CN115083407B - 车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的实施方式提供了一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。示例地，车辆控制方法可以包括：响应于接收到车外语音，获取车外语音的发声位置信息和用户位置信息；以及确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配，并响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。本申请的实施方式提供的车辆控制方法可以提高车辆的安全性。

Description

车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请的实施方式涉及车辆控制技术领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着车辆的智能化发展，车辆具备自动驾驶、自动泊车等能力。另外，车辆的智能化也让车辆可以理解车内外人员的说话意图，语音语义的识别能力也是进一步的提高。车辆实现人车语音交互也逐渐成为基础能力配置。这样车辆可以通过语音为车主或者其它车辆使用人员提供相应的服务。进一步的，车外语音车控也逐渐普及起来，譬如，车主在车外，要求打开车窗，打开后背箱，车外语音泊车，车外语音引导泊车等。

然而，车辆提供车外语音车控服务后，车辆安全性将会下降，如何保证车辆安全称为人们关注的问题。

发明内容

本申请的实施方式提供了一种可至少部分解决现有技术中存在的上述问题的车辆控制方法、车辆、电子设备及计算机可读存储介质。

本申请的实施方式一方面提供了一种车辆控制方法，包括：响应于接收到车外语音，获取车外语音的发声位置信息和用户位置信息；以及确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配，并响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。

本申请的实施方式另一方面提供了一种车辆，包括：控制模块，用于执行如上述实施方式提及的车辆控制方法，语音采集模块，用于采集车外语音；以及定位模块，用于获取用户位置信息。

本申请的实施方式另一方面提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述实施方式提及的车辆控制方法。

本申请的实施方式另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述实施方式提及的车辆控制方法。

根据本申请的实施方式，车辆在获取到车外语音后，获取车外语音的发声位置信息，对发声位置信息和用户位置信息进行匹配，并在两者匹配成功后再执行车外语音所指示的车控指令，可以提高车辆安全性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显。其中：

图1是根据本申请的一些实施方式的车辆的示意性框图；

图2a是根据本申请的一些实施方式的车辆外部的侧视示意图；

图2b是根据本申请的一些实施方式的车辆外部的俯视示意图；

图2c是根据本申请的另一些实施方式的车辆外部的俯视示意图；

图2d是根据本申请的又一些实施方式的车辆外部的俯视示意图；

图3是根据本申请的一些实施方式中的压电陶瓷扬声器的结构示意图；

图4是根据本申请的一些实施方式的车辆的部分系统的示例性框图；

图5是根据本申请的一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图；

图6是根据本申请的另一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图；

图7是根据本申请的另一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图；

图8是根据本申请的一些实施方式的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。

应注意，在本说明书中，第一、第二、第三等的表述仅用于将一个特征与另一个特征区域分开来，而不表示对特征的任何限制，尤其不表示任何的先后顺序。例如，在不背离本申请的教导的情况下，本申请中讨论的第一相对距离亦可称为第二相对距离，反之亦然。

在附图中，为了便于说明，已稍微调整了部件的厚度、尺寸和形状。附图仅为示例而并非严格按比例绘制。如在本文中使用的，用语“大致”、“大约”以及类似的用语用作表近似的用语，而不用作表程度的用语，并且旨在说明将由本领域普通技术人员认识到的、测量值或计算值中的固有偏差。

还应理解的是，诸如“包括”、“包括有”、“具有”、“包含”和/或“包含有”等表述在本说明书中是开放性而非封闭性的表述，其表示存在所陈述的特征、元件和/或部件，但不排除一个或多个其它特征、元件、部件和/或它们的组合的存在。此外，当诸如“...中的至少一个”的表述出现在所列特征的列表之后时，其修饰整列特征，而非仅仅修饰列表中的单独元件。此外，当描述本申请的实施方式时，使用“可”表示“本申请的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

除非另外限定，否则本文中使用的所有措辞(包括工程术语和科技术语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，除非本申请中有明确的说明，否则在常用词典中定义的词语应被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义解释。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本申请所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

此外，在本申请中当使用“连接”或“联接”时可表示相应部件之间为直接的接触或间接的接触，除非有明确的其它限定或者能够从上下文推导出的除外。

图1是根据本申请的一些实施方式的车辆的示意性框图。如图1所示，车辆10可以包括语音采集模块110、定位模块120和控制模块130。语音采集模块110可以用于采集车外语音。定位模块120可以用于获取用户位置信息。控制模块130分别与语音采集模块110和定位模块120通信连接，被配置为：获取车外语音的发声位置信息和用户位置信息；以及确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配，并响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。

