CN115107082A - 姿态检测示教器及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种姿态检测示教器及机器人，姿态检测示教器包括：姿态传感模块，用于采集、处理姿态信息；无线通信模块，用于获取所述姿态传感模块处理后的信息并且对外进行无线通信；电池供电模块，用于为所述姿态传感模块和所述无线通信模块供电；所述姿态传感模块嵌设于所述电池供电模块的第一表面，所述无线通信模块嵌设于所述电池供电模块的第二表面；所述姿态传感模块与无线通信模块具有相对应的串行通讯接口，所述串行通讯接口设于所述电池供电模块中，所述姿态传感模块与无线通信模块通过所述串行通讯接口连接。本发明的姿态检测示教器体积小，便于安装到机器人上。

Description

姿态检测示教器及机器人

技术领域

本发明一般地涉及姿态检测领域。更具体地，本发明涉及一种姿态检测示教器及机器人。

背景技术

随着人机交互的智能化发展，物体的姿态检测作为一项重要课题逐渐引起了人们的关注。同时，姿态检测技术也有广泛的应用前景，比如无人机的导航系统、人体姿态检测和机器人末端姿态检测等方面。其中，利用姿态检测示教器对机器人末端进行姿态检测已成为研究热点。现有技术中，姿态检测示教器的体积较大，不利于在机器人上安装使用，制约了姿态检测示教器的使用。

发明内容

本发明提供一种姿态检测示教器，以解决现有技术中的姿态检测示教器安装不便的问题。

为解决上述技术问题，在一个方面中，本发明的方案提供一种姿态检测示教器，包括：姿态传感模块，用于采集、处理姿态信息；无线通信模块，用于获取所述姿态传感模块处理后的信息并且对外进行无线通信；电池供电模块，用于为所述姿态传感模块和所述无线通信模块供电；所述姿态传感模块、无线通信模块、电池供电模块均为电路板结构；所述电池供电模块包括相对的第一表面和第二表面，所述姿态传感模块嵌设于所述电池供电模块的第一表面，所述无线通信模块嵌设于所述电池供电模块的第二表面；所述姿态传感模块与无线通信模块具有相对应的串行通讯接口，所述串行通讯接口设于所述电池供电模块中，所述姿态传感模块与无线通信模块通过所述串行通讯接口连接。

在一个实施例中，所述姿态传感模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。

在一个实施例中，所述无线通信模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。

在一个实施例中，所述姿态传感模块，包括微惯性传感器和处理芯片，所述微惯性传感器用于采集姿态信息，所述处理芯片用于计算分析所述姿态信息。

在一个实施例中，所述微惯性传感器集成有微加速度计、微陀螺仪和微磁力计，用以分别检测线速度、角速度和磁场信息。

在一个实施例中，所述微惯性传感器和所述处理芯片通过IIC通信接口连接。

在一个实施例中，所述姿态传感模块包括输入稳压芯片，用于将提供给所述微惯性传感器和所述处理芯片的电压转化为固定输入电压。

在一个实施例中，所述无线通信模块为蓝牙模块，所述无线通信模块和所述处理芯片采用UART通信连接。

在一个实施例中，所述电池供电模块包括锂电池和连接所述锂电池的线性充电管理芯片，所述线性充电管理芯片包括晶体管电路、电流检测电路和反向放电保护电路。

在另一个方面中，本发明的方案还提供一种机器人，其上安装有上述姿态检测示教器。

本发明与现有技术不同，现有技术中，通常会将姿态检测示教器所需要的各种芯片、器件集中在一块电路板上，导致整体占用较大体积。而本发明首先将姿态检测示教器按照电路构成划分为三个模块，即：姿态传感模块、无线通信模块和电池供电模块，并且将这三个模块均设置为电路板结构，以上、中、下的排布方式合成在一起，形成了一个整体。姿态传感模块、无线通信模块均嵌入中间的电池供电模块。这种方式，使得姿态传感模块和无线通讯模块能够方便的从电池供电模块取电，而且电池供电模块上还设置串行通讯接口的封装结构，使得姿态传感模块和无线通信模块能够通过该串行通讯接口实现通讯连接。由此可见，本发明提出的姿态检测示教器是一种结构紧凑、设计合理的姿态检测装置，能够方便的安装到机器人上，实现机器人的姿态采集工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的姿态检测示教器的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的姿态检测示教器中姿态传感模块的电路结构示意图；以及

