CN115102599A - 一种基于无人艇的中继通信装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无人艇的中继通信装置及方法，通过将无人艇作为主体载具，装载无线通信中继装置，在无人艇前往指定中远海面位置后，升展折叠天线后将天线高度提高并开启Mesh组网连接各通信中继节点，最后连接自带的无线网卡完成通信中继任务，能够实现长续航大载重情况下可自主巡航、可调节方位的通信中继任务，弥补了目前无人机与浮标中继站两种设计的短板。本发明相对于无人机中继系统可以大大增加运行时间，可进行多天作业，相对于浮标中继站无需人工放出基站到指定位置，无人艇收回放出都可以自动进行。

Description

一种基于无人艇的中继通信装置及方法
技术领域
本发明属于海上通信技术领域，具体涉及一种基于无人艇的中继通信装置及方法的设计。
背景技术
目前随着通信技术发展迭代速度加快，陆上通信现状不断改善，用户可以享受到更好的通信技术。但对于海上的通信特别是远海通信来说，通信条件受到不可克服的物理环境条件限制，往往无法使用高性能通信技术。近些年来，无人控制设备性能不断提高，小体积下的载物无人载具逐渐应用在各个领域。利用无人的载具作为信号中继装置的设计也开始应用在海上的通信场景之中。通过控制无人载具如：无人机，浮标等，装载通信中继装置将中继装置送到指定位置，通过中继装置接收信号并再次放大信号完成通信距离的延长功能。
但是现有技术中，往往采用的是使用无人机或者海面浮标来装载通信中继装置，这些方法都有其的局限性。使用无人机作为装载工具情况下，由于无人机载重能力较差，无法完成大重量物体运输任务。所以当无人机承载中继装置时要考虑中继装置的体积与重量，且由于无人机耗电量大与锂电池重量的关系，无法长时间实现信号中继任务。无人机的局限主要在于载重能力差与运行时间短，虽然无人机中继系统能够通过系留无人机方式实现增加运行时长，但这无疑也会大大增加运行成本并减少系统覆盖半径。而海面浮标中继站的局限则在于无法自主驱动，放下与收回任务都需要人工前往完成，浮标中继站一旦放下后无法自由调整其位置以及信号接收与发送方位角。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中基于无人机与浮标的海面通信中继技术的不足，提出了一种基于无人艇的中继通信装置及方法。
本发明的技术方案为：一种基于无人艇的中继通信装置，包括无人艇以及设置在无人艇上的无人艇位置控制模块、天线控制模块和通信中继模块；无人艇位置控制模块用于控制并驱动无人艇达到目标海面；天线控制模块用于展开天线并控制天线方位角；通信中继模块用于实现用户的远海中继通信。
进一步地，无人艇位置控制模块包括艇载GPS定位单元、艇载移动电台单元和无人艇驱动单元；艇载GPS定位单元用于接收GPS信号并将无人艇的GPS定位信息反馈发送至岸台；艇载移动电台单元用于接收岸台发出的指令并传输到无人艇的其他模块或单元；无人艇驱动单元用于根据岸台的指令或无人艇自身的计算结果，采用双电机控制无人艇，通过电平信号的高低来控制改变螺旋桨推进器的旋转方向，通过控制PWM值来控制直流电机的转动速度，从而实现无人艇驱动。
进一步地，天线控制模块包括天线展开单元、天线方位角伺服控制单元和天线陀螺稳定单元；天线展开单元用于当收到展开信号后运行步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度；天线方位角伺服控制单元用于根据最优天线方位角，输入电平到伺服电机控制天线方位角，当船体受到海浪海风影响方向偏移时也能保持天线正对通信目标；天线陀螺稳定单元用于稳定天线，降低天线受到海风海浪的影响。
进一步地，天线陀螺稳定单元采用MEMS陀螺稳定器、微机械陀螺稳定器、光纤陀螺稳定器或挠性陀螺稳定器。
进一步地，通信中继模块包括主控单元、数据采集中继单元和移动基站通信单元；主控单元采用Adruino MEGA 2560组件将无人艇端连接到岸台操作台，用于计算无人艇的相对位置并发送控制信号至无人艇位置控制模块和天线控制模块；数据采集中继单元用于将接收到的信号进行去噪处理，并通过移动无线网卡将连接艇载移动电台的用户连接到因特网；移动基站通信单元用于自动发现各个移动基站，并快速组网构建一个连接多节点的网络。
进一步地，无人艇通过Mesh组网与其他无人艇通信连接。
进一步地，无人艇通过锂电池和太阳能电池板供电。
本发明还提供了一种基于无人艇的中继通信方法，包括以下步骤：
