CN115079105A - 一种干扰检测门限确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种干扰检测门限确定方法及装置，能够应用到自动驾驶、智能驾驶或无人驾驶领域中。该方法包括：确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号；确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；根据所述每个回波信号对应的能量值，确定所述第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限。实施本申请实施例，避免了干扰检测门限的误差过大的问题。进一步，该方法提升了终端在自动驾驶或者辅助驾驶中的高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

Description

一种干扰检测门限确定方法及装置

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种干扰检测门限确定方法及装置。

背景技术

随着现代化经济的高速发展，智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端正在逐步进入人们的日常生活中。为了提高用户体验，有效增加用户在使用智能终端的舒适性和安全性，往往会在智能终端上安装各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等。

以智能终端为智能运输设备为例，毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统和辅助驾驶系统的主力传感器。目前高级辅助驾驶系统(AdvancedDriver Assistance Systems，ADAS)已开发出十多项功能，其中自适应巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)、自动紧急制动(Autonomous Emergency Braking，AEB)、变道辅助(Lance Change Assist，LCA)、盲点监测(Blind Spot Monitoring，BSD)都离不开毫米波雷达。毫米波一般是指波长介于1-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

一般来说，在当前阶段，车载雷达的工作频段随机化，供车载雷达使用的整个频率资源段使用效率低，随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰也越来越严重。因此，研究车载雷达抗干扰具有重要意义。为了实现车载雷达抗干扰的性能，一般可以将接收到的单个回波信号输入模数转换器(analog-to-digital converter，ADC)中，以得到ADC输出的回波信号，进而可以沿着快时间(Fast-Time)计算ADC输出的回波信号对应的能量均值，以根据该能量均值确定干扰检测门限。然而，因为接收到的单个回波信号可能会受到干扰，所以基于单个回波信号确定的能量均值也可能存在较大误差。换句话来说，干扰检测门限也可能存在较大误差。因此如何避免干扰检测门限的误差过大成为当前阶段亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种干扰检测门限确定方法及装置，避免了干扰检测门限的误差过大的问题。

第一方面，提供一种干扰检测门限确定方法，包括：

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号；

确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；

根据所述每个回波信号对应的能量值，确定所述第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；

根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过确定至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，从而可以从至少一个回波信号中选择一个最小能量值，以根据最小能量值确定干扰检测门限，避免了现有方案中根据单个回波信号的能量值确定干扰检测门限时由于单个回波信号中受到干扰的采样点的占比高所导致的干扰检测门限误差大的问题。同时，也规避干扰信号(如干扰信号的强度、受到干扰的采样点占比以及受干扰的回波信号占比等)对沿快时间维计算干扰检测门限的影响，以使得干扰检测门限尽可能的低。

可选的，所述确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值；

将所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

可以看出，上述技术方案中，通过确定每个回波信号中部分或全部采样点的能量均值，从而可以将每个回波信号中部分或全部采样点的能量均值作为每个回波信号的能量值，以实现了沿快时间维确定每个回波信号的能量值。

可选的，所述确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值；

根据所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值，确定所述每个回波信号中采样点对应的最大能量值；

将所述最大能量值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

可以看出，上述技术方案中，通过确定每个回波信号中每个采样点的能量值，从而可以将每个回波信号中采样点对应的最大能量值确定为每个回波信号对应的能量值，以实现了沿快时间维确定每个回波信号的能量值。

可选的，所述根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

获取第一干扰检测系数；

根据所述最小能量值和所述第一干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

可选的，所述根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

获取第二干扰检测系数；

根据所述最小能量值和所述第二干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第一干扰检测门限，确定所述至少一个回波信号中受干扰的回波信号。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第一干扰检测门限，确定至少一个回波信号中受干扰的回波信号，实现了更加精准的确定出受干扰的信号。同时，由于第一干扰检测门限尽可能的低，从而可以更好的检测出残余的干扰信号或者部分弱干扰信号，使得干扰检测性能更好。

可选的，所述方法还包括：

对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号。

可选的，所述对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号，包括：

对所述受干扰的回波信号进行置零或加窗，得到所述抑制后的回波信号。

可选的，所述方法还包括：

根据所述每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过根据每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合，从而可以根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值确定第二干扰检测门限，以实现沿慢时间维确定干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；

根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；

获取第三干扰检测系数；

根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过按照能量值从大到小或从小到大的顺序对第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，以基于排序后的第一采样点集合中的采样点的能量值确定排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点，从而实现根据排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值，确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；