图3是根据本发明实施例的姿态检测示教器的电路原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明提出了一种姿态检测示教器，其包括姿态传感模块、无线通信模块电池供电模块和无线通信模块，这三个模块均为电路板结构，且以上、中、下的排布方式合成在一起，形成了一个整体。姿态传感模块、无线通信模块均嵌入中间的电池供电模块，能够方便的从电池供电模块取电，而且电池供电模块上还设置串行通讯接口的封装结构，使得姿态传感模块和无线通信模块能够通过该串行通讯接口实现通讯连接。其结构紧凑、设计合理、方便安装。

在一个实施例中，本发明的姿态传感模块可以包括微惯性传感器和处理芯片，其中微惯性传感器用于采集姿态信息，处理芯片则用于计算分析姿态信息；无线通信模块与姿态传感模块通信连接，使得姿态传感器的信息可无线传输出去。由于本发明中采用微惯性传感器，相对于采用光学传感器，使得整个姿态检测结果更加准确、结构更加简单、体积更小，并且通过无线通信模块可将姿态信息等数据无线传输出去，外部计算设备可以更为方便获取姿态信息等数据，从而进行计算分析，因而本申请姿态检测装置实用性强。

下面结合图1-3进行详细说明。图1所示实施例的姿态检测示教器100包括姿态传感模块11、无线通信模块12和电池供电模块13。

姿态传感模块11、无线通信模块12和电池供电模块13为电路板结构，姿态传感模块11、电池供电模块13和无线通信模块12呈上、中、下结构叠置在一起。具体来说，在电池供电模块13上形成有无线通信模块封装和姿态传感模块封装，分别用于使无线通信模块12和姿态传感模块11嵌设到电池供电模块13上。姿态传感模块11，用于采集、处理姿态信息；无线通信模块12，用于与获取所述姿态传感模块11处理后的信息并且通过无线方式向外传输；电池供电模块13，用于为所述姿态传感模块11和所述无线通信模块23供电。

在一个实施例中，电池供电模块13包括相对的第一表面和第二表面，第一表面设有姿态传感模块封装，用于使姿态传感模块11嵌入电池供电模块13的第一表面；第二表面设有无线通信模块封装，用于使无线通信模块12嵌入电池供电模块13的第二表面。在具体实现方面，姿态传感模块11和无线通信模块12采用邮票孔封装方式，以便于嵌设在电池供电模块12电路板中。邮票孔封装是采用“半孔”作为PCB板与其它PCB板连接引脚的封装形式，因其加工方便、焊接可靠，常被用于电路核心模块的设计。采用邮票孔封装，可以直接焊接在电池供电模块12上，无需板间连接器。

另外，姿态传感模块11还需要与无线通信模块12形成通讯连接，即有线通讯连接，使姿态传感模块11采集的信息能够传输到无线通信模块12，再由无线通信模块12以无线方式传输出去。电池供电模块13位于姿态传感模块11和无线通信模块12之间，提供了姿态传感模块11和无线通信模块12之间的通讯接口。通讯接口在电路结构上，可以选择UART等多种串行通讯接口(如图3中处理芯片U1与无线通信模块12之间的RX、TX即为所述串行通讯接口)；通讯接口在物理结构上，表现为第一表面的焊点(用于与姿态传感模块11适配)和第二表面的焊点(用于与无线通信模块12适配)，这两组焊点在电池供电模块13内部短接。

在一个实施例中，上述的姿态传感模块11可以包括微惯性传感器U2和处理芯片U1。在一个实施场景中，微惯性传感器U2用于采集姿态信息，处理芯片U1用于计算分析姿态信息。微惯性传感器U2可以是微型化的惯性传感器或微电子机械系统，其是建立在微米/纳米技术基础上的技术，具体来说是对微米/纳米材料进行设计、加工、制造、测量和控制的技术。在具体实现上，可以将机械构件、光学系统、驱动部件、电控系统集成为一个整体单元的微型电子机械系统。这种微电子机械系统不仅能够采集、处理与发送信息或指令，还能够按照所获取的信息自主地或根据外部的指令采取行动。在加工方面，可以利用微电子技术和微加工技术(包括硅体微加工、硅表面微加工、LIGA和晶片键合等技术)相结合的制造工艺，制造出各种性能优异、价格低廉、微型化的传感器、执行器、驱动器和微系统。

本发明的方案采用微惯性传感器U2是考虑到其具有尺寸小、重量轻、耗能小、集成化的特点。以尺寸为例，本实施例中，微惯性传感器U2的封装可以是2.5mm×3mm。作为其他实施方式，还可以采用更小尺寸的封装。正是因为本发明的实施例采用微惯性传感器U2，所以可以制作出小尺寸的姿态检测装置。进一步，由于微惯性传感器U2集成化的特点，所以本发明的方案可以设计出结构简单的姿态监测装置。

