CN115097418A - 工作电压的确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了工作电压的确定方法、装置、设备及存储介质，属于光电技术领域。方法包括：获取雪崩光电二级管APD的第一电压；控制配置有该APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光信号，基于该APD获取第一激光信号的传输数据，第一时刻为APD工作在第一电压和第一温度的任一时刻；响应于APD在第一电压下未达到雪崩，基于电压步长调整第一电压，得到第二电压，APD未达到雪崩基于第一激光信号的传输数据确定；响应于APD在第一温度和第二电压下达到雪崩，确定第一电压为APD在第一温度下的工作电压。基于激光信号的传输数据确定工作电压，实现在APD的实际工作状态下确定工作电压，因而确定的工作电压的准确性更高，误差更小。

Description

工作电压的确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及光电技术领域，特别涉及一种工作电压的确定方法、装置、 设备及存储介质。

背景技术

随着光电技术的发展，APD(Avalanche Photo Diode，雪崩光电二级管)的 应用范围越来越广。例如，在激光雷达测距中，激光雷达中配置有APD，利用 APD的雪崩倍增效应放大光电信号，从而提高激光雷达测距的测距范围和测距 精度。其中，由于APD的雪崩倍增效应放大光电信号的倍数与APD的工作电 压相关，为了满足放大需求，APD的工作电压需要接近击穿电压，而击穿电压 又对温度的变化十分敏感。因此，可基于温度确定击穿电压，再基于击穿电压确 定出APD的工作电压。

相关技术中，确定APD的工作电压时，通过理论计算APD的击穿电压与 温度的线性关系，利用温度传感器采集APD的温度。之后，基于APD的温度与 线性关系确定击穿电压，再基于击穿电压确定APD的工作电压。

上述工作电压的确定过程，由于线性关系是通过理论计算得到，准确性不高， 因而基于该线性关系确定的APD的工作电压误差较大，精确度较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种工作电压的确定方法、装置、设备及存储介质，可 用于解决相关技术中存在的问题。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供了一种工作电压的确定方法，所述方法包括：

获取雪崩光电二级管APD的第一电压，所述APD为待确定工作电压的APD；

控制配置有所述APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光信号，基于所述 APD获取所述第一激光信号的传输数据，所述第一时刻为所述APD工作在所述 第一电压和第一温度的时刻；

响应于所述APD在所述第一电压下未达到雪崩，基于电压步长调整所述第 一电压，得到第二电压，所述APD未达到雪崩基于所述第一激光信号的传输数 据确定；

响应于所述APD在所述第一温度和所述第二电压下达到雪崩，确定所述第 一电压为所述APD在所述第一温度下的工作电压。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号包括至少一个第一激光点；所 述基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据之后，还包括：

基于所述第一激光信号的传输数据确定所述至少一个第一激光点中是否存 在异常激光点，所述异常激光点为传输过程异常的第一激光点；

响应于所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点，确定所述APD在所 述第一电压下未达到雪崩。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号的传输数据包括所述至少一 个第一激光点中的各个第一激光点的测距距离；

所述基于所述第一激光信号的传输数据确定所述至少一个第一激光点中是 否存在异常激光点，包括：

基于所述各个第一激光点的测距距离与预期距离的第一差值均不大于异常 阈值，确定所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点；

或者，基于所述各个第一激光点的测距距离与所述各个第一激光点的相邻 第一激光点的测距距离的第二差值均不大于间隔阈值，确定所述至少一个第一 激光点中不存在异常激光点。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述APD获取所述第一激光信号的传 输数据，包括：

获取所述第一激光信号的第一反射信号；

通过所述APD基于所述第一反射信号获取所述第一激光信号的传输数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号的传输数据包括至少一个第 一激光点中的各个第一激光点的测距距离；

所述通过所述APD基于所述第一反射信号获取所述第一激光信号的传输数 据，包括：

通过所述APD放大第一反射脉冲，基于放大后的第一反射脉冲确定所述第 一激光点对应的第一反射点的接收时间，所述第一反射脉冲为所述第一激光点 对应的第一反射点的脉冲信号，所述第一激光点对应的第一反射点位于所述第 一反射信号内；

基于所述第一激光点的发送时间与所述第一激光点对应的第一反射点的接 收时间确定所述第一激光点的传输时间；

基于所述第一激光点的传输速率和传输时间确定所述第一激光点的测距距 离。

在一种可能的实现方式中，所述获取雪崩光电二级管APD的第一电压，包 括：

响应于所述APD在所述第一温度和第三电压下未达到雪崩，基于所述电压 步长调整所述第三电压，得到所述第一电压，所述第三电压为所述第一电压前一 时刻的电压。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述第一电压为所述APD在所述第一 温度下的工作电压之后，还包括：

将所述APD的温度由所述第一温度调整为第二温度；

确定所述APD在所述第二温度下的工作电压。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述APD在所述第二温度下的工作电 压，包括：

响应于所述APD在所述第二温度的持续时间超过时间阈值，确定所述APD 在所述第二温度下的工作电压。

另一方面，提供了一种工作电压的确定装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取雪崩光电二级管APD的第一电压，所述APD为待确 定工作电压的APD；

发射模块，用于控制配置有所述APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光 信号，基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据，所述第一时刻为所述 APD工作在所述第一电压和第一温度的时刻；

调整模块，用于响应于所述APD在所述第一电压下未达到雪崩，基于电压 步长调整所述第一电压，得到第二电压，所述APD未达到雪崩基于所述第一激 光信号的传输数据确定；

确定模块，用于响应于所述APD在所述第一温度和所述第二电压下达到雪 崩，确定所述第一电压为所述APD在所述第一温度下的工作电压。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号包括至少一个第一激光点；所 述确定模块，还用于基于所述第一激光信号的传输数据确定所述至少一个第一 激光点中是否存在异常激光点，所述异常激光点为传输过程异常的第一激光点； 响应于所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点，确定所述APD在所述第 一电压下未达到雪崩。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号的传输数据包括所述至少一 个第一激光点中的各个第一激光点的测距距离；所述确定模块，用于基于所述各 个第一激光点的测距距离与预期距离的第一差值均不大于异常阈值，确定所述 至少一个第一激光点中不存在异常激光点；或者，基于所述各个第一激光点的测 距距离与所述各个第一激光点的相邻第一激光点的测距距离的第二差值均不大 于间隔阈值，确定所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点。