获取第四干扰检测系数；

根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合对应的能量均值，以实现基于第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第二干扰检测门限，确定所述第一采样点集合中受干扰的采样点。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第二干扰检测门限，确定第一采样点集合中受干扰的采样点，实现了更加精准的确定出受干扰的采样点。同时，由于第二干扰检测门限尽可能的低，从而可以更好的检测出残余的干扰信号或者部分弱干扰信号，使得干扰检测性能更好。

可选的，所述方法还包括：

对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

可选的，所述对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，包括：

对所述受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

第二方面，本申请提供一种干扰检测门限确定方法，包括：

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号，所述至少一个回波信号中的每个回波信号包括至少一个采样点；

根据所述至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过确定第一信号集合包括的至少一个回波信号，以根据至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合，从而可以根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值确定第二干扰检测门限，以实现沿慢时间维确定干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；

根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；

获取第三干扰检测系数；

根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过按照能量值从大到小或从小到大的顺序对第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，以基于排序后的第一采样点集合中的采样点的能量值确定排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点，从而实现根据排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值，确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；

获取第四干扰检测系数；

根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合对应的能量均值，以实现基于第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

可选的，所述方法还包括：

根据所述第二干扰检测门限，确定所述第一采样点集合中受干扰的采样点。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第二干扰检测门限，确定第一采样点集合中受干扰的采样点，实现了更加精准的确定出受干扰的采样点。同时，由于第二干扰检测门限尽可能的低，从而可以更好的检测出残余的干扰信号或者部分弱干扰信号，使得干扰检测性能更好。

可选的，所述方法还包括：

对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

可选的，所述对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，包括：

对所述受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

第三方面，提供一种干扰检测门限确定装置，所述装置包括处理模块，所述处理模块，用于

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号；

确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；

根据所述每个回波信号对应的能量值，确定所述第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；

根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

所述处理模块，用于确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值；将所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

可选的，所述处理模块，用于确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

所述处理模块，用于确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值；根据所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值，确定所述每个回波信号中采样点对应的最大能量值；将所述最大能量值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

可选的，所述处理模块，用于根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于获取第一干扰检测系数；根据所述最小能量值和所述第一干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于获取第二干扰检测系数；根据所述最小能量值和所述第二干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，还用于根据所述第一干扰检测门限，确定所述至少一个回波信号中受干扰的回波信号。

可选的，所述处理模块，还用于对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号。

可选的，所述处理模块，用于对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号，包括：

所述处理模块，用于对所述受干扰的回波信号进行置零或加窗，得到所述抑制后的回波信号。

可选的，所述处理模块，还用于

根据所述每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；获取第三干扰检测系数；根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；获取第四干扰检测系数；根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，还用于根据所述第二干扰检测门限，确定所述第一采样点集合中受干扰的采样点。

可选的，所述处理模块，还用于对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

可选的，所述处理模块，用于对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，包括：

所述处理模块，用于对所述受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

第四方面，提供一种干扰检测门限确定装置，所述装置包括处理模块，所述处理模块用于

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号，所述至少一个回波信号中的每个回波信号包括至少一个采样点；

根据所述至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；获取第三干扰检测系数；根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；获取第四干扰检测系数；根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

可选的，所述处理模块，还用于根据所述第二干扰检测门限，确定所述第一采样点集合中受干扰的采样点。

可选的，所述处理模块，还用于对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

可选的，所述处理模块，用于对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，包括：

所述处理模块，用于对所述受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

第五方面，提供一种干扰检测门限确定装置，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述一个或多个程序以使该装置执行如第一方面或第二方面任一项所述的方法。

第六方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面或第二方面任一项所述的方法。

第七方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面或第二方面任一项所述的方法。

第八方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述处理器用于从所述通信接口调用并运行指令，当所述处理器执行所述指令时，实现如第一方面或第二方面中任一项所述的方法。

第九方面，提供一种车辆，所述车辆包括如第五方面所述的装置。

附图说明

下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

其中：

图1是一种干扰检测门限确定方法的流程示意图；

图2为基于图1中确定的干扰检测门限进行干扰检测的结果示意图；

图3是本申请实施例提出的一种雷达系统的架构示意图；

图4提供了一种车载毫米波雷达示例性结构的示意图；

图5是本申请实施例提出的一种干扰检测门限确定方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种回波信号采样点的示意图；

