CN115092316B - 重载三自由度波浪补偿平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种重载三自由度波浪补偿平台，涉及运动补偿装置技术领域，以在一定程度上优化补偿平台结构，提高补偿平台的承载能力和承载稳定性，并降低成本。本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台，包括承载平台和补偿装置；补偿装置包括至少四个补偿机构，补偿机构均包括伸缩构件、弹性拉杆、底座以及连接组件；连接组件用于安装承载平台，伸缩构件均沿竖直方向延伸，且伸缩构件的定位端与底座球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，弹性拉杆的一端与伸缩构件转动连接，另一端与底座转动连接；当任意一个补偿机构作为补偿基准时，其他补偿机构能够相对作为补偿基准的补偿机构产生运动，以使承载平台能够始终处于水平状态。

Description

重载三自由度波浪补偿平台

技术领域

本发明涉及运动补偿装置技术领域，尤其是涉及一种重载三自由度波浪补偿平台。

背景技术

船舶或者海洋平台在海洋环境中受到风、波浪以及海流等海洋载荷的作用会产生空间多自由度的复杂运动，而船舶的运动会对其上的设备和人员的安全产生显著的影响,对船上设备的作业的精度产生较大的影响，因此部分适用于陆地上的工程机械将不再适合于海上作业。

在大部分的船舶以及海洋平台中，船舶的艏摇、横荡和纵荡三个自由度的运动基本均通过锚定系统或动力定位系统实现运动补偿，而现阶段对船舶的横摇、纵摇和升沉三个自由度的运动大多通过三自由度的波浪补偿平台进行运动补偿，以使船舶或海洋平台上的工程机械能够适应海洋环境。

但现有的三自由度的波浪补偿平台的主动液压缸均为倾斜设置，导致在承载时会产生水平分力，从而使补偿平台较难承载大载荷，而通过增加主动液压缸的数量虽然能够在一定程度上提高补偿平台的承载能力，但成本会极大的增加。

因此，急需提供一种重载三自由度波浪补偿平台，以在一定程度上解决现有技术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重载三自由度波浪补偿平台，以在一定程度上优化补偿平台结构，提高补偿平台的承载能力和承载稳定性，并降低成本，同时考虑单点失效的系统冗余性，提高补偿平台装置的操作安全性。

本发明提供的一种重载三自由度波浪补偿平台，包括承载平台和补偿装置；所述补偿装置包括至少四个补偿机构，所述补偿机构均包括伸缩构件、弹性拉杆、底座以及连接组件；所述连接组件组成多边形结构，用于安装所述承载平台，所述伸缩构件均沿竖直方向延伸，且所述伸缩构件的定位端与所述底座球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，所述弹性拉杆的一端与所述伸缩构件转动连接，另一端与所述底座转动连接；当任意一个所述补偿机构作为补偿基准时，其他所述补偿机构能够相对作为补偿基准的所述补偿机构产生运动，以使所述承载平台能够始终处于水平状态，并在任一个补偿机构出现故障时，另外三个补偿机构均可正常作业，为承载平台提供稳定的动力进行调节。

其中，所述连接组件包括连接梁和连接块；所述连接块的两端分别与对应的所述连接梁刚性连接，所述伸缩构件的一端与所述连接块球铰连接，且所述伸缩构件与所述连接块相连接的球铰轴的轴线与所述底座的延伸方向相平行，所述伸缩构件与所述底座相连接的球铰轴的轴线与所述底座的延伸方向相垂直。

具体地，所述连接梁的两端均形成有对接槽，所述连接块的端部插入所述对接槽与所述连接梁刚性连接。

进一步地，所述承载平台对应所述连接块的位置形成有避让空间，以使所述伸缩构件的球铰具有转动空间。

其中，所述底座上开设有容纳槽，且所述容纳槽沿所述底座的长度方向延伸；所述容纳槽内设有安装座，所述伸缩构件的定位端与所述安装座转动连接。

具体地，所述底座上设有弹性支座，所述弹性支座位于所述底座远离所述伸缩构件的一端；所述弹性支座刚性连接在底座上，所述弹性支座远离所述底座的一端设有连接耳板，所述弹性拉杆与所述连接耳板转动连接。

