CN115105619A - 一种基于多重人体感应的安全消毒系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于多重人体感应的安全消毒系统，涉及消毒技术领域。该系统，应用于消毒机器人，该系统包括控制模块、感应模块、消毒组件、智能终端和摄像头，控制模块、感应模块、消毒组件和摄像头分别设置于消毒机器人上，感应模块与控制模块的输入端连接，控制模块的输出端与消毒组件连接，且智能终端和摄像头分别与控制模块连接。该系统结合初级感应得到的检测结果和次级感应得到的追踪结果，对当前消毒空间是否存在人体进行准确判断，实现了多级人体感应，避免单一感应模式受环境、位置、性能的影响而出现误判与漏判问题，多级感应人体后，消毒组件将停止消毒，从而安全合理地利用紫外线、臭氧等消毒组件的杀菌特性。

Description

一种基于多重人体感应的安全消毒系统

技术领域

本发明涉及消毒技术领域，具体而言，涉及一种基于多重人体感应的安全消毒系统。

背景技术

卫生健康事业是重大民生问题，随着人工智能、物联网等技术的发展，环境消毒逐渐走向智能化。目前，酒精、紫外线等传统杀菌方式普遍存在安全系数低、人工依赖性强等问题，多次发生紫外线照射致使人眼和皮肤受伤、酒精引发严重火灾等事故。

针对上述酒精、紫外线等传统杀菌方式的不足，现有技术公开了两种消毒杀菌方式：

第一种是人结合体红外感应和无线模块的医用紫外线消毒防御系统，实现消毒时“人来灯灭，人走灯亮”，并通过VB.net实现可视化统一管理；

第二种是采用激光SLAM导航技术设计的自主移动消毒机器人。

这两种现有技术虽然考虑到了消毒的安全和效率，但所采用的方法易随外部环境的变化而产生误动作或漏判断，具有一定局限性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于多重人体感应的安全消毒系统，用以改善现有技术中对当前消毒空间中的人体判断情况易随外部环境的变化而产生误动作或漏判断的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种基于多重人体感应的安全消毒系统，应用于消毒机器人，上述系统包括控制模块、感应模块、消毒组件、智能终端和摄像头，控制模块、感应模块、消毒组件和摄像头分别设置于消毒机器人上，感应模块与控制模块的输入端连接，控制模块的输出端与消毒组件连接，且智能终端和摄像头分别与控制模块连接；

通过感应模块对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将检测结果发送至控制模块；

若检测结果为当前消毒空间中存在第一对象，则控制模块发出第一控制指令至消毒组件，以控制消毒组件停止工作，同时发出第二控制指令至摄像头，以控制摄像头采集视频流；

控制模块将视频流输入至训练好的YOLOv4模型中，YOLOv4模型分别对视频流中的每帧图像进行识别得到多个识别结果，并基于所有识别结果，利用SORT算法进行目标追踪得到追踪结果，以判断当前消毒空间是否存在人体；

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体，若追踪结果与检测结果不一致，则在预设周期内，利用感应模块和控制模块进行循环验证，且若经过多次循环验证，追踪结果与检测结果均不一致，则通过控制模块将视频流上传至智能终端，以通过智能终端获取用户指令。

在本发明的一些实施例中，上述感应模块包括温湿度传感器、红外传感器和雷达微波传感器；

通过温湿度传感器获取当前消毒空间的环境温湿度数据，并将环境温湿度数据传输至控制模块；

控制模块接收并根据环境温湿度数据触发红外传感器或雷达微波传感器。

在本发明的一些实施例中，上述控制模块接收并根据环境温湿度数据触发红外传感器或雷达微波传感器的步骤包括：

若环境温湿度数据超过温湿度阈值，则控制模块触发雷达微波传感器对当前消毒空间进行检测；

若环境温湿度数据未超过温湿度阈值，则控制模块触发红外传感器对当前消毒空间进行检测。

在本发明的一些实施例中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的语音交互模块，语音交互模块与控制模块连接；