根据本申请的一些实施方式，车辆在获取到车外语音后，获取车外语音的发声位置信息，对发声位置信息和用户位置信息进行匹配，并在两者匹配成功后再执行车外语音所指示的车控指令，可以提高车辆车控指令执行的安全性。

示例地，图2a是根据本申请的一些实施方式的车辆外部的侧视示意图，图2b、图2c和图2d是根据本申请的一些实施方式的车辆外部的俯视示意图。为了便于理解，下面结合图2a、图2b和图2c对车辆10的部分结构进行示例性说明。

在本申请的一些实施方式中，如图2a、图2b、图2c和图2d所示，语音采集模块110可以包括多个麦克风(例如，111)，以便控制模块130根据麦克风采集的车外语音控制车辆10。

作为一个示例，如图2b所示，车辆10外部的前后左右分别安装有一个麦克风(例如，111)，用于采集车辆10四周的声音，以便控制模块130通过对其采集的车外语音进行识别，确定用户期望触发的控制指令。

可选择的，控制模块130还可以基于麦克风(例如，111)采集的声音确定发声位置信息。示例地，控制模块130中可以预先存储用户说话时的声压，例如，用户的说话声压(在X米远处)约为Y dB。其中，X可以是1，以便后续计算。应当理解的是，X也可以是小于1的数值，例如，0.5，还可以是大于1的数值，例如，2。Y可以例如是66，也可以是更大的数值或更小的数值，本申请对此不做限制。控制模块130在已知用户在X米处的声压后，在后续车辆10控制过程中，根据车外语音的声压Z，以及计算公式：Y-Z＝20lg(D/X)，即可确定发声位置S和麦克风之间的距离D(即发声位置S和车辆10之间的第一距离)。因此，车辆10的控制模块130可以根据检测到的车外语音的声压Z确定发声位置S和车辆10之间的第一相对距离，再结合麦克风111的安装位置信息确定发声位置S和车辆10之间的第一相对方向。控制模块130将发声位置S和车辆10之间的第一相对距离和第一相对方向作为发声位置信息(例如图中的圆弧L上的位置)。

作为另一示例，如图2c所示，以车辆10左侧为例，车辆10每侧可安装至少2个麦克风(例如，111-1和111-2)，用于采集车辆10四周的声音，以便控制模块130通过对其采集的车外语音进行识别，确定用户期望触发的控制指令。

可选择的，控制模块130还可以基于相近的2个麦克风(例如，111-1和111-2)采集的声音确定发声位置信息。例如，如图2c所示，在基于上述内容确定发声位置S与麦克风111-1的距离D1和发声位置S与麦克风111-1之间的距离D2后，因为麦克风111-1和麦克风111-2之间的间距D3为固定值，则发声位置S、麦克风111-1和麦克风111-2三者之间的位置关系确认，控制模块130即可确定大致的发声位置S。由于控制模块130需要借助麦克风111-1和麦克风111-2之间的间距来确定发声位置S，因此，为了更准确的确定发声位置S，可以增大车辆的2个麦克风之间的距离。

应当理解的是，为了便于理解，图2c中以同一侧的2个麦克风为例进行示例性说明，在其他实施方式中，控制模块130还可以根据不在同一侧但声音采集范围存在重叠的多个麦克风采集的车外语音的声压确定发声位置S。

作为又一示例，如图2d所示，车辆10左右两侧分别安装有2个麦克风(例如，111-1、111-2、111-3和111-4)，前后两侧分别安装有1个麦克风(例如，111-5和111-6)。车辆10可根据通过上述麦克风111实现声场跟随。示例地，当用户位于发声位置S1时，其声音主要被麦克风111-1和麦克风111-2采集到，车辆10可根据麦克风111-1至发声位置S1的距离D1、麦克风111-2至发声位置S1的距离D2、以及麦克风111-1和麦克风111-2之间的距离D3，即可确定发声位置S1的实际位置。当用户移动至发声位置S2，其声音主要被麦克风111-1和麦克风111-5采集到，车辆10可根据麦克风111-1至发声位置S2的距离D4、麦克风111-5至发声位置S2的距离D5、以及麦克风111-1和麦克风111-5之间的距离D6，即可确定发声位置S2的实际位置。同理可知，即使用户发声移动，如图2b、图2c和图2d所示的车辆上的麦克风也可以用于确定发声位置，实现声场跟随。