在一种可能的实现方式中，所述发射模块，用于获取所述第一激光信号的第 一反射信号；通过所述APD基于所述第一反射信号获取所述第一激光信号的传 输数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一激光信号的传输数据包括至少一个第 一激光点中的各个第一激光点的测距距离；所述发射模块，用于通过所述APD 放大第一反射脉冲，基于放大后的第一反射脉冲确定所述第一激光点对应的第 一反射点的接收时间，所述第一反射脉冲为所述第一激光点对应的第一反射点 的脉冲信号，所述第一激光点对应的第一反射点位于所述第一反射信号内；基于 所述第一激光点的发送时间与所述第一激光点对应的第一反射点的接收时间确 定所述第一激光点的传输时间；基于所述第一激光点的传输速率和传输时间确 定所述第一激光点的测距距离。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，用于响应于所述APD在所述第 一温度和第三电压下未达到雪崩，基于所述电压步长调整所述第三电压，得到所 述第一电压，所述第三电压为所述第一电压前一时刻的电压。

在一种可能的实现方式中，所述调整模块，还用于将所述APD的温度由所 述第一温度调整为第二温度；所述确定模块，还用于确定所述APD在所述第二 温度下的工作电压。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，用于响应于所述APD在所述第 二温度的持续时间超过时间阈值，确定所述APD在所述第二温度下的工作电压。

另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处 理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的工作电压的确定方 法。

另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中 存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以 使计算机实现上述任一所述的工作电压的确定方法。

另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产 品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质 中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理 器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述工作电压的确 定方法。

本申请实施例提供的技术方案至少带来如下有益效果：

通过调整APD的电压确定APD在第一温度下达到雪崩时的第二电压，该 第二电压不小于击穿电压，因而将第二电压前一时刻的第一电压作为APD的工 作电压。由于是基于激光信号的传输数据进行工作电压的确定，是在APD的实 际工作状态下确定的，因而确定的工作电压的准确性更高，且误差更小。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的 一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还 可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种设备的交互示意图；

图3是本申请实施例提供的一种实施环境的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种工作电压的确定方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的一种脉冲信号的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种雪崩时及未雪崩时的脉冲信号示意图；

图7是本申请实施例提供的一种第一激光点的分布示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种工作电压的确定方法的流程图；

图9是本申请实施例提供的一种工作电压的确定装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种工作电压的确定设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实 施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供了一种工作电压的确定方法，请参考图1，其示出了本申 请实施例提供的方法实施环境的示意图。该实施环境可以包括：终端11和服务 器12。

其中，终端11安装有能够获取第一电压的应用程序，当该应用程序获取到 第一电压后，可将获取到的第一电压发送给服务器12，服务器12可基于本申请 实施例提供的方法确定APD在第一电压下未达到雪崩，且在第二电压下达到雪 崩，服务器12基于APD的雪崩状态确定第一电压为工作电压。可选地，服务器 12将APD的雪崩状态发送给终端11，终端11基于APD的雪崩状态确定第一 电压为工作电压。

可选地，终端11安装有能够获取第一电压的应用程序，当该应用程序获取 到第一电压后，终端11可基于本申请实施例提供的方法确定APD在第一电压 下未达到雪崩，且在第二电压下达到雪崩，终端11基于APD的雪崩状态确定 第一电压为工作电压。可选地，终端11将APD的雪崩状态发送给服务器12， 服务器12基于APD的雪崩状态确定第一电压为工作电压。

可选地，终端11从服务器12上获取第一电压，终端11基于本申请实施例 提供的方法确定APD在第一电压下未达到雪崩，且在第二电压下达到雪崩，终 端11基于APD的雪崩状态确定第一电压为工作电压。可选地，终端11将APD 的雪崩状态发送给服务器12，服务器12基于APD的雪崩状态确定第一电压为 工作电压。

可选地，终端11可以是任何一种可与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥 控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互的电子产品，例如 PC(PersonalComputer，个人计算机)、手机、智能手机、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助手)、可穿戴设备、PPC(Pocket PC，掌上电脑)、平板电 脑、智能车机、智能电视、智能音箱等。服务器12可以是一台服务器，也可以 是由多台服务器组成的服务器集群，或者是一个云计算服务中心。终端11与服 务器12通过有线或无线网络建立通信连接。

本领域技术人员应能理解上述终端11和服务器12仅为举例，其他现有的 或今后可能出现的终端或服务器如可适用于本申请，也应包含在本申请保护范 围以内，并在此以引用方式包含于此。

图2为本申请实施例提供的一种设备的交互示意图。设备包括：控制设备 21、温度调节装置22和激光雷达23。其中，控制设备21用于执行本申请实施 例提供的方法，也即是图1所示的终端或服务器。激光雷达23中配置有APD。

可选地，控制设备21基于与温度调节装置22的通信连接控制温度调节装 置22调节激光雷达23的温度，使得激光雷达23中的APD的温度为第一温度， 同时获取第一温度。控制设备21还与激光雷达23通过有线或无线网络的方式 进行通信连接，并基于与激光雷达23的通信连接设置激光雷达23中的APD的 电压为第一电压，且控制激光雷达23发射第一激光信号。其中，第一激光信号 是激光雷达23在第一时刻发射的激光信号。根据第一激光信号的传输数据，控 制设备21可判断APD是否达到雪崩，并基于判断结果确定APD的工作电压。

图3为本申请实施例提供的一种实施环境的示意图，该实施环境中包括温 度调节装置31、控制设备32和反射板33。如图3所示，激光雷达311设置在 温度调节装置31中，激光雷达311中配置有APD(图中未示出)。其中，图3 中的(1)和(2)分别为不同视角下的视图。

可选地，温度调节装置31可以是高低温箱，还可以是其他可用于调节环境 温度的装置。控制设备32用于执行本申请实施例提供的方法，也即是图1所示 的终端11或服务器12。可选地，控制设备32控制激光雷达311发射第一激光 信号，获取第一激光信号的传输数据，控制设备32还可以控制温度调节装置31 来调节温度，本申请实施例对此不进行限定。反射板33用于反射激光雷达311 发射的第一激光信号，以使控制设备32获取第一激光信号的传输数据。在一种 可能的实现方式中，控制设备32与温度调节装置31通过有线或无线网络进行 通信连接。

基于上述图1、图2和图3所示的实施环境，本申请实施例提供一种工作电 压的确定方法，该工作电压的确定方法可由终端或服务器执行，也可以由终端和 服务器交互实现。以该方法应用于服务器为例，该方法的流程图如图4所示，包 括步骤401-步骤404。

在步骤401中，获取雪崩光电二级管APD的第一电压，APD为待确定工作 电压的APD。

在一种可能的实现方式中，激光雷达中配置有APD，通过APD可放大激光 雷达接收的光信号的脉冲信号，从而提高激光雷达的测距范围。可选地，激光雷 达发射的光信号用于测量距离，此时，通过APD放大激光雷达接收的光信号的 脉冲信号，提高了激光雷达的测距精确度。当然，激光雷达发射的光信号还可以 用于其他应用场景下，本申请实施例对此不进行限定。而APD放大光信号的脉 冲信号的倍数与APD的工作电压相关，工作电压越接近击穿电压，其放大效果 越好。