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体的步骤包括：

若追踪结果与检测结果一致，则控制模块发出第三控制指令至语音交互模块；

语音交互模块接收并根据第三控制指令，进行语音验证得到语音验证结果，根据语音验证结果判断当前消毒空间是否存在人体。

在本发明的一些实施例中，上述通过感应模块对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将检测结果发送至控制模块的步骤包括：

若检测结果为当前消毒空间不存在第一对象，则控制模块获取用户设定信息，并根据用户设定信息确定最优消毒方案；

控制模块根据最优消毒方案发出第四控制指令至消毒组件，以控制消毒组件按照最优消毒方案进行消毒工作。

在本发明的一些实施例中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括驱动模块和用于探测障碍物距离数据的激光雷达，驱动模块和激光雷达分别设置于消毒机器人上，驱动模块和激光雷达分别与控制模块连接；

控制模块用于获取激光雷达探测的障碍物距离数据和摄像头采集的视频数据，根据障碍物距离数据和视频数据计算得到计算结果，并根据计算结果发送驱动指令至驱动模块；

驱动模块接收并根据驱动指令，驱动消毒机器人行走。

在本发明的一些实施例中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的语音报警模块，智能终端包括终端报警模块；

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体的步骤之后，还包括：

控制模块发出报警指令至语音报警模块和终端报警模块。

在本发明的一些实施例中，上述消毒组件包括臭氧发生器和紫外线消毒灯，臭氧发生器和紫外线消毒灯分别与控制模块连接。

在本发明的一些实施例中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括臭氧浓度传感器，臭氧浓度传感器与控制模块连接；

臭氧浓度传感器用于检测当前消毒空间的臭氧浓度数据，并将臭氧浓度数据发送至控制模块；

控制模块用于将臭氧浓度数据与预设臭氧浓度阈值进行比较，若臭氧浓度数据高于预设臭氧浓度阈值，则发送第五控制指令至臭氧发生器。

在本发明的一些实施例中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的触摸屏，触摸屏与控制模块连接。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：

本发明提供一种基于多重人体感应的安全消毒系统，应用于消毒机器人，该系统包括控制模块、感应模块、消毒组件、智能终端和摄像头，控制模块、感应模块、消毒组件和摄像头分别设置于消毒机器人上，感应模块与控制模块的输入端连接，控制模块的输出端与消毒组件连接，且智能终端和摄像头分别与控制模块连接。通过感应模块对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将检测结果发送至控制模块。从而通过感应模块实现了对当前消毒空间进行人体初级感应的目的。若检测结果为当前消毒空间中存在第一对象，则控制模块发出第一控制指令至消毒组件，以控制消毒组件停止工作，同时发出第二控制指令至摄像头，以控制摄像头采集视频流。从而实现了当初级感应判断有人体且需要录制视频进行次级感应判断时，摄像头才进入工作状态的目的，避免了摄像头长期开启而造成的资源浪费。控制模块将视频流输入至训练好的YOLOv4模型中，YOLOv4模型分别对视频流中的每帧图像进行识别得到多个识别结果，并基于所有识别结果，利用SORT算法进行目标追踪得到追踪结果，以判断当前消毒空间是否存在人体，进而准确判断出当前消毒空间是否存在人体，也就实现了对人体进行次级感应的目的，保证了该系统感应识别的精确度。若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体，若追踪结果与检测结果不一致，则在预设周期内，利用感应模块和控制模块进行循环验证，且若经过多次循环验证，追踪结果与检测结果均不一致，则通过控制模块将视频流上传至智能终端，以通过智能终端获取用户指令。该系统结合初级感应得到的检测结果和次级感应得到的追踪结果，对当前消毒空间是否存在人体进行准确判断，实现了多级人体感应，避免单一感应模式受环境、位置、性能的影响而出现误判与漏判问题，多级感应人体后，消毒组件将停止消毒，从而安全合理地利用紫外线、臭氧等消毒组件的杀菌特性，进而提供了高可靠的保护监管机制，有效降低传统消毒伤人事故的发生概率。在提高了消毒效率的同时，保障了人身安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的交互示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的结构框图；

图4为本发明实施例提供的一种调节臭氧浓度的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的示意性结构框图。