S1、通过虚拟端口建立无人艇与岸台的连接，通过岸台确定无人艇编队的目标海面的位置，并发送给无人艇。
S2、通过无人艇位置控制模块控制并驱动无人艇达到目标海面。
S3、将艇载天线升起展开，根据无人艇实时位置和环境确定展开高度，并通过伺服电机控制天线方位角。
S4、启动通信中继模块，获取服务器IP地址。
S5、启动各个移动基站，通过串口连接移动基站电台，检查移动基站电台的通讯情况，从移动基站电台计算机获得服务器IP地址并建立连接各个移动基站的网络。
S6、在连接各个移动基站的网络中进行数据交换，对中继数据进行筛选，把有效数据复制并发送到岸台。
S7、当无人艇编队位置有偏移时，控制无人艇自动回复到预计规划位置；当无人艇方向因为环境因素偏移时，启动伺服电机控制天线方位角正对其他移动基站。
进一步地，步骤S2包括以下分步骤：
S21、判断无人艇是否处于自动驱动模式，若是则进入步骤S23，否则进入步骤S22。
S22、接收驱动控制信号，并进入步骤S26。
S23、通过艇载GPS定位单元获取无人艇的位置数据。
S24、建立坐标系并计算无人艇与目标海面的距离。
S25、检测直流电机的转动速度并设置期望速度，生成驱动控制信号。
S26、通过驱动控制信号控制直流电机的转动速度，实现无人艇驱动。
S27、判断无人艇是否到达目标海面，若是则进入步骤S3，否则返回步骤S21。
进一步地，步骤S3包括以下分步骤：
S31、驱动步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度。
S32、接收通信目标的相对方位和角度数据。
S33、根据通信目标的相对方位和角度数据判断是否需要调整天线的方位角，若是则进入步骤S34，否则进入步骤S4。
S34、驱动伺服电机调整天线方位角。
本发明的有益效果是：
(1)本发明通过将无人艇作为主体载具，装载无线通信中继装置，在无人艇前往指定中远海面位置后，升展折叠天线后将天线高度提高并开启Mesh组网连接各通信中继节点，最后连接自带的无线网卡完成通信中继任务，能够实现长续航大载重情况下可自主巡航、可调节方位的通信中继任务，弥补了目前无人机与浮标中继站两种设计的短板。
(2)本发明的天线底座装备有陀螺稳定器和天线方位角伺服电机，使中继通信装置能够工作在较为平稳的环境中。
(3)本发明在无人艇上装备有太阳能电池板，在光照充足的天气情况下能够最大程度增加系统的运行时长。
(4)本发明相对于无人机中继系统可以大大增加运行时间，可进行多天作业，相对于浮标中继站无需人工放出基站到指定位置，无人艇收回放出都可以自动进行。
(5)本发明通过无人艇升起展开天线能够提高通信距离，在收起天线时能够提高航行稳定性。
附图说明
图1所示为本发明实施例一提供的一种基于无人艇的中继通信装置结构框图。
图2所示为本发明实施例二提供的一种基于无人艇的中继通信方法流程图。
图3所示为本发明实施例二提供的步骤S2的分步骤流程图。
图4所示为本发明实施例二提供的步骤S3的分步骤流程图。
具体实施方式
现在将参考附图来详细描述本发明的示例性实施方式。应当理解，附图中示出和描述的实施方式仅仅是示例性的，意在阐释本发明的原理和精神，而并非限制本发明的范围。
实施例一：
本发明实施例提供了一种基于无人艇的中继通信装置，如图1所示，包括无人艇以及设置在无人艇上的无人艇位置控制模块、天线控制模块和通信中继模块。
其中，无人艇位置控制模块用于控制并驱动无人艇达到目标海面；天线控制模块用于展开天线并控制天线方位角；通信中继模块用于实现用户的远海中继通信。
如图1所示，无人艇位置控制模块包括艇载GPS定位单元、艇载移动电台单元和无人艇驱动单元。
其中，艇载GPS定位单元用于接收GPS信号并将无人艇的GPS定位信息反馈发送至岸台。
艇载移动电台单元用于接收岸台发出的指令并传输到无人艇的其他模块或单元。
无人艇驱动单元用于根据岸台的指令或无人艇自身的计算结果，采用双电机控制无人艇，通过电平信号的高低来控制改变螺旋桨推进器的旋转方向，通过控制PWM值来控制直流电机的转动速度，从而实现无人艇驱动。
本发明实施例中，无人艇驱动单元包括自动驱动和人工手动驱动两种驱动模式。
本发明实施例中，螺旋桨推进器和直流电机可以替换为喷水推进装置。
如图1所示，天线控制模块包括天线展开单元、天线方位角伺服控制单元和天线陀螺稳定单元。
其中，天线展开单元用于当收到展开信号后运行步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度。
本发明实施例中，展开信号可以是岸台发送的，也可以是通信中继模块中的主控单元发送的。