图7是本申请实施例提出的又一种干扰检测门限确定方法的流程示意图；

图8是一种基于现有干扰检测门限以及本申请提供的干扰检测门限来检测干扰信号的效果对比图；

图9为本申请实施例提供的一种干扰检测门限确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

需要理解的是，本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一种(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一种(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。

在本申请实施例中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

下面对本申请所涉及到的一些部分名词进行解释说明。

1.雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置、探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。可以理解的，在本申请中，雷达信号可以为鸟声(chirp)信号，chirp信号是频率随时间变化的电磁波。通常而言，雷达可向外发射多个雷达信号，并接收目标物体反射的多个回波信号(又称为反射信号)。进而，针对接收到的每个回波信号进行处理。

2.快时间(fast-time)维干扰检测可以理解为chirp信号内的干扰检测。示例性的，chirp信号可以包括至少一个采样点，fast-time维干扰检测可以理解为针对该chirp信号包括的至少一个采样点的干扰检测。

3.慢时间(slow-time)维干扰检测可以理解为chirp信号间的干扰检测。示例性的，slow-time维干扰检测可以理解为针对多个chirp信号中同一位置的采样点的干扰检测。

4.线性调频连续波(Linear frequency modulated continuous wave，LFMCW)，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如线性调频步进频波形等。

5.中频(Intermediate Frequency，IF)信号，雷达本振信号与接收到的目标反射信号经过混频器处理后的信号，即为中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息和角度信息中的至少一个。其中，位置信息、速度信息和角度信息可以为相对当前的雷达的相对位置、相对速度和相对角度信息。进一步，中频信号的频率为中频频率。

上述内容简要阐述了本申请实施例所涉及的部分名词的含义，为更好地理解本申请实施例的提供的干扰检测门限确定方法，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定。

下面，为了便于理解本申请，在此介绍本申请实施例涉及的相关技术知识。

参见图1，图1是一种干扰检测门限确定方法的流程示意图。如图1所示，首先，可以对从接收天线接收到的单个回波信号进行信号预处理，得到ADC输出的回波信号。其中，对从接收天线接收到的单个回波信号进行信号预处理，可以理解为：对从接收天线接收到的单个回波信号依次通过低噪声放大器、去斜处理模块、低通滤波器1以及模数转换器(analog-to-digital converter，ADC)中进行预处理。然后，通过对ADC输出的回波信号进行能量均值计算，可得到该回波信号的能量均值。然后，通过将计算得到的能量均值乘以某个固定的系数，即可得到该回波信号对应的干扰检测门限。然而，因为接收到的单个回波信号可能会受到干扰，所以基于单个回波信号确定的能量均值也可能存在较大误差。具体的，参见图2，图2为基于图1中确定的干扰检测门限进行干扰检测的结果示意图。如图2所示，图2中的(a)是单干扰源场景下的干扰检测结果，图2中的(b)是多干扰源场景下的干扰检测结果。其中，图2中的(a)以及图2中的(b)的Original ADC表示ADC输出的回波信号，threshold表示干扰检测门限，Sample表示采样点，Amplitude表示振幅。可以理解的，无论是单干扰源场景还是多干扰源场景，当受到干扰的采样点的占比越高时，能量均值也就越大，因此，基于相同固定系数计算出的干扰检测门限也就越大。换句话来说，基于上述方式计算得到的干扰检测门限可能存在较大误差。因此如何避免干扰检测门限的误差过大成为当前阶段亟待解决的技术问题。

基于此，本申请提供一种干扰检测门限确定方法，以解决上述技术问题，下面对本申请实施例进行详细介绍。

参见图3，图3是本申请实施例提出的一种雷达系统的架构示意图。如图3所示，雷达可以是安装在机动车辆、路口摄像头、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等上面的雷达。可理解的，本申请实施例中提及的雷达可以为毫米波雷达等，在此不做限制。其中，毫米波雷达包括调频连续波(frequencymodulated continuous wave，FMCW)雷达等，在此不做限制。可理解的，本申请实施例中的雷达能够应用于智能交通、自动驾驶、大气环境监测、地理测绘、无人机等各种领域，能够完成目标探测、距离测量、速度测量、目标跟踪、成像识别等中的一项或者多项功能。

应理解的，本申请提供的技术方案既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。例如，雷达可以安装在智能运输设备、智能家居设备、机器人等智能终端上。本申请对安装雷达的终端设备类型，雷达的安装位置和雷达的功能不做限定。为便于理解，以下本申请实施例以智能终端为智能运输设备，雷达为车载毫米波雷达为例进行说明。

