CN115106666B - 一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质 - Google Patents

一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质，方法包括：将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；根据壳体的圆弧和壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹，改善了现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。

Description

一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质
技术领域
本申请涉及焊接技术领域，尤其涉及一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质。
背景技术
目前，在对电芯壳盖进行焊接时，主要是采用人工的方式进行焊接轨迹定位和轨迹焊接，存在定位准确性低、定位效率低，导致焊接精度不够以及虚焊的技术问题。
发明内容
本申请提供了一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质，用于改善现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。
有鉴于此，本申请第一方面提供了一种电芯焊接轨迹定位方法，包括：
将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；
根据所述壳体的圆弧和所述壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；
若判断到所述电芯不存在合盖偏移，则通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取所述壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹。
可选的，所述将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧，包括：
基于预设角度将所述电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧。
可选的，所述根据所述壳体的圆弧和所述壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移，包括：
拟合出所述壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及所述壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；
计算所述壳体圆心与对应的所述壳盖圆心的圆心距；
判断所有的所述圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移。
可选的，所述通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取所述壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹，包括：
通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的点位和拟合各段圆弧得到的壳盖半径；
根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标和所述壳盖半径判断各点位是否为合格点位；
当存在点位为不合格点位时，根据所述不合格点位对应的所述壳盖圆心的坐标、所述不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及所述不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算所述不合格点位的理论坐标，将所述不合格点位的理论坐标作为所述不合格点位对应的合格点位的坐标；
获取所述壳盖的各段圆弧上的所有点位对应的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹。
可选的，所述根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标和所述壳盖半径判断各点位是否为合格点位，包括：
根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标和各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标计算各段圆弧上的各点位到对应的所述壳盖圆心的距离；
计算各段圆弧上的各点位到对应的所述壳盖圆心的距离与对应的所述壳盖半径的差值；
判断所述差值是否在预设差值范围内，若是，则该差值对应的点位为合格点位，若否，则该差值对应的点位为不合格点位。
本申请第二方面提供了一种电芯焊接轨迹定位装置，包括：
划分单元，用于将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；
判断单元，用于根据所述壳体的圆弧和所述壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；
定位单元，用于若判断到所述电芯不存在合盖偏移，则通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取所述壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹。
可选的，所述判断单元具体用于：
拟合出所述壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及所述壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；