其中，工作电压是指APD利用雪崩倍增效应工作时的电压。击穿电压是指 APD的击穿电压，用于表示APD雪崩时的临界值。由于APD的工作电压需要 接近APD的击穿电压，而APD的击穿电压对温度的变化十分敏感。因此，在执 行本申请实施例的确定工作电压的方法之前，还需要控制APD的温度，并在控 制APD的温度的情况下，才可以进一步确定该温度下的击穿电压，以便基于击 穿电压确定工作电压。

可选地，确定APD的温度为第一温度。APD的温度为第一温度可以是指 APD的温度不存在抖动的温度，也即APD的温度等于第一温度。可选地，APD 的温度为第一温度，还可以是指APD的温度存在抖动，但APD的温度与第一 温度的差值在误差范围内。其中，误差范围可以是基于经验和实施环境所设置的， 本申请实施例对此不进行限定。此外，第一温度可以是位于激光雷达工作温度范 围内的任意数值，工作温度范围是指在该范围内的温度下激光雷达均可以正常 发射激光信号。

在一种可能的实现方式中，可通过温度调节装置来控制APD的温度。示例 性地，操作温度调节装置使温度调节装置的温度达到第一温度，当温度调节装置 在第一温度的持续时间不小于第一时间后，开始检测APD的温度。当APD的 温度也达到第一温度，且APD在第一温度的持续时间不小于第二时间后，开始 执行确定APD在第一温度下的工作电压的操作。

关于确定温度调节装置在第一温度的持续时间不小于第一时间的方法，可 以是实时测量温度调节装置的温度，还可以是根据测量周期，周期性测量温度调 节装置的温度。可选地，测量温度调节装置的温度可以是基于温度传感器，测量 周期可以是基于经验设置的。确定APD在第一温度的持续时间不小于第二时间 的过程与确定温度调节装置在第一温度的持续时间不小于第一时间的过程类似， 在此不再多加赘述。

其中，第一时间和第二时间可以是基于经验设置的任意单位与大小的数值， 第一时间和第二时间可以相同，也可以不同。通过确定温度调节装置的温度在第 一时间内持续为第一温度，以保证温度调节装置的温度稳定，且温度调节装置的 内部温度分布均匀，防止出现由于温度调节装置的温度不稳定而造成激光雷达 的温度不稳定，以使APD的温度不稳定。通过确定APD的温度在第二时间内 持续为第一温度，以确定APD的温度稳定，且APD的温度分布均匀，防止出现 由于APD的温度不稳定，而导致在确定工作电压时带来的误差。此外，在上述 温度准备阶段，温度调节装置在运行后均需维持第一温度一定时间，若温度调节 装置存在异常，可以及时在方案执行初期排查出来。

可选地，上述温度调节装置的操作可以基于用于执行本申请实施例方法的 服务器来实现。例如，服务器与温度调节装置基于有线或无线网络实现通信连接， 服务器基于通信连接向温度调节装置发送调温指令与第一温度的数值。温度调 节装置基于接收到的调温指令与第一温度的数值开始运行，以使温度调节装置 内的激光雷达的APD保持第一温度。可选地，温度调节装置的操作还可以通过 人工实现。例如，温度调节装置上提供信息输入控件，测量人员基于信息输入控 件输入第一温度的数值以及调温指令，温度调节装置基于接收到的调温指令与 第一温度的数值开始运行。可选地，信息输入控件可以是基于键盘、触控屏等实 现信息输入的输入框。信息输入控件还可以是温度旋钮，测量人员通过旋转温度 旋钮到第一温度，以向温度调节装置发送第一温度的数值。

示例性地，在确定APD为第一温度后，可开始确定APD的初始电压，作为 第一电压。其中，初始电压是指确定APD在第一温度下的工作电压的初始值。 可选地，初始电压可以基于击穿电压与温度的对应关系，带入第一温度后计算得 到。其中，击穿电压与温度的对应关系可以是基于历史数据拟合得到，还可以是 通过激光雷达的提供对象提供得到，击穿电压与温度的对应关系反应了理论上 的第一温度下的击穿电压。将理论上的第一温度下的击穿电压作为初始电压，可 有效缩短初始电压与实际第一温度下的击穿电压之间的差值，从而减少确定击 穿电压的测量次数，进而提高确定工作电压的效率。

可选地，第一电压还可以是确定APD在第一温度下的工作电压过程中的电 压，也即是在第一电压之前，服务器已经测量过APD在其他电压下是否达到雪 崩。此时获取第一电压的过程包括：响应于APD在第一温度和第三电压下未达 到雪崩，基于电压步长调整第三电压，得到第一电压，第三电压为第一电压前一 时刻的电压。可选地，电压步长是指APD的电压每一次增加的大小，电压步长 为基于经验设置的任意数值。

以第三电压为2V(volt，伏特)为例，当第三电压为5V时，基于电压步长 调整得到的第一电压为7V。第三电压为第一电压前一时刻的电压是指服务器在 测量第一电压下APD是否达到雪崩的上一次测量，所采用的电压为第三电压。 关于APD在第一温度和第三电压下未达到雪崩的描述可参见下述实施例中关于 APD在第一温度和第一电压下未达到雪崩的描述，在此不再多加赘述。

需要说明的是，针对上述实施例示出的在确定APD的工作电压之前，会确 定APD的温度为第一温度的情况，当第一电压为初始电压时，获取第一电压的 过程也即确定APD的温度为第一温度后，基于第一电压开始执行确定工作电压 的操作。当第一电压不为初始电压时，可以是在基于初始电压开始执行确定工作 电压的操作前确定APD的温度是否为第一温度后，后续基于其他电压执行确定 工作电压的操作时均无需再确定。还可以是每调整一次APD的电压就确定一次 APD的温度是否为第一温度，本申请实施例对此不进行限定。可选地，服务器 在采用上述方式确定第一电压后，调控APD的电压为第一电压。

在步骤402中，控制配置有APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光信号， 基于APD获取第一激光信号的传输数据，第一时刻为APD工作在第一电压和 第一温度的时刻。

可选地，第一激光信号是指激光雷达在第一时刻发射的线性激光信号。本申 请实施例不限定激光雷达发射的线性激光信号，可以是任意固定功率的可见光 束，例如，950nm(nanometer，纳米)波段附近的红外光。

