CN115107778A - 地图生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地图生成装置(50)，具备：车载检测器(1a)，其检测行驶中的本车辆(101)周围的状况；特征点提取部(141)，其从由车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；生成部(171)，其在本车辆(101)行驶中使用由特征点提取部(141)提取出的特征点生成地图；位置识别部(131)，其在本车辆(101)在与由生成部(171)生成的地图相对应的区域行驶时，将由特征点提取部(141)提取出的特征点和地图进行对照，从而识别地图上的本车辆的位置；以及删除部(172)，其从地图中删除地图中所包含的特征点中的、位置识别部(131)进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。

Description

地图生成装置

技术领域

本发明涉及一种生成用于取得本车辆位置的地图的地图生成装置。

背景技术

作为这种装置以往已知有如下装置，从车载相机的拍摄图像提取特征点，生成包含特征点的地图，并基于追踪提取出的特征点而得到的特征点的位移量来取得本车辆的位置(例如参见专利文献1)。在专利文献1记载的装置中，在从当前的拍摄图像中不能提取追踪中的特征点时，将该特征点从追踪对象中排除。

然而，在地图中所包含的特征点中有时包含因道路结构的变化等而导致与当前的道路环境不一致的不需要的特征点。因此，如上述专利文献1记载的那样，仅从追踪对象中排除不能追踪的特征点，有可能不能够充分地削减不需要的特征点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/049717号(WO2015/049717A1)。

发明内容

本发明的一技术方案的地图生成装置，具备：车载检测器，其检测行驶中的本车辆周围的状况；特征点提取部，其从由车载检测器取得的检测数据中提取特征点；生成部，其在本车辆行驶中使用由特征点提取部提取出的特征点来生成地图；位置识别部，其在本车辆在与由生成部生成的地图相对应的区域行驶时，将由特征点提取部提取出的特征点和地图进行对照，从而识别地图上的本车辆的位置；以及删除部，其从地图中删除地图中包含的特征点中的、位置识别部进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是概略地示出本发明的实施方式的车辆控制系统的整体结构的框图。

图2是示出本发明的实施方式的地图生成装置的主要部分结构的框图。

图3A是示出本车辆一边生成环境地图一边在道路行驶的状态的图。

图3B是示出本车辆以自动驾驶模式在图3A的地点行驶的状态的图。

图4是示出由图2的控制器的CPU执行的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下参照图1～图4对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的地图生成装置能够应用在具有自动驾驶功能的车辆，即自动驾驶车辆。需要说明的是，有时区别于其他车辆，将应用本实施方式的地图生成装置的车辆称为本车辆。本车辆可以是具有内燃机(发动机)作为行驶驱动源的发动机车辆、具有行驶马达作为行驶驱动源的电动汽车、具有发动机和行驶马达作为行驶驱动源的混合动力车辆中的任一种。本车辆不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，也能够以由驾驶员进行驾驶操作的手动驾驶模式行驶。

首先对与自动驾驶相关的概略结构进行说明。图1是概略地示出具有本发明的实施方式的地图生成装置的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图1所示，车辆控制系统100主要具有控制器10以及分别与控制器10可通信地连接的外部传感器组1、内部传感器组2、输入输出装置3、定位单元4、地图数据库5、导航装置6、通信单元7、行驶用的执行器AC。

外部传感器组1是检测本车辆的周边信息，即外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如外部传感器组1包括：测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光从而测定从本车辆到周边的障碍物的距离的激光雷达、通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆或障碍物等的雷达、以及搭载于本车辆并具有CCD、CMOS等摄像元件来拍摄本车辆的周边(前方、后方以及侧方)的相机等。

内部传感器组2是检测本车辆的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如内部传感器组2包括：检测本车辆的车速的车速传感器、分别检测本车辆的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测行驶驱动源的转速的转速传感器、检测本车辆的重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆率传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如对加速踏板的操作、对制动踏板的操作、对方向盘的操作等的传感器也包括在内部传感器组2中。

输入输出装置3是从驾驶员输入指令、向驾驶员输出信息的装置的总称。例如输入输出装置3包括：供驾驶员通过对操作构件的操作来输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。