应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，车辆10各处的麦克风的数量和安装位置可以根据需要调整，本申请对此不做限制。

在本申请的一些实施方式中，定位模块120可以是与车钥匙、或具有数字钥匙的终端通信的通信模块，还可以是如深度摄像头等器件在内的能够识别用户并确定用户位置信息的模块，本申请不再一一赘述。

示例地，电子设备可以在用户授权的情况下，预先获取各个具有车辆使用权限的用户的身份信息、声纹信息、人脸图像信息等。以人脸图像信息为例，人脸图像信息可以用于车外人脸识别或者身份识别，以确定车外人员的身份和位置。当然，电子设备也可以通过车外人员携带的车钥匙或者具备数字钥匙功能的智能手机等，确定车外人员的身份和位置。其中，用户位置信息可以是用户和车辆10之间的相对位置信息，也可以是绝对位置信息，此处不做限制。

在本申请的一些实施方式中，车辆10还可以包括：至少一个车外发声模块，以用于车外发声。可选择的，控制模块130可以在在执行车控指令后，通过车辆的车外发声模块反馈指示车控指令执行成功的提示信息。示例地，车外发声模块140可以是车外电磁线圈扬声器或车外面板发声器，或者其他类型的扬声器，此处不做限制。

作为一种选择，本申请的实施方式中，车外发声模块140选择车外面板发声器。车外面板发声器可以安装于车辆的外表面，其声场主要朝向车外。

作为一个示例，车外发声模块140(例如车外面板发声器)可以设置于车辆的车门外侧面板141、引擎盖142、后备箱盖143、后视镜144、前保险杠145和后保险杠146中的至少之一。例如，如图2a所示，车外发声模块140安装于车门外侧面板141、前保险杠145和后保险杠146。

应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，车外发声模块140还可以安装于车辆外表面的其他面板上，本申请对此不做限制。

作为一个示例，车外面板发声器可以是压电面板发声器。示例地，压电面板发声器可以包括压电陶瓷扬声器，其可以黏贴于各个面板内侧。图3是根据本申请的一些实施方式中的压电陶瓷扬声器的结构示意图。以压电陶瓷扬声器安装于车门外侧面板141为例，如图3所示，压电陶瓷扬声器可以包括电极片211，其被配置为接收来自驱动电路的激励电压。电极片211可以是一对正负极电极片。压电陶瓷扬声器还可以包括压电陶瓷212，其被配置为在通过电极片211接收的激励电压的作用下产生横向或者纵向伸长或收缩。其中，激励电压可以是极性交替变化的高频方波，因此压电陶瓷212将在该极性交替变化的方波的作用下产生机械形变，即伸长或收缩。此外，压电陶瓷212可以是横向或纵向极化的压电陶瓷212，从而在激励电压的作用下产生横向或者纵向的机械形变。压电陶瓷扬声器还可以包括振动板213，其与压电陶瓷212贴合，并且随着压电陶瓷212的伸长或收缩而产生振动。通过这种方式，压电陶瓷扬声器将输入的激励电压转换为振动，从而发出语音。振动板213可以与车门外侧面板141等器件贴合以带动车门外侧面板141等器件振动。压电陶瓷扬声器还可以包括振动垫片214，其位于振动板213和车门外侧面板141等器件之间。示例地，振动垫片214可以是用于粘合振动板213和车门外侧面板141的双面胶。此外，在一些实施例中，压电陶瓷扬声器可以包括多个压电陶瓷212和相对应的多对电极片211。例如，可以在振动板213的上下两侧各设置一个压电陶瓷212，并且使得二者在各自的电极片211的作用下沿相反方向伸长或收缩，从而进一步增强振动效果。本申请的实施方式中，使用包括压电陶瓷扬声器的车内面板发声器，其声场接近180度，声场死角更小，更有利于实现声场全覆盖。

图4是根据本申请的一些实施方式的车辆的部分系统的示例性框图。如图4所示，车辆10可以包括语音交互系统150、自动驾驶域系统160和车身域系统170。车辆语音交互系统150包括：车外发声控制模块151、电源管理模块152、第一微处理器153、中央处理器154和第一通信交互模块155。车外发声控制模块151与车外发声模块140连接，用于控制车外发声模块发声。电源管理模块152用于对车辆的电源进行管理。麦克风111、摄像头181等器件与中央处理器154通信连接。中央处理器154中配置有语音识别、声纹识别、图像识别、数字钥匙等功能，以对麦克风111和摄像头181等器件采集的数据进行处理。其中，中央处理器154可作为本申请的实施方式提及的控制模块130，通过例如本申请的实施方式提及的车辆控制方法控制车辆。语音交互系统150通过第一通信交互模块155与自动驾驶域系统160的第二通信交互模块161通信连接，其通信连接方式可以是以太网或CAN总线。