下面结合图4以车载毫米波雷达的参考架构阐述一下雷达信号的处理和发射过程。图4提供了一种车载毫米波雷达示例性结构的示意图，一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、处理器等装置。图4中的控制器也可以不设置在车载毫米波雷达中，而设置在车载毫米波雷达所输出信号的接收端，例如，可以位于汽车中，或者用于控制汽车行驶的处理装置等，本申请实施例对此不作具体限制。

振荡器会产生一个频率随时间线性增加的信号。该信号可以称为线性调频连续波(Linear Frequency Modulated Continuous Wave，LFMCW)。上述调频连续波的一部分经过定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去，并通过接收天线接收车辆前方物体反射回来的信号，在混频器与本振信号进行混频，得到中频信号，所述中频信号包含目标物体的信息，所述目标物体的信息可以为目标物体与所述车载雷达所在的车辆之间的相对参数，例如目标物体与车辆之间的相对距离、速度、角度中的至少一项信息。中频信号(例如，可以为经过低通滤波器并经过放大处理后的中频信号，图4中并未示出低通滤波器)输送到处理器，处理器对中频信号进行处理(例如，可以对信号进行快速傅里叶变换，或者，进行频谱分析)以得到所述目标物体的信息，最后输出到控制器以进行车辆控制。一般来说，基于雷达自身的配置，最大测距距离对应的中频频率被认为是最大的中频频率，大于该中频频率的信号会被低通滤波器过滤掉。

参见图5，图5是本申请实施例提出的一种干扰检测门限确定方法的流程示意图。其中，该方法可以适用于车载毫米波雷达或车载毫米波雷达中的芯片或车载毫米波雷达中的电路，在此不做限制。该方法包括以下步骤：

501.确定第一信号集合，第一信号集合包括至少一个回波信号。

其中，在本申请中，回波信号可以称为雷达信号，一个回波信号可以为一个chirp信号。

其中，在本申请中，至少一个回波信号可以理解为在预设时间段内获取的回波信号，且该回波信号为通过ADC进行处理后的回波信号。预设时间段可以为一帧或多帧，在此不做限制。

其中，在预设时间段内获取的回波信号可以理解为通过车载毫米波雷达的接收天线在预设时间段内接收到的回波信号。

示例性的，若预设时间段为10毫秒，至少一个回波信号可以理解为通过车载毫米波雷达的接收天线在10毫秒内获取的回波信号，且该回波信号为通过ADC进行处理后的回波信号。具体的，结合图1，当车载毫米波雷达的接收天线在10毫秒内接收到至少一个回波信号后，可以通过低噪声放大器对接收到的至少一个回波信号进行处理，以降低该回波信号中的噪声。接着，将经过低噪声放大器处理后得到的回波信号依次输入到去斜处理模块、低通滤波器1中进行处理，得到基带信号。最后，将该基带信号输入ADC中，以得到ADC进行数字采样后输出的回波信号。

502.确定至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值。

在一种可能的实施方式中，步骤502可以包括：确定每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值；将每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，确定为每个回波信号对应的能量值。

示例性的，至少一个回波信号可以包括第一回波信号和第二回波信号。其中，第一回波信号可以包括四个采样点，第二回波信号可以包括四个采样点。第一回波信号对应的能量值可以为第一回波信号包括的所有采样点的能量均值，第二回波信号对应的能量值可以为第二回波信号包括的所有采样点的能量均值；或，第一回波信号对应的能量值可以为第一回波信号包括的部分采样点(如三个采样点)的能量均值，第二回波信号对应的能量值可以为第二回波信号包括的部分采样点(如三个采样点)的能量均值。可以理解的，针对第一回波信号和第二回波信号，在分别计算其包括的采样点的能量均值时，涉及到的采样点的数量相同。

可以看出，上述技术方案中，通过确定每个回波信号中部分或全部采样点的能量均值，从而可以将每个回波信号中部分或全部采样点的能量均值作为每个回波信号的能量值，以实现了沿快时间维确定每个回波信号的能量值。

在又一种可能的实施方式中，步骤502可以包括：确定每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值；根据每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值，确定每个回波信号中采样点对应的最大能量值；将该最大能量值，确定为每个回波信号对应的能量值。

