CN115083188A - 一种基于车联网的路面信息修正方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于车联网的路面信息修正方法、装置及系统，该方法包括：将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息，并采集实时路面信息；接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息；根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；若是，则根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；否则，不对存储的第一原始路面信息进行修正。采用本发明实施例，能够及时修正云端存储的路面信息，并且能够识别快速变化信息和缓慢变化信息，为两者提供不同的判断机制，保证路面信息修正的精确性。

Description

一种基于车联网的路面信息修正方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车联网信息处理领域，尤其涉及一种基于车联网的路面信息修正方法、装置及系统。
背景技术
随着通信技术的发展，车联网V2X(Vehicle-To-Everything)技术逐渐应用于对路面信息的感知与传输。路面信息是指，包括路面的边缘、车道线、路面不平度、道路表面摩擦系数、道路交通信息与车辆行驶相关的综合信息。目前，高精地图的路面信息主要靠车辆的感知设备采集，并通过无线网络将采集到的路面信息上传至云端。路面信息的修正主要通过专业采集车辆对路面信息重新采集，或者将具有差异的路面信息与原地图叠加更新交通状况，以及单一车辆通过采集实时路面信息在第二车辆端修正从云端下载的高精地图数据。
然而，仅通过具有激光雷达、主动悬挂和前视摄像头的专业采集车辆采集路面信息，一方面路面信息收集成本高，另一方面会使得每台车辆在途径某一路段或者道路出现施工、沉降或破损时，需要对路面进行重新识别和计算。且路面信息的采集过程无法实现负反馈，即无法通过车辆实际遇到的路况修正路面信息的数据，导致路面信息的采集数据计算量大，采集精度难以提高。
发明内容
本发明提供了一种基于车联网的路面信息修正方法，以解决路面信息的修正不及时、精度低的技术问题。
为了解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的路面信息修正方法，包括：
将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成；
接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息；
根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
若是，则根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；
否则，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
通过接收第一车辆端上传的实时路面信息，可以保证当某路段的路况发生变化时，能够及时收集到实时路面信息，并根据实时路面信息修正存储的第一原始路面信息，保证了数据更新的及时性。避免了地图采集车辆定期采集路面信息而无法快速更新云端的路面信息的问题。
所述存储的第一原始路面信息通过接收第二车辆端采集的第一原始路面信息获得。
在所述接收第二车辆端采集的第一原始路面信息之后，包括：
接收所述第二车辆端采集的第二原始路面信息；
计算第二原始路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差；
判断所述偏差是否大于第一偏差阈值；
若是，则通过用第二原始路面信息替换所述存储的第一原始路面信息进行修正；
否则，不对存储的第一原始路面信息进行修正；
第二车辆端在路面信息地图生成后，继续定期采集地图覆盖路段的路面信息，当发现第二原始路面信息与存储的第一原始路面信息有偏差时，通过预设的第一偏差阈值筛除掉异常数据，保证第一原始路面信息的精度。
在所述第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息之后，包括：
第一车辆端根据所述第一原始路面信息进行应用，其中，所述应用包括：根据前方所述原始路面信息提前控制车辆的主动悬架系统、根据前方所述原始路面信息辅助自动驾驶车辆提前规划车辆行驶轨迹、根据前方所述原始路面信息提前给予驾驶员安全提示，或者，根据前方所述原始路面信息将路面的危险情况上报至道路管理部门。
第一车辆端可根据第一原始路面信息进行应用，通过提前获取前方路段的第一原始路面信息，减少了对当前路面信息的感知计算量，为车辆的控制和决策提供更充足的预留时间。
设定连续上传所述实时路面信息的车辆数m；