自动驾驶域系统160可以包括第二通信交互模块161、自动驾驶域控处理器162和第二微处理器163。自动驾驶域控处理器162可以与车辆的各类与车辆驾驶安全相关的传感器182连接，用于自动驾驶处理和自动泊车处理等，此处不做限制。

车身域系统170包括第三通信交互模块171、车身域控处理器172和第三微处理器173。第三通信交互模块171与第一通信交互模块151通过以太网或CAN总线等连接，车身域控处理器172可以用于车身控制等。此外，第一微处理器153、第二微处理器163和第三微处理器可根据需要被配置为进行各类数据的计算和处理等，此处不做详述。通过上述内容可知，在用户通过车外语音触发车控指令后，语音交互系统150可以通过自身与自动驾驶域系统160和/或车身域系统170的通信连接，将各车控指令发送至与该车控指令相关的系统，以便与该车控指令相关的系统执行该车控指令。

应当理解的是，上述各系统还可以包括其他功能模块，本申请仅为示例性说明，本申请对此不做限制。

在完成对车辆10的结构进行示例性说明后，下面对本申请的实施方式提及的车辆控制方法进行示例性说明。

图5是根据本申请的一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图。该车辆控制方法可以通过车辆的控制模块或与车机系统通信连接的服务器等其他设备执行，车辆的控制模块可以是车机系统等，此处不做限制。如图5所示，该车辆控制方法可以包括以下步骤：

S30，接收车外语音。示例地，电子设备可以通过语音采集模块110获取车外语音。

S31，获取车外语音的发声位置信息和用户位置信息。示例地，电子设备可以通过语音采集模块110确定发声位置信息，通过定位模块120确定用户位置信息。

S32，确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配。示例地，响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，执行步骤S33，否则，结束流程。

S33，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。

根据本申请的实施方式，车辆在获取到车外语音后，获取车外语音的发声位置信息，对发声位置信息和用户位置信息进行匹配，并在两者匹配成功后再执行车外语音所指示的车控指令，可以提高车辆安全性。

应当理解的是，在本申请的实施方式中，“用户”可以是指车主、车主家人等个人信息录入至电子设备的、具有车辆使用权限的人员。电子设备在用户授权的情况下，可以预存存储各个具有车辆使用权限的人员的个人信息，例如，身份信息、声纹信息、人脸图像信息等，此处不一一列举。

为了便于理解，下面对电子设备采集车外语音的方式进行示例性说明。

在本申请的一些实施方式中，电子设备可以通过图2a至图2c所示语音采集模块110采集车外语音。其中，车辆外部的语音采集模块110可以一直处于工作状态，也可以在用户靠近后在处于工作状态。

作为一个示例，通常情况下，车辆外部的语音采集模块110处于工作状态，实时采集周围的声音以便车辆进行人机交互。电子设备在通过图像传感器检测到车辆的用户或短程的通信模块检测到车辆绑定的终端后，根据图像传感器检测的图像数据或根据终端的位置信息，确定用户位置信息。在确定用户位置信息后，电子设备可以开启用户位置信息对应的语音采集模块，并关闭车辆的除用户位置信息对应的语音采集模块以外的其他语音采集模块，以便车辆单独为用户服务，优先满足用户需求。

作为另一示例，车辆外部的语音采集模块110处于关闭状态。电子设备在通过图像传感器检测到车辆的用户或短程的通信模块检测到车辆绑定的终端后，根据图像传感器检测的图像数据或根据终端的位置信息，确定用户位置信息。在确定用户位置信息后，电子设备可以开启用户位置信息对应的语音采集模块，并关闭车辆的除用户位置信息对应的语音采集模块以外的其他语音采集模块。语音采集模块110通常处于关闭状态，可以减少电量损耗。