在一个实施场景中，微惯性传感器U2至少可以包括微加速度计和微陀螺仪。具体来说，微加速度计可以检测获得线速度，并且利用弹性元件(如弹性梁)将惯性质量块悬接在参考支架上。当加速度引起参考支架与惯性质量块间发生相对位移时，可以通过压敏电阻或可变电容器进行应变或位移测量，从而得到加速度值。在一个实现方式中，可以以一个质量块作为敏感部件，当检测到一个方向存在加速度时，质量块就向一个方向偏移，然后通过电极测量这个位移量以换算为加速度。

在一个实施场景中，微陀螺仪可以检测获得角速度。就操作原理而言，微陀螺仪是利用微机械技术在硅片衬底上加工出一个可转动的结构，利用科里奥利力(旋转物体在径向运动时所收到的切向力)来计算得到角速度。如果可转动结构在硅片上没有径向运动，科里奥利力就不会产生。因此，在微陀螺仪的设计上，这个可转动结构被驱动，不停地来回做径向运动或者震荡，与此对应的科里奥利力就是不停地在横向来回变化，并有可能使可转动机构在横向作微小震荡，相位正好与驱动力差90度。在结构组成上，微陀螺仪通常有两个方向的可移动电容板。径向的电容板加震荡电压迫使物体作径向运动(类似于加速度计中的自测试模式)，横向的电容板测量由于横向科里奥利运动带来的电容变化(类似于加速度计测量加速度)。由于科里奥利力正比于角速度，因此由电容的变化可以计算出角速度。

在一个实施场景中，微惯性传感器U2还包括微磁力计，用于检测磁场信息，从而可实现电子罗盘的作用。根据本发明的方案，微加速度计、微陀螺仪和微磁力计均可以集成封装形成一个微惯性传感器U2，从而可以检测出线速度、角速度和周围的磁场方向和强度。

根据本发明的方案，姿态传感模块11中的处理芯片U1可以收集微惯性传感器U2所采集到的姿态信息、对信息进行计算和滤波处理、将微惯性传感器U2所收集到的加速度、角速度和地磁场等原始数据建立状态结算模块从而解算出相应的姿态信息。由于姿态传感模块11中的数据可通过无线通信模块传输到外部计算设备，因此本实施例中的处理芯片U1可以不要求很强的计算能力，即可以使用小型的处理芯片，例如对数据进行格式处理或简单分析即可。数据传输出去后再实现复杂计算分析，由此进一步减小姿态检测装置100的体积。就具体实现而言，处理芯片U1可以采用32位ARM微控制器。ARM微控制器以ARM处理器为核心，其体积小、功耗低、集成度和性价比高。具体来说，本实施例中微惯性传感器U2可以为BMI160，处理芯片U1可以为STM32F051K8U6。

在一个实施例中，本发明的处理芯片U1和微惯性传感器U2采用IIC(Inter-IntegratedCircuit，集成电路总线)通信连接，IIC通信连接属于半双工同步通信方式，是两线式串行总线，一般有两信号线，一个是双向的数据线SDA，另一个是时钟线SCL。所有连接到IIC总线设备上的串行数据SDA都连接到总线的SDA上，各设备的时钟线SCL连接到总线的SCL上，其中时钟信号是由主控设备产生。对于IIC通信，通信接口是直接布置在组件上的，因此IIC总线占用的空间很小，减少了电路板的空间和芯片管脚数量，降低互联成本。在利用IIC连接进行通信的设备中，其中任何能够进行发送和接收的设备都可以根据需要成为主控设备，主控设备能够控制信号的传输和时钟频率，当然任何时间点都只有一个主控设备。本实施例中微惯性传感器和处理芯片即均可作为主控设备。

在一个实施例中，本发明的姿态传感模块11还可以包括输入稳压芯片U3，其用于将提供给微惯性传感器和处理芯片的电压转化为固定输入电压。在实现方面，输入稳压芯片U3具体为直流稳压转换芯片，其可以将2.5V～5.5V之间的电压转换为3.3V的输出电压，输入稳压芯片U3还可以连接有电容器，例如C4、C5、C6来实现滤波，其中，输入稳压芯片U3可以是RT9193-33，此为贴片式的稳压器，其中BP引脚连接C4为22uF；VOUT引脚连接C5和C6的并联节点C5为10uF，C6为0.1uF；VIN和EN节点则连接于输入电压5V，可能会因为波动而令电压在2.5V～5.5V之间。

