CN115098752A - 一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质，目标对象的定位方法包括：在电子地图上构建电子围栏；并在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；按照预设划分准则，将第一区域划分为多个图像块；并从多个图像块中确定出与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块；按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系；根据第一所属关系和第二所属关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。

Description

一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及目标对象定位领域，尤其涉及一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质。

背景技术

随着我国自主研发的北斗定位系统广泛应用与推广，北斗定位系统已经被应用于在多种场景中，尤其在对目标对象进行定位时，衍生出的电子围栏对目标对象的定位发挥着关键性作用。电子围栏是基于地理定位技术确定的一个虚拟的围栏区域，可用于车辆在作业范围内签到、推送预警消息等领域，现有技术中，利用电子围栏对目标对象进行定位时，分别获取目标对象的当前位置坐标，以及电子围栏上每一个点对应的位置坐标，之后将当前位置坐标分别与电子围栏上的每一个点对应的位置坐标之间的关系，之后根据关系得出目标对象是否处于电子围栏内，在电子围栏的范围非常大的情况下，电子围栏上的点的数量也非常大，此时需要与每一个点对应的位置坐标进行比较，会导致对目标对象定位速度慢的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质，能够提高定位速度。

为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种目标对象定位方法，所述方法包括：

在电子地图上构建电子围栏；并在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；

按照预设划分准则，将第一区域划分为多个图像块；并从多个图像块中确定出与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块；

按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；

依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系；

根据第一所属关系和第二所属关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。

第二方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：

构建单元，用于在电子地图上构建电子围栏；

确定单元，用于在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；

划分单元，用于按照预设划分准则，将第一区域划分为多个图像块；

所述确定单元，还用于从多个图像块中确定出与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块；按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系；根据第一所属关系和第二所属关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。

第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现上述目标对象定位的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述目标对象定位的方法。

本申请实施例提供一种目标对象定位方法、终端设备及存储介质，该方法包括：在电子地图上构建电子围栏；并在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；按照预设划分准则，将第一区域划分为多个图像块；并从多个图像块中确定出与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块；按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系；根据第一所属关系和第二所属关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。采用上述实现方案，通过同样的预设划分准则，分别对电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域和目标对象的位置信息进行图像块的划分，并从第一区域划分的多个图像块中筛选与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块，此时的目标对象对应的目标图像块只需要与筛选出来的第一图像块和第二图像块进行图像之间的比较，能够极大的减少定位所需的工作量，进而提高定位速度。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种目标对象定位方法的流程图一；

图2为本申请实施例提供的一种示例性地确定目标路径上目标特征点序列；

图3为本申请实施例提供的一种示例性地确定的反向延长线上的两个临界点示意图。

图4为本申请实施例提供的一种示例性地确定目标路径特征点序列所对应的临界点序列；

图5为本申请实施例提供的一种示例性地构建的电子围栏示意图一；

图6为本申请实施例提供的一种示例性地将电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域划分为多个图像块的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种示例性地目标对象定位方法的流程图二；

图8为本申请实施例提供的一种示例性地构建的电子围栏示意图二；

图9为本申请实施例提供的一种示例性地判断目标对象块与交点位置关系的示意图；

图10为本申请实施例提供的一种示例性地对目标对象定位方法的流程图三；

图11为本申请实施例提供的一种示例性地终端设备1结构示意图一；

图12为本申请实施例提供的一种示例性地终端设备1结构示意图二。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点及技术内容，下面结合说明书附图及具体实施例对本申请的技术方案做进一步的详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。还需要指出，本申请实施例所涉及的术语“第一/第二/第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施例。

本申请实施例提供的一种目标对象定位方法，如图1所示，该方法主要包括以下步骤：

S101、在电子地图上构建电子围栏；并在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域。

在本申请实施例中，电子地图即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。它以各种普通地图、影像地图、遥感图像、专题地图为数据源，以地形数据库为基础，运用专门程序把需要表示在地图上的所有信息经过数字化处理后，并按地球的地理坐标贮存在计算机中。这种地图既没有线划、图形，也没有影像，用户使用时可根据要求对数字信息进行分类组合、计算处理之后，就会自动显示出不同比例尺系列、具有图形的新地图。