定位单元(GNSS单元)4具有接收从定位卫星发送的定位用信号的定位传感器。定位卫星是GPS卫星、准天顶卫星等人造卫星。定位单元4利用定位传感器接收到的定位信息，测定本车辆的当前位置(纬度、经度、高度)。

地图数据库5是存储在导航装置6中使用的一般性地图信息的装置，例如由硬盘、半导体元件构成。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、道路上所设定的限制速度的信息。需要说明的是，存储于地图数据库5中的地图信息与存储于控制器10的存储部12中的高精度地图信息不同。

导航装置6是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路径并进行沿目标路径的引导的装置。通过输入输出装置3进行目的地的输入和沿目标路径的引导。基于由定位单元4测定出的本车辆的当前位置和存储于地图数据库5中的地图信息来运算目标路径。也能够使用外部传感器组1的检测值测定本车辆的当前位置，也可以基于该当前位置和存储于存储部12中的高精度的地图信息来运算目标路径。

通信单元7利用包含以互联网、移动电话网等为代表的无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器取得地图信息、行驶记录信息以及交通信息等。网络不仅包括公用无线通信网，还包括针对每一规定的管理区域设置的封闭式通信网，例如无线局域网、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。所取得的地图信息被输出到地图数据库5、存储部12，地图信息被更新。

执行器AC是用于控制本车辆的行驶的行驶用执行器。在行驶驱动源为发动机的情况下，执行器AC包括调整发动机的节气门阀的开度(节气门开度)的节气门用执行器。在行驶驱动源为行驶马达的情况下，执行器AC包括行驶马达。使本车辆的制动装置工作的制动用执行器和驱动转向装置的转向用执行器也包含在执行器AC中。

控制器10由电子控制单元(ECU)构成。更具体而言，控制器10包含具有CPU(微处理器)等运算部11、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等存储部12、I/O(输入/输出)接口等未图示的其他外围电路的计算机而构成。需要说明的是，能够将发动机控制用ECU、行驶马达控制用ECU、制动装置用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但方便起见，在图1中示出控制器10作为这些ECU的集合。

在存储部12中存储高精度的详细的地图信息(称为高精度地图信息)。高精度地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、道路的坡度的信息、交叉路口、岔路口的位置信息、车道数的信息、车道的宽度以及每一车道的位置信息(车道的中央位置、车道位置的边界线的信息)、作为地图上的标记的地标(信号机、标识、建筑物等)的位置信息、路面的凹凸等路面概况的信息。存储于存储部12的高精度地图信息包括：通过通信单元7从本车辆的外部取得的地图信息，例如通过云服务器取得的地图(称为云地图)的信息、和使用外部传感器组1的检测值由本车辆自己制作的地图例如由使用SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：同步定位与地图构建)等技术通过映射生成的点云数据构成的地图(称为环境地图)的信息。在存储部12中还存储各种控制程序、关于在程序中使用的阈值等信息的信息。

运算部11具有本车位置识别部13、外界识别部14、行动计划生成部15、行驶控制部16、地图生成部17作为功能性结构。

本车位置识别部13基于由定位单元4获取的本车辆的位置信息和地图数据库5的地图信息来识别地图上的本车辆的位置(本车位置)。还可以使用存储于存储部12的地图信息和由外部传感器组1检测出的本车辆的周边信息来识别本车位置，由此能够高精度地识别本车位置。需要说明的是，在能够用设置在道路上、道路旁边这些外部的传感器测定本车位置时，也能够通过借助通信单元7与该传感器进行通信来识别本车位置。

外界识别部14基于来自激光雷达、雷达、相机等外部传感器组1的信号识别本车辆周围的外部状况。例如识别在本车辆的周边行驶的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、行驶速度、加速度、在本车辆的周围停车或驻车着的周边车辆的位置以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号机、道路的划分线或停止线等标示(路面标示)、建筑物、护栏、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号机的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。其他物体中的静止的物体的一部分构成作为地图上的位置的标志的地标，外界识别部14还识别地标的位置和类别。