在一种可能的实现方式中，激光雷达向反射板发射第一激光信号，通过反射 板实现第一激光信号的反射，以使服务器获取第一激光信号的传输数据。可选地， 反射板为固定反射率的遮光板，反射板的反射率为固定值，使得即使第一激光信 号中的多个第一激光点落在反射板的不同位置上，多个第一激光点的反射率也 相同。通过统一反射板的反射率，以降低多个激光点的反射过程中因反射率而带 来的误差。关于反射板的反射率，可以是任意大小的正数，当反射率在大于0小 于或等于1的区间时，反射板在反射第一激光信号的同时，会对第一激光信号 进行缩小处理或完全反射。当反射率大于1时，反射板在反射第一激光信号的 同时，还会对第一激光信号进行放大处理。

示例性地，在向反射板发射第一激光信号前，还需要调整反射板的位置，以 使激光雷达的视场(即激光雷达发射的激光中包括的所有空间扫描激光点)全落 在反射板上。可选地，控制反射板与激光雷达的第一距离在3米到5米区间内。

可选地，在激光雷达发射第一激光信号后，可基于APD获取第一激光信号 的传输数据。获取第一激光信号的传输数据，包括：获取第一激光信号的第一反 射信号；通过APD基于第一反射信号获取第一激光信号的传输数据。针对步骤 402中的激光雷达向反射板发射第一激光信号的情况，此时第一反射信号也即是 第一激光信号到达反射板后由反射板返回的激光信号。

示例性地，通过APD基于第一反射信号获取第一激光信号的传输数据，包 括：通过APD放大第一反射脉冲，基于放大后的第一反射脉冲确定第一激光点 对应的第一反射点的接收时间，第一反射脉冲为第一激光点对应的第一反射点 的脉冲信号，第一激光点对应的第一反射点位于第一反射信号内；基于第一激光 点的发送时间与第一激光点对应的第一反射点的接收时间确定第一激光点的传 输时间；基于第一激光点的传输速率和传输时间确定第一激光点的测距距离。其 中，第一激光点对应的第一反射点是指第一激光点由反射板反射回激光雷达的 激光点。

可选地，第一激光点到达反射板，反射板向激光雷达反射第一激光点对应的 第一反射点。第一反射点由激光雷达中的APD接收并放大第一反射点的脉冲信 号，也即第一反射脉冲。当第一反射脉冲的脉冲值达到脉冲阈值后，确定达到脉 冲阈值的时间为第一反射点的接收时间。通过比较第一激光点的发送时间与第 一反射点的接收时间即可确定第一激光点的传输时间。可选地，脉冲阈值可基于 第一激光点的脉冲信号确定。例如，将第一激光点的脉冲信号的峰值确定为脉冲 阈值。

图5是本申请实施例提供的一种脉冲信号的示意图。如图5所示，以激光 雷达发射的至少一个第一激光点中的一个第一激光点为例，在激光雷达发出第 一激光点后，记录发出第一激光点的发送时间，也即图5中第一发射脉冲的开 始时间(t0)。第一激光点到达反射板并经过反射板漫反射后，向激光雷达反射 第一激光点的第一反射点，激光雷达中的APD接收并放大第一反射点的脉冲信 号，也即图5中第一反射脉冲。当第一反射脉冲的脉冲值达到脉冲阈值时，记录 脉冲值达到脉冲阈值的结束时间(t1)作为第一反射点的接收时间。基于第一激 光点的发送时间和第一反射点的接收时间得到一个时间差(Δt)。由于时间差反 应的是第一激光点的传输时间和第一反射点的传输时间。此外，第一激光点与第一反射点的传输距离和传输速率相同。因此，需要将时间差除2，得到第一激光 点的传输时间。通过逐点计算第一激光点的传输时间，得到第一激光信号的信号 传输时间。

服务器除了确定第一激光点的传输时间，还需确定第一激光点的传输速率。 由于第一激光点为光信号，因此可将真空中光信号的速率作为第一激光点的传 输速率。当然，服务器还可以对第一激光点的传输速率进行校准，从而减小因为 空气中的传输介质与温度对第一激光点的传输速率的影响。校准方式包括但不 限于统计第一温度下，激光雷达发射的校准激光点传输校准距离的校准时间，基 于校准时间和校准距离确定校准激光点的传输速率，根据校准激光点的传输速 率校准第一激光点的传输速率。关于发射校准激光点的过程与发射第一激光信 号的过程类似，在此不再多加赘述。

可选地，无论服务器是否选择对第一激光点的传输速率进行校准，均可基于 各个第一激光点的传输速率和传输时间计算得到第一激光点的测距距离。示例 性地，基于传输时间和传输速率按照公式l＝1/2×c×Δt计算得到第一激光点的 测距距离。其中，l为测距距离，c为真空中光信号的速率。通过计算各个第一 激光点的测距距离，作为第一激光信号的传输数据。

需要说明的是，上述举例旨在说明当第一激光信号的传输数据包括各个第 一激光点的测距距离时，获取第一激光信号的传输数据的情况，并非对第一激光 信号的传输数据进行限定。第一激光信号的传输数据还可以包括各个第一激光 点的传输时间，或是其他可用于判断APD是否达到雪崩的数据，本申请实施例 对此不进行限定。

在步骤403中，响应于APD在第一电压下未达到雪崩，基于电压步长调整 第一电压，得到第二电压，APD未达到雪崩基于第一激光信号的传输数据确定。

在一种可能的实现方式中，针对步骤402中示出的第一激光信号包括至少 一个第一激光点的情况，获取第一激光信号的传输数据之后。服务器还会基于第 一激光信号的传输数据确定至少一个第一激光点中是否存在异常激光点，异常 激光点为传输过程异常的第一激光点；响应于至少一个第一激光点中不存在异 常激光点，确定APD在第一电压下未达到雪崩。

其中，传输过程异常是指第一激光点的测距距离异常。第一激光点的测距距 离与第一激光点的传输时间相关，而第一激光点的传输时间在确定过程中，是基 于激光雷达的APD放大的脉冲信号实现。当激光雷达的电压到达击穿电压，也 即激光雷达的APD进入雪崩时，噪声和干扰信号会成倍放大，此时脉冲信号基 本被淹没，无法检测到第一激光点的传输时间。如图6，图6的(1)为APD未 到达雪崩时，APD输出的脉冲信号，图6的(2)为APD到达雪崩时，APD输 出的脉冲信号。由于有大量的噪声以及干扰信号，因此基于图6的(2)所示的脉冲信号确定的第一激光点的传输时间误差较大。基于此，可通过判断各个第一 激光点的测距距离是否异常，确定APD是否到达雪崩。

在第一激光信号的传输数据包括至少一个第一激光点中的各个第一激光点 的测距距离的情况下，确定至少一个第一激光点中是否存在异常激光点，可通过 包括但不限于如下两种方式实现。