需要说明的是，在本申请实施例中，电子地图可以为任何用户设备上的电子地图，用户设备可以为智能手机、个人计算机(Personal Computer，PC)、笔记本电脑、平板电脑和便携式可穿戴设备等任何具备通信和存储功能的设备，具体地，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

在本申请实施例中，在进行电子围栏构建时，首先在电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列，并获取目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标。

在本申请实施例中，电子地图上的特征点都是以经纬度坐标的方式表示，每一个特征点都对应一个经纬度坐标。

在本申请实施例中，在电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列可以是先在电子地图上确定目标路径，在选择的目标路径上选取多个目标特征点组成目标特征点序列，如图2所示的目标特征点序列可以为d₁,d₂,…,d_N组成的一个有序的序列，在目标特征点确定后，目标特征点的经纬度坐标也会自动获取到。

需要说明的是，在本申请实施例中目标特征点的选择可以通过鼠标在电子地图上通过点击的方式进行获取，也可以通过输入经纬度的方式获取，具体的可以根据实际情况进行选择，在这里不做具体的限定。

在本申请实施例中，在电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列，并获取目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标之后，还需要确定每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角。

在本申请实施例中，依次连接获取到目标特征点序列中每两个相邻的目标特征点形成一条线，如图2中所示的目标特征点d₁,d₂,…,d_N连接所形成的连续的折线，之后，确定每两个相邻的目标特征点连接所形成的一条线与预设方向对应的延长线之间的夹角，将所确定到的夹角确定为每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角。

需要说明的是，预设方向可以为正北、正南、正东、正西或其他角度的方向，可以根据实际情况进行选择，在这里不做具体的限定

示例性地，确定目标特征点d₁、d₂之间连接的直线与预设方向对应的延长线之间的偏向角，可以为以d₁为二维坐标系原点建立二维坐标系，预设正北方向为0度偏向角，以正北方向对应的延伸线为起始边，沿顺时针方向确定正北方向对应的延伸线与目标特征点d₁、d₂之间连接的直线之间的夹角，将d₁,d₂之间的连线与正北方向对应的延长线之间的夹角确定为偏向角。

需要说明的是，计算d₁,d₂之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角的方式不局限于本申请中计算偏向角的方式，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

在本申请实施例中，在获取到目标特征点的经纬度坐标、并确定出每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向的延长线之间的偏向角之后，可以根据经纬度坐标、偏向角和预设距离阈值构建电子围栏。

在本申请实施例中，预设距离阈值可以根据电子地图的比例进行设置。具体的，电子地图的缩放比例越小，则设置的预设距离阈值越小，电子地图的缩放比例越大，则设置的预设距离阈值越大。

在本申请实施例中，根据经纬度坐标、偏向角和预设距离阈值构建电子围栏的过程具体包括：根据目标特征点的经纬度坐标、偏向角和预设距离阈值确定与每个目标特征点相邻的多个临界点；得到目标特征点序列对应的临界点序列；依次连接临界点序列形成闭环线路，得到电子围栏。

示例性地，在获取到目标特征点序列中目标特征点d₁的经纬度坐标、以及目标特征点d₁,d₂之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角之后，根据d₁的经纬度坐标、d₁,d₂之间的连线与预设方向对应的延长线之间偏向角以及预设距离阈值可以计算出d₁反向延长线上的临界点d₀，如图3中所示。

需要说明的是，利用一个特征点的经纬度坐标、偏向角及预设距离阈值计算其反向延长线上的临界点的方式，可以参考现有技术中的计算方法，在这里不再赘述。

在本申请实施例中，利用上述计算临界点的方式，同样可以计算出目标特征点序列中的d_N反向延长线上的临界点d_N+1，如图3中所示。

在本申请实施例中，在得到临界点d₀和临界点d_N+1后，由d₀、d₁、…、d_n、d_n+1组成了一组特征点，之后采用上述计算目标对象临界点的方式可以分别计算出d₀、d₁、…、d_n、d_n+1所对应的上临界点d₀′、d₁′、…、d_n′、d_n+1′和下临界点d₀″、d₁″、…、d_n″、d_n+1″，具体的可参考图4。依次将d₀、d₀′、d₁′、…、d_n′、d_n+1′、d_n+1、d₀″、d₁″、…、d_n″、d_n+1″、d₀进行连接，形成闭环线路，具体的可参考图5所示形成的电子围栏。