进一步地，所述弹性拉杆的轴线与所述底座相平行设置，所述连接块上形成有拉杆部，所述弹性拉杆远离所述弹性支座的一端与所述拉杆部转动连接；当所述伸缩构件产生水平摆动时，所述弹性拉杆能够为所述伸缩构件提供相应的反方向上的推力或拉力，以使所述承载平台能够承受重载。

其中，所述弹性拉杆与所述伸缩构件一一对应设置。

具体地，本发明提供的一种重载三自由度波浪补偿平台,还包括加强杆，所述加强杆的一端与所述底座相连接，另一端与所述弹性支座相连接，且所述加强杆相对所述底座呈倾斜设置。

相对于现有技术，本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台具有以下优势：

本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台，包括承载平台和补偿装置；补偿装置包括至少四个补偿机构，补偿机构均包括伸缩构件、弹性拉杆、底座以及连接组件；连接组件组成多边形结构，用于安装承载平台，伸缩构件均沿竖直方向延伸，且伸缩构件的定位端与底座球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，弹性拉杆的一端与伸缩构件转动连接，另一端与底座转动连接；当任意一个补偿机构作为补偿基准时，其他补偿机构能够相对作为补偿基准的补偿机构产生运动，以使承载平台能够始终处于水平状态，并在任一个补偿机构出现故障时，另外三个补偿机构均可正常作业，为承载平台提供稳定的动力进行调节。

由此分析可知，通过至少四个补偿机构，且补偿机构均包括连接组件，从而通过连接组件组成的多边形结构能够稳定的安装承载平台。而本申请通过使伸缩构件沿竖直方向设置，在受力时不会产生水平分力，从而能够更好地承载大载荷设备。

并且，由于本申请中的伸缩构件的定位端与底座球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，因此，本申请中的每一个补偿机构均可独立产生一定程度上的运动，从而能够满足伸缩构件沿竖直方向的设置需求。

本申请提供的重载三自由度波浪补偿平台，当任意一个补偿机构作为补偿基准时，其他三个补偿机构均可相对于作为补偿基准的补偿机构产生运动，即当本申请中的补偿机构的数量为四个时，连接组件的数量为四个，其围设组成四边形结构用于安装承载平台，相应地，本申请中的伸缩构件和底座均为四个，且当其中一个伸缩构件作为补偿基准时，其他三个伸缩构件均可根据具体的调节幅度需求产生对应程度的伸展或收缩，以实现对承载平台调节。

并且，当除补偿基准外的任一个补偿机构出现故障时，另外两个补偿机构均可正常作业，为承载平台提供稳定的动力进行调节。因此，本申请提供的重载三自由度波浪补偿平台通过至少四个补偿机构，并沿竖直方向设置，能够实现横摇、纵摇以及升沉三个自由度上的运动补偿以及承接重载负荷的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的重载三自由度波浪补偿平台中补偿装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的重载三自由度波浪补偿平台中补偿机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的重载三自由度波浪补偿平台的俯视图。

图中：1-补偿机构；101-第一补偿机构；102-第二补偿机构；103-第三补偿机构；104-第四补偿机构；105-伸缩构件；106-底座；1061-容纳槽；1062-安装座；107-连接梁；1071-对接槽；108-连接块；1081-拉杆部；109-球铰部；2-承载平台；201-避让空间；3-弹性拉杆；4-弹性支座；5-加强杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。

为了易于描述，在这里可使用诸如“在……之上”、“上部”、“在……之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。