分别计算连续m台车在某一路段上传的某一类型的所述实时路面信息与该类型所述存储的第一原始路面信息的差值；
判断所述差值是否均大于预设的第二偏差阈值；
若是，则确定所述实时路面信息为快速变化信息，并根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定所述实时路面信息为缓慢变化信息，并根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
其中，实时路面信息的类型包括：路面边缘、车道线边缘、路面障碍物、路面不平度、路面能见度、路面海拔高度、路面GPS坐标信息和道路表面摩擦系数的一种或多种组合。
所述根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息，包括：
计算所述m台车在所述路段上传的所述类型的所述实时路面信息的标准差；
判断所述标准差是否小于预设的标准差阈值；
若是，则确定需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
所述根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息，包括：
当接收所述路段的所述实时路面信息的时间达到预设的时间周期阈值时，或者，当所述实时路面信息的数据量累计达到预设的第二数据量阈值时；
计算所述类型的所述实时路面信息与所述原始路面信息的偏差；
判断所述偏差是否大于预设的第三偏差阈值；
若是，则确定需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
通过区分快速变化信息和缓慢变化信息，能够更精准的识别路面变化情况，为不同的实时路面信息采用对应的判断机制。保证快速变化信息能够被及时识别，同时计算标准差和标准差阈值，保证没有因传感器误差导致的异常数据被用来修正第一原始路面信息。保证缓慢变化信息能够根据预设的时间周期阈值和第二数据量阈值，存储到足够的数据量，减少因采集误差对数据整体造成的影响。
所述根据所述实时路面信息修正存储的原始路面信息为用实时路面信息替换存储的第一原始路面信息。
第二方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的路面信息修正装置，包括：
第一发送单元，用于将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成；
第一接收单元，用于接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息；
第一判断单元，用于根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
第一修正单元，用于在所述第一判断单元确定需要修正时，根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；以及用于在所述第一判断单元确定不需要修正时，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
第三方面，本发明实施例提供了一种基于车联网的路面信息修正系统，包括：云端服务器、第一车辆和第二车辆端；
其中，所述云端服务器上设置有如本发明实施例所述的基于车联网的路面信息修正装置；
所述第一车辆端，用于接收云端服务器发送的路面信息地图；通过路面信息地图获得第一原始路面信息，并对第一原始路面信息进行应用；在路面信息地图覆盖的路段行驶时，采集对应路段的实时路面信息并发送至云端服务器，以用于云端服务器根据所述实时路面信息修正所述存储的第一原始路面信息；
所述第二车辆端，用于采集第一原始路面信息并发送至云端服务器，以使云端服务器根据所述第一原始路面信息生成路面信息地图；采集第二原始路面信息，以使所述云端服务器根据第二原始路面信息修正存储的第一原始路面信息。
本发明实施例的路面信息修正系统通过第一车辆端上传的实时路面信息，可以保证当某路段的路况发生变化时，能够及时收集到实时路面信息，并根据实时路面信息修正存储的第一原始路面信息，保证了数据更新的及时性，避免了地图采集车辆定期采集路面信息而无法快速更新云端的路面信息的问题。
附图说明
图1是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的一种实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的另一种实施例的流程示意图；
图3是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的再一种实施例的流程示意图；
图4是本发明提供的基于车联网的路面信息修正装置的一种实施例的结构示意图；
图5是本发明提供的基于车联网的路面信息修正装置的另一种实施例的结构示意图；