示例性的，至少一个回波信号可以包括第三回波信号和第四回波信号。其中，第三回波信号可以包括四个采样点，第四回波信号可以包括四个采样点。若第三回波信号包括的四个采样点中能量值最大的采样点为采样点A，那么，第三回波信号对应的能量值可以为采样点A对应的能量值。若第四回波信号包括的四个采样点中能量值最大的采样点为采样点B，那么，第三回波信号对应的能量值可以为采样点B对应的能量值。

可以看出，上述技术方案中，通过确定每个回波信号中每个采样点的能量值，从而可以将每个回波信号中采样点对应的最大能量值确定为每个回波信号对应的能量值，以实现了沿快时间维确定每个回波信号的能量值。

503.根据每个回波信号对应的能量值，确定第一信号集合中回波信号对应的最小能量值。

504.根据最小能量值确定第一干扰检测门限。

在一种可能的实施方式中，步骤504可以包括：获取第一干扰检测系数；根据该最小能量值和第一干扰检测系数，确定第一干扰检测门限。

其中，第一干扰检测系数可以预先配置在车载毫米波雷达中，或预先配置在车载毫米波雷达中的芯片内，或预先配置在车载毫米波雷达中的电路内，在此不做限制。

其中，根据该最小能量值和第一干扰检测系数，确定第一干扰检测门限，可以理解为：将该最小能量值和第一干扰检测系数的乘积确定为第一干扰检测门限。

在又一种可能的实施方式中，步骤504可以包括：获取第二干扰检测系数；根据该最小能量值和第二干扰检测系数，确定第一干扰检测门限。

其中，第二干扰检测系数可以预先配置在车载毫米波雷达中，或预先配置在车载毫米波雷达中的芯片内，或预先配置在车载毫米波雷达中的电路内，在此不做限制。

其中，第一干扰检测系数不同于第二干扰检测系数。

其中，根据该最小能量值和第二干扰检测系数，确定第一干扰检测门限，可以理解为：将该最小能量值和第二干扰检测系数的乘积确定为第一干扰检测门限。

需要说明的，在本申请中，若步骤502中每个回波信号对应的能量值为每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，则步骤504中第一干扰检测门限是根据最小能量值和第一干扰检测系数确定的；若步骤502中每个回波信号对应的能量值为每个回波信号中采样点对应的最大能量值，则步骤504中第一干扰检测门限是根据最小能量值和第二干扰检测系数确定的。

可以看出，上述技术方案中，通过确定至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，从而可以从至少一个回波信号中选择一个最小能量值，以根据最小能量值确定干扰检测门限，避免了现有方案中根据单个回波信号的能量值确定干扰检测门限时由于单个回波信号中受到干扰的采样点的占比高所导致的干扰检测门限误差大的问题。同时，也规避干扰信号(如干扰信号的强度、受到干扰的采样点占比以及受干扰的回波信号占比等)对沿快时间维计算干扰检测门限的影响，以使得干扰检测门限尽可能的低。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：根据第一干扰检测门限，确定至少一个回波信号中受干扰的回波信号。

其中，根据第一干扰检测门限，确定至少一个回波信号中受干扰的回波信号，可以包括：根据每个回波信号对应的能量值和第一干扰检测门限，将至少一个回波信号中能量值高于第一干扰检测门限的回波信号确定为受干扰的回波信号。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第一干扰检测门限，确定至少一个回波信号中受干扰的回波信号，实现了更加精准的确定出受干扰的信号。同时，由于第一干扰检测门限尽可能的低，从而可以更好的检测出残余的干扰信号或者部分弱干扰信号，使得干扰检测性能更好。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：对受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号。

在一种可能的实施方式中，对受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号，可以包括：对受干扰的回波信号进行置零或加窗，得到抑制后的回波信号。

其中，在本申请中，加窗可以指逆窗。示例性的，加窗可以为汉宁(hanning)窗的逆窗。汉宁窗的逆窗可以为1减去汉宁窗的归一化表达式。

其中，对受干扰的回波信号进行加窗，可以理解为将逆窗与受干扰的回波信号点乘。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：根据每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；确定第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