计算所述壳体圆心与对应的所述壳盖圆心的圆心距；
判断所有的所述圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移。
本申请第三方面提供了一种电芯焊接系统，包括：图像采集装置、焊接装置和第二方面任一种所述的电芯焊接轨迹定位装置；
所述图像采集装置，用于采集电芯图像，并将所述电芯图像发送给所述电芯焊接轨迹定位装置；
所述电芯焊接轨迹定位装置，用于根据所述电芯图像生成电芯的焊接轨迹，并将所述焊接轨迹发送给所述焊接装置；
所述焊接装置，用于基于所述焊接轨迹对所述电芯进行焊接。
本申请第四方面提供了一种电芯焊接轨迹定位设备，所述设备包括处理器以及存储器；
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面任一种所述的电芯焊接轨迹定位方法。
本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现第一方面任一种所述的电芯焊接轨迹定位方法。
从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请提供了一种电芯焊接轨迹定位方法，包括：将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；根据壳体的圆弧和壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。
本申请中，通过机器视觉技术来自动定位电芯的焊接轨迹，避免人工进行焊接轨迹定位，有助于提高焊接轨迹定位的准确性和效率；并且，在进行定位之前，通过机器视觉技术判断电芯是否存在合盖偏移，在判断到电芯不存在合盖偏移时，再进行焊接轨迹定位，可以避免在合盖偏移的情况进行焊接轨迹定位导致的定位准确性低的问题，进一步提高了焊接轨迹定位的准确性，改善了现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种电芯焊接轨迹定位方法的一个流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种电芯图像示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电芯图像划分示意图；
图4为本申请实施例提供的一种拟合壳体和壳盖的圆心的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种壳盖的外轮廓边缘上的点位的空间位置示意图；
图6为本申请实施例提供的一种电芯焊接轨迹定位装置的一个结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电芯焊接系统的一个结构示意图；
图8为本申请实施例提供的一种电芯焊接轨迹定位设备的一个结构示意图。
具体实施方式
本申请提供了一种电芯焊接轨迹定位方法、装置、系统、设备和介质，用于改善现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了便于理解，请参阅图1，本申请实施例提供了一种电芯焊接轨迹定位方法，包括：
步骤101、将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧。
本申请实施例中的电芯图像可以为二值化后的黑白图像，可以参考图2。二值化后的电芯图像可以使电芯图像变得简单，可以减小数据量，能凸显出感兴趣的目标的轮廓，有利于电芯图像的进一步处理。
可以将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧。具体的，可以基于预设角度θ将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧，其中，预设角度θ可以是固定的，也可以是变化的。例如，在划分壳体和壳盖的外轮廓边缘的第一段圆弧时的预设角度为15°，在划分壳体和壳盖的外轮廓边缘的第二段圆弧时的预设角度可以为15°或30°等。当预设角度θ为固定值时，可以将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘等分为n段圆弧，其中，n＝360°/θ，θ可以在15°～40°之间取值。在划分壳体和壳盖的外轮廓边缘时，可以在壳体的外轮廓边缘上随机选择一点作为起始点，基于预设角度进行划分，即可实现同时将壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为n段圆弧。
步骤102、根据壳体的圆弧和壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移。
拟合出壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；计算壳体圆心与对应的壳盖圆心的圆心距；判断所有的圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移。
假设壳盖和壳体的外轮廓边缘被等分为4段圆弧，如图3所示，壳盖对应的4段圆弧分别为圆弧A、圆弧B、圆弧C和圆弧D，壳体对应的4段圆弧分别为圆弧A'、圆弧B'、圆弧C'和圆弧D'；可以通过最小二乘法拟合出圆弧A对应的壳盖圆心OA和圆弧A'对应的壳体圆心OA'，计算圆弧A对应的壳盖圆心OA与圆弧A'对应的壳体圆心OA'的距离，得到圆心距DAA'，可以参考图4；同样的，可以通过最小二乘法拟合出圆弧B对应的壳盖圆心OA和圆弧B'对应的壳体圆心OB'、圆弧C对应的壳盖圆心OC和圆弧C'对应的壳体圆心OC'、以及圆弧D对应的壳盖圆心OD和圆弧D'对应的壳体圆心OD'，再计算圆弧B与圆弧B'对应的圆心距DAA'、圆弧C与圆弧C'对应的圆心距DCC'、圆弧D与圆弧D'对应的圆心距DDD'；然后判断这4个圆心距是否均在预设圆心距范围内，若所有圆心距均在预设圆心距范围内，则判定电芯不存在合盖偏移，若存在一个圆心距不在预设圆心距范围内，则判定电芯存在合盖偏移。
