CN115103124B - 一种用于摄像头模组主动对准的方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种用于摄像头模组主动对准的方法，包括：获取平面图卡的实际成像图像，其中，该平面图卡中包括中心图案；基于几何特征匹配算法，确定该实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差；基于偏差，分别计算控制六轴平台垂直移动、旋转、水平移动的电机的步进数；分别基于对应的步进数，垂直移动该摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对该摄像头模组的焦距进行对准；旋转图像传感器，以对该摄像头模组的倾斜进行校正；水平移动图像传感器，以对光学中心的偏离进行校正。通过本方法，可大大减少拍摄、计算及调整的次数，提高了主动对准的效率。

Description

一种用于摄像头模组主动对准的方法

技术领域

本申请涉及电子设备制造技术领域，尤其涉及一种用于摄像头模组主动对准的技术。

背景技术

随着移动互联网、物联网及自动驾驶技术的高速发展，智能终端设备、自动驾驶车辆、智能制造工厂等对摄像头模组的需求急剧提升，并且对摄像头模组的清晰度以及一致性提出了更高精度的要求。比如，自动驾驶车辆要求其其前视摄像头模组可用于测距、防撞等，对摄像头模组的组装性能要求更高。

AA(Active Alignment，主动对准)技术在此需求下应运而生，AA技术是在生产线上通过精细自动化装配技术，自动进行摄像头模组的镜头与图像传感器的对准，以尽可能使得镜头的中心与图像传感器的中心位于与焦平面垂直的同一轴线并且图像传感器位于镜头的焦平面上且平行，这种情况下摄像头模组的成像图像质量是最接近最佳的。应用AA技术可以极大地提升摄像头模组的清晰度、光轴对准精度，减少焦平面的倾斜程度，从而可提升摄像头模组的图像采集质量和一致性。

现有AA技术中，通常是利用测试图卡的中心区域的测试图案(斜方块)角点的成像位置来计算光学中心偏差(即摄像头模组的镜头中心与图像传感器中心在X-Y方向的偏差)，根据该偏差进行光学中心对准；沿光轴方向调整摄像头的镜头位置，记录下每次调整后的镜头位置及在该位置时对测试图卡拍摄的照片，接着根据得到的所有照片分别计算其中预设图像局部测量区域的图像质量指标和中心区域的图像质量指标，分别确定其中预设图像局部测量区域的图像质量指标最佳时对应的镜头位置和中心区域的图像质量指标最佳时对应的镜头位置，并确定这两个镜头位置的距离差值，根据该距离差值进行倾斜校正。

现有AA技术中，需要多次检查和调整摄像头模组的镜头进行倾斜校正才能完成焦平面对准，效率低。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于摄像头模组主动对准的技术方案，用以至少部分解决现有AA技术多次检查和调整摄像头模组的镜头才能完成焦平面对准的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于摄像头模组主动对准的方法，其中，所述方法包括：

基于摄像头模组的初始位置，获取平面图卡的实际成像图像，其中，所述平面图卡中包括中心图案；

基于几何特征匹配算法，确定所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差；

基于所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与所述理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台垂直移动的电机的步进数和控制六轴平台旋转的电机的步进数，并基于所述实际成像图像中的中心图案的中心与所述理论成像图像中的中心图案的中心的偏差，计算控制六轴平台水平移动的电机的步进数；

基于所述控制六轴平台垂直移动的电机的步进数，垂直移动所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对所述摄像头模组的焦距进行对准；

基于所述控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述摄像头模组的图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正；

基于所述六轴平台水平移动的电机的步进数，水平移动所述摄像头模组图像传感器，以对所述摄像头模组的光学中心的偏离进行校正。

可选地，其中，所述理论成像图像的获取包括：

基于所述摄像头模组相对于平面图卡的拍摄位置和所述摄像头模组的视场角，获取所述平面图卡对应的理论成像图像。

可选地，其中，所述平面图卡中的中心图案是轴对称图案。

可选地，其中，所述平面图卡中还包括若干对轴对称图案，所述一种用于摄像头模组主动对准的方法还包括：

基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的每个轴对称图案的轮廓尺寸，并确定每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差；

基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数；

基于所述控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正。

可选地，所述一种用于摄像头模组主动对准的方法还包括：

基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差；

其中，所述基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数包括：

基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，以及实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数。