需要说明的是，计算目标对象临界点的方式不限于本申请的计算方式，具体地，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

在本申请实施例中，在获取到电子围栏后，需要确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域。

在本申请实施例中，在构建电子围栏的临界点序列中选取电子围栏的四个顶点对应的临界点，根据选取的四个临界点创建最小外接矩形。

示例性地，在本申请实施例中，在构建电子围栏的四个顶点对应的临界点序列中选取最小经度值和最小纬度值作为外接矩形的左下方顶点坐标，利用同样的方式，选取最小经度值和最大纬度值作为最小外接矩形的左上方顶点坐标，选取最大经度值和最小纬度值作为最小外接矩形的右下方顶点坐标，选取最大经度值和最大纬度值作为最小外接矩形的右上方顶点坐标，依次连接确定的最小外矩形的四个顶点得到电子围栏所对应的最小外接矩形所框定的第一区域，如图6中所示的最小外接矩形MBR。

需要说明的是，确定电子围栏对应的最小外接矩形的方式不限于本申请中通过四个顶点的经纬度进行确定的方式，具体地，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

S102、按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块；并从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块。

在本申请实施例中，利用预设划分准则对第一区域进行划分得到多个图像块，预设划分准则可以为根据地理哈希GeoHash编码进行图像块划分。

在本申请实施例中，GeoHash算法本质上是空间索引的一种方式，其基本原理是将地球理解为一个二维平面，将平面递归分解成更小的子块，每个子块在一定经纬度范围内拥有相同的编码，以GeoHash的方式建立空间索引，可以提高对空间poi数据进行经纬度检索的效率。

GeoHash算法编码规则是先将纬度范围(-90，90)平分成两个区间(-90，0)和(0，90)，如果目标维度位于前一个区间，则编码为0，否则编码为1，然后根据目标纬度所落的区间再平均分成两个区间进行编码，以此类推，直到精度满足要求，经度也用同样的算法，对(-180，180)依次细分，然后合并经度和纬度的编码，奇数位放纬度，偶数位放经度，组成一串新的二进制编码，按照Base32进行编码，如果生成的二进制编码越长，生成的geohash编码也就越长，位置越精确。

假设，如果把某个区域或整个地图上的地理位置都按照Geohash编码，则会得到网格区域，编码递归粒度越细，网格的矩形区域越小，geohash编码的长度越大，则Geohash编码越精确，Geohash字符串编码长度对应网格大小，不同的编码长度，生成的网格的大小不同。

在本申请实施例中，通过Geohash算法对第一区域进行划分时，首先需要确定Geohash的编码位数。

在本申请实施例中，预设的Geohash编码位数可以为1-12位编码长度，每位编码长度对应于一个面积，该面积可以作为图像块的面积。需要说明的是，编码位数越长，对应的面积越小，如表1所示，根据宽度和长度可以得出面积。

表1

编码位数

1

2

3

4

5

6

7

8

宽度

5009.4km

1252.3km

156.5km

39.1km

4.9km

1.2km

152.9m

38.2m

长度

4992.6km

624.1km

156km

19.5km

4.9km

609.4m

152.4m

19m

在本申请实施例中，确定划分第一区域的Geohash编码位数的方式可以是通过计算最小外接矩形所框定的第一区域的面积，根据当前第一区域面积的大小预设当前划分图像数据块的数量，利用获得的第一区域的面积依次与预设的每一位编码长度对应的面积进行相除，得到针对多种编码位数下，第一区域可划分的多种图像块的数量，从多种图像块的数量中，查找与预设的图像数据块数量最相近的一种图像块数量时，将最相近的一种图像块数据对应的一种编码位数确定第一区域对应的目标Geohash编码位数。

在本申请实施例中，在确定目标Geohash编码位数后，将最小外接矩形所框定的第一区域按照目标编码位数对应的面积区域划分为多个相等的图像块，如图6中所示的多个图像块。