行动计划生成部15例如基于由导航装置6运算出的目标路径、由本车位置识别部13识别出的本车位置、由外界识别部14识别出的外部状况，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的本车辆的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路径上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部15从其中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最佳轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部15生成与所生成的目标轨迹相应的行动计划。行动计划生成部15生成与用于超越先行车辆的超车行驶、变更行驶车道的车道变更行驶、跟随先行车辆的跟随行驶、不偏离行驶车道而保持车道的车道保持行驶、减速行驶或加速行驶等行使方式相对应的各种行动计划。行动计划生成部15在生成目标轨迹时首先决定行驶方式，基于行驶方式生成目标轨迹。

在自动驾驶模式下，行驶控制部16对各执行器AC进行控制，以使本车辆沿着由行动计划生成部15生成的目标轨迹行驶。更具体而言，行驶控制部16考虑在自动驾驶模式下由道路坡度等决定的行驶阻力，计算用于得到由行动计划生成部15计算出的每单位时间的目标加速度的要求驱动力。然后，例如对执行器AC进行反馈控制，以使由内部传感器组2检测出的实际加速度成为目标加速度。即，对执行器AC进行控制，以使本车辆以目标车速和目标加速度行驶。需要说明的是，在手动驾驶模式下，行驶控制部16根据由内部传感器组2取得的来自驾驶员的行驶指令(转向操作等)对各执行器AC进行控制。

地图生成部17在以手动驾驶模式行驶的同时，使用由外部传感器组1检测出的检测值生成由三维点云数据构成的环境地图。具体而言，从由相机取得的拍摄图像中，基于每一像素的亮度、颜色的信息提取示出物体的轮廓的边缘，并且使用该边缘信息提取特征点。特征点例如是边缘的交点，与建筑物的角、道路标识的角等相对应。地图生成部17将所提取出的特征点依次绘制在环境地图上，由此生成本车辆行驶过的道路周边的环境地图。还可以代替相机，使用由雷达、激光雷达取得的数据提取本车辆周围的物体的特征点，生成环境地图。还有，地图生成部17在生成环境地图时，通过例如模板匹配的处理来判定作为地图上的标记的信号机、标识、建筑物等地标是否包含在由相机取得的拍摄图像中。然后，当判定为包含地标时，基于拍摄图像，识别环境地图上的地标的位置和类别。这些地标信息包含在环境地图中，并被存储于存储部12。

本车位置识别部13与地图生成部17的地图制作处理并行地进行本车辆的位置推定处理。即，基于特征点的位置随着时间经过的变化，推定并取得本车辆的位置。还有，本车位置识别部13基于与本车辆周围的地标的相对位置关系推定并取得本车位置。地图制作处理和位置推定处理是按照例如SLAM算法同时进行的。地图生成部17不仅在以手动驾驶模式行驶时，在以自动驾驶模式行驶时也能够同样地生成环境地图。在已经生成环境地图并存储在存储部12中的情况下，地图生成部17还可以根据新得到的特征点更新环境地图。

然而，由点云数据构成的环境地图，数据量大，当制作与广域的区域相对应的环境地图时，存储部12的容量有可能被大幅占用。因此，在本实施方式中，如下构成地图生成装置，以便降低环境地图的数据量。

图2是示出本发明的实施方式的地图生成装置50的主要部分结构的框图。该地图生成装置50是基于从相机1a的拍摄图像中提取出的特征点来生成点云地图(环境地图)的装置，构成图1的车辆控制系统100的一部分。如图2所示，地图生成装置50具有控制器10、相机1a、雷达1b、激光雷达1c。

相机1a是具有CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等摄像元件(图像传感器)的单眼相机，构成图1的外部传感器组1的一部分。相机1a也可以是立体相机。相机1a拍摄本车辆的周围。相机1a安装在例如本车辆的前部的规定位置，连续地拍摄本车辆的前方空间，取得对象物的图像数据(以下称为拍摄图像数据或简称为拍摄图像)。相机1a将拍摄图像向控制器10输出。雷达1b搭载于本车辆，通过照射电磁波并检测反射波来检测本车辆周边的其他车辆、障碍物等。雷达1b将检测值(检测数据)向控制器10输出。激光雷达1c搭载于本车辆，测定本车辆的与全方位的照射光相对的散射光从而检测从本车辆到周边障碍物的距离。激光雷达1c将检测值(检测数据)向控制器10输出。