图6是本发明提供的基于车联网的路面信息修正系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参照图1，是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的一种实施例的流程示意图，其主要包括步骤101至105，具体如下：
步骤101：将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成。
在本实施例中，路面信息地图包含所覆盖路段的第一原始路面信息，其中，第一原始路面信息包括：路面边缘、路面障碍物、路面海拔高度、路面GPS坐标信息、路面能见度、车道线、路面不平度、道路表面摩擦系数。第一车辆端具有感知设备、定位系统以及无线数据传输能力，其中，感知设备包括：摄像头、激光雷达、六分力传感器、车身加速度传感器、轴头加速度传感器、悬架位移传感器、质心加速传感器、主动悬挂设备；定位系统包括：GPS、IMU、视觉辅助、方向盘转角传感器、轮速传感器、雷达；无线数据传输能力包括：蜂窝网络、LTE-V通讯网络、DSRC短程通讯。
在本实施例中，在所述第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息之后还包括：第一车辆端根据所述第一原始路面信息进行应用，其中，所述应用包括：根据前方所述原始路面信息提前控制车辆的主动悬架系统，如：车辆端通过获取前方的第一原始路面信息，降低车辆通过实时感知前方路面起伏的计算要求，更有效地提前控制车辆的主动悬架系统，包括控制悬架的实时位置、刚度、高度、行程、阻尼等参数；根据前方所述原始路面信息辅助自动驾驶车辆提前规划车辆行驶轨迹，如：车辆端通过提前获取前方的坑洼、颠簸、障碍物等路面信息，辅助自动驾驶车辆提前更准确地规划车辆行驶轨迹；根据前方所述原始路面信息提前给予驾驶员安全提示，如：当车辆接收到前方路面出现异常坑洼、障碍等状况时，提前向驾驶员播报警示信息，提醒驾驶员减速慢行，注意路面情况；根据前方所述原始路面信息将路面的危险情况上报至道路管理部门，如：通过过往的车辆不断地对路面情况监测和反馈，可以帮助道路管理部门持续地对路面的情况进行监测，当路面出现沉降、破损、位移等危险情况时，道路管理部门可以第一时间地获取道路动态，以便及时地开展道路维修工作，提高道路的安全性。
在本实施例中，通过无线数据传输的方式接收第一车辆端发送的获取前方路段的路面信息地图的请求，并将路面信息地图发送至第一车辆端。第一车辆端获得路面信息地图后进行解码，获得所需的前方路段的第一原始路面信息，帮助车辆获得更多时间进行轨迹规划和系统执行，减少对实时感知的依赖程度和实时的计算数据量，降低了传感器和计算系统的成本。第一车辆端在使用路面信息地图的同时，采集所在路段的实时路面信息，采集方式包括但不限于：通过车载端的视觉传感器、雷达传感器、主动悬架系统进行采集，其中，所述主动悬架系统具备以下功能：可以通过控制电机的位置传感器感知各车轮悬挂的实时位置、可以通过车辆的IMU感知车辆的实时姿态信息和加速度信息、车辆定位系统通过悬挂的实时行程信息、车辆的姿态信息、车身加速度信息和车辆高精定位信息融合计算得到路面不平度。其中，实时路面信息包括：路面边缘、路面障碍物、路面海拔高度、路面GPS坐标信息、路面能见度、车道线、路面不平度路谱和道路表面摩擦系数的一种或多种组合。
步骤102：接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息。
在本实施例中，通过无线数据传输的方式接收第一车辆端采集的实时路面信息。
步骤103：根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息。若是，执行步骤104，否则执行步骤105。
在本实施例中，路面信息会因为路面磨损、沉降、自然开裂、施工、自然灾害、交通事故而发生变化。通过比较接收的实时路面信息和存储的第一原始路面信息，来判断实时路面信息与存储的第一原始路面信息是否存在明显差异以及存储的第一原始路面信息是否需要修正。
步骤104：根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息。
在本实施例中，所述根据所述实时路面信息修正存储的原始路面信息为用实时路面信息替换存储的原始路面信息。当路面不平度发生变化需要修正存储的第一原始路面信息时，第一车辆端通过对悬挂的实时行程信息、车辆的姿态信息、车身加速度信息和车辆高精定位信息执行曲线拟合操作，得到新的路面不平度路谱，并用新的路面不平度路谱替代第一原始路面信息中的路面不平度路谱。对于路面障碍物、路面海拔高度、路面GPS坐标信息的变化，采用叠加修正的方式获得新的路面信息，用以替代存储的第一原始路面信息。
步骤105：不对原始路面信息进行修正。
在本实施例中，通过根据接收的实时路面信息不断修正的负反馈机制，实现随着第一车辆端对路面信息地图的使用不断重新采集实时路面信息，进而修正存储的第一原始路面信息，以保证第一原始路面信息始终与道路的实际情况同步更新，经过越来越多车辆对路面不同位置的实时路面信息进行采集，第一原始路面信息的精度将会不断更新迭代提高。