确定方式一、基于各个第一激光点的测距距离与预期距离的第一差值均不 大于异常阈值，确定至少一个第一激光点中不存在异常激光点。

可选地，预期距离是指激光雷达与反射板之间的实际距离，通过比较测距距 离与实际距离，即可判断测距距离是否准确。其中，预期距离可以是在调整反射 板的位置时获取得到，异常阈值可以是基于经验与实施环境设置的，反应了测量 激光雷达和反射板之间的距离时的误差。由于雪崩下的噪声和干扰信号会成倍 放大，因此，雪崩下的第一激光点的测距距离与实际距离的差距是大于误差的， 通过比较第一差值和异常阈值，即可判断出异常激光点。

例如，获取第一激光信号的测量数据后，逐点根据测距距离与预期距离的差 值(第一差值)判断是否为异常激光点，超过异常阈值即为异常激光点。若各个 第一激光点的第一差值均不超过异常阈值，则确定至少一个第一激光点中不存 在异常激光点。

确定方式二、基于各个第一激光点的测距距离与各个第一激光点的相邻第 一激光点的测距距离的第二差值均不大于间隔阈值，确定至少一个第一激光点 中不存在异常激光点。

示例性地，由于雪崩下的噪声和干扰信号会成倍放大，各个激光点的测距距 离不准确。因此，雪崩下各个激光点在测量同一段距离(反射板和激光雷达的距 离)时，各个激光点的测距距离差距较大。此时，可通过比较第一激光点的测距 距离与其相邻第一激光点的测距距离，基于二者之间的第二差值判断是否为异 常激光点。其中，相邻第一激光点是指位于该第一激光点四周的第一激光点。

可选地，由于待确定是否为异常激光点的第一激光点要与四周的第一激光 点进行比较。因此，待确定是否为异常激光点的第一激光点需要满足其四周都 存在相邻第一激光点的条件，而边沿第一激光点不能满足四周都存在相邻第一 激光点的条件。因此，要对边沿第一激光点过滤，对过滤后的第一激光点，也 即是中心第一激光点逐点判断是否为异常激光点。图7为本申请实施例提供的 一种第一激光点的分布示意图，如图7的左图所示，对边沿第一激光点进行过 滤后，仅对中心第一激光点进行判断是否为异常激光点的操作。以图7的右图 中的第一激光点A为例，判断的方式也即当第一激光点A的测距距离与相邻第一激光点的测距距离的第二差值不超过间隔阈值，此时，第一激光点A不为异 常激光点。

当然，比较第一激光点的测距距离和相邻第一激光点的测距距离，除了上述 实施例示出的通过第二差值实现，还可以获取第一激光点的测距距离与相邻第 一激光点的测距距离的比值，根据比值判断任一第一激光点是否为异常激光点。 基于比值的判断过程与基于第二差值的判断过程类似，在此不再多加赘述。

此外，针对第一激光信号的传输数据包括各个第一激光点的传输时间的情 况。服务器也可基于各个第一激光点的传输时间判断至少一个第一激光点中是 否存在异常激光点。基于各个第一激光点的传输时间的判断过程与基于各个第 一激光点的测距距离的判断过程类似，在此不再多加赘述。

当各个第一激光点中不存在异常激光点时，可确定激光雷达在第一电压下 未达到雪崩，并基于电压步长调整第一电压得到第二电压。基于电压步长调整第 一电压得到第二电压的过程，与步骤401中基于电压步长调整第三电压得到第 一电压的过程类似，在此不再多加赘述。

在步骤404中，响应于APD在第一温度和第二电压下达到雪崩，确定第一 电压为APD在第一温度下的工作电压。

可选地，服务器可以选择在确定第二电压后立刻执行判断APD在第二电压 下是否达到雪崩状态的操作。服务器还可以选择在确定第二电压后，重新测量 APD的温度，在确定APD的温度为第一温度后，开始判断APD在第二电压下 是否达到雪崩。通过再次测量APD的温度，以确定APD的温度为第一温度。

示例性地，确定APD在第一温度和第二电压下是否达到雪崩的过程，包括： 获取第二激光信号的传输数据，第二激光信号包括至少一个第二激光点；响应于 基于第二激光信号的传输数据确定至少一个第二激光点中存在传输过程异常的 第二激光点，确定APD在第二电压下达到雪崩。其中，第二激光信号是指激光 雷达在第二时刻向反射板发射的激光信号，第二激光点是指第二激光信号包括 的激光点，第二时刻是指APD工作在第一温度和第二电压下的时刻。

在一种可能的实现方式中，第二激光信号的传输数据包括至少一个第二激 光点中的各个第二激光点的测距距离。第二激光信号的传输数据的获取过程与 第一激光信号的传输数据的获取过程类似，在此不再多加赘述。

关于基于第二激光点的测距距离确定第二激光点的传输过程是否异常，可 选地，响应于各个第二激光点中的任一第二激光点的测距距离与第二距离的第 三差值大于第一阈值，确定任一第二激光点的传输过程异常。其中，第二距离是 指反射板与激光雷达之间的距离，在确定第二电压下APD是否达到雪崩时，反 射板与激光雷达的第二距离可以与确定第一电压下APD是否达到雪崩时，反射 板与激光雷达的第一距离相同。第二距离和第一距离也可以不相同，本申请实施 例对此不进行限定。第一阈值可以基于经验设置。

可选地，响应于任一第二激光点的测距距离与任一第二激光点的相邻第二 激光点的测距距离的第四差值超过第二阈值，确定任一第二激光点的传输过程 异常。可选地，第二阈值可基于经验设置。此外，无论服务器基于何种方式确定 第二激光点的传输过程是否异常，当至少一个第二激光点中出现任一第二激光 点的传输过程异常，即可确定APD在第二电压下达到雪崩。

示例性地，由于APD在第二电压下达到雪崩，此时第二电压不小于第一温 度下的击穿电压。而第一电压是测量过程中未达到击穿电压且又最接近第二电 压的电压，因此可确定第一电压为工作电压，以保证APD的放大效果。

需要说明的是，上述举例旨在说明服务器会确定APD达到雪崩时的电压(第 二电压)的前一时刻的电压(第一电压)为工作电压，而非限定第一电压与第二 电压之间的关系。第一电压可以如上述实施例所示的为第二电压前一时刻的电 压，第一电压与第二电压之间还可以间隔其他电压，也即是服务器可能会多次调 整APD的电压才得到击穿电压。