其中，每个回波信号中对应第一位置的采样点可以理解为每个回波信号中同一位置的采样点。

示例性的，结合图6来说明每个回波信号中对应第一位置的采样点，具体的，参见图6，图6是本申请实施例提供的一种回波信号采样点的示意图。结合图6，可以看出，第五回波信号可以包括四个采样点，第六回波信号可以包括四个采样点。第五回波信号中对应的第一位置的采样点可以为第五回波信号中第二个采样点(从左往右)，第六回波信号中对应的第一位置的采样点可以为第六回波信号中第二个采样点(从左往右)。即第一采样点集合可以包括第五回波信号中第二个采样点(从左往右)和第六回波信号中的第二个采样点(从左往右)。可以理解的，第五回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第五回波信号中第一个采样点(从左往右)，第六回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第六回波信号中第一个采样点(从左往右)；或，第五回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第五回波信号中第三个采样点(从左往右)，第六回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第六回波信号中第三个采样点(从左往右)；或，第五回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第五回波信号中第四个采样点(从左往右)，第六回波信号中对应的第一位置的采样点也可以为第六回波信号中第四个采样点(从左往右)，在此不做限制。

可以看出，上述技术方案中，通过根据每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合，从而可以根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值确定第二干扰检测门限，以实现沿慢时间维确定干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

在一种可能的实施方式中，根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，可以包括：按照能量值从大到小或从小到大的顺序对第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；根据排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；获取第三干扰检测系数；根据排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和第三干扰检测系数，确定第二干扰检测门限。示例性的，若排序后的第一采样点集合可以记为{X1,X2,…,X N}，排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点为Xk(即{X1,X 2,…,X N}中第k个元素成为第k个有序统计量，有序统计量可以理解为从大到小或从小到大的顺序)，那么，第二干扰检测门限可以为alpha*Xk。其中，alpha是根据虚警率、序列长度以及选取的位置计算得到的(雷达原理中固定公式)。序列长度可以理解为{X1,X2,…,X N}的长度，选取的位置可以理解为排序后的第一采样点集合中对应的第二位置。可以理解的，若虚警率为10-3，序列长度N为20，选取的位置k＝15，则alpha＝6.857。

其中，第三干扰检测系数可以预先配置在车载毫米波雷达中，或预先配置在车载毫米波雷达中的芯片内，或预先配置在车载毫米波雷达中的电路内，在此不做限制。

其中，第三干扰检测系数与第一干扰检测系数、第二干扰检测系数均不同。

需要说明的，在本申请中，根据排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和第三干扰检测系数，确定第二干扰检测门限，可以理解为：将排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和第三干扰检测系数的乘积确定为第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过按照能量值从大到小或从小到大的顺序对第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，以基于排序后的第一采样点集合中的采样点的能量值确定排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点，从而实现根据排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值，确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

在又一种可能的实施方式中，根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，可以包括：根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合对应的能量均值；获取第四干扰检测系数；根据第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数，确定第二干扰检测门限。

其中，第四干扰检测系数可以预先配置在车载毫米波雷达中，或预先配置在车载毫米波雷达中的芯片内，或预先配置在车载毫米波雷达中的电路内，在此不做限制。

其中，第四干扰检测系数与第一干扰检测系数、第二干扰检测系数、第三干扰检测系数均不同。

其中，根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合对应的能量均值，可以理解为：根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合中所有采样点对应的能量均值。

需要说明的，在本申请中，根据第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数，确定第二干扰检测门限，可以理解为：将第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数的乘积确定为第二干扰检测门限。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第一采样点集合对应的能量均值，以实现基于第一采样点集合对应的能量均值和第四干扰检测系数确定第二干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：根据第二干扰检测门限，确定第一采样点集合中受干扰的采样点。

其中，根据第二干扰检测门限，确定第一采样点集合中受干扰的采样点，可以包括：根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值和第二干扰检测门限，将第一采样点集合中能量值高于第二干扰检测门限的采样点确定为受干扰的采样点。

可以看出，上述技术方案中，通过根据第二干扰检测门限，确定第一采样点集合中受干扰的采样点，实现了更加精准的确定出受干扰的采样点。同时，由于第二干扰检测门限尽可能的低，从而可以更好的检测出残余的干扰信号或者部分弱干扰信号，使得干扰检测性能更好。

在一种可能的实施方式中，该方法还包括：对受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

在一种可能的实施方式中，对受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，可以包括：对受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

参见图7，图7是本申请实施例提出的又一种干扰检测门限确定方法的流程示意图。其中，该方法可以适用于车载毫米波雷达或车载毫米波雷达中的芯片或车载毫米波雷达中的电路，在此不做限制。该方法包括以下步骤：