需要说明的是，将第一区域划分为多个图像块的方式不限于本申请中利用Geohash算法进行划分的方式，具体地，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

在本申请实施例中，将第一区域划分为多个图像块之后，以图像块的经度值作为遍历的条件，沿经度增加方向逐一遍历所述第一区域中的多个图像块，将第一区域中的多个图像块添加至图像块集合中，在图像块的最小经度小于第一区域的最大经度值时，将图像块添加至图像块集合中，在图像块的最小经度值大于第一区域的最大经度值时，结束遍历，直至遍历完第一区域中所有的图像块；也可以根据图像块的纬度值作为遍历的条件，沿纬度增加方向，利用上述遍历的方式，将第一区域中的所有图像块添加至图像块集合中，如图6所示。

需要说明的是，对第一区域中图像块的遍历方式可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

进一步地，在本申请实施例中，将第一区域中多个图像块添加至图像块集合之后，依次判断图像块集合中的所有图像块与电子围栏所框定的第二区域的所属关系，具体地，可以通过每个图像块中所对应的四个顶点的经纬度坐标进行判断，将图像块集合中经纬度坐标与第二区域中经纬度坐标重叠的图像块确定为第一图像块，图像块集合中经纬度坐标与第二区域经纬度坐标部分重叠的图像块确定为第二图像块，图像块集合中经纬度坐标不与第二区域中经纬度坐标重叠的图像块进行剔除，最后得到与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块。

需要说明的是，在对多个图像块进行第一图像块和第二图像块划分的方式不限于本申请中划分的方式，其他的划分方式也属于本申请保护的范围，可以根据实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

S103、按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块。

在本申请实施例中，在电子地图上获取到目标对象的位置信息，利用与S102步骤中相同的目标Geohash编码位数，将目标对象根据确定目标Geohash编码位数对应的面积区域进行划分，形成目标对象对应的目标图像块。

需要说明的是，这里的预设划分准则和S102中预设划分准则相同。

S104、依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系。

在本申请实施例中，在确定目标对象的所属关系时，可以通过判断目标图像块所对应的四个顶点的经纬度坐标与第一图像块中经纬度坐标的所属关系，得到第一图像块对应的第一所属关系，通过判断目标图像块中四个经纬度坐标与第二图像块的所属关系，得到第二图像块对应的第二所属关系。

需要说明的是，第一所属关系可以为目标图像块属于第一图像块，也可以为目标图像块不属于第一图像块；第二所属关系可以为目标图像块属于第二图像块，也可以为目标图像块不属于第二图像块。

在本申请实施例中，在确定目标图像块与电子围栏所框定的第二区域的所属关系时，可以先比较目标图像块与第一图像块之间的所属关系，也可以先比较目标图像块与第二图像块之间的所属关系，具体地，本申请中不做具体的限定。

需要说明的是，在判断目标图像块与第一图像块和第二图像块的所属关系时，不限于本申请中根据经纬度坐标的所属关系进行判断的方式，具体地，可以根据是实际情况进行选择，在本申请中不做具体的限定。

S105、根据第一所属关系和第二所属关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。

在一种可选的实施例中，若第一所属关系为所述目标图像块属于第一图像块，则确定目标对象在电子围栏所框定的第二区域内。

需要说明的是，在第一所属关系为目标图像块属于第一图像块时，因第一图像块为与电子围栏所框定的第二区域重叠的图像块，则可以确定目标对象在电子围栏所框定的第二区域内。

在另一种可选的实施例中，若第一所属关系为目标图像块不属于第一图像块、且第二所属关系为目标图像块不属于第二图像块，则确定目标对象在电子围栏所框定的第二区域外。

在再一种可选的实施例中，若第二所属关系为目标图像块属于第二图像块，则根据目标图像块与电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定目标对象与电子围栏的位置关系。

在本申请实施例中，根据目标图像块与电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定目标对象与所述电子围栏的位置关系，具体地，参见图7所示的步骤：