此外，针对APD在第二电压下达到雪崩的情况，服务器还可以选择减小电 压步长，得到第一步长，基于第一步长调整第一电压，得到第四电压，并确定 APD在第四电压下是否达到雪崩。若第四电压未达到雪崩，可确定第四电压为 工作电压。若第四电压达到雪崩，可以确定第一电压为工作电压，还可以减小第 一步长得到第二步长，重复上述操作。可选地，服务器可以设置重复次数，若连 续雪崩的次数不小于重复次数，则基于APD在各个电压下是否达到雪崩的结果， 确定工作电压。其中，重复次数可基于经验设置。

以重复次数为3，电压步长为2V，第一电压为7V，第二电压为9V为例， 对上述过程进行说明。APD在7V时未达到雪崩，APD在9V时达到雪崩，调整 电压步长，得到第一步长1V，第四电压为8V，APD在第四电压下达到雪崩。 调整第一步长得到第二步长为0.8V，基于第二步长调整第一电压得到第五电压 为7.8V，APD在第五电压下达到雪崩。此时，APD连续在第二电压、第四电压 和第五电压下达到雪崩，连续雪崩的次数为3次，不小于重复次数，确定第一电 压为工作电压。

需要说明的是，本申请实施例提供的方法，除了用于确定第一温度下的工作 电压，以实现APD在第一温度下的放大效果好。还可以将APD的温度由第一 温度调整为第二温度；确定APD在第二温度下的工作电压。也即是，服务器可 以确定任意温度下的接近击穿电压的工作电压，通用性强。可选地，第二温度为 激光雷达工作范围内的任意温度，可以比第一温度高，也可以比第一温度低，本 申请实施例对此不进行限定。关于调整APD的温度为第二温度的过程与步骤401 中确定APD的温度为第一温度的过程类似，在此不再多加赘述。

可选地，确定APD在第二温度下的工作电压，包括：响应于APD在第二温 度的持续时间超过时间阈值，确定APD在第二温度下的工作电压。关于确定 APD在第二温度的持续时间超过时间阈值的过程与步骤401中确定APD在第 一温度的持续时间超过第一时间的过程类似，确定APD在第二温度下的工作电 压与上述步骤401-404中的确定APD在第一温度下的工作电压类似，也是通过 逐步调整APD的电压，确定APD在第二温度下达到雪崩时的目标电压，并选 择目标电压前一时刻的电压为工作电压。

在一种可能的实现方式中，服务器可以选择确定工作温度范围内的最小值 为第一温度，根据温度步长调整第一温度得到第二温度。通过调整温度由激光雷 达的工作温度范围内的最小值逐步提升至最大值，得到工作温度范围内各个温 度对应的APD的工作电压。从而解决了因温度变化而带来激光雷达的激光测距 能力、激光测距精度的波动变化。其中，温度步长的描述与电压步长的描述类似， 在此不再多加赘述。

需要说明的是，步骤403-步骤404描述了APD在第一电压下未达到雪崩 时，服务器执行的后续操作。在一种可能的情况下，APD在第一电压下达到雪 崩，此时针对第一电压的两种情况，服务器也可以执行对应的后续操作。

操作一、确定第三电压为工作电压。

操作一应用于步骤401中第一电压是确定工作电压过程中的电压的情况下， 由于APD在第三电压下未达到雪崩，而在第一电压下达到雪崩，此时，可确定 第三电压为工作电压，以实现APD的工作电压接近击穿电压。

操作二、基于电压步长调整第一电压得到第六电压，响应于APD在第一温 度和第六电压下未达到雪崩，确定第六电压为APD的工作电压。

操作二应用于第一电压为初始电压的情况下。在一种可能的实现方式中，由 于初始电压设置过大，导致初始电压不小于击穿电压，此时不存在第一电压前一 时刻的电压，服务器无法直接将第一电压前一时刻的电压确定为工作电压。因此， 服务器需要根据电压步长调整第一电压，得到比第一电压小的第六电压，再根据 激光雷达在第六电压下是否达到雪崩，确定工作电压。

基于上述操作二可以理解，本申请实施例可以选择一步步增大APD的电压， 使得APD从未达到雪崩到达到雪崩。本申请实施例还可以选择一步步减小APD 的电压，使得APD从达到雪崩到未达到雪崩。无论是选择增大APD的电压还 是减小APD的电压，服务器均可基于本申请实施例提供的方法确定APD的工 作电压。此外，服务器调整的为APD的电压，激光雷达的电压保持不变。

综上所述，本申请实施例提供的方法，基于测距距离确定当前APD是否达 到雪崩，可以得到该电压与该温度的击穿电压的关系。通过调整APD的电压确 定APD在第一温度下达到雪崩时的第二电压。该第二电压不小于击穿电压，因 而将第二电压前一时刻的第一电压作为APD的工作电压。

此外，本申请基于激光雷达发射的激光信号进行工作电压的确定，是在APD 的实际工作状态下确定的，解决了由于激光雷达的电路负载、APD器件属性等 其他影响因子对APD的放大效果的浮动，精确度高。此外，本申请还可以调整 激光雷达的温度，可以确定不同温度下APD的工作电压，以实现APD在工作 温度范围内都工作在性能优的状态，克服了APD的击穿电压对温度敏感而导致 APD的放大效果对温度敏感的缺点。

在一种可能的实现方式中，内容详见图8，图8为本申请实施例提供的工作 电压的确定方法的流程图。以该方法应用于终端为例，该方法包括以下步骤。

示例性地，终端上安装和运行有智能标定软件，智能标定软件用于控制温度 调节装置调节温度，确定温度调节装置在第一温度的持续时间不小于第一时间， 开始读取APD的温度。可选地，确定APD的温度在第一温度的持续时间不小 于第二时间后，智能标定软件获取APD的第一电压。可选地，基于电压步长调 整第三电压得到第一电压。关于确定温度调节装置在第一温度的持续时间不小 于第一时间的过程与上述图4示出的步骤401中确定温度调节装置在第一温度 的持续时间不小于第一时间的过程类似，确定APD的温度在第一温度的持续时 间不小于第二时间的过程与上述图4示出的步骤401中确定APD的温度在第一温度的持续时间不小于第二时间的过程类似，在此均不再多加赘述。

示例性地，获取激光信号的传输数据。其中，激光雷达在第一时刻发射的激 光信号为第一激光信号。基于第一激光信号的传输数据，判断APD在第一电压 下是否达到雪崩。可选地，关于获取第一激光信号的传输数据的过程与上述图4 示出的步骤402中获取第一激光信号的传输数据的过程类似，基于第一激光信 号的传输数据，判断APD在第一电压下是否达到雪崩的过程与上述图4示出的 步骤403中基于第一激光信号的传输数据判断APD在第一电压下是否达到雪崩 的过程类似，在此均不再多加赘述。