请参照图2，是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的另一种实施例的流程示意图，其主要包括步骤201至207，具体如下：
步骤201：接收第二车辆端采集的第一原始路面信息。
在本实施例中，存储的第一原始路面信息通过接收第二车辆端采集的第一原始路面信息获得。其中，第二车辆端是地图采集车辆，具有感知设备、定位系统以及无线数据传输能力，其中，感知设备包括：摄像头、激光雷达、六分力传感器、车身加速度传感器、轴头加速度传感器、悬架位移传感器、质心加速传感器、主动悬挂设备；定位系统包括：GPS、IMU、视觉辅助、方向盘转角传感器、轮速传感器、雷达；无线数据传输能力包括：蜂窝网络、LTE-V通讯网络、DSRC短程通讯。第二车辆端可以是具备高精雷达和前视摄像头的高精地图采集车辆，也可以是具有上述感知设备中的一种或多种组合的家用车辆。
步骤202：云端服务器根据存储的第一原始路面信息生成路面信息地图。
在本实施例中，当存储的第一原始路面信息的数据量达到预设的原始路面信息数据量阈值时，云端服务器根据第一原始路面信息融合生成路面信息地图。由于第二车辆端除高精地图采集车辆还包括家用车辆，因此，通过预设的原始路面信息数据量阈值，可以使得在筛除掉因传感器误差造成的偏差信息后，有足够的第一原始路面信息保证生成的路面信息地图的精度。
步骤203：接收所述第二车辆端采集的第二原始路面信息。
在本实施例中，地图采集车辆在云端服务器生成路面信息地图后，继续定期对各路段的第二原始路面信息进行采集。
步骤204：计算第二原始路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差。
在本实施例中，偏差的计算具体为：对所采集的第二原始路面信息进行统计分析；筛除偏差不正常的数据；对余下数据进行求平均值；并计算平均值与原数据的差值，所述差值即为偏差。
步骤205：判断所述偏差是否大于预设的第一偏差阈值。若是，则执行步骤206，否则执行步骤207。
步骤206：通过用第二路面信息替换所述存储的第一原始路面信息进行修正。
步骤207：不对存储的第一原始路面信息进行修正。
请参照图3，是本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法的再一种实施例的流程示意图，其主要包括步骤301至312，具体如下：
在本实施例中，步骤301至312是步骤103的具体实施过程。
步骤301：设定连续上传所述实时路面信息的车辆数m。
步骤302：分别计算连续m台车在某一路段上传的某一类型的所述实时路面信息与该类型所述存储的第一原始路面信息的差值。
在本实施例中，所述差值为第一原始路面信息在进行统计分析后，筛除偏差不正常的数据并对余下数据进行求平均值，所得平均值与原数据的差值。
步骤303：判断所述差值是否均大于预设的第二偏差阈值。若是，则执行步骤304，否则执行步骤305。
步骤304：确定所述实时路面信息为快速变化信息，并根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息。
在本实施例中，在执行步骤304之后，执行步骤306至307。
在本实施例中，快速变化信息区别于缓慢变化信息，其中，快速变化信息是在短时间内发生明显变化的实时路面信息。快速变化信息可由道路施工、自然灾害、交通事故造成，通过接收某一路段连续m台车辆采集的实时路面信息，如果一个路段的路况快速变化，则连续m台车辆端在所述路段上传的所述实时路面信息均会与存储的第一原始路面信息构成偏差。
步骤305：确定所述实时路面信息为缓慢变化信息，并根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息。
在本实施例中，在执行步骤305之后，执行步骤310至312。
步骤306：计算所述m台车在所述路段上传的所述类型的所述实时路面信息的标准差。
在本实施例中，计算m台车辆采集的实时路面信息的标准差可以筛查出，所述实时路面信息是否因为传感器误差而造成与存储的第一原始路面信息的偏差。
步骤307：判断所述标准差是否小于预设的标准差阈值。若是，则执行步骤308，否则执行步骤309。
步骤308：确定需要修正存储的第一原始路面信息。
步骤309：确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
步骤310：当接收所述路段的所述实时路面信息的时间达到预设的时间周期阈值时，或者，当所述实时路面信息的数据量累计达到预设的第二数据量阈值时。
在本实施例中，当所述实时路面信息为缓慢变化信息时，采用对收集时间定时，或者，采用对累计存储的实时路面信息的数据量定量的方式，收集足够量的实时路面信息。
步骤311：计算所述类型的所述实时路面信息与所述原始路面信息的偏差。
步骤312：判断所述偏差是否大于预设的第三偏差阈值。
在本实施例中，如果所述偏差大于预设的第三偏差阈值，则执行步骤308；如果所述偏差不大于预设的第三偏差阈值，则执行步骤309。