天线方位角伺服控制单元用于根据最优天线方位角，输入电平到伺服电机控制天线方位角，当船体受到海浪海风影响方向偏移时也能保持天线正对通信目标。
天线陀螺稳定单元用于稳定天线，降低天线受到海风海浪的影响。
本发明实施例中，天线陀螺稳定单元采用MEMS陀螺稳定器、微机械陀螺稳定器、光纤陀螺稳定器或挠性陀螺稳定器。
如图1所示，通信中继模块包括主控单元、数据采集中继单元和移动基站通信单元。
其中，主控单元采用Adruino MEGA2560组件将无人艇端连接到岸台操作台，用于计算无人艇的相对位置并发送控制信号至无人艇位置控制模块和天线控制模块。
本发明实施例中，控制信号发送至无人艇位置控制模块时用于控制螺旋桨推进器和直流电机，控制信号发送至天线控制模块时用于控制步进电机/液压装置和伺服电机。
数据采集中继单元用于将接收到的信号进行去噪处理，并通过移动无线网卡将连接艇载移动电台的用户连接到因特网。
移动基站通信单元用于自动发现各个移动基站，并快速组网构建一个连接多节点的网络。
本发明实施例中，每个基于无人艇的中继通信装置即构成一个移动基站。
如图1所示，无人艇通过Mesh组网与其他无人艇通信连接。
如图1所示，无人艇通过锂电池和太阳能电池板供电。
实施例二：
本发明实施例提供了一种基于无人艇的中继通信方法，如图2所示，包括以下步骤S1～S7：
S1、通过虚拟端口建立无人艇与岸台的连接，通过岸台确定无人艇编队的目标海面的位置，并发送给无人艇。
S2、通过无人艇位置控制模块控制并驱动无人艇达到目标海面。
如图3所示，步骤S2包括以下分步骤S21～S27：
S21、判断无人艇是否处于自动驱动模式，若是则进入步骤S23，否则进入步骤S22。
本发明实施例中，无人艇包括自动驱动和人工手动驱动两种驱动模式。
S22、接收驱动控制信号，并进入步骤S26。
本发明实施例中，当处于人工手动驱动模式时，驱动控制信号由岸台发送。
S23、通过艇载GPS定位单元获取无人艇的位置数据。
S24、建立坐标系并计算无人艇与目标海面的距离。
S25、检测直流电机的转动速度并设置期望速度，生成驱动控制信号。
本发明实施例中，当处于自动驱动模式时，驱动控制信号由通信中继模块中的主控单元生成。
S26、通过驱动控制信号控制直流电机的转动速度，实现无人艇驱动。
S27、判断无人艇是否到达目标海面，若是则进入步骤S3，否则返回步骤S21。
S3、将艇载天线升起展开，根据无人艇实时位置和环境确定展开高度，并通过伺服电机控制天线方位角。
如图4所示，步骤S3包括以下分步骤S31～S34：
S31、驱动步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度。
S32、接收通信目标的相对方位和角度数据。
S33、根据通信目标的相对方位和角度数据判断是否需要调整天线的方位角，若是则进入步骤S34，否则进入步骤S4。
S34、驱动伺服电机调整天线方位角。
S4、启动通信中继模块，获取服务器IP地址。
S5、启动各个移动基站，通过串口连接移动基站电台，检查移动基站电台的通讯情况，从移动基站电台计算机获得服务器IP地址并建立连接各个移动基站的网络。
本发明实施例中，每个基于无人艇的中继通信装置即构成一个移动基站。
S6、在连接各个移动基站的网络中进行数据交换，对中继数据进行筛选，把有效数据复制并发送到岸台。
S7、当无人艇编队位置有偏移时，控制无人艇自动回复到预计规划位置；当无人艇方向因为环境因素偏移时，启动伺服电机控制天线方位角正对其他移动基站。
本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本发明的原理，应被理解为本发明的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本发明公开的这些技术启示做出各种不脱离本发明实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，包括无人艇以及设置在无人艇上的无人艇位置控制模块、天线控制模块和通信中继模块；
所述无人艇位置控制模块用于控制并驱动无人艇达到目标海面；
所述天线控制模块用于展开天线并控制天线方位角；
所述通信中继模块用于实现用户的远海中继通信。
2.根据权利要求1所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述无人艇位置控制模块包括艇载GPS定位单元、艇载移动电台单元和无人艇驱动单元；
所述艇载GPS定位单元用于接收GPS信号并将无人艇的GPS定位信息反馈发送至岸台；