示例性地，在判断APD是否达到雪崩后，可基于判断结果执行对应操作。 当APD未达到雪崩，基于电压步长调整APD的电压，重复基于调整后的电压 确定APD是否达到雪崩的操作。例如，基于电压步长调整第一电压得到第二电 压，获取激光雷达在第二时刻发射的第二激光信号的传输数据，再基于第二激光 信号的传输数据判断APD是否达到雪崩。当APD达到雪崩时，确定前一个设 置的电压为工作电压，也即是确定第三电压为工作电压。

参见图9，本申请实施例提供了一种工作电压的确定装置，该装置包括：获 取模块901、发射模块902、调整模块903和确定模块904。

获取模块901，用于获取雪崩光电二级管APD的第一电压，APD为待确定 工作电压的APD；

发射模块902，用于控制配置有APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光 信号，基于APD获取第一激光信号的传输数据，第一时刻为APD工作在第一 电压和第一温度的时刻；

调整模块903，用于响应于APD在第一电压下未达到雪崩，基于电压步长 调整第一电压，得到第二电压，APD未达到雪崩基于第一激光信号的传输数据 确定；

确定模块904，用于响应于APD在第一温度和第二电压下达到雪崩，确定 第一电压为APD在第一温度下的工作电压。

可选地，第一激光信号包括至少一个第一激光点；确定模块904，还用于基 于第一激光信号的传输数据确定至少一个第一激光点中是否存在异常激光点， 异常激光点为传输过程异常的第一激光点；响应于至少一个第一激光点中不存 在异常激光点，确定APD在第一电压下未达到雪崩。

可选地，第一激光信号的传输数据包括至少一个第一激光点中的各个第一 激光点的测距距离；确定模块904，用于基于各个第一激光点的测距距离与预期 距离的第一差值均不大于异常阈值，确定至少一个第一激光点中不存在异常激 光点；或者，基于各个第一激光点的测距距离与各个第一激光点的相邻第一激光 点的测距距离的第二差值均不大于间隔阈值，确定至少一个第一激光点中不存 在异常激光点。

可选地，发射模块902，用于获取第一激光信号的第一反射信号；通过APD 基于第一反射信号获取第一激光信号的传输数据。

可选地，第一激光信号的传输数据包括至少一个第一激光点中的各个第一 激光点的测距距离；发射模块902，用于通过APD放大第一反射脉冲，基于放 大后的第一反射脉冲确定第一激光点对应的第一反射点的接收时间，第一反射 脉冲为第一激光点对应的第一反射点的脉冲信号，第一激光点对应的第一反射 点位于第一反射信号内；基于第一激光点的发送时间与第一激光点对应的第一 反射点的接收时间确定第一激光点的传输时间；基于第一激光点的传输速率和 传输时间确定第一激光点的测距距离。

可选地，获取模块901，用于响应于APD在第一温度和第三电压下未达到 雪崩，基于电压步长调整第三电压，得到第一电压，第三电压为第一电压前一时 刻的电压。

可选地，调整模块903，还用于将APD的温度由第一温度调整为第二温度； 确定模块904，还用于确定APD在第二温度下的工作电压。

可选地，确定模块904，用于响应于APD在第二温度的持续时间超过时间 阈值，确定APD在第二温度下的工作电压。

上述装置通过调整APD的电压确定APD在第一温度下达到雪崩时的第二 电压，该第二电压不小于击穿电压，因而将第二电压前一时刻的第一电压作为 APD的工作电压。由于是基于激光信号的传输数据进行工作电压的确定，是在 APD的实际工作状态下确定的，因而确定的工作电压的准确性更高，且误差更 小。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模 块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的 功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的 全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思， 其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图10是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图，该服务器可因配置 或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或多个处理器(Central Processing Units，CPU)1001和一个或多个存储器1002，其中，该一个或多个 存储器1002中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由该一个或 多个处理器1001加载并执行，以使该服务器实现上述各个方法实施例提供的工 作电压的确定方法。当然，该服务器还可以具有有线或无线网络接口、键盘以及 输入输出接口等部件，以便进行输入输出，该服务器还可以包括其他用于实现设 备功能的部件，在此不做赘述。

图11是本申请实施例提供的一种工作电压的确定设备的结构示意图。该设 备可以为终端，例如可以是：智能手机、平板电脑、MP3(Moving Picture Experts Group AudioLayer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture ExpertsGroup Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放 器、笔记本电脑或台式电脑。终端还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型 终端、台式终端等其他名称。

通常，终端包括有：处理器1101和存储器1102。

处理器1101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处 理器等。处理器1101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、 FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1101也 可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处 理的处理器，也称CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；协处理器是用 于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器 1101可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责 显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1101还可以包 括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机 器学习的计算操作。

存储器1102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储 介质可以是非暂态的。存储器1102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失 性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存 储器1102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一 个指令用于被处理器1101所执行，以使该终端实现本申请中方法实施例提供的 工作电压的确定方法。

在一些实施例中，终端还可选包括有：外围设备接口1103和至少一个外围 设备。处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103之间可以通过总线或信 号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1103 相连。具体地，外围设备包括：射频电路1104、显示屏1105、摄像头组件1106、 音频电路1107、定位组件1108和电源1109中的至少一种。

外围设备接口1103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少 一个外围设备连接到处理器1101和存储器1102。在一些实施例中，处理器1101、 存储器1102和外围设备接口1103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他 实施例中，处理器1101、存储器1102和外围设备接口1103中的任意一个或两 个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

射频电路1104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电 磁信号。射频电路1104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。 射频电路1104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号 转换为电信号。可选地，射频电路1104包括：天线系统、RF收发器、一个或多 个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡 等等。射频电路1104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。 该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、 无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中， 射频电路1104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信) 有关的电路，本申请对此不加以限定。

显示屏1105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、 文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1105是触摸显示屏时，显示 屏1105还具有采集在显示屏1105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触 摸信号可以作为控制信号输入至处理器1101进行处理。此时，显示屏1105还可 以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中， 显示屏1105可以为一个，设置在终端的前面板；在另一些实施例中，显示屏1105 可以为至少两个，分别设置在终端的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中， 显示屏1105可以是柔性显示屏，设置在终端的弯曲表面上或折叠面上。甚至， 显示屏1105还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1105可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)等材质制备。

摄像头组件1106用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1106包括前置 摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置 在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景 深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像 头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR (Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中， 摄像头组件1106还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双 色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同 色温下的光线补偿。

音频电路1107可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声 波，并将声波转换为电信号输入至处理器1101进行处理，或者输入至射频电路 1104以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分 别设置在终端的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬 声器则用于将来自处理器1101或射频电路1104的电信号转换为声波。扬声器 可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声 器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类 听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1107还可以包括 耳机插孔。