图标：1-控制模块；2-感应模块；201-温湿度传感器；202-红外传感器；203-雷达微波传感器；3-消毒组件；301-臭氧发生器；302-紫外线消毒灯；4-智能终端；401-终端报警模块；5-摄像头；6-语音交互模块；7-驱动模块；8-激光雷达；9-语音报警模块；10-臭氧浓度传感器；11-触摸屏；101-存储器；102-处理器；103-通信接口。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，若出现术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，若出现由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的各个实施例及实施例中的各个特征可以相互组合。

实施例

请参照图1至图3，图1所示为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的交互示意图，图2所示为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的流程图，图3所示为本发明实施例提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统的结构框图。本申请实施例提供一种基于多重人体感应的安全消毒系统，应用于消毒机器人，上述系统包括控制模块1、感应模块2、消毒组件3、智能终端4和摄像头5，控制模块1、感应模块2、消毒组件3和摄像头5分别设置于消毒机器人上，感应模块2与控制模块1的输入端连接，控制模块1的输出端与消毒组件3连接，且智能终端4和摄像头5分别与控制模块1连接；

通过感应模块2对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将检测结果发送至控制模块1；

其中，上述感应模块2包括多传感器。具体的，该系统利用多传感器检测当前消毒空间的现场环境得到检测结果，并将检测结果实时上传至控制模块1。从而通过感应模块2实现了对当前消毒空间进行人体初级感应的目的。

若检测结果为当前消毒空间中存在第一对象，则控制模块1发出第一控制指令至消毒组件3，以控制消毒组件3停止工作，同时发出第二控制指令至摄像头5，以控制摄像头5采集视频流；

其中，上述第一对象包括人或动物。具体的，当感应模块2未检测到当前消毒空间中存在第一对象时，则消毒组件3继续消毒。当感应模块2检测到当前消毒空间中存在第一对象时，控制模块1在控制消毒组件3停止工作的同时，控制摄像头5开始工作，以采集视频流。从而实现了当初级感应判断有人体且需要录制视频进行次级感应判断时，摄像头5才进入工作状态的目的，避免了摄像头5长期开启而造成的资源浪费。

控制模块1将视频流输入至训练好的YOLOv4模型中，YOLOv4模型分别对视频流中的每帧图像进行识别得到多个识别结果，并基于所有识别结果，利用SORT算法进行目标追踪得到追踪结果，以判断当前消毒空间是否存在人体；

具体的，YOLOv4模型针对视频流中的每帧图像进行识别，以判断各帧图像中是否包含人体，同时自动抓取包含识别出人体的关键帧。按照所有关键帧的时间序列，利用SORT算法进行目标追踪，进而准确判断出当前消毒空间是否存在人体，也就实现了对人体进行次级感应的目的，保证了该系统感应识别的精确度。

作为本实施例的一种实施方式，由于次级感应的目标是为了再次判断消毒环境内是否有人，因此可以通过在不同环境下标注的人类照片训练YOLOv4模型，以期实现对人体识别准确率的提高，从而有效降低系统误判的概率。

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体，若追踪结果与检测结果不一致，则在预设周期内，利用感应模块2和控制模块1进行循环验证，且若经过多次循环验证，追踪结果与检测结果均不一致，则通过控制模块1将视频流上传至智能终端4，以通过智能终端4获取用户指令。

其中，上述预设周期可以为一个工作周期。

具体的，当追踪结果与检测结果一致，该系统判定当前消毒空间有人体闯入。当一个工作周期内，追踪结果与检测结果矛盾则进行循环验证，若矛盾未能在多次循环处理中解决，将向智能终端4发出请求，用户可通过智能终端4远程查看摄像头5捕捉的视频流，并根据人眼判断后，用户通过智能终端4下发指令。

上述实现过程中，该系统结合初级感应得到的检测结果和次级感应得到的追踪结果，对当前消毒空间是否存在人体进行准确判断，实现了多级人体感应，避免单一感应模式受环境、位置、性能的影响而出现误判与漏判问题，多级感应人体后，消毒组件3将停止消毒，从而安全合理地利用紫外线、臭氧等消毒组件3的杀菌特性，进而提供了高可靠的保护监管机制，有效降低传统消毒伤人事故的发生概率。在提高了消毒效率的同时，保障了人身安全。