姿态传感模块11和无线通信模块12的连接具体是通过处理芯片U1连接的，即由处理芯片U1将姿态信息等数据传输给无线通信模块12。外部计算设备与无线通信模块连接，因而姿态信息等数据可通信传输到外部计算设备，以供用户分析查看。本实施例中无线通信模块12可以是蓝牙模块，具体可以是HC-06蓝牙串口无线通信模块，其在3.3V低电压下工作。HC-06模块的PCB板上自带天线，可以实现距离为10米无线通信。进一步，该模块可以采用Blue2.0、支持主从模式、支持软/硬件设置主从模式、支持多达29条AT命令及9条自动反馈指令、支持波特率1200到1382400。基于此，无线通信模块12与处理芯片U1之间采用UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输)通信连接。

UART通信连接为通用异步收发传输，是一种串行异步收发协议，其工作原理是将数据的二进制位一位一位的进行传输。硬件连接上仅需要3条线，无线通信模块12和处理芯片U1中一个的TX端对接另一个的RX端，一个的RX端对接另一个的TX端，两者的GND端共同接地，从而保证有统一参考平面，其中TX端为发送数据端，RX端为接收数据端。

在本发明的实施例中，电池供电模块13可以为姿态传感模块11和无线通信模块12供电。电池供电模块13包括锂电池J1和线性充电管理芯片U4。本实施例线性充电管理芯片U4将晶体管电路、电流检测电路和反向放电保护电路三种电路集成于内部，以实现高精度电压调节功能。线性充电管理芯片14可以是MCP73831，其适用于空间小的场合，其提供8引脚2mm×3mmDFN和5引脚SOT23两种封装形式，本实施例中采用的是5引脚；其采用恒流/恒压充电算法，并提供预充选项和充电结束控制选项，恒压充电调节有四个选择4.20V、4.35V、4.40V和4.50V。

电池供电模块13还包括输出稳压芯片U5，输出稳压芯片U5连接锂电池J1，将锂电池J1的输出电压转化为固定输出电压。输出稳压芯片U5也是直流稳压转化芯片，通过C1、C3滤除高频噪声干扰最后输出3.3V的稳定电压以供后续电路的使用，其中C1为22uF，C3为10uF。输出稳压芯片U5可以采用RT9193-33GB(如图3中RT9193-33)，RT9193-33 GB的VOUT引脚连接C3，BP引脚(噪声旁路引脚)连接C1，VIN引脚和EN引脚连接于锂电池J1。RT9193-33专为便携式RF设计，可提供超低噪声和低静态电流。BP引脚(噪声旁路引脚)可用于进一步降低输出噪声，RT9193-33GB接地，进一步延长电池寿命。RT9193-33GB的功耗不到0.01μA，具有小于50μs的快速开启时间。其他功能包括超低压差，高输出精度，限流保护和高纹波拒绝率。具有宽工作电压范围、限流保护、热关机保护、低温保护等特点。

结合图2、3的电路结构图再对本实施例姿态检测示教器100进行梳理，图3是整体电路图，HC06代表了无线通信模块，模块U6代表了姿态传感模块；图2是姿态传感模块的具体电路结构图。其中处理芯片U1和微惯性传感器U2之间通过SDA、SCL连接，两者的输入电压VDDIO为3.3V，由输入稳压芯片U3提供。

微惯性传感器U2中的SDX引脚连接SDA总线，SCX引脚连接SCL总线，且SDX引脚和SCX引脚还通过上拉电阻连接有输入电压VDDIO；VDDIO引脚、VDD引脚、GNDIO引脚和GND引脚分别与VDDIO、VDD、GND和GND连接，且VDDIO引脚和GNDIO引脚之间连接有电容，VDD引脚和GND引脚之间连接有电容。处理芯片U1中PB7引脚连接SDA总线，PB6引脚连接SLA总线，VSS引脚接地、VDD引脚连接输入电压VDDIO，另外还有PA10引脚作为RX端，PA9引脚作为TX端。无线通信模块12嵌设在电池供电模块13中，处理芯片U1与无线通信模块12之间通过RX、TX连接。