在完成对采集车外语音的方式的示例性说明后，下面对电子设备判断发声位置信息和用户位置信息是否匹配的方式进行示例性说明。

作为一个示例，电子设备基于车辆10的语音采集模块111得到发声位置信息(例如基于如图2b确定的发声位置S和车辆10之间的第一相对距离和第一相对方向)，并根据用户位置信息确定用户与车辆10之间的第二相对距离和第二相对方向。其中，电子设备确定发声位置信息和用户位置信息的方式可以结合上文相关描述确定，此处不再赘述。电子设备判断第一相对距离和第二相对距离之间的差值是否大于距离阈值，并判断第一相对方向和第二相对方向之间的角度差值是否大于角度阈值；若第一相对距离和第二相对距离之间的差值大于距离阈值，或者，第一相对方向和第二相对方向之间的角度差值大于角度阈值，则确定发声位置信息和用户位置信息匹配失败；若第一相对距离和第二相对距离之间的差值小于等于距离阈值，且，第一相对方向和第二相对方向之间的角度差值小于等于角度阈值，则确定发声位置信息和用户位置信息匹配成功。

值得一提的是，电子设备在基于车外语音控制车辆10之前，判断发声位置和用户位置是否匹配，可以减少其他人员伪装成用户发声导致车辆被盗或车内财产被盗的情况。

应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，电子设备也可以通过其他方式判断发声位置信息和用户位置信息是否匹配，本申请对此不做限制。

在完成对判断发声位置信息和用户位置信息是否匹配的方式的示例性说明后，下面对电子设备控制车辆执行车控指令的方式进行示例性说明。

在本申请的一些实施方式中，电子设备在一个时间段接收到车外指令所指示的车控指令的数量大于1。例如，车辆10的多个麦克风在同一时间段内分别采集到不同用户的声音，不同用户在本次说话过程中触发不同的车控指令。电子设备获取到多个车外声音后，针对各个车外声音分别进行识别，确定各个车外声音所指示的车控指令。又如，车辆10的某一麦克风采集到某一用户的声音，该用户在该次说话过程中提及多个车控指令。电子设备获取到该车外声音后，对该车外语音进行识别得到多个车控指令。该情况下，电子设备可以根据各车控指令的优先级，从各车控指令中选择待执行的车控指令，并控制车辆执行选择出的待执行的车控指令。电子设备在检测到多个车控指令时，可以结合车控指令的优先级确定各个车控指令的执行顺序，使得车辆可以在一个时间段响应多个用户，或者，在一个时间段响应用户的多个车控指令。相对于车辆只能响应一个用户的情况，该实施方式提及的车辆控制方法提高了车控效率，也提高了用户体验。

在本申请的一些实施方式中，电子设备选择车控指令的方式可以包括但不限于方式一和方式二。

方式一

电子设备选择车控指令的方式可以是：根据各车控指令的优先级，将各车控指令依次作为待执行的车控指令。其中，车控指令的优先级可以根据车控指令的评级信息确定，也可以由厂商或用户设置，本申请对此不做限制。

作为一个示例，电子设备根据各车控指令对应的评级信息，确定各车控指令的优先级。其中，车控指令对应的评级信息可以包括车控指令对应的发声位置信息、车控指令对应的指令类型信息、车控指令对应的发声人员信息和车控指令对应的触发时间信息中的至少之一。

例如，车控指令对应的评级信息包括车控指令对应的发声位置信息，即触发该车控指令的车外语音的发声位置信息。车控指令对应的发声位置信息和优先级的对应关系可以指示根据车控指令对应的发声位置和车辆的第一相对距离确定车控指令的优先级，如车控指令对应的第一相对距离越小，其优先级越高，车控指令对应的第一相对距离越大，其优先级越低；若至少两个车控指令对应的发声位置与车辆之间的第一相对距离相同，则可以根据发声位置信息所指示的第一相对方向确定各车控指令的优先级，如第一相对方向指示发声位置位于车辆左侧的车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆的右侧车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆前方的车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆后方的车控指令的优先级。发声位置信息和优先级的对应关系还可以指示根据发声位置信息所指示的第一相对方向确定各车控指令的优先级，如第一相对方向指示发声位置位于车辆左侧的车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆的右侧车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆前方的车控指令的优先级＞第一相对方向指示发声位置位于车辆后方的车控指令的优先级；若至少两个车控指令对应的发声位置位于车辆的同一侧，电子设备可以根据发声位置和车辆之间的第一相对距离确定各车控指令的优先级，例如，车控指令对应的第一相对距离越小，其优先级越高，车控指令对应的第一相对距离越大，其优先级越低。应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，发声位置信息和优先级的对应关系可以根据需要调整，本申请对此不做限制。