S201、确定目标图像块所在延伸线与有向闭环线路的交点。

在本申请实施例中，确定目标图像块所对应的目标对象的位置，以目标对象所在的位置的经纬度坐标为起始点做一条延长线与电子路径围栏相交形成多个交点。

S202、基于目标图像块和交点的位置关系，以及有向闭环线路两侧对应的两个预设取值，得到目标图像块与有向闭环线路之间的位置关系结果值。

在本申请实施例中，预先为有向闭环线路两侧分别设置两个预设取值，如沿有向闭环线路的方向，在有向闭环线路的左侧设置-1，在有向闭环线路的右侧设置1。或者设置其他值，具体的可以根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。

在本申请实施例中，在获取到目标对象块与有向闭环线路的多个交点后，对目标对象块相对于交点的位置关系进行判断，位置关系可以为目标对象块在交点的左侧、右侧、上侧、下侧、左上、左下、右上、右下等任意一个位置，每两个相反的位置关系对应于相反的两个数值，通过计算目标图像块针对于交点的位置关系所对应的数值，得到目标图像块与有向闭环线路之间的位置关系结果值。

在本申请实施例中，每两个相反的位置关系对应的相反的两个数值的取值可以为任意表示的数字或符号，在本申请中不做具体的限定，可以根据实际情况进行选择。

示例性地，通过步骤S101构建的电子围栏示意图如图8、图9所示，电子围栏的有向性为顺时针方向，沿着顺时针方向，电子围栏的左侧为-1，右侧为1，在图9中，目标图像块与电子围栏相交的点包括交点1和交点2，其中，目标图像块位于交点1的左侧，此时对应的位置关系值是-1，目标图像块位于交点2的左侧，此时，对应的位置关系值是-1，因此，目标图像块与交点之间的位置关系结果值为-1+(-1)＝-2。

S203、根据位置关系结果值确定目标对象与电子围栏的位置关系。

在本申请实施例中，根据计算的位置关系结果值对目标对象和电子围栏的位置关系进行确定，当位置关系结果值为第一值时，确定目标对象在电子围栏内，当位置关系结果值为第二值时，确定目标对象在电子围栏外。

可选的，参考S202的描述，第一值不为0、第二值为0。或者若两个预设取值为其他值，则对应的第一值和第二值的设置基于其他值的和来确定，具体的第一值和第二值的设置可根据实际情况进行选择，本申请实施例不做具体的限定。

示例性地，参考图9，目标图像块与交点之间的位置关系结果值为-1+(-1)＝-2，为第一值，表征目标对象在电子围栏内。

可以理解的是，在本申请实施例中提供的一种目标定位方法中，通过同样的预设划分准则，分别对电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域和目标对象的位置信息进行图像块的划分，并从第一区域划分的多个图像块中筛选与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块，此时的目标对象对应的目标图像块只需要与筛选出来的第一图像块和第二图像块进行图像之间的比较，能够极大的减少定位所需的工作量，进而提高定位速度。

基于上述实施例，在本申请中提供的一种目标对象定位方法，如图10所示，具体包括以下步骤：

步骤1、在电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列，并获取所述目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标；

步骤2、确定每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角；

步骤3、根据目标特征点的经纬度坐标、偏向角和预设距离阈值确定与每个目标特征点相邻的多个临界点；得到目标特征点序列对应的临界点序列；依次连接临界点序列形成闭环线路，得到电子围栏；

步骤4、在电子地图上，确定电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；

步骤5、按照预设划分准则，将第一区域划分为多个图像块；并从多个图像块中确定出与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块；

步骤6、按照预设划分准则，从电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；

步骤7、依次确定目标图像块与第一图像块的第一所属关系和/或目标图像块与第二图像块之间的第二所属关系；

步骤8、若第一所属关系为目标图像块属于第一图像块，则确定上述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域内，否则，执行步骤9；

步骤9、若第一所属关系为目标图像块不属于第一图像块、且第二所属关系为目标图像块不属于第二图像块，则确定目标对象在电子围栏所框定的第二区域外，否则，执行步骤10；

步骤10、若第二所属关系为目标图像块属于第二图像块，则执行步骤11、步骤12；

步骤11、确定目标图像块所在延伸线与有向闭环线路的交点；基于目标图像块和交点的位置关系，以及有向闭环线路两侧对应的两个预设取值，得到目标图像块与有向闭环线路之间的位置关系结果值；根据位置关系结果值确定目标对象与电子围栏的位置关系；