锂电池J1通过输出稳压芯片U5提供稳定的3.3V电压VCC，以供给无线通信模块12使用，锂电池J1还连接有线性充电管理芯片U4，有线充电管理芯片U4中VDD引脚连接于充电的输入电压，STAT引脚连接一LED灯，Vbat引脚连接于锂电池J1的正极，且连接有一个电容器；PMOG引脚连接于一个电阻且接地，VSS引脚接地。在图3中开关SW2闭合后，锂电池J1才能开始供电，电路输入3.7V的输入电压，通过直流转换稳压芯片U5电压转换，通过C1、C3滤除高频噪声干扰最后输出3.3V的稳定电压以供后续电路的使用。模块U6，其可以实现姿态感测，通过UART的方式与蓝牙模块12通信连接，包括RX引脚和TX引脚，以及VCC引脚和GND引脚。在姿态传感模块11和电池供电模块13的电路板中还设置有接口结构，如J2、J3、J4，便于两电路板之间的通信连接，数据交换传输。

总体来说，本发明的姿态检测示教器可以包括：姿态传感模块，用于采集、处理姿态信息；无线通信模块，用于获取所述姿态传感模块处理后的信息并且对外进行无线通信；电池供电模块，用于为所述姿态传感模块和所述无线通信模块供电；所述姿态传感模块、无线通信模块、电池供电模块均为电路板结构；所述电池供电模块包括相对的第一表面和第二表面，所述姿态传感模块嵌设于所述电池供电模块的第一表面，所述无线通信模块嵌设于所述电池供电模块的第二表面；所述姿态传感模块与无线通信模块具有相对应的串行通讯接口，所述串行通讯接口设于所述电池供电模块中，所述姿态传感模块与无线通信模块通过所述串行通讯接口连接。本发明提出的姿态检测示教器是一种结构紧凑、设计合理的姿态检测装置，能够方便的安装到机器人上，实现机器人的姿态采集工作。

进一步地，所述姿态传感模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。所述无线通信模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。

进一步地，所述姿态传感模块可以包括微惯性传感器和处理芯片，所述微惯性传感器用于采集姿态信息，所述处理芯片用于计算分析所述姿态信息。所述无线通信模块为蓝牙模块，所述无线通信模块和所述处理芯片采用UART通信连接。所述电池供电模块包括锂电池和连接所述锂电池的线性充电管理芯片，所述线性充电管理芯片包括晶体管电路、电流检测电路和反向放电保护电路。

通过上述的描述，本领域技术人员也可以理解本实施例的姿态检测示教器可以应用在机器人中，用于对机器人的运动末端进行姿态检测。该机器人可以例如是工业机器人、精细化动作的机器人、医疗手术机器人等。

本发明中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种姿态检测示教器，其特征在于，包括：

姿态传感模块，用于采集、处理姿态信息；

无线通信模块，用于获取所述姿态传感模块处理后的信息并且对外进行无线通信；

电池供电模块，用于为所述姿态传感模块和所述无线通信模块供电；

所述姿态传感模块、无线通信模块、电池供电模块均为电路板结构；所述电池供电模块包括相对的第一表面和第二表面，所述姿态传感模块嵌设于所述电池供电模块的第一表面，所述无线通信模块嵌设于所述电池供电模块的第二表面；所述姿态传感模块与无线通信模块具有相对应的串行通讯接口，所述串行通讯接口设于所述电池供电模块中，所述姿态传感模块与无线通信模块通过所述串行通讯接口连接。

2.根据权利要求1所述的示教器，其特征在于，所述姿态传感模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。

3.根据权利要求2所述的示教器，其特征在于，所述无线通信模块采用邮票孔封装方式，以嵌设于所述电池供电模块的第二表面。

4.根据权利要求1-3任一项所述的示教器，其特征在于，所述姿态传感模块，包括微惯性传感器和处理芯片，所述微惯性传感器用于采集姿态信息，所述处理芯片用于计算分析所述姿态信息。

5.根据权利要求4所述的姿态检测装置，其特征在于，所述微惯性传感器集成有微加速度计、微陀螺仪和微磁力计，用以分别检测线速度、角速度和磁场信息。

6.根据权利要求4所述的示教器，其特征在于，所述微惯性传感器和所述处理芯片通过IIC通信接口连接。

7.根据权利要求4所述的示教器，其特征在于，所述姿态传感模块包括输入稳压芯片，用于将提供给所述微惯性传感器和所述处理芯片的电压转化为固定输入电压。

8.根据权利要求1-3任一项所述的示教器，其特征在于，所述无线通信模块为蓝牙模块，所述无线通信模块和所述处理芯片采用UART通信连接。

9.根据权利要求1-3任一项所述的示教器，其特征在于，所述电池供电模块包括锂电池和连接所述锂电池的线性充电管理芯片，所述线性充电管理芯片包括晶体管电路、电流检测电路和反向放电保护电路。

10.一种机器人，其特征在于，其上安装有权利要求1-9中任一项所述的示教器。

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