控制器10具有位置识别部131、计数部132、路径信息生成部133、特征点提取部141、生成部171、删除部172，作为运算部11(图1)所承担的功能性结构。特征点提取部141例如由图1的外界识别部14构成。

特征点提取部141从由相机1a取得的拍摄图像中提取特征点。生成部171在本车辆101行驶中使用由特征点提取部141提取出的特征点来生成环境地图。

位置识别部131在本车辆101在由生成部171生成环境地图的区域行驶时，将由特征点提取部141提取出的特征点和环境地图进行对照来识别环境地图上的本车辆101的位置。计数部132对环境地图中所包含的各特征点被位置识别部131对照的次数(以下称为对照次数)进行计数。删除部172从环境地图删除对照的实绩低于规定程度的特征点。路径信息生成部133基于在本车辆101行驶中由位置识别部131得到的本车辆101的位置，生成示出环境地图上的本车辆101行驶过的路径的信息(以下称为路径信息)，并存储于存储部12。在本车辆101在相同区间多次行驶了时，示出该区间和行驶次数的信息被记录在路径信息中。

这里，关于计数部132和删除部172进行说明。图3A是示出本车辆101一边生成环境地图一边在道路行驶的状态的图。在图3A所示的例子中，本车辆101是在左侧通行的单侧一车道的道路RD向交叉路口IS行驶中。在图3A所示的时间点，本车辆101的车载相机(相机1a)的拍摄范围中包括建筑物BL、道路标识RS、驻车车辆102等的物体。因此，从由相机1a取得的拍摄图像中提取那些物体的特征点。图中的用圆框围起来的物体表示由特征点提取部141提取了特征点的物体。需要说明的是，实际上，也能够从相机1a的拍摄图像中提取路面标示、道路的划分线、道路周边的植被等道路上、道路周边的其他物体的特征点，但为了简化说明，在图3A的例子中仅提取用圆框围起来的物体的特征点。生成部171使用所提取出的特征点来生成环境地图。在本车辆101以自动驾驶模式在图3A的地点行驶时，本车辆101一边基于由生成部171生成的环境地图识别本车位置一边行驶。在图3B中示出那时的状态。

图3B是示出本车辆101以自动驾驶模式在图3A的地点行驶的状态的图。在图3B的时间点，本车辆101的车载相机(相机1a)的拍摄范围中在与图3A的时间点相同的位置包括相同的物体，由特征点提取部141提取那些物体的特征点。位置识别部131将由特征点提取部141提取出的那些物体的特征点和存储在存储部12的环境地图进行对照，从而识别本车辆101的环境地图上的位置。此时，在图3A的时间点，在相机1a的拍摄范围内所包含的驻车车辆102移动而不存在时，特征点提取部141不能提取出驻车车辆102的特征点。因此，位置识别部131不能对照与驻车车辆102相对应的环境地图内的特征点。这样，当移动物体移动时，与车辆等移动物体相对应的环境地图内的特征点不能被位置识别部131对照，成为不需要的数据。还有，并不局限于移动物体的移动，在因道路施工导致道路结构发生变化、设置或撤掉道路标识、道路旁边的植被因季节发生变化时等，环境地图内的特征点有可能也同样地不被参照。

因此，在进行了由位置识别部131实施的特征点的对照时，计数部132识别与由特征点提取部141提取出的特征点进行对照的、环境地图内的特征点。然后，计数部132将识别出的特征点的对照次数加1。在存储部12存储示出构成环境地图的各特征点的对照次数的信息(计数次数信息)，计数部132每当进行由位置识别部131实施的特征点的对照时更新计数次数信息。