定位组件1108用于定位终端的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location BasedService，基于位置的服务)。定位组件1108可以是基于美国的GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统 或欧盟的伽利略系统的定位组件。

电源1109用于为终端中的各个组件进行供电。电源1109可以是交流电、直 流电、一次性电池或可充电电池。当电源1109包括可充电电池时，该可充电电 池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

在一些实施例中，终端还包括有一个或多个传感器1110。该一个或多个传 感器1110包括但不限于：加速度传感器1111、陀螺仪传感器1112、压力传感器 1113、指纹传感器1114、光学传感器1115以及接近传感器1116。

加速度传感器1111可以检测以终端建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度 大小。比如，加速度传感器1111可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分 量。处理器1101可以根据加速度传感器1111采集的重力加速度信号，控制显 示屏1105以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1111还 可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。

陀螺仪传感器1112可以检测终端的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1112可以与加速度传感器1111协同采集用户对终端的3D动作。处理器1101 根据陀螺仪传感器1112采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据 用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。

压力传感器1113可以设置在终端的侧边框和/或显示屏1105的下层。当压 力传感器1113设置在终端的侧边框时，可以检测用户对终端的握持信号，由处 理器1101根据压力传感器1113采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。 当压力传感器1113设置在显示屏1105的下层时，由处理器1101根据用户对显 示屏1105的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性 控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。

指纹传感器1114用于采集用户的指纹，由处理器1101根据指纹传感器1114 采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1114根据采集到的指纹识 别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1101授权该用户 执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支 付及更改设置等。指纹传感器1114可以被设置在终端的正面、背面或侧面。当 终端上设置有物理按键或厂商Logo(商标)时，指纹传感器1114可以与物理按 键或厂商Logo集成在一起。

光学传感器1115用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1101可 以根据光学传感器1115采集的环境光强度，控制显示屏1105的显示亮度。具 体地，当环境光强度较高时，调高显示屏1105的显示亮度；当环境光强度较低 时，调低显示屏1105的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1101还可以根据 光学传感器1115采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1106的拍摄参数。

接近传感器1116，也称距离传感器，通常设置在终端的前面板。接近传感 器1116用于采集用户与终端的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感 器1116检测到用户与终端的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1101控制 显示屏1105从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1116检测到用户与终 端的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1101控制显示屏1105从息屏状态 切换为亮屏状态。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对工作电压的确定 设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用 不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括处理器和 存储器，该存储器中存储有至少一条计算机程序。该至少一条计算机程序由一个 或者一个以上处理器加载并执行，以使该计算机设备实现上述任一种工作电压 的确定方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储 介质中存储有至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序由计算机设备的处 理器加载并执行，以使计算机实现上述任一种工作电压的确定方法。

在一种可能实现方式中，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、 只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)、磁带、软盘和光数据 存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机 程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储 介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器 执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一种工作电压的确定方法。

需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于用户设备信息、用户个 人信息等)、数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等) 以及信号，均为经用户授权或者经过各方充分授权的，且相关数据的收集、使用 和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到 的第一激光信号的传输数据都是在充分授权的情况下获取的。

应当理解的是，在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”， 描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表 示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表 示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的 原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围 之内。

Claims (10)

1.一种工作电压的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取雪崩光电二级管APD的第一电压，所述APD为待确定工作电压的APD；

控制配置有所述APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光信号，基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据，所述第一时刻为所述APD工作在所述第一电压和第一温度的时刻；

响应于所述APD在所述第一电压下未达到雪崩，基于电压步长调整所述第一电压，得到第二电压，所述APD未达到雪崩基于所述第一激光信号的传输数据确定；

响应于所述APD在所述第一温度和所述第二电压下达到雪崩，确定所述第一电压为所述APD在所述第一温度下的工作电压。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一激光信号包括至少一个第一激光点；

所述基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据之后，还包括：

基于所述第一激光信号的传输数据确定所述至少一个第一激光点中是否存在异常激光点，所述异常激光点为传输过程异常的第一激光点；

响应于所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点，确定所述APD在所述第一电压下未达到雪崩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一激光信号的传输数据包括所述至少一个第一激光点中的各个第一激光点的测距距离；

所述基于所述第一激光信号的传输数据确定所述至少一个第一激光点中是否存在异常激光点，包括：

基于所述各个第一激光点的测距距离与预期距离的第一差值均不大于异常阈值，确定所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点；

或者，基于所述各个第一激光点的测距距离与所述各个第一激光点的相邻第一激光点的测距距离的第二差值均不大于间隔阈值，确定所述至少一个第一激光点中不存在异常激光点。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据，包括：

获取所述第一激光信号的第一反射信号；

通过所述APD基于所述第一反射信号获取所述第一激光信号的传输数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一激光信号的传输数据包括至少一个第一激光点中的各个第一激光点的测距距离；

所述通过所述APD基于所述第一反射信号获取所述第一激光信号的传输数据，包括：

通过所述APD放大第一反射脉冲，基于放大后的第一反射脉冲确定所述第一激光点对应的第一反射点的接收时间，所述第一反射脉冲为所述第一激光点对应的第一反射点的脉冲信号，所述第一激光点对应的第一反射点位于所述第一反射信号内；

基于所述第一激光点的发送时间与所述第一激光点对应的第一反射点的接收时间确定所述第一激光点的传输时间；

基于所述第一激光点的传输速率和传输时间确定所述第一激光点的测距距离。

6.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述获取雪崩光电二级管APD的第一电压，包括：

响应于所述APD在所述第一温度和第三电压下未达到雪崩，基于所述电压步长调整所述第三电压，得到所述第一电压，所述第三电压为所述第一电压前一时刻的电压。

7.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一电压为所述APD在所述第一温度下的工作电压之后，还包括：

将所述APD的温度由所述第一温度调整为第二温度；

确定所述APD在所述第二温度下的工作电压。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述APD在所述第二温度下的工作电压，包括：

响应于所述APD在所述第二温度的持续时间超过时间阈值，确定所述APD在所述第二温度下的工作电压。

9.一种工作电压的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取雪崩光电二级管APD的第一电压，所述APD为待确定工作电压的APD；

发射模块，用于控制配置有所述APD的激光雷达在第一时刻发射第一激光信号，基于所述APD获取所述第一激光信号的传输数据，所述第一时刻为所述APD工作在所述第一电压和第一温度的时刻；

调整模块，用于响应于所述APD在所述第一电压下未达到雪崩，基于电压步长调整所述第一电压，得到第二电压，所述APD未达到雪崩基于所述第一激光信号的传输数据确定；

确定模块，用于响应于所述APD在所述第一温度和所述第二电压下达到雪崩，确定所述第一电压为所述APD在所述第一温度下的工作电压。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至8任一所述的工作电压的确定方法。

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