又如，车控指令对应的评级信息包括车控指令对应的指令类型信息。作为一示例，指令类型包括：控制类指令、车辆状态查询类指令和公共信息查询类指令。控制类指令高于车辆状态类查询指令高于公共信息查询类指令。其中，控制类指令包括如开启车窗、开启空调等在内的控制车辆部件的指令，车辆状态查询指令包括如查询胎压、油量等在内的查询车辆各状态信息的指令，公共信息查询类指令包括如查询天气、播放歌曲等在内的查询除车辆状态信息以外的其他信息的指令。作为另一示例，车控指令的指令类型根据车控指令的控制对象确定，即控制对象相同的车控指令作为同一指令类型。电子设备中预先存储有各种指令类型的优先级。在触发多个车控指令的情况下，电子设备确定车控指令的指令类型，再根据预存的该指令类型的优先级，确定该车控指令的优先级。应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，各指令类型的优先级可以由厂商或用户设置，本申请对此不做限制。

又如，车控指令对应的评级信息包括车控指令对应的发声人员信息。示例地，电子设备中不仅存储有具有车辆控制权限的用户的个人信息(例如声纹信息和身份信息)，还存储有各个用户的优先级。在触发多个车控指令的情况下，电子设备根据通过声纹识别得到的触发各个车控指令的车外语音对应的用户的优先级，确定各车控指令的优先级。例如，具有车辆控制权限的用户包括：车主、除车主以外的其他驾驶过本车辆的驾驶员和除驾驶员以外的其他人员。车主的优先级高于除车主以外的其他驾驶过本车辆的驾驶员高于除驾驶员以外的其他人员。

又如，车控指令对应的评级信息包括车控指令对应的触发时间信息。通常情况下，即使多个用户在同一时间段说话，麦克风采集完的车外语音的时间完全相同的概率较低，进而不同的车外语音触发车控指令的时间完全相同的概率较低。因此，电子设备可以根据车控指令的触发时间的先后顺序，确定车控指令的优先级。例如，车控指令的触发时间越早，车控指令的优先级越低。若存在触发时间相同的车控指令，电子设备可以结合其他信息确定触发时间相同的车控指令，其中，其他信息可以包括上文提及的发声人员信息、发声位置信息等，此处不做限制。

又如，车控指令对应的评级信息包括车控指令对应的指令类型信息和车控指令对应的发声人员信息。指令类型包括：控制类指令、车辆状态查询类指令和公共信息查询类指令。具有车辆控制权限的用户包括：车主、除车主以外的其他驾驶过本车辆的驾驶员和除驾驶员以外的其他人员。通常情况下，电子设备在识别出车控指令并确定发声位置信息和用户位置信息匹配后，车主触发的控制类指令＞其他驾驶员触发的控制类指令＞其他人员触发的控制类指令＞车主触发的车辆状态类查询指令＞其他驾驶员触发的车辆状态类查询指令＞其他人员触发的车辆状态类查询指令＞车主触发的公共信息查询类指令＞其他驾驶员触发的公共信息查询类指令＞其他人员触发的公共信息查询类指令。

方式二

电子设备选择车控指令的方式可以是：电子设备先判断多个车控指令中是否存在指令类型相同的控制指令，若确定多个车控指令中的至少两个车控指令的指令类型相同，删除至少两个车控指令中除优先级最高的车控指令以外的车控指令。电子设备在完成上述判断操作后，再从剩余的车控指令中选择待执行的车控指令。其中，电子设备从剩余的车控指令中选择待执行的车控指令的方式可以参考方式一中关于从车控指令中选择待执行的车控指令的相关描述，此处不再赘述。

作为一个示例，电子设备可以根据各类车控指令的控制对象确定各个车控指令的指令类型。例如，将控制车窗移动的车控指令作为同一指令类型，将控制车门开关的车控指令作为同一指令类型，将控制车内的某一器件的车控指令作为同一指令类型，此处不再一一赘述。

应当理解的是，在未背离本申请教导的情况下，电子设备还可以根据其他原则划分指令类型，本申请对此不做限制。

在本申请的一些实施方式中，电子设备在执行车控指令后，通过车辆的车外发声模块反馈指示车控指令执行成功或执行失败的提示信息。

作为一个示例，电子设备可以根据用户位置信息或发声位置信息，从车辆的所有车外发声模块中筛选出用于反馈提示信息的车外发声模块。其中，筛选出的车外发声模块可以是距离用户位置或发声位置最近的车外发声模块，也可以是其他车外发声模块，本申请对此不做限制。

应当理解的是，在未背离本申请的情况下，电子设备还可以通过其他方式反馈提示信息，例如通过发送短信等方式，本申请对此不做限制。

在本申请的一些实施方式中，图6是根据本申请的另一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图。如图6所示，车辆控制方法可以包括以下步骤：