在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。

由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。

这里所描述的示例的特征可按照在理解本申请的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本申请的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，本发明提供一种重载三自由度波浪补偿平台，包括承载平台2和补偿装置；补偿装置包括至少四个补偿机构1，补偿机构1均包括伸缩构件105、弹性拉杆3、底座106以及连接组件；连接组件组成多边形结构，用于安装承载平台2，伸缩构件105均沿竖直方向延伸，且伸缩构件105的定位端与底座106球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，弹性拉杆3的一端与伸缩构件105转动连接，另一端与底座106转动连接；当任意一个补偿机构1作为补偿基准时，其他补偿机构1能够相对作为补偿基准的补偿机构1产生运动，以使承载平台2能够始终处于水平状态，并在任一个补偿机构1出现故障时，另外三个补偿机构1均可正常作业，为承载平台2提供稳定的动力进行调节。

相对于现有技术，本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台具有以下优势：

本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台，通过至少四个补偿机构1，且补偿机构1均包括连接组件，从而通过连接组件组成的多边形结构能够稳定的安装承载平台2。而本申请通过使伸缩构件105沿竖直方向设置，在受力时不会产生水平分力，从而能够更好地承载大载荷设备。

并且，由于本申请中的伸缩构件105的定位端与底座106转动连接，伸缩端与连接组件球铰连接，因此，本申请中的每一个补偿机构1均可独立产生一定程度上的运动，从而能够满足伸缩构件105沿竖直方向的设置需求。

本申请提供的重载三自由度波浪补偿平台，当任意一个补偿机构1作为补偿基准时，其他三个补偿机构1均可相对于作为补偿基准的补偿机构1产生运动，即当本申请中的补偿机构1的数量为四个时，连接组件的数量为四个，其围设组成四边形结构用于安装承载平台2，相应地，本申请中的伸缩构件105和底座106均为四个，且当其中一个伸缩构件105作为补偿基准时，其他三个伸缩构件105均可根据具体的调节幅度需求产生对应程度的伸展或收缩，以实现对承载平台2调节。

并且，当除补偿基准外的任一个补偿机构1出现故障时，另外两个补偿机构1均可正常作业，为承载平台2提供稳定的动力进行调节。因此，本申请提供的重载三自由度波浪补偿平台通过至少四个补偿机构1，并沿竖直方向设置，能够实现横摇、纵摇以及升沉三个自由度上的运动补偿以及承接重载负荷的需求。

此处需要补充说明的是，优选地，本申请中的伸缩构件105为液压油缸。

基于上述结构，结合图3所示，首先定义船体的长度方向，基于定义的船长方向，本申请中的补偿机构1包括第一补偿机构101、第二补偿机构102、第三补偿机构103以及第四补偿机构104，且第一补偿机构101、第二补偿机构102、第三补偿机构103以及第四补偿机构104沿承载平台2的周向顺次布置，且本申请中每个补偿机构1均连接有两个连接组件，从而使四个连接组件能够围设形成四边形结构，使承载平台2能够安装在连接组件上。

并且，如图3所示，本申请中的承载平台2与伸缩构件105之间并不直接接触，从而使伸缩构件105能够具有一定的活动空间，以实现对承载平台2的调整。

结合图3示出的船长方向为例，当船体处于横摇状态时，即船体在竖直方向上的轴线产生左右偏移，而在此状态下，相应的第一补偿机构101和第三补偿机构103交替作为补偿基准。

当船体设置第一补偿机构101的一侧向下，设置第三补偿机构103的一侧向上，使船体倾斜时，第三补偿机构103作为补偿基准，伸缩构件105不动作或进行收缩动作，第一补偿机构101、第二补偿机构102以及第四补偿机构104的伸缩构件105同时动作产生伸展，且第二补偿机构102和第四补偿机构104的伸长量相同，第一补偿机构101的伸缩构件105的伸长量最大，从而能够使承载平台2相对船体产生倾斜，实现承载平台2能够始终处于水平方向上，进而使承载平台2上承载的设备更加稳定。

当船体设置第一补偿机构101的一侧向上，设置第三补偿机构103的一侧向下时，则以第一补偿机构101作为补偿基准，第二补偿机构102、第三补偿机构103以及第四补偿机构104的伸缩构件105相对第一补偿机构101产生伸展，使承载平台2能够始终保持在水平方向上，通过第一补偿机构101和第三补偿机构103交替作为补偿基准，从而能够实现承载平台2在船体产生横摇时始终保持在水平状态。