请参照图4，是本发明提供的基于车联网的路面信息修正装置的一种结构示意图。该基于车联网的路面信息修正装置包括：第一发送单元401、第一接收单元402、第一判断单元403和第一修正单元404。
其中，第一发送单元401用于将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成。
在本实施例中，所述存储的第一原始路面信息通过接收第一车辆端采集的第一原始路面信息获得。
第一接收单元402用于接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息。
第一判断单元403用于根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息。
第一修正单元404用于在所述第一判断单元403确定需要修正时，根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；以及用于在所述第一判断单元403确定不需要修正时，不对原始路面信息进行修正。
在本实施例中，第一修正单元404还包括修正子单元，修正子单元用于用实时路面信息替换存储的第一原始路面信息。
在本实施例中，所述基于车联网的路面信息修正装置还包括：第二接收单元、第二计算单元、第二判断单元和第二修正单元。其中，第二接收单元用于接收所述第二车辆端采集的第二原始路面信息。第二计算单元用于计算第二原始路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差。第二判断单元用于在所述第二计算单元确定第二原始路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差之后，判断所述偏差是否大于预设的第一偏差阈值。第二修正单元用于在所述判断单元确定偏差大于预设的第一偏差阈值时，通过用第二路面信息替换所述存储的第一原始路面信息进行修正；以及用于在所述判断单元确定偏差不大于预设的第一偏差阈值时，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
在本实施例中，所述基于车联网的路面信息修正装置还包括：路面信息应用单元，用于第一车辆端根据所述原始路面信息进行应用，其中，所述应用包括：根据前方所述原始路面信息提前控制车辆的主动悬架系统、根据前方所述原始路面信息辅助自动驾驶车辆提前规划车辆行驶轨迹、根据前方所述原始路面信息提前给予驾驶员安全提示，或者，根据前方所述原始路面信息将路面的危险情况上报至道路管理部门。
作为本实施例的一种举例，参见图5，图5是本发明提供的基于车联网的路面信息修正装置的另一种实施例的结构示意图。图5与图4的区别在于，第一判断单元还包括：设定子单元501、第一计算子单元502、第一判断子单元503、第一确定子单元504、第二计算子单元505、第二判断子单元506、第二确定子单元507、第三计算子单元508、第三判断子单元509和第三确定子单元510。
在本举例中，设定子单元501用于设定连续上传所述实时路面信息的车辆数m。
第一计算子单元502用于分别计算连续m台车在某一路段上传的某一类型的所述实时路面信息与该类型所述存储的第一原始路面信息的差值。
第一判断子单元503用于在所述第一计算子单元502确定连续m台车在某一路段上传的某一类型的所述实时路面信息与该类型所述存储的第一原始路面信息的差值之后，判断所述差值是否均大于预设的第二偏差阈值。
第一确定子单元504用于在第一判断子单元503判断所述差值大于预设的第二偏差阈值之后，确定所述实时路面信息为快速变化信息，并根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；以及用于在第一判断子单元503判断所述差值小于预设的第二偏差阈值之后，确定所述实时路面信息为缓慢变化信息，并根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息。
第二计算子单元505用于在第一确定子单元504确定所述实时路面信息为快速变化信息后，计算所述m台车在所述路段上传的所述类型的所述实时路面信息的标准差。
第二判断子单元506用于在所述第二计算子单元505确定所述m台车在所述路段上传的所述类型的所述实时路面信息的标准差之后，判断所述标准差是否小于预设的标准差阈值。
第二确定子单元507用于在所述第二判断子单元506判断所述标准差小于预设的标准差阈值之后，确定需要修正存储的第一原始路面信息；以及用于在所述第二判断子单元506判断所述标准差不小于预设的标准差阈值之后，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
第三计算子单元508用于在第一确定子单元504确定所述实时路面信息为缓慢变化信息后，当接收所述路段的所述实时路面信息的时间达到预设的时间周期阈值时，或者，当所述实时路面信息的数据量累计达到预设的第二数据量阈值时；计算所述类型的所述实时路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差。