在本实施例的一些实施方式中，上述感应模块2包括温湿度传感器201、红外传感器202和雷达微波传感器203；

通过温湿度传感器201获取当前消毒空间的环境温湿度数据，并将环境温湿度数据传输至控制模块1；

控制模块1接收并根据环境温湿度数据触发红外传感器202或雷达微波传感器203。

具体的，在启动消毒后，该系统首先利用温湿度传感器201获取环境温湿度数据，依据环境温湿度数据选择初级感应模式(红外传感器202或雷达微波传感器203)。

示例性的，上述红外传感器202可采用热释电红外传感器，热释电红外传感器HC-SR501基于红外线技术，其整体采用LHI778探头设计，可有效识别人体辐射波长并屏蔽杂波，同时方便调整感应距离。上述微波传感器由微波振荡器和微波天线组成，其不受温度影响，且抗干扰能力强。

在本实施例的一些实施方式中，上述控制模块1接收并根据环境温湿度数据触发红外传感器202或雷达微波传感器203的步骤包括：

若环境温湿度数据超过温湿度阈值，则控制模块1触发雷达微波传感器203对当前消毒空间进行检测；

若环境温湿度数据未超过温湿度阈值，则控制模块1触发红外传感器202对当前消毒空间进行检测。

需要说明的是，红外传感器202易受温湿度影响。而雷达微波传感器203虽然不受温度影响、抗干扰能力强，但是其具有过灵敏性甚至隔墙感应，容易造成误感应。

上述实现过程中，该系统将设定温湿度阈值，在温湿度阈值内默认使用红外传感器202进行红外检测，超出温湿度阈值则启用雷达微波传感器203进行微波感应，从而更好适应于红外传感器202和雷达微波传感器203的特性，达到更好的检测效果。

在本实施例的一些实施方式中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的语音交互模块6，语音交互模块6与控制模块1连接；

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体的步骤包括：

若追踪结果与检测结果一致，则控制模块1发出第三控制指令至语音交互模块6；

语音交互模块6接收并根据第三控制指令，进行语音验证得到语音验证结果，根据语音验证结果判断当前消毒空间是否存在人体。

具体的，考虑到在使用雷达微波传感器203进行微波感应时，由于雷达微波传感器203的过灵敏性甚至隔墙感应，则在YOLOv4模型识别结束后，利用语音交互模块6进行语音验证，进一步避免因微波感应过于灵敏造成误判等特殊情况，提高系统整体的安全性和可操控性。

示例性的，上述语音交互模块6可以以非特定语音识别芯片LD3320外接MP3播放组成。LD3320可通过双级指令实现对语音的高精度识别，具备丰富的语音识别特征库，且短距离内识别误差很小，搭配播放器后组成的语音交互模块6，可在保持音频质量的条件下，实现与外部控制器的信息交互与控制。

在本实施例的一些实施方式中，上述通过感应模块2对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将检测结果发送至控制模块1的步骤包括：

若检测结果为当前消毒空间不存在第一对象，则控制模块1获取用户设定信息，并根据用户设定信息确定最优消毒方案；

控制模块1根据最优消毒方案发出第四控制指令至消毒组件3，以控制消毒组件3按照最优消毒方案进行消毒工作。

具体的，在消毒开启前，该系统结合用户设定信息，确定最优消毒方案，从而按照最优消毒方案进行消毒，在一定程度上避免了因传统消毒模式单一、覆盖范围小带来的低效杀菌。

在本实施例的一些实施方式中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括驱动模块7和用于探测障碍物距离数据的激光雷达8，驱动模块7和激光雷达8分别设置于消毒机器人上，驱动模块7和激光雷达8分别与控制模块1连接；

控制模块1用于获取激光雷达8探测的障碍物距离数据和摄像头5采集的视频数据，根据障碍物距离数据和视频数据计算得到计算结果，并根据计算结果发送驱动指令至驱动模块7；

驱动模块7接收并根据驱动指令，驱动消毒机器人行走。

具体的，当消毒机器人进行行走消毒时，控制模块1根据障碍物距离数据和视频数据可以有效判断障碍物位置并发送驱动指令至驱动模块7，以使驱动模块7驱动消毒机器人进行行走避障，从而在消毒机器人进行大范围边行走边消毒的同时，实现了消毒时的自主避障和人体感应。