删除部172决定从环境地图中删除特征点的区域(以下称为对象区域)。删除部172删除对象区域中所包含的特征点中的、位置识别部131的对照实绩低于规定程度的特征点。具体而言，删除部172基于存储于存储部12的计数次数信息，计算对象区域中所包含的各特征点的对照次数的平均值，判断为对照次数低于平均值规定程度以上的特征点是不需要的数据并删除。对象区域是包括本车辆101行驶了规定次数以上的路径的区域，是规定大小的区域。删除部172基于存储于存储部12的路径信息来决定对象区域。详细而言，删除部172从环境地图上提取本车辆101行驶了规定次数以上的路径，判定包括所提取出的路径在内的区域的大小，在该大小为规定大小以上时将该区域决定为对象区域。需要说明的是，对象区域还可以基于用户通过输入输出装置3做出的指示来决定。即，还可以由用户决定对象区域。这样，能够削减环境地图的数据量。还有，通过这样删除不需要的数据，能够抑制特征点的对照错误。

图4是按照预先决定的程序由图2的控制器10执行的处理的一例、尤其是与地图生成有关的处理的一例的流程图。图4的流程图所示的处理例如当控制器10接通电源时开始，以规定周期反复进行。

首先，在S11(S：处理步骤)中，决定要删除特征点的区域即对象区域。在S12中，取得在S11中所决定的对象区域内的特征点的对照次数。在S13中，计算在S12中所取得的各特征点的对照次数的平均值。在S14中，判定在对象区域内是否存在对照次数低于平均值规定程度以上的特征点。

当S14为否定(S14：否)时，结束处理。当S14为肯定(S14：是)时，在S15中，进行特征点的删除处理。具体而言，删除对象区域内的特征点中的、对照次数低于在S13中计算出的对照次数的平均值规定程度以上的特征点。例如删除对照次数为平均值的规定比例(x％)以下的特征点。x的值可以是固定的，也可以是基于环境地图所要求的精度决定的，还可以是根据路径信息所示出的行驶次数，具体而言是基于在路径信息中记录的、本车辆101在对象区域行驶了的次数决定的。当进行特征点的删除处理时，路径信息被重置。更详细而言，对象区域内的路径的行驶次数重置为0。还有，计数次数信息被重置。更详细而言，对象区域内的特征点的对照次数被重置为0。

采用本发明的实施方式能够起到如下的作用效果。

(1)地图生成装置50具备：相机1a，其检测行驶中的本车辆101周围的状况；特征点提取部141，其从由相机1a取得的检测数据中提取特征点；生成部171，其在本车辆101行驶中使用由特征点提取部141提取出的特征点生成地图(环境地图)；位置识别部131，其在本车辆101在与由生成部171生成的环境地图相对应的区域行驶时，将由特征点提取部141提取出的特征点和环境地图进行对照，从而识别环境地图上的本车辆101的位置；以及删除部172，其从环境地图中删除环境地图中所包含的特征点中的、位置识别部131进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。由此，能够从地图中删除在识别本车位置时不能被参照的不需要的特征点，能够降低地图的数据量。

(2)删除部172将包括本车辆101行驶了规定次数以上的路径且规定长度以上的路径在内的区域作为对象范围，从环境地图中删除本车辆101在对象范围行驶中由特征点提取部141提取出的特征点中的、位置识别部131进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。由此，能够在不使地图的精度下降的情况下从地图中删除不需要的数据。

(3)计数部132对环境地图中所包含的各特征点的由位置识别部131进行的对照次数进行计数作为位置识别部131的对照的实绩。删除部172计算由计数部132进行计数了的各特征点的对照次数的平均值，并从环境地图中删除对照次数低于平均值规定程度以上的特征点。由此，能够更加正确地判定对象区域中所包含的各特征点是否为不需要的数据。

上述实施方式能够变形成各种方式。以下对若干变形例进行说明。在上述实施方式中，由相机1a检测本车辆101周围的状况，但只要是检测本车辆101周围的状况，车载检测器的构成就可以是任何形式。例如车载检测器也可以是雷达1b、激光雷达1c。还有，在上述实施方式中，当控制器10接通电源时开始图4所示的处理，但还可以根据来自用户的指示执行图4所示的处理。