第三判断子单元509用于在所述第三计算子单元508确定所述实时路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差之后，判断所述偏差是否大于预设的第三偏差阈值。
第三确定子单元510用于在所述第三判断子单元509判断所述偏差大于预设的第三偏差阈值之后，确定需要修正存储的第一原始路面信息；以及用于在所述第三判断子单元509判断所述偏差不大于预设的第三偏差阈值之后，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
在本实施例中，第二确定子单元507和第三确定子单元510与第一修正单元404连接，将确定结果传输至第一修正单元404，使第一修正单元404在接收到确定需要修正存储的第一原始路面信息之后，根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；在接收到确定不需要修正存储的第一原始路面信息之后，不对原始路面信息进行修正。
请参照图6，是本发明提供的基于车联网的路面信息修正系统的一种结构示意图。该基于车联网的路面信息修正系统包括：第一车辆端601、云端服务器602和第二车辆端603。
在本实施例中，第一车辆端601用于接收云端服务器602发送的路面信息地图；通过路面信息地图获得第一原始路面信息，并对第一原始路面信息进行应用；在路面信息地图覆盖的路段行驶时，采集对应路段的实时路面信息并发送至云端服务器602，以用于云端服务器602根据所述实时路面信息修正所述存储的第一原始路面信息。
云端服务器602上设置有基于车联网的路面信息修正装置401-404，用于存储第二车辆端603采集的第一原始路面信息；根据存储的第一原始路面信息生成路面信息地图；将路面信息地图发送至第一车辆端601，并接收第一车辆端601采集的实时路面信息；根据实时路面信息判断是否需要修改所述存储的第一原始路面信息；根据所述实时路面信息修正所述存储的第一原始路面信息。
第二车辆端603用于采集第一原始路面信息并发送至云端服务器602，以使所述云端服务器602根据所述第一原始路面信息生成路面信息地图；采集第二原始路面信息，以使所述云端服务器602根据第二原始路面信息修正存储的第一原始路面信息。
由上可见，本发明提供的基于车联网的路面信息修正方法、装置及系统通过根据接收的实时路面信息不断修正的负反馈机制，实现随着第一车辆端对路面信息地图的使用不断重新采集实时路面信息，进而修正存储的第一原始路面信息，以保证第一原始路面信息始终与道路的实际情况同步更新，经过越来越多车辆对路面不同位置的实时路面信息进行采集，第一原始路面信息的精度将会不断更新迭代提高。同时，通过预定的第一数据量阈值保证在生成路面信息地图前有足够多的第一原始路面信息，第二车辆端作为地图采集车辆在生成路面信息地图后，定期采集各路段的第二原始路面信息，进而保证所述路面信息地图的精度。通过第一原始路面信息的云端共享，使车辆在驶经目的路段时可以通过车路协同的方式提前从云端下载路面信息地图获取第一原始路面信息，车辆端的感知信息仅作为辅助确认即可，大幅降低了车辆对实时感知的依赖程度，从而降低车辆对传感器的精度要求和安装数量要求，也降低了采集数据的实时处理要求，从而大幅降低了车辆端的路面信息的采集信息成本。当路面出现异常沉降、破损、位移、障碍物时，通过接收行驶在该路段的车辆上传的实时路面信息，并通过快速变化信息的识别机制，可及时修正云端服务器的第一原始路面信息，保证路况变化的信息能够快速共享。同时，道路管理者也可以通过车辆上传的数据对道路的使用进行全局化实时监控，实现道路的智能化运维。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，包括：
将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成；
接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息；
根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
若是，则根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；
否则，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
2.如权利要求1所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，所述存储的第一原始路面信息通过接收第二车辆端采集的第一原始路面信息获得。
3.如权利要求2所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，在所述接收第二车辆端采集的第一原始路面信息之后，包括：