S30，接收车外语音。示例地，电子设备可以通过语音采集模块110获取车外语音。

S31-1，对车外语音进行识别。示例地，电子设备可以根据预存的语音识别算法对车外语音进行识别，确定车外语音中的内容。

可选择的，电子设备可以在对某一麦克风采集的车外语音进行识别的过程中，通过该麦克风以外的其他麦克风采集的声音，对车外语音进行降噪处理，以提高识别准确性。

可选择的，考虑到用户可能在车辆周围与其他人员进行交谈，交谈过程中可能涉及到触发车控指令的词语，这可能会导致电子设备误触发车控指令。因此，电子设备可以先对车外语音进行过滤，去除车外语音中的对话，再对去除对话的车外语音进行识别。示例地，电子设备在检测到车外语音中存在多个发声人员后，识别车外语音中是否存在对话。若电子设备确定车外语音中存在对话，过滤车外语音中的对话，并对过滤后的车外语音进行识别。

作为一个示例，电子设备可以根据对车外语音中的不同声纹的数量，判断车外语音中是否多个发声人员。在确定车外语音中存在多个发声人员后，根据车外语音中与各个发声人员对应的音频的关系，确定多个发声人员是否在对话。例如，电子设备拾取各个发声人员对应的音频，对比第一发声人员对应的音频和第二发声人员对应的音频，若对比结果指示：在某一段时间段中，第一发声人员发声时第二发声人员未发声或发声时间小于时间阈值，且第二发声人员发声时，第一发声人员未发声或发声时间小于时间阈值，则确定该时间段对应的车外语音中存在对话。电子设备可以删除该时间段内的车外语音以删除对话。

值得一提的是，电子设备对车外语音中的对话进行检测，可以减少误触发的情况。

S31-2，根据识别结果判断车外语音中是否存在车控指令。响应于识别结果指示车外语音中存在车控指令，执行步骤S31-3。响应于识别结果指示车外语音中不存在车控指令，结束流程。

S31-3，判断用户是否位于车辆周围。示例地，通过车外摄像头或车钥匙等，判断用户是否位于车辆周围，若确定是，执行S31-4，否则，结束流程。

S31-4，获取发声位置信息和用户位置信息。

S32，确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配。示例地，响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，执行步骤S33，否则，结束流程。

S33，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。

根据本申请的实施方式，车辆在获取到车外语音后，获取车外语音的发声位置信息，对发声位置信息和用户位置信息进行匹配，并在两者匹配成功后再执行车外语音所指示的车控指令，可以提高车辆安全性。此外，电子设备在确定车外语音中存在车控指令的情况下，再触发位置匹配的相关过程，可以在保障车辆安全的情况下，提高车辆对其他的不影响车辆安全的指令(例如，问询指令等)的响应速度。

在本申请的一些实施方式中，图7是根据本申请的另一些实施方式的车辆控制方法的流程示意图。如图7所示，车辆控制方法可以包括以下步骤：

S30，接收车外语音。示例地，电子设备可以通过语音采集模块110获取车外语音。

S31-1，对车外语音进行识别。示例地，电子设备可以根据预存的语音识别算法对车外语音进行识别，确定车外语音中的内容。

S31-2，根据识别结果判断车外语音中是否存在车控指令。响应于识别结果指示车外语音中存在车控指令，执行步骤S31-3。响应于识别结果指示车外语音中不存在车控指令，结束流程。

S31-3，判断用户是否位于车辆周围。示例地，通过车外摄像头或与具有数字钥匙的终端通信连接的通信模块等，判断用户是否位于车辆周围，若确定是，执行S31-4，否则，结束流程。

S31-4，判断车外语音的声纹是否匹配成功，示例地，电子设备对车外语音的声纹进行识别，判断其是否与预存的声纹匹配，若确定是，则执行S31-5，否则，结束流程。

S31-5，获取发声位置信息和用户位置信息。

S32，确定发声位置信息和用户位置信息是否匹配。示例地，响应于发声位置信息和用户位置信息匹配成功，执行步骤S33，否则，结束流程。

S33，控制车辆执行车外语音所指示的车控指令。

根据本申请的实施方式，电子设备对车外语音进行声纹识别，以对发声人员的身份进行验证，提高了车辆安全性。进一步的，车辆在获取到车外语音后，获取车外语音的发声位置信息，对发声位置信息和用户位置信息进行匹配，并在两者匹配成功后再执行车外语音所指示的车控指令，可以提高车辆安全性。此外，电子设备在确定车外语音中存在车控指令的情况下，再触发位置匹配的相关过程，可以在保障车辆安全的情况下，提高车辆对其他的不影响车辆安全的指令(例如，问询指令等)的响应速度。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本申请的一个实施方式还提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述车辆控制方法。

