调整，确保潜浮船进入待修船下方指定位置，并用缆绳将其与待修船固定；
S6：潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室1连接的电气阀门，使与主浮力舱室1连接的电气阀门与正压储气罐连通，压缩空气通过管道根据需要进入主浮力舱室1沉箱内部，压缩空气将水排出沉箱舱室，潜浮船浮力增大，逐渐将待修船托起，托起过程中潜浮器平衡控制系统根据压力传感器的检测到的数据实时调整辅浮力平衡舱室内气体压力，通过切换与辅浮力平衡舱室2连接的电气阀门是与外界大气连接或者与正压储气罐连接来平衡舱室压力变化，改变其舱室内水位高低，从而使潜浮船上浮过程中一直按照潜浮器平衡控制系统设定角度上浮；伴随着潜浮船上浮，潜浮船底距河底空间逐渐变大，潜浮船底部橡胶气囊有空间充气膨胀，气囊体积增大进一步提升潜浮船对待修船体的浮力，从而将待修船托起至适于维修的高度；
S7：待修船维修完毕后重复S4与S6的动作，潜浮船下潜与待修船分离后驶离，完成整个维修过程。
Claims (10)
1.一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：包括有沉箱船体、橡胶气囊、控制室以及推进器，所述沉箱船体的下方舱室分为主浮力舱室和辅浮力平衡舱室，所述主浮力舱室和辅浮力平衡舱室为沉箱结构，主浮力舱室和辅浮力平衡舱室内部每个沉箱结构的舱室顶部均通过管道连至控制室并在管道上并联设置有压力传感器，主浮力舱室和辅浮力平衡舱室的底部设置有镂空的金属网板，所述金属网板的底部平铺设置有多个橡胶气囊；
所述控制室设置在船体的艉端为传统开口朝上船舱结构，控制室内设置有内燃发电机组、真空泵、空气压缩机、正压储气罐、负压储气罐、潜浮平衡控制系统和推进器控制系统，所述真空泵和空气压缩机通过管道分别与负压储气罐和正压储气罐相连，正压储气罐和负压储气罐通过电控阀门与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊连出的管道连接，主浮力舱室、辅浮力平衡舱室和橡胶气囊中压力传感器检测出的压力信号作为潜浮平衡系统的输入，与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊相连的电控阀门的状态作为潜浮平衡系统的输出，所述推进器控制系统分别与发电机组和推进器电机连接，所述发电机组向空压机、推进器、潜浮器平衡控制系统和推进器控制器提供电力。
所述推进器包括船艏侧向推进器、船艉侧向推进器、前后主推进器和电机，所述船艏侧向推进器和船艉侧向推进器分别安装在船体的前后端颈部，所述前后主推进器安装在船艉左右侧，所述电机分别与船艏侧向推进器、船艉侧向推进器、前后主推进器和电机安装在一起，所述推进器动力源为内燃发电机组，内燃发电机组发电后交由变频器，通过变频器控制与推进器连接的电机，完成对推进器的调速和换向操作。
2.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述与主浮力舱室、辅浮力平衡舱室以及橡胶气囊相连的电控阀门还连接有外界空气，电控阀门的切换通过潜浮器平衡控制系统控制。
3.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述主浮力舱室为船体中心大沉箱结构的分布设计，所述辅浮力平衡舱室为船体四周小沉箱结构的分布设计。
4.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述船体的甲板面上设置有与待修船接触的高压橡胶内外胎，所述高压橡胶内外胎横向散均布在船体的甲板面上10公分处，用于增大船体的甲板面与待修船底面的接触面积。
5.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述潜浮器平衡控制系统采用PLC控制，潜浮平衡控制系统通过有线方式与压力传感器和电控阀门电气连接。
6.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述船艏侧向推进器和船艉侧向推进器所在的船体底部分别设置有用于船体底部水流流动的的水流通道。
7.根据权利要求1所述的一种内河沉箱气囊潜浮船，其特征在于：所述推进器与电机安装在沉箱结构的沉箱屏蔽罩内，所述沉箱屏蔽罩上设置有活动门，所述活动门在潜浮船完全浮出水面时打开。
8.一种内河沉箱气囊潜浮船的控制方法，具体包括以下步骤：
S1：潜浮船接到维修订单，驾驶员操作潜浮船行驶到指定的修理水域，同时利用发电机组的富余动力开启空气压缩机和真空泵，使空压机对正压储气罐进行充气，使真空泵对负压储气罐进行抽真空操作；
S2：驾驶员根据指定的修理水域的水深情况以及待修船的具体位置，决定潜浮船船艏侧面进入待修船底部成T字型的连接或是潜浮船船艏从待修船船艉处进入最终两船成并行上下连接的方式来进行维修；
S3：驾驶员确定潜浮船与待修船的连接方式后，操作潜浮器平衡控制系统对船艏底部的橡胶气囊进行预充气；
S4：船艏底部的橡胶气囊预充气完毕后，潜浮器平衡控制系统优先将主浮力舱室内管道通过电气阀门与外界大气连通，主浮力舱室内压力气体外溢，水位液面逐步与船舱外部水面相平，此时潜浮船甲板面仍在水面以上，潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室连接的电气阀门，由与外界大气连接切换为与负压储气罐连通，通过负压储气罐抽取舱中剩余气体逐步将主浮力舱室内水位上提，使主浮力舱室充满水从而增加潜浮船下潜负载，此时辅浮力平衡舱室以及船艏底部橡胶气囊内气体压力等于水深处压强，潜浮器平衡控制系统根据潜浮船期望平衡角度要求，逐步按需释放其中的气体使潜浮船按指定要求下潜到待修船吃水深度；
S5：操作人员启动推进器，对潜浮船的位置进行调整，确保潜浮船进入待修船下方指定位置，并用缆绳将其与待修船固定；
S6：潜浮器平衡控制系统切换与主浮力舱室连接的电气阀门，使与主浮力舱室连接的电气阀门与正压储气罐连通，压缩空气通过管道根据需要进入主浮力舱室沉箱内部，压缩空气将水排出沉箱舱室，潜浮船浮力增大，逐渐将待修船托起，托起过程中潜浮器平衡控制系统根据压力传感器的检测到的数据实时调整辅浮力平衡舱室内气体压力，通过切换与辅浮力平衡舱室连接的电气阀门是与外界大气连接或者与负压储气罐连接来平衡舱室压力变化，改变其舱室内水位高低，从而使潜浮船上浮过程中一直按照潜浮器平衡控制系统设定角度上浮；伴随着潜浮船上浮，潜浮船底距河底空间逐渐变大，潜浮船底部橡胶气囊有空间充气膨胀，气囊体积增大进一步提升潜浮船对待修船体的浮力，从而将待修船托起至适于维修的高度；
S7：待修船维修完毕后重复S4与S6的动作，潜浮船下潜与待修船分离后驶离，完成整个维修过程。
9.根据权利要求7所述的一种内河沉箱气囊潜浮船的控制方法，其特征在于：所述S1中对储气罐进行充气需要将储气罐充压至0.8Mpa。
10.根据权利要求7所述的一种内河沉箱气囊潜浮船的控制方法，其特征在于：所述S3中对船艏底部的橡胶气囊进行预充气需要将橡胶气囊充压至0.12Mpa。
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| CN116219858B (zh) * | 2023-03-24 | 2023-08-15 | 兰州有色冶金设计研究院有限公司 | 一种泥水两用可自动升降的船桥结构 |
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