可以理解的是，可以采用在拟合出壳体的一段圆弧和对应的壳盖的一段圆弧的圆心，并计算得到圆心距后，再对下一段壳体的圆弧和对应的壳盖的圆弧拟合出圆心和计算圆心距；也可以采用多线程并行处理，若壳体和壳盖划分为4段圆弧，则可以采用4个线程并行处理，一个线程处理壳体的一段圆弧和对应的壳盖的一段圆弧，通过多线程并行拟合壳体的各段圆弧与对应的壳盖的圆弧的圆心和计算对应的圆心距，可以提高焊接轨迹定位的速度。
步骤103、若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。
若判断到电芯不存在合盖偏移，则进一步进行焊接轨迹定位。在一种实施例中，可以通过现有的找圆弧工具拟合壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的若干个点位，可以直接将拟合得到的所有点位视为合格点位，将合格点位的坐标输出得到电芯的焊接轨迹，该过程定位速度快。
虽然直接将拟合得到的各圆弧的点位的坐标输出作为焊接轨迹，定位速度更快，但在拟合各段圆弧时，可能会存在一些偏差，导致定位准确性下降。因此，在另一种实施例中，可以通过拟合壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的点位和拟合各段圆弧得到的壳盖半径；根据壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的壳盖圆心的坐标和壳盖半径判断各点位是否为合格点位；当存在点位为不合格点位时，根据不合格点位对应的壳盖圆心的坐标、不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算不合格点位的理论坐标，将不合格点位的理论坐标作为不合格点位对应的合格点位的坐标；获取壳盖的各段圆弧上的所有点位对应的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。
进一步，判断各点位是否为合格点位的过程可以为：
根据壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标和各段圆弧对应的壳盖圆心的坐标计算各段圆弧上的各点位到对应的壳盖圆心的距离；
计算各段圆弧上的各点位到对应的壳盖圆心的距离与对应的壳盖半径的差值；
判断差值是否在预设差值范围内，若是，则该差值对应的点位为合格点位，若否，则该差值对应的点位为不合格点位。
相对于直接将拟合得到的各圆弧的点位的坐标输出作为焊接轨迹，根据各点位到对应壳盖圆心的距离与对应拟合得到的壳盖半径的差值进一步判断各点位是否合格，对于不合格点位，根据其相邻的合格点位的坐标、壳盖圆心的坐标以及夹角计算不合格点位的理论坐标，并将不合格点位的理论坐标作为对应的合格点位的坐标，得到的焊接轨迹准确性更高。
具体的，可以利用现有的找圆弧工具在壳盖的各段圆弧上拟合壳盖的外轮廓边缘上的若干个点位，并获取拟合各段圆弧所得到的壳盖半径，若每段圆弧拟合得到的点位为m个，则相邻点位之间的夹角为θ/m。以图3为例，假设壳盖的圆弧A拟合得到m个点位，可以表示为p1(x1,y1)、p2(x2,y2)、...、pm(xm,ym)，该段圆弧A拟合得到的壳盖半径为rA，计算该段圆弧A上各点位pi(i＝1,2,...,m)到该段圆弧A对应的壳盖圆心OA的距离Di，然后计算该段圆弧A上各点位与壳盖圆心OA的距离Di与该段圆弧A对应的壳盖半径rA的差值gapi，通过判断差值gapi是否在预设差值范围内来确定该段圆弧A上的点位是否为合格点位，若差值gapi在预设差值范围内，则该差值gapi对应的点位pi为合格点位，若差值gapi不在预设差值范围内，则该差值gapi对应的点位pi为不合格点位。
当判断到存在点位为不合格点位时，可以根据不合格点位对应的壳盖圆心的坐标、不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算不合格点位的理论坐标，将不合格点位的理论坐标作为不合格点位对应的合格点位的坐标。假设，判断到壳盖的圆弧A上的点位p1(x1,y1)、p2(x2,y2)为不合格点位，在判断到点位p3(x3,y3)时，确定点位p3(x3,y3)为合格点位，在计算不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标时，可以根据不合格点位p2(x2,y2)的相邻的合格点位p3(x3,y3)的坐标，不合格点位p2(x2,y2)对应的壳盖圆心的坐标(即不合格点位p2(x2,y2)所在圆弧A拟合得到的壳盖圆心OA的坐标)以及不合格点位p2(x2,y2)与相邻的合格点位p3(x3,y3)之间的夹角θ/m计算不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标(x'2,y'2)，可以参考图5，已知合格点位p3(x3,y3)的坐标，不合格点位p2(x2,y2)与相邻的合格点位p3(x3,y3)之间的夹角θ/m，以及壳盖圆心OA的坐标(x0,y0)，可以建立如下关系式：
Figure BDA0003718844190000081
(x′2-x0)2+(y′2-y0)2＝(x3-x0)2+(y3-y0)2；
通过求解上述建立的关系式可以得到不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标(x'2,y'2)，当然，也可以采用其他方式计算不合格点位的理论坐标，在此不再进行赘述。在计算得到不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标(x'2,y'2)后，可以将不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标(x'2,y'2)作为该不合格点位p2对应的合格点位的坐标，即得到合格点位p2(x'2,y'2)。