当船体处于纵摇状态时，即船体在长度方向上的轴线产生上下偏移，船体的船头向上，则船尾则向下，船尾向上，则船头向下。在此种状态下，本申请中的第二补偿机构102和第四补偿机构104交替作为补偿基准。

当船头向上船尾向下时，则以第二补偿机构102作为补偿基准，第二补偿机构102的伸缩构件105不动作或进行收缩动作，第一补偿机构101、第三补偿机构103以及第四补偿机构104的伸缩构件105同时动作产生伸展，且第一补偿机构101和第三补偿机构103的伸长量相同，第四补偿机构104的伸缩构件105的伸长量最大，从而能够使承载平台2相对船体产生倾斜，实现承载平台2在船体纵摇时的调整，使承载平台2能够始终处于水平方向上，进而使承载平台2上承载的设备更加稳定。

当船头向上船尾向下时，则以第四补偿机构104作为补偿基准，第四补偿机构104的伸缩构件105不动作或进行收缩动作，第一补偿机构101、第二补偿机构102以及第三补偿机构103的伸缩构件105同时动作产生伸展，且第一补偿机构101和第三补偿机构103的伸长量相同，第二补偿机构102的伸缩构件105的伸长量最大，从而能够使承载平台2相对船体产生倾斜，实现承载平台2在船体纵摇时的调整，使承载平台2能够始终处于水平方向上，进而使承载平台2上承载的设备更加稳定。

当船体处于升沉状态时，即船体的重心在竖直方向上往复移动，在此种状态下，本申请中的第一补偿机构101、第二补偿机构102、第三补偿机构103以及第四补偿机构104的伸缩构件105同时动作，且伸长量或收缩量相同，从而使承载平台2能够根据船体的升沉幅度进行调整，提高承载平台2上的设备的稳定性。

此处需要补充说明的是，如图3所示，本申请中第一补偿机构101和第三补偿机构103的底座106沿船长方向延伸，第二补偿机构102和第四补偿机构104的底座106沿船宽方向延伸。

可选地，如图1结合图2所示，本申请中的连接组件包括连接梁107及连接块108；连接块108的两端分别与对应的连接梁107刚性连接，连接块108对应伸缩构件105的位置形成有球铰部109，伸缩构件105的一端与球铰部109球铰连接，且球铰部109的轴线与底座106的延伸方向相平行，伸缩构件105与底座106的球铰轴的轴线与底座106的延伸方向相垂直。

基于上述结构，本申请中的连接梁107、连接块108以及球铰部109的数量均为四个，相应地，伸缩构件105的数量为四个，四个连接梁107围设形成四边形结构用于安装承载平台2。

通过使伸缩构件105的一端与球铰部109球铰连接，另一端与底座106球铰连接，且球铰部109的轴线与伸缩构件105和底座106之间的球铰轴的轴线互相垂直。如图3所示，本申请中第一补偿机构101和第三补偿机构103的伸缩构件105与球铰部109之间的轴线沿船长方向延伸，第二补偿机构102和第四补偿机构104的伸缩构件105与球铰部109之间的轴线沿船宽方向延伸，从而能够实现伸缩构件105的伸缩端的伸展和收缩。

本申请中的第一补偿机构101和第三补偿机构103的伸缩构件105与底座106之间的球铰轴的轴线沿船宽方向延伸，第二补偿机构102和第四补偿机构104的伸缩构件105与底座106之间的球铰轴的轴线沿船长方向延伸，从而能够使伸缩构件105相对竖直方向产生一定程度上的倾斜，进而能够更好的实现承载平台2倾斜幅度的调节，使整体补偿平台的补偿动作更加稳定。

优选地，如图1结合图2所示，本申请中连接梁107的两端均形成有对接槽1071，连接块108的端部插入对接槽1071与连接梁107刚性连接。通过使连接梁107的两端形成的对接槽1071，能够使连接梁107与连接块108之间的连接更加稳定，并且，通过使连接块108的端部插入对接槽1071内设置，能够进一步地降低整体平台的设置高度和空间占用。