可选地，所述一种用于摄像头模组主动对准的方法还包括：

计算所述实际成像图像中的中心图案的空间频率响应；

判断中心图案的空间频率响应是否满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

可选地，其中，所述平面图卡中还包括若干感兴趣区域，所述一种用于摄像头模组主动对准的方法还包括：

计算所述实际成像图像中的每个感兴趣区域的空间频率响应；

其中，所述判断中心图案的空间频率响应是否满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器包括：

判断中心图案及每个感兴趣区域的空间频率响应是否分别满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

与现有技术相比，本申请提供了一种用于摄像头模组主动对准的技术方案，其方法包括：基于摄像头模组的初始位置，获取平面图卡的实际成像图像，其中，该平面图卡中包括中心图案；基于几何特征匹配算法，确定该实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差；基于该实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与该理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台垂直移动的电机的步进数和控制六轴平台旋转的电机的步进数，并基于该实际成像图像中的中心图案的中心与该理论成像图像中的中心图案的中心的偏差，计算控制六轴平台水平移动的电机的步进数；基于该控制六轴平台垂直移动的电机的步进数，垂直移动该摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对该摄像头模组的焦距进行对准；基于该控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转该摄像头模组的图像传感器，以对该摄像头模组的倾斜进行校正；基于该六轴平台水平移动的电机的步进数，水平移动该摄像头模组图像传感器，以对该摄像头模组的光学中心的偏离进行校正。可选地，该平面图卡中的中心图案是轴对称图案，该平面图卡中还包括若干对轴对称图案，该方法还包括：基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的每个轴对称图案的轮廓尺寸，并确定每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差；基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数；基于该六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正。可选地，该平面图卡中还包括若干感兴趣区域，该方法还包括：计算所述实际成像图像中的每个感兴趣区域的空间频率响应；判断中心图案及每个感兴趣区域的空间频率响应是否分别满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

本申请提供的一种用于摄像头模组主动对准的技术方案可带来的技术效果：

对摄像头模组拍摄到的图卡图像，采用几何特征匹配算法与理论图像进行匹配，进行预对准，可大大减少拍摄图卡图像并进行计算的次数以及调整摄像头模组的次数，提高了主动对准的效率。进一步地，还通过计算预对准后的摄像头模组拍摄的图卡图像的SFR(Spatial Frequency Response，空间频率响应)来判断摄像头模组的品质，从而可以筛选出摄像头模组的不良品，提升了摄像头模组产线的品控能力。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出本申请一个实施例的一种用于摄像头模组主动对准的方法流程图；

图2示出本申请一个可选实施例中的平面图卡的中心图案的实际成像图案示意图；

图3示出本申请一个可选实施例中的平面图卡的轴对称图案的实际成像图案示意图；

图4示出本申请一个可选实施例中的平面图卡的感兴趣区域的实际成像图案示意图；

附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。为使图面简洁，各图中的示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。

另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，可能仅示意性地标示了其中的一个。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

摄像头模组(Compact Camera Module，简称CCM)主要包括镜头、图像传感器、VCM(Voice Coil Motor，音圈电机)马达/底座、IR滤光片、电路板等部件。其工作原理是：拍摄目标表面反射出的光线透过镜头后，被图像传感器所捕获，图像传感器可以将捕获的光信号转换为模拟电信号，再根据像素分布、亮度和颜色等信息，转变为数字信号。其中，若镜头中心与图像传感器中心位于与焦平面垂直的同一轴线并且图像传感器位于镜头的焦平面上，这种情况下获得的成像图像质量是最佳的。但由于摄像头模组并不是一个供应商一体化生产提供的，需要在生产线AA制程中将来自不同供应商的部件主动对准后组装成摄像头模组。在主动对准过程中，AA制程设备根据对摄像头模组拍摄的平面图卡对应的实际成像图像进行评价处理后的结果，确定控制六轴平台相应的电机的步进数，并根据步进数调整相应的电机，来实现对摄像头模组的镜头和/或图像传感器的对准。

为更进一步阐述本申请所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及优选实施例，对本申请的技术方案，进行清楚和完整的描述。