701.确定第一信号集合，第一信号集合包括至少一个回波信号，至少一个回波信号中的每个回波信号包括至少一个采样点。

其中，关于至少一个回波信号，可以参考图5中相关描述，在此不加赘述。

702.根据至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合。

其中，至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，可以理解为：至少一个回波信号中同一位置的采样点。具体的，可以参考图6相关描述，在此不加赘述。

703.确定第一采样点集合中每个采样点对应的能量值。

704.根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

其中，关于步骤704，可以参考上述相关描述，在此不加赘述。

可以看出，上述技术方案中，通过确定第一信号集合包括的至少一个回波信号，以根据至少一个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合，从而可以根据第一采样点集合中每个采样点对应的能量值确定第二干扰检测门限，以实现沿慢时间维确定干扰检测门限。由于回波信号沿着慢时间维其幅度波动较小且沿着慢时间维干扰采样点的占比低，使得沿慢时间维确定的干扰检测门限尽可能的低，也使得其误差小。

下面结合图8说明本申请实施例提供的干扰检测门限确定方法所带来的有益效果。参见图8，图8是一种基于现有干扰检测门限以及本申请提供的干扰检测门限来检测干扰信号的效果对比图。如图8所示，图8中的(a)为基于图1中确定的干扰检测门限和本申请提供的第一干扰检测门限分别来检测干扰信号的效果对比图，图8中的(b)为图8中的(a)中的局部放大图；图8中的(c)为基于图1中确定的干扰检测门限、本申请提供的第一干扰检测门限和第二干扰检测门限分别来检测干扰信号的效果对比图，图8中的(d)为图8中的(c)的局部放大图，图8中的(e)为基于图1中确定的干扰检测门限、本申请提供的第一干扰检测门限、本申请提供的第一干扰检测门限和第二干扰检测门限来检测干扰信号的效果对比图，图8中的(f)为图8中的(e)中的局部放大图。结合图8中的(a)可以看出，因为基于第一干扰检测门限来检测干扰信号时可以检测到残余的干扰信号或弱干扰信号，而基于图1中确定的干扰检测门限来检测干扰信号时明显还有大部分干扰信号未被检测，所以基于第一干扰检测门限来检测干扰信号的效果优于基于图1中确定的干扰检测门限来检测干扰信号的效果。同理，结合图8中的(c)、图8中的(d)可以看出，基于第一干扰检测门限来检测干扰信号的效果优于基于第二干扰检测门限来检测干扰信号的效果；结合图8中的(e)、图8中的(f)可以看出，基于第一干扰检测门限和第二干扰检测门限来检测干扰信号的效果优于基于第一干扰检测门限来检测干扰信号的效果。

可以理解的是，干扰检测门限确定装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对干扰检测门限确定装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用集成的模块的情况下，参见图9，图9为本申请实施例提供的一种干扰检测门限确定装置的结构示意图。该干扰检测门限确定装置900可应用于上述图5-图7所示的方法中，如图9所示，该干扰检测门限确定装置900可以包括处理模块901，处理模块901可以是一个或多个处理器。该干扰检测门限确定装置可用于实现上述任一方法实施例。例如，该干扰检测门限确定装置既可以是硬件设备中的网络元件，也可以是在专用硬件上运行的软件功能，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能。可选的，该干扰检测门限确定装置900还可以包括存储模块902，用于存储干扰检测门限确定装置900的程序代码和数据。

示例性的，当该干扰检测门限确定装置作为车载毫米波雷达或车载毫米波雷达中的芯片或车载毫米波雷达中的电路，该干扰检测门限确定装置900包括处理模块901，并执行上述方法实施例中的步骤。处理模块901，用于支持干扰检测门限确定装置900执行上述方法实施例中的处理动作，在此不加赘述。例如，支持车载毫米波雷达执行步骤502，和/或用于本文所描述的技术的其它过程。

示例性的，处理模块901，用于确定第一信号集合，第一信号集合包括至少一个回波信号；确定至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；根据每个回波信号对应的能量值，确定第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；根据最小能量值确定第一干扰检测门限。

在一种可能的实施方式中，当干扰检测门限确定装置为芯片或电路时，处理模块901可以是处理器，该处理器可以执行存储模块存储的计算机执行指令，以使该芯片或电路执行图5-图7实施例涉及的方法。