步骤12、当位置关系结果值为第一值时，确定目标对象在电子围栏所框定的第二区域内；当位置关系结果值为第二值时，确定目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域外。

基于上述实施例，本申请实施例提供一种终端设备1，如图11所示，该终端设备1包括：

构建单元10，用于在电子地图上构建电子围栏。

确定单元11，用于在所述电子地图上，确定所述电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域。

划分单元12，用于按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块。

所述确定单元11，还用于从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块；按照所述预设划分准则，从所述电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定所述目标图像块与所述第一图像块的第一所属关系和/或所述目标图像块与所述第二图像块之间的第二所属关系；根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

可选地，所述确定单元11，还用于若所述第一所属关系为所述目标图像块属于所述第一图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域内；若所述第二所属关系为所述目标图像块属于所述第二图像块，则根据所述目标图像块与所述电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系；若所述第一所属关系为所述目标图像块不属于所述第一图像块、且第二所属关系为所述目标图像块不属于所述第二图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域外。

可选地，所述确定单元11，还用于确定所述目标图像块所在延伸线与所述有向闭环线路的交点；基于所述目标图像块和所述交点的位置关系，以及所述有向闭环线路两侧对应的两个预设取值，得到所述目标图像块与所述有向闭环线路之间的位置关系结果值；根据所述位置关系结果值确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

可选地，所述确定单元11，还用于当所述位置关系结果值为第一值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域内；当所述位置关系结果值为第二值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域外。

可选地，所述确定单元11，还用于在所述电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列。

可选地，终端设备1还可以包括：获取单元，

获取单元，用于获取所述目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标。

可选地，所述确定单元11，还用于确定每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角。

可选地，所述构建单元10，还用于根据所述经纬度坐标、所述偏向角和预设距离阈值构建电子围栏。

可选地，所述确定单元11，还用于根据所述目标特征点的经纬度坐标、所述偏向角和所述预设距离阈值确定与每个目标特征点相邻的多个临界点；得到目标特征点序列对应的临界点序列。

可选地，所述终端设备1还可以包括：连接单元，

连接单元，用于依次连接所述临界点序列形成闭环线路，得到所述电子围栏。

本申请实施例提供的一种终端设备，在电子地图上构建电子围栏；并在所述电子地图上，确定所述电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块；并从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块；按照所述预设划分准则，从所述电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定所述目标图像块与所述第一图像块的第一所属关系和/或所述目标图像块与所述第二图像块之间的第二所属关系；根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。由此可见，本申请实施例提出的一种终端设备，通过同样的预设划分准则，分别对电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域和目标对象的位置信息进行图像块的划分，并从第一区域划分的多个图像块中筛选与电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与第二区域部分重叠的第二图像块，此时的目标对象对应的目标图像块只需要与筛选出来的第一图像块和第二图像块进行图像之间的比较，能够极大的减少定位所需的工作量，进而提高定位速度。

图12为本申请实施例提供的一种终端设备1的组成结构示意图，在实际应用中，基于上述实施例的同一公开构思下，如图11所示，本实施例的终端设备1包括处理器13、存储器14和通信总线15。

在具体的实施例过程中，上述构建单元10、确定单元11、划分单元12、获取单元、连接单元可由位于终端设备1上的处理器13实现，上述处理器13可以为特定用途集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、数字信号处理器(DSP，DigitalSignal Processor)、数字信号处理图像处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑图像处理装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、CPU、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本实施例不作具体限定。

在本申请实施例中，上述通信总线15用于实现处理器13和存储器14之间的连接通信；上述处理器13执行存储器14中存储的运行程序时实现如下目标对象定位的方法：

在电子地图上构建电子围栏；并在所述电子地图上，确定所述电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块；并从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块；按照所述预设划分准则，从所述电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定所述目标图像块与所述第一图像块的第一所属关系和/或所述目标图像块与所述第二图像块之间的第二所属关系；根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

进一步地，上述处理器13还用于若所述第一所属关系为所述目标图像块属于所述第一图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域内；若所述第二所属关系为所述目标图像块属于所述第二图像块，则根据所述目标图像块与所述电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系；若所述第一所属关系为所述目标图像块不属于所述第一图像块、且第二所属关系为所述目标图像块不属于所述第二图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域外。