图1示出本申请一个实施例的一种用于摄像头模组主动对准的方法流程图，其中，该实施例的方法包括：

S101基于摄像头模组的初始位置，获取平面图卡的实际成像图像，其中，所述平面图卡中包括中心图案；

S102基于几何特征匹配算法，确定所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差；

S103基于所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与所述理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台垂直移动的电机的步进数和控制六轴平台旋转的电机的步进数，并基于所述实际成像图像中的中心图案的中心与所述理论成像图像中的中心图案的中心的偏差，计算控制六轴平台水平移动的电机的步进数；

S104基于所述控制六轴平台垂直移动的电机的步进数，垂直移动所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对所述摄像头模组的焦距进行对准；

S105基于所述控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述摄像头模组的图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正；

S106基于所述控制六轴平台水平移动的电机的步进数，水平移动所述摄像头模组图像传感器，以对所述摄像头模组的光学中心的偏离进行校正。

对于普通摄像头模组，该实施例的方法通过测试用平面图卡、AA设备及摄像头模组执行，其中，平面图卡中包括的图案适用于几何特征匹配算法进行轮廓计算；AA设备至少包括六轴平台、摄像头模组夹具、测试图卡、图像采集卡、计算机(或工控机)。摄像头模组各部件固定在六轴平台。

对于广角摄像头模组，可采用平行光管代替平面图卡。

在该实施例中，在步骤S101中，根据摄像头模组的镜头及图像传感器的初始位置，AA制程设备获取到测试用的平面图卡对应的实际成像图像，其中，该平面图卡包括中心图案，该平面图卡中的图案可适用于几何特征匹配(Geometric Pattern Matching，简称GPM)算法，以获取到图案的几何特征。本申请中，几何特征匹配算法是用来提取图案轮廓并判断与理论图案轮廓的相似性。

继续在该实施例中，在步骤S102中，AA制程设备采用几何特征匹配算法，确定该实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差。

其中，采用几何特征匹配算法，可计算该实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸，进而可确定中心图案的中心，再分别与获取的理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸及中心进行比对计算，可得到两个图像的轮廓尺寸的偏差和中心的偏差。

一个可选实施例中，所述理论成像图像的获取包括：

基于所述摄像头模组相对于平面图卡的拍摄位置和所述摄像头模组的视场角，获取所述平面图卡对应的理论成像图像。

其中，根据摄像头模组相对于平面图卡的拍摄位置和该摄像头模组的视场角(Field Of View，简称FOV)，可通过计算，获取视场角范围内该平面图卡中的每个像素经摄像头模组的图像传感器成像的像素位置，全部像素的集合即得到对应的理论成像图像。

该实施例中，不对平面图卡中包括的图案形状进行限定，任何适用于几何特征匹配的图案如适用本申请，都应包含在本申请保护范围内。

为了取得更好的主动对准效果，一个可选实施例中，所述平面图卡中的中心图案是轴对称图案。

其中，轴对称图案更便于采用几何特征匹配算法来确定成像图像轮廓。

一个可选实施例中，平面图卡的中心图案是一个圆形图案，获取的实际成像图案如图2所示，其中，1为理论成像图像中的中心图案轮廓，2为实际成像图像中的中心图案轮廓。

继续在该实施例中，在步骤S103中，AA制程设备根据确定的实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸的偏差，计算出控制六轴平台垂直移动的电机的步进数和控制六轴平台旋转的电机的步进数，并根据该实际成像图像中的中心图案的中心与理论成像图像中的中心图案的中心的偏差，计算出控制六轴平台水平移动的电机的步进数。

其中，六轴平台的水平移动、垂直移动或旋转由相应的电机分别驱动，AA制程设备的计算机与各个电机电连接，可分别输出控制信号，以驱动各个电机，从而实现对摄像头模组的镜头和/或图像传感器的水平移动、垂直移动或旋转。其中，摄像头模组的镜头和/或图像传感器每次可移动的最小距离由AA制程设备确定，另外，图像传感器每次可移动的最小距离还根据图像传感器的像素分辨率来确定，其中，像素分辨率表示图像传感器的一个像素变动对应的物理移动距离，不同的图像传感器可能不同。因此，需要结合这两个参数，来将步骤S102中确定的图像轮廓尺寸偏差和中心的偏差，换算成各个电机的步进数。

继续在该实施例中，在步骤S104中，AA制程设备根据计算得到的控制六轴平台垂直移动的电机的步进数，发送相应的控制信号给到对应的电机，以驱动该电机去垂直移动该摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对该摄像头模组的焦距进行对准。