同样的，根据不合格点位p1(x1,y1)的相邻点位p2的合格点位的坐标(x'2,y'2)、壳盖圆心OA的坐标以及夹角θ/m可以计算不合格点位p1(x1,y1)的理论坐标(x'1,y'1)，不合格点位p1(x1,y1)的理论坐标(x'1,y'1)的计算过程与上述不合格点位p2(x2,y2)的理论坐标(x'2,y'2)的计算过程类似，在此不再进行赘述。然后将不合格点位p1(x1,y1)的理论坐标(x'1,y'1)作为该不合格点位p1对应的合格点位的坐标，即得到合格点位p1(x'1,y'1)。以此类推，获取到圆弧A上m个合格点位的坐标，然后可以拟合壳盖的下一段圆弧，可以采用循环遍历法，重复n次，获取壳盖的n段圆弧的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。本申请实施例中，在判断到电芯不存在合盖偏移后，拟合壳盖的各段圆弧获取到各段圆弧上的点位，本申请并非直接将拟合得到的各圆弧的点位输出作为焊接轨迹，而是根据各点位到对应壳盖圆心的距离与对应拟合得到的壳盖半径的差值进一步判断各点位是否合格，对于不合格点位根据相邻的合格点位的坐标、壳盖圆心的坐标以及夹角计算不合格点位的理论坐标作为对应的合格点位的坐标，以获取更准确的焊接轨迹。
可以理解的是，为了进一步提高焊接轨迹定位速度，可以采用多线程并行拟合壳盖的各段圆弧，并行获取各段圆弧的所有点位的合格点位的坐标，在获取到壳盖的各段圆弧的所有点位的合格点位的坐标后，可以根据顺时针或逆时针的顺序生成焊接轨迹发送给焊接装置。
本申请实施例中的定位方法可以适用于各种形状钢壳电芯，通过机器视觉技术来自动定位电芯的焊接轨迹，避免人工进行焊接轨迹定位，有助于提高焊接轨迹定位的准确性和效率；并且，在进行定位之前，通过机器视觉技术判断电芯是否存在合盖偏移，在判断到电芯不存在合盖偏移时，再进行焊接轨迹定位，可以避免在合盖偏移的情况进行焊接轨迹定位导致的定位准确性低的问题，进一步提高了焊接轨迹定位的准确性，改善了现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。
以上为本申请提供的一种电芯焊接轨迹定位方法的一个实施例，以下为本申请提供的一种电芯焊接轨迹定位装置的一个实施例。
请参考图6，本申请实施例提供的一种电芯焊接轨迹定位装置，包括：
划分单元601，用于将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；
判断单元602，用于根据壳体的圆弧和壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；
定位单元603，用于若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。
作为进一步地改进，判断单元602具体用于：
拟合出壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；
计算壳体圆心与对应的壳盖圆心的圆心距；
判断所有的圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移。
作为进一步地改进，定位单元603具体用于：
若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的点位和拟合各段圆弧得到的壳盖半径；
根据壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的壳盖圆心的坐标和壳盖半径判断各点位是否为合格点位；
当存在点位为不合格点位时，根据不合格点位对应的壳盖圆心的坐标、不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算不合格点位的理论坐标，将不合格点位的理论坐标作为不合格点位对应的合格点位的坐标；
获取壳盖的各段圆弧上的所有点位对应的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹。
本申请实施例中，通过机器视觉技术来自动定位电芯的焊接轨迹，避免人工进行焊接轨迹定位，有助于提高焊接轨迹定位的准确性和效率；并且，在进行定位之前，通过机器视觉技术判断电芯是否存在合盖偏移，在判断到电芯不存在合盖偏移时，再进行焊接轨迹定位，可以避免在合盖偏移的情况进行焊接轨迹定位导致的定位准确性低的问题，进一步提高了焊接轨迹定位的准确性，改善了现有技术采用人工定位焊接轨迹存在定位准确性低、定位效率低的技术问题。
以上为本申请提供的一种电芯焊接轨迹定位装置的一个实施例，以下为本申请提供的一种电芯焊接系统的一个实施例。
请参考图7，本申请实施例提供的一种电芯焊接系统，包括：图像采集装置701、电芯焊接轨迹定位装置702和焊接装置703；
图像采集装置701，用于采集电芯图像，并将电芯图像发送给电芯焊接轨迹定位装置702；
电芯焊接轨迹定位装置702，用于根据电芯图像生成电芯的焊接轨迹，并将焊接轨迹发送给焊接装置703；
焊接装置703，用于基于焊接轨迹对电芯进行焊接。
图像采集装置701用于采集电芯图像，在采集到电芯图像后，可以对其进行预处理(如二值化处理)后再发送给电芯焊接轨迹定位装置702，电芯焊接轨迹定位装置702将接收到的电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；根据壳体的圆弧和壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；若判断到电芯存在合盖偏移，可以输出提示信息，以提示电芯存在合盖偏移；若判断到电芯不存在合盖偏移，则通过拟合壳盖的各段圆弧获取壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到电芯的焊接轨迹；并将焊接轨迹发送给焊接装置703；焊接装置703基于焊接轨迹对电芯进行焊接。本申请实施例中的焊接装置可以是激光焊接机。
本申请实施例中，通过图像采集装置701自动采集电芯图像，通过电芯焊接轨迹定位装置702采用机器视觉技术自动定位电芯的焊接轨迹，避免人工进行焊接轨迹定位，有助于提高焊接轨迹定位的准确性和效率，定位稳定性更高，抗干扰能力更强；电芯焊接轨迹定位装置702将提取的焊接轨迹发送给焊接装置703进行焊接，避免了人工焊接电芯存在定位准确性低、定位效率低，导致焊接精度不够以及虚焊的技术问题。
请参考图8，本申请实施例还提供了一种电芯焊接轨迹定位设备，设备包括处理器801以及存储器802；
存储器802用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器801；