示例性的，上述激光雷达8可以采用为LDS360，其探测距离为4-6m，获取数据点的频率为1800Hz。利用三角测距原理，将采集到的数据点传递给上位机，可实现机器人的定位建图和导航功能。

在本实施例的一些实施方式中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的语音报警模块9，智能终端4包括终端报警模块401；

若追踪结果与检测结果一致，则判定当前消毒空间存在人体的步骤之后，还包括：

控制模块1发出报警指令至语音报警模块9和终端报警模块401。

具体的，当追踪结果与检测结果一致时，将确认当前消毒空间有人闯入，则触发语音报警模块9进行现场语音报警的同时，触发终端报警模块401进行远程终端报警。

在本实施例的一些实施方式中，上述消毒组件3包括臭氧发生器301和紫外线消毒灯302，臭氧发生器301和紫外线消毒灯302分别与控制模块1连接。具体的，通过臭氧发生器301和紫外线消毒灯302可以进行消毒杀菌。其中，臭氧发生器301和紫外线消毒灯302属于现有技术，在此不必赘述。

请参照图4，图4所示为本发明实施例提供的一种调节臭氧浓度的流程图。在本实施例的一些实施方式中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括臭氧浓度传感器10，臭氧浓度传感器10与控制模块1连接；

臭氧浓度传感器10用于检测当前消毒空间的臭氧浓度数据，并将臭氧浓度数据发送至控制模块1；

控制模块1用于将臭氧浓度数据与预设臭氧浓度阈值进行比较，若臭氧浓度数据高于预设臭氧浓度阈值，则发送第五控制指令至臭氧发生器301。从而实现了对当前消毒空间的臭氧浓度数据进行检测的同时，控制当前消毒空间的臭氧浓度数据在预设臭氧浓度阈值以下。

在本实施例的一些实施方式中，上述基于多重人体感应的安全消毒系统还包括设置于消毒机器人上的触摸屏11，触摸屏11与控制模块1连接。具体的，通过触摸屏11可以进一步方便用户使用。

作为本实施例的一种实施方式，在利用该基于多重人体感应的安全消毒系统进行消毒的具体使用过程如下：(1)消毒开启前：该系统利用多传感器检测现场环境并将数据实时上传云端，结合用户设定信息，智能终端4智能推荐最优消毒方案，用户确定方案后开启消毒。(2)消毒过程中：消毒机器人结合紫外线和臭氧进行移动式杀菌，并检测和控制臭氧浓度在预设臭氧浓度阈值以下。该系统将根据环境参数选择感应模式，多级感应结果一致时将确认有人闯入，触发终端报警，若多级感应矛盾将进行循环验证。(3)消毒停止后：考虑红外感应模式下存在人被室内物体遮挡，以及微波感应模式下存在人静止不动的可能性而造成的系统漏判可能，消毒重启前将再次通过多级感应进行验证，确保在人离开后重启。

请参照图5，图5为本申请实施例提供的电子设备的一种示意性结构框图。电子设备包括存储器101、处理器102和通信接口103，该存储器101、处理器102和通信接口103相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器101可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的一种基于多重人体感应的安全消毒系统对应的程序指令/模块，处理器102通过执行存储在存储器101内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口103可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。

其中，存储器101可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以理解，图5所示的结构仅为示意，电子设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，应用于消毒机器人，所述系统包括控制模块、感应模块、消毒组件、智能终端和摄像头，所述控制模块、所述感应模块、所述消毒组件和所述摄像头分别设置于所述消毒机器人上，所述感应模块与所述控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端与所述消毒组件连接，且所述智能终端和所述摄像头分别与所述控制模块连接；

通过所述感应模块对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将所述检测结果发送至所述控制模块；

若所述检测结果为所述当前消毒空间中存在第一对象，则所述控制模块发出第一控制指令至所述消毒组件，以控制所述消毒组件停止工作，同时发出第二控制指令至所述摄像头，以控制所述摄像头采集视频流；