接收所述第二车辆端采集的第二原始路面信息；
计算第二原始路面信息与所述存储的第一原始路面信息的偏差；
判断所述偏差是否大于第一偏差阈值；
若是，则通过用第二原始路面信息替换所述存储的第一原始路面信息进行修正；
否则，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
4.如权利要求1所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，在所述第一车辆端通过所述路面信息地图获得第一原始路面信息之后，包括：
第一车辆端根据所述第一原始路面信息进行应用，其中，所述应用包括：根据前方所述原始路面信息提前控制车辆的主动悬架系统、根据前方所述原始路面信息辅助自动驾驶车辆提前规划车辆行驶轨迹、根据前方所述原始路面信息提前给予驾驶员安全提示，或者，根据前方所述原始路面信息将路面的危险情况上报至道路管理部门。
5.如权利要求1所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，所述根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息，具体为：
设定连续上传所述实时路面信息的车辆数m；
分别计算连续m台车在某一路段上传的某一类型的所述实时路面信息与该类型所述存储的第一原始路面信息的差值；
判断所述差值是否均大于预设的第二偏差阈值；
若是，则确定所述实时路面信息为快速变化信息，并根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定所述实时路面信息为缓慢变化信息，并根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
其中，实时路面信息的类型包括：路面边缘、车道线边缘、路面障碍物、路面不平度、路面能见度、路面海拔高度、路面GPS坐标信息和道路表面摩擦系数的一种或多种组合。
6.如权利要求5所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，所述根据第一判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息，包括：
计算所述m台车在所述路段上传的所述类型的所述实时路面信息的标准差；
判断所述标准差是否小于预设的标准差阈值；
若是，则确定需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
7.如权利要求5所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，所述根据第二判断规则，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息，包括：
当接收所述路段的所述实时路面信息的时间达到预设的时间周期阈值时，或者，当所述实时路面信息的数据量累计达到预设的第二数据量阈值时；
计算所述类型的所述实时路面信息与所述原始路面信息的偏差；
判断所述偏差是否大于预设的第三偏差阈值；
若是，则确定需要修正存储的第一原始路面信息；
否则，确定不需要修正存储的第一原始路面信息。
8.如权利要求1所述的基于车联网的路面信息修正方法，其特征在于，所述根据所述实时路面信息修正存储的原始路面信息为用实时路面信息替换存储的第一原始路面信息。
9.一种基于车联网的路面信息修正装置，其特征在于，包括：
第一发送单元，用于将路面信息地图发送至第一车辆端，以使第一车辆端通过所述路面信息地图获得原始路面信息，并采集实时路面信息；其中，所述路面信息地图是由云端服务器根据存储的第一原始路面信息而生成；
第一接收单元，用于接收所述第一车辆端上传的所述实时路面信息；
第一判断单元，用于根据所述实时路面信息，判断是否需要修正存储的第一原始路面信息；
第一修正单元，用于在所述第一判断单元确定需要修正时，根据所述实时路面信息修正存储的第一原始路面信息；以及用于在所述第一判断单元确定不需要修正时，不对存储的第一原始路面信息进行修正。
10.一种基于车联网的路面信息修正系统，其特征在于，包括云端服务器、第一车辆和第二车辆端；
其中，所述云端服务器上设置有如权利要求9所述的基于车联网的路面信息修正装置；
所述第一车辆端，用于接收云端服务器发送的路面信息地图；通过路面信息地图获得第一原始路面信息，并对第一原始路面信息进行应用；在路面信息地图覆盖的路段行驶时，采集对应路段的实时路面信息并发送至云端服务器，以用于云端服务器根据所述实时路面信息修正所述存储的第一原始路面信息；
所述第二车辆端，用于采集第一原始路面信息并发送至云端服务器，以使云端服务器根据所述第一原始路面信息生成路面信息地图；采集第二原始路面信息，以使所述云端服务器根据第二原始路面信息修正存储的第一原始路面信息。
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