本申请的一个实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现车辆控制方法。

图8示出了可以用来实施本申请的实施方式的示例电子设备400的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，车机、膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图8所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(RAM)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还可存储电子设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

电子设备400中的多个部件连接至I/O接口405，包括：输入单元406，例如键盘、鼠标等；输出单元407，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元408，例如磁盘、光盘等；以及通信单元409，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施方式中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施方式中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。当计算机程序加载到RAM 403并由计算单元401执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施方式中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置，例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

以上描述仅为本申请的实施方式以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的保护范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离技术构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到车外语音，对所述车外语音进行识别，其中，响应于所述车外语音中存在多个发声人员，拾取多个所述发声人员对应的音频，对比第一发声人员对应的音频和第二发声人员对应的音频，若对比结果指示：在某一段时间段中，所述第一发声人员发声时，所述第二发声人员未发声或发声时间小于时间阈值，且所述第二发声人员发声时，所述第一发声人员未发声或发声时间小于时间阈值，则确定所述时间段对应的所述车外语音中存在对话；

响应于所述车外语音中存在所述对话，过滤所述车外语音中的对话，并对过滤后的所述车外语音进行识别；

响应于识别结果指示所述车外语音中存在车控指令，获取发声位置信息和用户位置信息；以及

确定所述发声位置信息和所述用户位置信息是否匹配，并响应于所述发声位置信息和所述用户位置信息匹配成功，控制所述车辆执行所述车外语音所指示的车控指令；其中，

所述确定所述发声位置信息和所述用户位置信息是否匹配包括：

基于所述发声位置信息确定发声位置与所述车辆间的第一相对距离和第一相对方向，基于所述用户位置信息确定所述用户与所述车辆的第二相对距离和第二相对方向；

基于所述第一相对距离和所述第二相对距离之间的差值是否大于距离阈值以及所述第一相对方向和所述第二相对方向之间的角度差值是否大于角度阈值，判断所述发声位置信息和所述用户位置信息是否匹配。

2. 根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述车辆执行所述车控指令包括：

响应于所述车控指令的数量大于1，根据各所述车控指令的优先级，从各所述车控指令中选择待执行的车控指令；以及

执行所述待执行的车控指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据各所述车控指令的优先级，从各所述车控指令中选择待执行的车控指令包括：

根据各所述车控指令的优先级，将各车控指令依次作为所述待执行的车控指令。

4. 根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据各所述车控指令的优先级，从各所述车控指令中选择待执行的车控指令包括：

响应于多个所述车控指令中的至少两个车控指令的指令类型相同，删除所述至少两个车控指令中除优先级最高的车控指令以外的车控指令；以及

从剩余的车控指令中选择所述待执行的车控指令。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据各所述车控指令对应的评级信息，确定各所述车控指令的优先级。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车控指令对应的评级信息包括以下至少之一：

所述车控指令对应的发声位置信息；

所述车控指令对应的指令类型信息；

所述车控指令对应的发声人员信息；

所述车控指令对应的触发时间信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述获取发声位置信息和用户位置信息包括：

响应于所述车外语音的声纹匹配成功，获取所述发声位置信息和所述用户位置信息。

8. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在所述获取发声位置信息和用户位置信息之前，所述方法还包括：

响应于通过图像传感器检测到所述车辆绑定的用户或响应于检测到所述车辆绑定的终端，根据所述图像传感器检测的图像数据或根据所述终端的位置信息，确定所述用户位置信息；以及

开启所述用户位置信息对应的语音采集模块，并关闭所述车辆的除所述用户位置信息对应的语音采集模块以外的其他语音采集模块。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在执行所述车控指令后，所述方法还包括：

通过所述车辆的车外发声模块反馈指示所述车控指令执行成功或执行失败的提示信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述用户位置信息或所述发声位置信息，从所述车辆的所有车外发声模块中筛选出用于反馈所述提示信息的车外发声模块。

11.一种车辆，其特征在于，包括：

控制模块，用于执行如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法；

语音采集模块，用于采集所述车外语音；以及

定位模块，用于获取所述用户位置信息。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法。