此处需要补充说明的是，本申请中的对接槽1071可开设在连接梁107的两端，也可沿连接梁107的长度方向贯通连接梁107的两端，从而能够在一定程度上降低连接梁107的重量。

如图3所示，本申请中的承载平台2对应连接块108上的球铰部109的位置形成有避让空间201，以使伸缩构件105与球铰部109之间具有转动空间。

由于在补偿动作过程中需要伸缩构件105进行伸展或收缩，因此，本申请通过在承载平台2上对应球铰部109的位置形成的避让空间201，能够使承载平台2与伸缩构件105之间不具有直接接触关系，从而能够使伸缩构件105能够稳定的进行伸展和收缩动作。

由于本申请中补偿平台应用在船舶或海洋平台上，因此，各个结构的尺寸均较大，为了方便运输，本申请中伸缩构件105与球铰部109之间为可拆卸连接，连接梁107与连接块108之间为可拆卸连接，承载平台2与连接梁107之间为可拆卸连接。因此，在运输时，可将各结构件进行分解，单独运输，从而能够在一定程度上降低运输难度和运输成本。

而如图1结合图2所示，本申请中的底座106上开设有容纳槽1061，且容纳槽1061沿底座106的长度方向延伸；容纳槽1061内设有安装座1062，伸缩构件105的定位端与安装座1062球铰连接。

通过在底座106上开设的容纳槽1061，一方面能够使伸缩构件105与底座106之间的连接更加稳定，另一方面，由于容纳槽1061沿底座106的长度方向延伸，因此，能够为伸缩构件105提供一定的容纳空间，从而在转运时，使伸缩构件105的定位端的部分能够进入容纳槽1061内，进而能够缩小伸缩构件105和底座106之间的夹角，降低空间占用，方便运输。

基于上述结构，为保证沿竖直方向设置的伸缩构件105能够更好的对负载进行支撑和动力部长，如图1结合图2所示，本发明提供的重载三自由度波浪补偿平台中底座106上设有弹性支座4，弹性支座4位于底座106远离伸缩构件105的一端；弹性支座4刚性连接在底座106上，弹性支座4远离底座106的一端设有连接耳板，弹性拉杆3与连接耳板转动连接。

优选地，本申请中的弹性拉杆3与补偿机构1一一对应设置。当第一补偿机构101作为补偿基准时，第二补偿机构102、第三补偿机构103和第四补偿机构104的动作会向第一补偿机构101施加沿船宽方向的力，从而影响第一补偿机构101的伸缩构件105的稳定，相应地，当第二补偿机构102或第三补偿机构103或第四补偿机构104作为补偿基准时，均会受到沿船长方向或船宽方向的力。

因此，本申请通过在底座106上进一步设置的弹性支座4和与弹性支座4转动连接的弹性拉杆3，能够为伸缩构件105提供多方向上的辅助拉力，当伸缩构件105产生沿竖直方向上的偏移摆动时，则弹性拉杆3能够提供一定程度上的拉力，当伸缩构件105获得船长方向或船宽方向上的推力时，弹性拉杆3能够为伸缩构件105提供相反于推力方向上的力，从而能够提高伸缩构件105运动补偿过程中的稳定性和使用寿命，避免出现损坏及折断等问题。

可选地，如图2所示，本申请中连接块108上形成有拉杆部1081，弹性拉杆3的一端与拉杆部1081转动连接。通过连接块108上形成的拉杆部1081，能够为弹性拉杆3提供稳定的连接位置，并能够使弹性拉杆3根据需求具体设置与底座106之间的距离，保证整体结构的稳定性。

弹性支座4用于连接弹性拉杆3，且弹性支座4与底座106之间固定连接，可通过焊接或紧固件进行连接。弹性支座4沿竖直方向延伸，弹性拉杆3平行于底座106设置，当伸缩构件105产生摆动时，弹性拉杆3能够为伸缩构件105提供一定程度上的推力或拉力，从而能够在一定程度上提高伸缩构件105的稳定。