其中，根据摄像头模组型号不同，有的型号的摄像头模组是通过垂直移动镜头的方式来调整镜头与图像传感器之间的焦距距离，有的型号的摄像头模组是通过垂直移动图像传感器的方式来调整镜头与图像传感器之间的焦距距离，还有的型号的摄像头模组是通过可同时垂直移动镜头和图像传感器的方式来调整镜头与图像传感器之间的焦距距离。在此，对于摄像头模组的焦距距离的调整方式不作限定，任何适用于本申请的摄像头模组的焦距距离的调整方式如适用于本申请，都应包括在本申请的保护范围内。

继续在本申请中，在步骤S105中，AA制程设备根据计算得到的控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转该摄像头模组的图像传感器，以对该摄像头模组的倾斜进行校正。

继续在本申请中，在步骤S106中，AA制程设备根据计算得到的控制六轴平台水平移动的电机的步进数，水平移动该摄像头模组图像传感器，以对该摄像头模组的光学中心的偏离进行校正。

为了进一步对摄像头模组的倾斜进行校正，一个可选实施例中，平面图卡中除了包括轴对称的中心图案，还包括若干对关于水平轴和垂直轴对称的轴对称图案，其中，该可选实施例的方法除了包括上述步骤S101～S106，还包括:

S107(未示出)基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的每个轴对称图案的轮廓尺寸，并确定每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差；

S108(未示出)基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数；

S109(未示出)基于所述六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正。

在该可选实施例中，在步骤S107中，AA制程设备采用几何特征匹配算法，可确定实际成像图像中的每个轴对称图案的轮廓尺寸，并分别计算每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差。

继续在该可选实施例中，在步骤S108中，AA制程设备根据得到的每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算出控制六轴平台旋转的电机的步进数。

继续在该可选实施例中，在步骤S109中，AA制程设备再根据计算得到的控制六轴平台旋转的电机的步进数，进一步旋转该摄像头模组的图像传感器，以进一步对该摄像头模组的倾斜进行校正。

为了对摄像头模组的倾斜进行更精准校正，一个可选实施例中，在步骤S108之前，该方法还包括:

S110(未示出)基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差；

其中，所述步骤S108包括：

基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，以及实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数。

其中，在步骤S108之前，AA制程设备还采取了步骤S110的操作，即采用几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身沿水平轴和/或垂直轴对称翻转后得到的图案的轮廓尺寸的偏差；在步骤S108中，再根据实际成像图像中每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，以及实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数；在步骤S109中，再根据计算得到的控制六轴平台旋转的电机的步进数，进一步旋转该摄像头模组的图像传感器，以对该摄像头模组的倾斜进行更精准的校正。

一个可选实施例中，平面图卡包括轴对称的圆形的中心图案，以及两对关于垂直轴对称的圆形图案，和一对关于水平轴堆成的圆形图案，获取的实际成像图案如图3所示。

为了对主动对准后的摄像头模组的解析力进行测试，以根据获取的摄像头模组的实际解析力水平对摄像头模组进行再进一步的精准对准，并根据获取的摄像头模组的实际解析力水平对摄像头模组的品质给予评价，从而可筛选出不良的摄像头模组，一个可选实施例中，在完成步骤S101～S109或步骤S101～S110后，该方法还包括：

S111(未示出)计算所述实际成像图像中的中心图案的空间频率响应；

S112(未示出)判断中心图案的空间频率响应是否满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

在该可选实施例中，在步骤S111中，AA制程设备可计算出平面图卡对应的实际成像图像中的中心图案的SFR。其中，计算图案的SFR的方法是本技术领域的现有技术，在此不再展开。

继续在该可选实施例中，在步骤S112中，AA制程设备判断计算出的实际成像图像中的中心图案的SFR是否满足预设阈值，若不满足，则可控制六轴平台垂直移动的电机对该摄像头模组的镜头和/或图像传感器在垂直方向进行微调，然后再重复步骤S111及112，直至计算出的SFR满足预设阈值，或者经过预设次数微调后计算出的SFR一直无法满足预设阈值，则可认为该摄像头模组的品质存在问题，该摄像头模组可被认为是不良品。