进一步地，上述处理器13还用于确定所述目标图像块所在延伸线与所述有向闭环线路的交点；基于所述目标图像块和所述交点的位置关系，以及所述有向闭环线路两侧对应的两个预设取值，得到所述目标图像块与所述有向闭环线路之间的位置关系结果值；根据所述位置关系结果值确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

进一步地，上述处理器13还用于当所述位置关系结果值为第一值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域内；当所述位置关系结果值为第二值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域外。

进一步地，上述处理器13还用于在所述电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列，并获取所述目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标；确定每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角；根据所述经纬度坐标、所述偏向角和预设距离阈值构建电子围栏。

进一步地，上述处理器13还用于根据所述目标特征点的经纬度坐标、所述偏向角和所述预设距离阈值确定与每个目标特征点相邻的多个临界点；得到目标特征点序列对应的临界点序列；依次连接所述临界点序列形成闭环线路，得到所述电子围栏。

基于上述实施例，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，上述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，应用于终端设备中，该计算机程序实现如上述的目标对象的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台图像显示设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述的方法。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种目标对象定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在电子地图上构建电子围栏；并在所述电子地图上，确定所述电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；

按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块；并从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块；

按照所述预设划分准则，从所述电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；

依次确定所述目标图像块与所述第一图像块的第一所属关系和/或所述目标图像块与所述第二图像块之间的第二所属关系；

根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系，包括：

若所述第一所属关系为所述目标图像块属于所述第一图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域内；

若所述第二所属关系为所述目标图像块属于所述第二图像块，则根据所述目标图像块与所述电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系；

若所述第一所属关系为所述目标图像块不属于所述第一图像块、且第二所属关系为所述目标图像块不属于所述第二图像块，则确定所述目标对象在所述电子围栏所框定的所述第二区域外。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像块与所述电子围栏对应的有向闭环线路之间的位置关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系，包括：

确定所述目标图像块所在延伸线与所述有向闭环线路的交点；

基于所述目标图像块和所述交点的位置关系，以及所述有向闭环线路两侧对应的两个预设取值，得到所述目标图像块与所述有向闭环线路之间的位置关系结果值；

根据所述位置关系结果值确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系结果值确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系，包括：

当所述位置关系结果值为第一值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域内；

当所述位置关系结果值为第二值时，确定所述目标对象在电子围栏所框定的所述第二区域外。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在电子地图上构建电子围栏，包括：

在所述电子地图上确定目标路径上的目标特征点序列，并获取所述目标特征点序列中每个目标特征点的经纬度坐标；

确定每相邻两个目标特征点之间的连线与预设方向对应的延长线之间的偏向角；

根据所述经纬度坐标、所述偏向角和预设距离阈值构建电子围栏。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征点的经纬度坐标、所述偏向角和预设距离阈值构建电子围栏，包括：

根据所述目标特征点的经纬度坐标、所述偏向角和所述预设距离阈值确定与每个目标特征点相邻的多个临界点；得到目标特征点序列对应的临界点序列；

依次连接所述临界点序列形成闭环线路，得到所述电子围栏。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设划分准则为根据地理哈希GeoHash编码进行图像块的划分。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

构建单元，用于在电子地图上构建电子围栏；

确定单元，用于在所述电子地图上，确定所述电子围栏对应的最小外接矩形所框定的第一区域；

划分单元，用于按照预设划分准则，将所述第一区域划分为多个图像块；

所述确定单元，还用于从所述多个图像块中确定出与所述电子围栏所框定的第二区域重叠的第一图像块和与所述第二区域部分重叠的第二图像块；按照所述预设划分准则，从所述电子地图上确定目标对象的位置信息对应的目标图像块；依次确定所述目标图像块与所述第一图像块的第一所属关系和/或所述目标图像块与所述第二图像块之间的第二所属关系；根据所述第一所属关系和所述第二所属关系，确定所述目标对象与所述电子围栏的位置关系。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端包括：处理器、存储器及通信总线；所述处理器执行存储器存储的运行程序时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

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