所述艇载移动电台单元用于接收岸台发出的指令并传输到无人艇的其他模块或单元；
所述无人艇驱动单元用于根据岸台的指令或无人艇自身的计算结果，采用双电机控制无人艇，通过电平信号的高低来控制改变螺旋桨推进器的旋转方向，通过控制PWM值来控制直流电机的转动速度，从而实现无人艇驱动。
3.根据权利要求1所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述天线控制模块包括天线展开单元、天线方位角伺服控制单元和天线陀螺稳定单元；
所述天线展开单元用于当收到展开信号后运行步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度；
所述天线方位角伺服控制单元用于根据最优天线方位角，输入电平到伺服电机控制天线方位角，当船体受到海浪海风影响方向偏移时也能保持天线正对通信目标；
所述天线陀螺稳定单元用于稳定天线，降低天线受到海风海浪的影响。
4.根据权利要求3所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述天线陀螺稳定单元采用MEMS陀螺稳定器、微机械陀螺稳定器、光纤陀螺稳定器或挠性陀螺稳定器。
5.根据权利要求1所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述通信中继模块包括主控单元、数据采集中继单元和移动基站通信单元；
所述主控单元采用Adruino MEGA 2560组件将无人艇端连接到岸台操作台，用于计算无人艇的相对位置并发送控制信号至无人艇位置控制模块和天线控制模块；
所述数据采集中继单元用于将接收到的信号进行去噪处理，并通过移动无线网卡将连接艇载移动电台的用户连接到因特网；
所述移动基站通信单元用于自动发现各个移动基站，并快速组网构建一个连接多节点的网络。
6.根据权利要求1所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述无人艇通过Mesh组网与其他无人艇通信连接。
7.根据权利要求1所述的基于无人艇的中继通信装置，其特征在于，所述无人艇通过锂电池和太阳能电池板供电。
8.一种基于无人艇的中继通信方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、通过虚拟端口建立无人艇与岸台的连接，通过岸台确定无人艇编队的目标海面的位置，并发送给无人艇；
S2、通过无人艇位置控制模块控制并驱动无人艇达到目标海面；
S3、将艇载天线升起展开，根据无人艇实时位置和环境确定展开高度，并通过伺服电机控制天线方位角；
S4、启动通信中继模块，获取服务器IP地址；
S5、启动各个移动基站，通过串口连接移动基站电台，检查移动基站电台的通讯情况，从移动基站电台计算机获得服务器IP地址并建立连接各个移动基站的网络；
S6、在连接各个移动基站的网络中进行数据交换，对中继数据进行筛选，把有效数据复制并发送到岸台；
S7、当无人艇编队位置有偏移时，控制无人艇自动回复到预计规划位置；当无人艇方向因为环境因素偏移时，启动伺服电机控制天线方位角正对其他移动基站。
9.根据权利要求8所述的基于无人艇的中继通信方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下分步骤：
S21、判断无人艇是否处于自动驱动模式，若是则进入步骤S23，否则进入步骤S22；
S22、接收驱动控制信号，并进入步骤S26；
S23、通过艇载GPS定位单元获取无人艇的位置数据；
S24、建立坐标系并计算无人艇与目标海面的距离；
S25、检测直流电机的转动速度并设置期望速度，生成驱动控制信号；
S26、通过驱动控制信号控制直流电机的转动速度，实现无人艇驱动；
S27、判断无人艇是否到达目标海面，若是则进入步骤S3，否则返回步骤S21。
10.根据权利要求8所述的基于无人艇的中继通信方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下分步骤：
S31、驱动步进电机或液压装置展开天线，并使天线升展到合适高度；
S32、接收通信目标的相对方位和角度数据；
S33、根据通信目标的相对方位和角度数据判断是否需要调整天线的方位角，若是则进入步骤S34，否则进入步骤S4；
S34、驱动伺服电机调整天线方位角。
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