为了进一步通过SFR对摄像头模组进行更精准对准，可计算更多图案的SFR。一个可选实施例中，该平面图卡中还包括若干感兴趣区域，在步骤S112之前，该方法还包括：

S113(未示出)计算所述实际成像图像中的每个感兴趣区域的空间频率响应；

其中，所述步骤S112包括：

判断中心图案及每个感兴趣区域的空间频率响应是否分别满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

在该可选实施例中，在步骤S113中，AA制程设备还计算该实际成像图像中的每个感兴趣区域的SFR；在步骤S112中，AA制程设备判断计算出的实际成像图像中的中心图案及每个感兴趣区域的SFR是否分别满足对应的预设阈值，若不满足，则可控制六轴平台垂直移动的电机对该摄像头模组的镜头和/或图像传感器在垂直方向进行微调，然后再重复步骤S111、S113及S112，直至计算出的SFR分别满足对应的预设阈值，或者经过预设次数微调后计算出的各图案的SFR一直无法满足对应预设阈值，则可认为该摄像头模组的品质存在问题，该摄像头模组可被认为是不良品。

一个可选实施例中，平面图卡包括轴对称的圆形的中心图案，以及四个圆形的感兴趣区域，获取的用于计算SFR的实际成像图案如图4所示。

本申请的一个可选实施例中，还提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现前述各方法实施例。

需要注意的是，本申请中各方法实施例并不严格限定各步骤执行的顺序，只要各方法实施例能解决现有技术存在的缺陷，获得有益效果。本申请中各方法实施例可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施。本申请中涉及的软件程序可以通过处理器执行以实现上述各实施例的步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中。

另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。

本申请的另一个可选实施例中，还提供了一种用于摄像头模组主动对准的设备，该设备包括：存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备运行前述各实施例的方法和/或技术方案。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件和/或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (9)

1.一种用于摄像头模组主动对准的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于摄像头模组的初始位置，获取平面图卡的实际成像图像，其中，所述平面图卡中包括中心图案；

基于几何特征匹配算法，确定所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心，并分别计算与理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸和中心的偏差；

基于所述实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与所述理论成像图像中的中心图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台垂直移动的电机的步进数和控制六轴平台旋转的电机的步进数，并基于所述实际成像图像中的中心图案的中心与所述理论成像图像中的中心图案的中心的偏差，计算控制六轴平台水平移动的电机的步进数；

基于所述控制六轴平台垂直移动的电机的步进数，垂直移动所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器，以对所述摄像头模组的焦距进行对准；

基于所述控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述摄像头模组的图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正；

基于所述六轴平台水平移动的电机的步进数，水平移动所述摄像头模组图像传感器，以对所述摄像头模组的光学中心的偏离进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述理论成像图像的获取包括：

基于所述摄像头模组相对于平面图卡的拍摄位置和所述摄像头模组的视场角，获取所述平面图卡对应的理论成像图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面图卡中的中心图案是轴对称图案。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平面图卡中还包括若干对轴对称图案，所述方法还包括：

基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的每个轴对称图案的轮廓尺寸，并确定每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差；

基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数；

基于所述控制六轴平台旋转的电机的步进数，旋转所述图像传感器，以对所述摄像头模组的倾斜进行校正。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于几何特征匹配算法，确定实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差；

其中，所述基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数包括：

基于所述每个轴对称图案的轮廓尺寸与其对应的轴对称图案的翻转后图案的轮廓尺寸的偏差，以及实际成像图像中的中心图案的轮廓尺寸与其自身翻转后的图案的轮廓尺寸的偏差，计算控制六轴平台旋转的电机的步进数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述实际成像图像中的中心图案的空间频率响应；

判断中心图案的空间频率响应是否满足预设阈值，若不满足，则研垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述平面图卡中还包括若干感兴趣区域，所述方法还包括：

计算所述实际成像图像中的每个感兴趣区域的空间频率响应；

其中，所述判断中心图案的空间频率响应是否满足预设阈值，若不满足，则调整所述摄像头模组的镜头包括：

判断中心图案及每个感兴趣区域的空间频率响应是否分别满足预设阈值，若不满足，则沿垂直方向调整所述摄像头模组的镜头和/或图像传感器。

8.一种计算机可读介质，其特征在于，

其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

9.一种用于摄像头模组主动对准的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的操作。

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