进一步的，处理器可以包括控制器、运算器和寄存器。示例性的，控制器主要负责指令译码，并为指令对应的操作发出控制信号。运算器主要负责执行定点或浮点算数运算操作、移位操作以及逻辑操作等，也可以执行地址运算和转换。寄存器主要负责保存指令执行过程中临时存放的寄存器操作数和中间操作结果等。具体实现中，处理器的硬件架构可以是专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)架构、无互锁管道阶段架构的微处理器(microprocessor without interlocked piped stagesarchitecture，MIPS)架构、进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构或者网络处理器(network processor，NP)架构等等。处理器可以是单核的，也可以是多核的。

该存储模块902可以为该芯片或电路内的存储模块，如寄存器、缓存等。存储模块也可以是位于芯片或电路外部的存储模块，如只读存储器(Read Only Memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。

需要说明的，处理器对应的功能既可以通过硬件设计实现，也可以通过软件设计来实现，还可以通过软硬件结合的方式来实现，这里不作限制。

本申请实施例还提供一种干扰检测门限确定装置，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述一个或多个程序以使该装置执行如图5-图7任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如图5-图7任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆可以包括上述干扰检测门限确定装置。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如图5-图7任一项所述的方法。

本申请实施例还提供一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述处理器用于从所述通信接口调用并运行指令，当所述处理器执行所述指令时，实现如图5-图7中任一项所述的方法。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。因此，本申请实施例的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种干扰检测门限确定方法，其特征在于，包括：

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号；

确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；

根据所述每个回波信号对应的能量值，确定所述第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；

根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值；

将所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值；

根据所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值，确定所述每个回波信号中采样点对应的最大能量值；

将所述最大能量值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

获取第一干扰检测系数；

根据所述最小能量值和所述第一干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

获取第二干扰检测系数；

根据所述最小能量值和所述第二干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

6.根据权利要求1或4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一干扰检测门限，确定所述至少一个回波信号中受干扰的回波信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述受干扰的回波信号进行干扰抑制，得到抑制后的回波信号，包括：

对所述受干扰的回波信号进行置零或加窗，得到所述抑制后的回波信号。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；

根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；

获取第三干扰检测系数；

根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；

获取第四干扰检测系数；

根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

12.根据权利要求9-11任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二干扰检测门限，确定所述第一采样点集合中受干扰的采样点。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述对所述受干扰的采样点进行抑制，得到抑制后的采样点，包括：

对所述受干扰的采样点进行置零或加窗，得到抑制后的采样点。

15.一种干扰检测门限确定装置，其特征在于，所述装置包括处理模块，所述处理模块，用于

确定第一信号集合，所述第一信号集合包括至少一个回波信号；

确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值；

根据所述每个回波信号对应的能量值，确定所述第一信号集合中回波信号对应的最小能量值；

根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限。

16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

所述处理模块，用于确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值；将所述每个回波信号包括的至少一个采样点的能量均值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于确定所述至少一个回波信号中每个回波信号对应的能量值，包括：

所述处理模块，用于确定所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值；根据所述每个回波信号包括的至少一个采样点中每个采样点的能量值，确定所述每个回波信号中采样点对应的最大能量值；将所述最大能量值，确定为所述每个回波信号对应的能量值。

18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于获取第一干扰检测系数；根据所述最小能量值和所述第一干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述最小能量值确定第一干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于获取第二干扰检测系数；根据所述最小能量值和所述第二干扰检测系数，确定所述第一干扰检测门限。

20.根据权利要求15-19任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理模块，还用于根据所述每个回波信号中对应的第一位置的采样点，确定第一采样点集合；

确定所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值；

根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于按照能量值从大到小或从小到大的顺序对所述第一采样点集合中的采样点的能量值进行排序，得到排序后的第一采样点集合；根据所述排序后的第一采样点集合中采样点对应的能量值，确定所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点；获取第三干扰检测系数；根据所述排序后的第一采样点集合中对应的第二位置的采样点的能量值和所述第三干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定第二干扰检测门限，包括：

所述处理模块，用于根据所述第一采样点集合中每个采样点对应的能量值，确定所述第一采样点集合对应的能量均值；获取第四干扰检测系数；根据所述第一采样点集合对应的能量均值和所述第四干扰检测系数，确定所述第二干扰检测门限。

23.一种干扰检测门限确定装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括计算机执行指令，当该装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述一个或多个程序以使该装置执行如权利要求1-14任一项所述的方法。

24.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-14任一项所述的方法。

25.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求23所述的装置。

26.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括处理器和通信接口，所述处理器用于从所述通信接口调用并运行指令，当所述处理器执行所述指令时，实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。

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