优选地，如图2所示，为进一步地提升弹性拉杆3的稳定，本申请提供中弹性支座4上还连接有加强杆5，加强杆5的一端与底座106相连接，另一端与弹性支座4相连接，且加强杆5相对底座106呈倾斜设置。

加强杆5为多个，多个加强杆5沿弹性支座4的周向均布，并倾斜设置于弹性支座4和底座106之间，从而能够为弹性支座4提供较为稳定的支撑力，进而能够提高弹性拉杆3和伸缩构件105之间的稳定性。

此处需要补充说明的是，本申请中的伸缩构件105为液压油缸，可通过控制器控制液压油缸的伸展和收缩，从而能够根据具体船舶或海洋平台的摆动情况进行伸展和收缩控制，使承载平台2能够始终保持在水平方向上，提高承载平台2上的设备的稳定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，包括承载平台和补偿装置；

所述补偿装置包括至少四个补偿机构，所述补偿机构均包括伸缩构件、弹性拉杆、底座以及连接组件；

所述连接组件组成多边形结构，用于安装所述承载平台，所述伸缩构件均沿竖直方向延伸，且所述伸缩构件的定位端与所述底座球铰连接，伸缩端与连接组件球铰连接，所述弹性拉杆的一端与所述伸缩构件转动连接，另一端与所述底座转动连接；

当任意一个所述补偿机构作为补偿基准时，其他所述补偿机构能够相对作为补偿基准的所述补偿机构产生运动，以使所述承载平台能够始终处于水平状态，并在任一个补偿机构出现故障时，另外三个补偿机构均可正常作业，为承载平台提供稳定的动力进行调节；

所述连接组件包括连接梁和连接块，所述连接块对应所述伸缩构件的位置形成有球铰部，所述伸缩构件与所述球铰部之间为可拆卸连接，所述连接梁与所述连接块之间为可拆卸连接，所述承载平台与所述连接梁之间为可拆卸连接；

所述底座上开设有容纳槽，且所述容纳槽沿所述底座的长度方向延伸，能够为所述伸缩构件提供部分容纳空间，在转运时，使所述伸缩构件的定位端的部分能够进入所述容纳槽内，能够缩小所述伸缩构件和底座之间的夹角；

所述容纳槽内设有安装座，所述伸缩构件的定位端与所述安装座球铰连接；

所述连接块的两端分别与对应的所述连接梁刚性连接，所述伸缩构件的一端与所述连接块球铰连接，且所述伸缩构件与所述连接块相连接的球铰轴的轴线与所述底座的延伸方向相平行，所述伸缩构件与所述底座相连接的球铰轴的轴线与所述底座的延伸方向相垂直。

2.根据权利要求1所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，所述连接梁的两端均形成有对接槽，所述连接块的端部插入所述对接槽与所述连接梁刚性连接。

3.根据权利要求1所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，所述承载平台对应所述连接块的位置形成有避让空间，以使所述伸缩构件的球铰具有转动空间。

4.根据权利要求1所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，所述底座上设有弹性支座，所述弹性支座位于所述底座远离所述伸缩构件的一端；

所述弹性支座刚性连接在底座上，所述弹性支座远离所述底座的一端设有连接耳板，所述弹性拉杆与所述连接耳板转动连接。

5.根据权利要求4所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，所述弹性拉杆的轴线与所述底座相平行设置，所述连接块上形成有拉杆部，所述弹性拉杆远离所述弹性支座的一端与所述拉杆部转动连接；

当所述伸缩构件产生水平摆动时，所述弹性拉杆能够为所述伸缩构件提供相应的反方向上的推力或拉力，以使所述承载平台能够承受重载。

6.根据权利要求1所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，所述弹性拉杆与所述伸缩构件一一对应设置。

7.根据权利要求4所述的重载三自由度波浪补偿平台，其特征在于，还包括加强杆，所述加强杆的一端与所述底座相连接，另一端与所述弹性支座相连接，且所述加强杆相对所述底座呈倾斜设置。