处理器801用于根据程序代码中的指令执行前述方法实施例中的电芯焊接轨迹定位方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码被处理器执行时实现前述方法实施例中的电芯焊接轨迹定位方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以通过一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种电芯焊接轨迹定位方法，其特征在于，包括：
将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；
根据所述壳体的圆弧和所述壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；具体的：拟合出所述壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及所述壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；计算所述壳体圆心与对应的所述壳盖圆心的圆心距；判断所有的所述圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移；
若判断到所述电芯不存在合盖偏移，则通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取所述壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹；具体的：
通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的点位和拟合各段圆弧得到的壳盖半径；
根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标和所述壳盖半径判断各点位是否为合格点位；
当存在点位为不合格点位时，根据所述不合格点位对应的所述壳盖圆心的坐标、所述不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及所述不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算所述不合格点位的理论坐标，将所述不合格点位的理论坐标作为所述不合格点位对应的合格点位的坐标；
获取所述壳盖的各段圆弧上的所有点位对应的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹。
2.根据权利要求1所述的电芯焊接轨迹定位方法，其特征在于，所述将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧，包括：
基于预设角度将所述电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧。
3.根据权利要求1所述的电芯焊接轨迹定位方法，其特征在于，所述根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标和所述壳盖半径判断各点位是否为合格点位，包括：
根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标和各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标计算各段圆弧上的各点位到对应的所述壳盖圆心的距离；
计算各段圆弧上的各点位到对应的所述壳盖圆心的距离与对应的所述壳盖半径的差值；
判断所述差值是否在预设差值范围内，若是，则该差值对应的点位为合格点位，若否，则该差值对应的点位为不合格点位。
4.一种电芯焊接轨迹定位装置，其特征在于，包括：
划分单元，用于将电芯图像中的壳体和壳盖的外轮廓边缘划分为若干段圆弧；
判断单元，用于根据所述壳体的圆弧和所述壳盖的圆弧判断电芯是否存在合盖偏移；所述判断单元具体用于：拟合出所述壳体的每段圆弧对应的壳体圆心以及所述壳盖的每段圆弧对应的壳盖圆心；计算所述壳体圆心与对应的所述壳盖圆心的圆心距；判断所有的所述圆心距是否在预设圆心距范围内，若是，则判定电芯不存在合盖偏移，若否，则判定电芯存在合盖偏移；
定位单元，用于若判断到所述电芯不存在合盖偏移，则通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取所述壳盖的各段圆弧上的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹；具体的：
通过拟合所述壳盖的各段圆弧获取各段圆弧上的点位和拟合各段圆弧得到的壳盖半径；
根据所述壳盖的各段圆弧上的各点位的坐标、各段圆弧对应的所述壳盖圆心的坐标和所述壳盖半径判断各点位是否为合格点位；
当存在点位为不合格点位时，根据所述不合格点位对应的所述壳盖圆心的坐标、所述不合格点位的相邻的合格点位的坐标，以及所述不合格点位与相邻的合格点位之间的夹角计算所述不合格点位的理论坐标，将所述不合格点位的理论坐标作为所述不合格点位对应的合格点位的坐标；
获取所述壳盖的各段圆弧上的所有点位对应的合格点位的坐标，得到所述电芯的焊接轨迹。
5.一种电芯焊接系统，其特征在于，包括：图像采集装置、焊接装置、权利要求4所述的电芯焊接轨迹定位装置；
所述图像采集装置，用于采集电芯图像，并将所述电芯图像发送给所述电芯焊接轨迹定位装置；
所述电芯焊接轨迹定位装置，用于根据所述电芯图像生成电芯的焊接轨迹，并将所述焊接轨迹发送给所述焊接装置；
所述焊接装置，用于基于所述焊接轨迹对所述电芯进行焊接。
6.一种电芯焊接轨迹定位设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-3任一项所述的电芯焊接轨迹定位方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述的电芯焊接轨迹定位方法。
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