所述控制模块将所述视频流输入至训练好的YOLOv4模型中，所述YOLOv4模型分别对所述视频流中的每帧图像进行识别得到多个识别结果，并基于所有识别结果，利用SORT算法进行目标追踪得到追踪结果，以判断所述当前消毒空间是否存在人体；

若所述追踪结果与所述检测结果一致，则判定所述当前消毒空间存在人体，若所述追踪结果与所述检测结果不一致，则在预设周期内，利用所述感应模块和所述控制模块进行循环验证，且若经过多次循环验证，所述追踪结果与所述检测结果均不一致，则通过所述控制模块将所述视频流上传至所述智能终端，以通过所述智能终端获取用户指令。

2.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，所述感应模块包括温湿度传感器、红外传感器和雷达微波传感器；

通过所述温湿度传感器获取当前消毒空间的环境温湿度数据，并将所述环境温湿度数据传输至所述控制模块；

所述控制模块接收并根据所述环境温湿度数据触发所述红外传感器或所述雷达微波传感器。

3.根据权利要求2所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，所述控制模块接收并根据所述环境温湿度数据触发所述红外传感器或所述雷达微波传感器的步骤包括：

若所述环境温湿度数据超过温湿度阈值，则所述控制模块触发所述雷达微波传感器对所述当前消毒空间进行检测；

若所述环境温湿度数据未超过所述温湿度阈值，则所述控制模块触发所述红外传感器对所述当前消毒空间进行检测。

4.根据权利要求2所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，还包括设置于所述消毒机器人上的语音交互模块，所述语音交互模块与所述控制模块连接；

若所述追踪结果与所述检测结果一致，则判定所述当前消毒空间存在人体的步骤包括：

若所述追踪结果与所述检测结果一致，则所述控制模块发出第三控制指令至所述语音交互模块；

所述语音交互模块接收并根据所述第三控制指令，进行语音验证得到语音验证结果，根据所述语音验证结果判断所述当前消毒空间是否存在人体。

5.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，通过所述感应模块对当前消毒空间进行检测，得到检测结果，并将所述检测结果发送至所述控制模块的步骤包括：

若所述检测结果为所述当前消毒空间不存在第一对象，则所述控制模块获取用户设定信息，并根据所述用户设定信息确定最优消毒方案；

所述控制模块根据所述最优消毒方案发出第四控制指令至所述消毒组件，以控制所述消毒组件按照所述最优消毒方案进行消毒工作。

6.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，还包括驱动模块和用于探测障碍物距离数据的激光雷达，所述驱动模块和所述激光雷达分别设置于所述消毒机器人上，所述驱动模块和所述激光雷达分别与所述控制模块连接；

所述控制模块用于获取所述激光雷达探测的障碍物距离数据和所述摄像头采集的视频数据，根据所述障碍物距离数据和所述视频数据计算得到计算结果，并根据所述计算结果发送驱动指令至所述驱动模块；

所述驱动模块接收并根据所述驱动指令，驱动所述消毒机器人行走。

7.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，还包括设置于所述消毒机器人上的语音报警模块，所述智能终端包括终端报警模块；

若所述追踪结果与所述检测结果一致，则判定所述当前消毒空间存在人体的步骤之后，还包括：

所述控制模块发出报警指令至所述语音报警模块和所述终端报警模块。

8.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，所述消毒组件包括臭氧发生器和紫外线消毒灯，所述臭氧发生器和所述紫外线消毒灯分别与所述控制模块连接。

9.根据权利要求8所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，还包括臭氧浓度传感器，所述臭氧浓度传感器与所述控制模块连接；

所述臭氧浓度传感器用于检测当前消毒空间的臭氧浓度数据，并将所述臭氧浓度数据发送至所述控制模块；

所述控制模块用于将所述臭氧浓度数据与预设臭氧浓度阈值进行比较，若所述臭氧浓度数据高于所述预设臭氧浓度阈值，则发送第五控制指令至所述臭氧发生器。

10.根据权利要求1所述的基于多重人体感应的安全消毒系统，其特征在于，还包括设置于所述消毒机器人上的触摸屏，所述触摸屏与所述控制模块连接。

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