还有，在上述实施方式中，基于在本车辆101行驶中由位置识别部131得到的本车辆101的位置，生成示出环境地图上的本车辆101行驶过的路径的路径信息。但是，路径信息生成部的构成并不局限于此。路径信息生成部还可以基于存储于地图数据库5的地图信息和由本车位置识别部13识别出的本车位置来生成路径信息。还有，在上述实施方式中，删除对象区域内的各特征点中的、对照次数低于平均值规定程度以上的特征点。但是，删除部的构成并不局限于此。删除部还可以基于其他标准删除特征点。例如还可以删除对象区域内的各特征点中的、对照次数为规定值以下的特征点。还有，在上述实施方式中，判定包括本车辆101行驶了规定次数以上的路径在内的区域的大小，并在该大小为规定大小以上时将该区域决定为了对象区域。然而，还可以基于该区域的面积是否为规定的大小以上来决定对象区域，还可以基于该区域中所包含的、本车辆101行驶了规定次数以上的路径的长度是否为规定值以上。此外，在上述实施方式中，将地图生成装置50应用在了自动驾驶车辆，但地图生成装置50也能够应用在除自动驾驶车辆以外的车辆。也能够应用在具有例如ADAS(Advanced driver-assistance systems：高级驾驶辅助系统)的手动驾驶车辆上应用地图生成装置50。

本发明还能够作为地图生成方法使用，包括：从由检测行驶中的本车辆101周围的状况的相机1a取得的检测数据中提取特征点的步骤；在本车辆101行驶中使用提取出的特征点生成地图(环境地图)的步骤；在本车辆101在与环境地图相对应的区域行驶时，对提取出的特征点和环境地图进行对照，从而识别环境地图上的本车辆101的位置的步骤；以及从环境地图中删除环境地图中所包含的特征点中的、对照的实绩低于规定程度的特征点。

既能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个，也能够将各变形例彼此进行组合。

采用本发明能够降低地图的数据量。

以上，结合本发明的优选实施方式说明了本发明，但本领域技术人员应该理解，在不脱离后述的权利要求书的公开范围的情况下能够进行各种修改和变更。

Claims (7)

1.一种地图生成装置，其特征在于，具备：

车载检测器(1a)，其检测行驶中的本车辆(101)周围的状况；

特征点提取部(141)，其从由所述车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；

生成部(171)，其在本车辆行驶中使用由所述特征点提取部(141)提取出的特征点来生成地图；

位置识别部(131)，其在本车辆(101)在与由所述生成部(171)生成的地图相对应的区域行驶时，将由所述特征点提取部(141)提取出的特征点和所述地图进行对照，从而识别所述地图上的本车辆的位置；

删除部(172)，其从所述地图中删除所述地图中所包含的特征点中的、所述位置识别部(131)进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。

2.根据权利要求1所述的地图生成装置，其特征在于，

所述删除部(172)将包括本车辆(101)行驶了规定次数以上的路径且规定长度以上的路径在内的区域作为对象范围，从所述地图中删除在本车辆(101)在所述对象范围行驶中由所述特征点提取部(141)提取出的特征点中的、所述位置识别部(131)进行的对照的实绩低于规定程度的特征点。

3.根据权利要求1或2所述的地图生成装置，其特征在于，

还具备计数部(132)，其对由所述位置识别部(131)对所述地图中所包含的各特征点进行对照的对照次数进行计数作为所述对照的实绩，

所述删除部(172)计算由所述计数部(132)计数得到的各特征点的对照次数的平均值，从所述地图中删除对照次数低于所述平均值规定程度以上的特征点。

4.根据权利要求3所述的地图生成装置，其特征在于，

所述删除部(172)从所述地图中删除对照次数与所述平均值的比例为规定比例以下的特征点。

5.根据权利要求4所述的地图生成装置，其特征在于，

基于所述地图所要求的精度决定所述规定比例。

6.根据权利要求4所述的地图生成装置，其特征在于，

基于在所述对象范围行驶了的次数决定所述规定比例。

7.一种地图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：

从由检测行驶中的本车辆(101)周围的状况的车载检测器(1a)取得的检测数据中提取特征点；

在本车辆(101)行驶中使用所提取出的所述特征点生成地图；

本车辆(101)在与所述地图相对应的区域行驶时，将所提取出的所述特征点和所述地图进行对照，从而识别所述地图上的本车辆(101)的位置；以及

从所述地图中删除所述地图中所包含的特征点中的、所述对照的实绩低于规定程度的特征点。

Images