CN115078913A - 一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法与装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法与装置，首先，在故障发生后，对故障电路进行停电并封挂地线，随后在故障区域出线间隔处接入主机并拆除封挂地线，完成后启动主机电源，通过无人机监测装置利用分巡线法与分支检测对接地故障进行定位，在完成故障位置锁定后，利用无人机检测装置在故障点拍摄带有故障点经纬度信息的图片。本发明实现对故障点的快速排查，有效提升了接地故障的检测效率，减少因接地故障导致的跳闸次数，大大提高输电的安全性和平稳性，通过无人机检测装置、地面控制器与主机相结合对接地故障进行检测，大大降低了检测难度，提升检测准确度与检测设备的智能化程度。

Description

一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法与装置

技术领域

本发明涉及接地故障检测的技术领域，尤其涉及一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法与装置。

背景技术

近几年来，随着农村电网改造工程的实施，农村10kV配电线路由原来的“两线一地”供电方式改造为中性点不接地的“三相三线”供电方式。10kV配电线路供电方式的改变，增强了配电线路的绝缘水平，降低了配电线路的跳闸率，提高了供电可靠性，减少了线路损耗。但采取新的供电方式在实际运行中，经常的发生单相接地故障，特别是在大风、暴雨、冰雹、雪等恶劣天气情况下，接地故障频繁发生，严重影响了变电设备和配电网的安全、经济运行。故障发生后，由于线长范围广，采用以往凭经验，分段逐段推拉，逐级杆塔检查等传统方法进行排查，费时费力，停电范围大，时间长，很难快速准确查到故障点。

当前架空线路接地故障排查（检测）需要作业人员大范围对线路进行巡查，必要时还需多次攀登杆塔绝缘摇测，拉合开关试送，作业效率低、劳动强度大且风险高，已经不能满足供电可靠性和服务承诺的要求，急需一种提高接地故障巡检效率、降低劳动强度、节约巡检成本的技术和方法。

发明内容

针对接地故障检测难度大、智能化程度低和人力成本加高的技术问题，本发明提出一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法与装置，本发明使检修人员可通过无人机检测系统利用二分巡线法简单高效的对接地故障进行检测，大大缩短了对接地故障的查找时间，提高了对接地故障的检测维修效率。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、故障发生后，对故障线路进行停电处理，封挂地线并初步圈画故障区域；

步骤二、在故障区域出线间隔处接入主机，拆除封挂地线；

步骤三、启动主机电源，通过主机向故障区域输入稳定的信号；

步骤四、通过无人机检测装置，利用二分巡线法与分支检测法对接地故障进行定位；

步骤五、锁定故障位置后，利用无人机检测装置在故障点拍摄带有故障点经纬度信息的图片。

所述利用二分巡线法与分支检测法的故障检测方法为：将主机悬挂点设定为检测起点，将第一分支点设定为第一节点，首先取检测起点与第一节点之间的中点为第一检测点，对第一检测点进行检测，若发现异常，则故障位置在检测起点与第一检测点之间，利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置，若未发现异常，则对第一节点处的信号进行检测；若发现异常，则故障位置在第一检测点与第一节点之间，利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置，若未发现异常，则故障位置在第一检测点与第一节点之间，利用分支检测法锁定故障分支，并利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置。

在分支点处，选定不同分支距分支点5m处为检测点，对检测点分别进行故障检测，若检测到该分支电流值与电流频率稳定，则该支路为故障支路，若检测到该支路无电流或电流较小，则该支路不存在接地故障。

所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置包括主机、无人机检测装置和地面控制器，所述主机包括信号生成机、数据处理系统、人机交互机、图像识别探头、信息传输系统、固定结构和无人机匹配模块，信号生成机、人机交互机、图像识别探头、信息传输系统、固定结构和无人机匹配模块均与数据处理系统相连接；无人机检测装置包括无人机与检测系统，检测系统包括信息发送天线、储存模块、故障监测模块、图像拍摄像头、定位装置、MCU和主机承载装置，信息发送天线、储存模块、故障监测模块、图像拍摄像头、定位装置和主机承载装置均与MCU相连接，信息发送天线、储存模块、故障监测模块、图像拍摄像头、定位装置和MCU集成设置在无人机底部，主机承载装置设置在无人机侧面，主机承载装置与主机可拆卸连接；所述主机通过信息传输系统与信息发送天线和地面控制器相连接，无人机检测装置通过信息发送天线与地面控制器相连接。

所述主机为倒六棱体，倒六棱体顶部设有图像识别探头和固定结构，倒六棱体一侧面设有人机交互机，倒六棱体底部设有无人机匹配模块。

所述固定结构包括固定环扣与接入口，固定环扣通过固定杆与倒六棱体顶部固定连接，接入口设置在固定环扣内侧底部，固定环扣与接入口均与数据处理系统相连接，接入口与信号生成机相连接。

所述无人机匹配模块包括电磁铁Ⅰ、红外线发射组和摄像设备，电磁铁Ⅰ设置主机底部，红外线发射组包括至少两个红外线发射器，红外线发射器设置在倒六棱体外侧面底部，红外线发射器均设置在同一水平面上，摄像设备设置在倒六棱体底部，电磁铁Ⅰ通过供电电路与数字处理系统相连接，红外探测组和摄像设备均与数字处理系统相连接。

所述故障监测系统包括霍尔检测元件与环形轨道，霍尔检测元件与环形轨道滑动连接，环形轨道设置在图像拍摄像头外侧，霍尔检测元件与MCU相连接。

所述主机承载装置包括六棱台承载壳、红外线接收组、拉力传感器和电磁铁Ⅱ，电磁铁Ⅱ和拉力传感器设置在主机承载装置底部，六棱台承载壳为与主机相适配的倒六棱体空心盒体，红外线接收组包括至少两个红外线接收器，红外线接收器设置在六棱台承载壳内侧面顶部，红外线接收器均设置在同一水平面上，红外线接收器与红外线发射器相匹配，电磁铁Ⅱ与无人机匹配模块的电磁铁Ⅰ相匹配，六棱台承载壳内侧底部设置有位置校准图像，位置校准图像与无人机匹配模块的摄像设备相匹配，红外线接收组和拉力传感器均与MCU相连接，电磁铁Ⅱ通过供电电路与MCU相连接。

采用上述结构的发明，通过二分巡线法与分支检测法可高效快速的对线路中接地故障进行检测，实现对故障点的快速排查，有效提升了接地故障的检测效率，减少因接地故障导致的跳闸次数，大大提高输电的安全性和平稳性。并且，本发明通过无人机检测装置、地面控制器与主机相结合对接地故障进行检测，大大降低了检测难度，无人机检测装置将霍尔元件与环形轨道相结合，对接地故障进行检测，有效提升了检测设备的灵活度与检测的准确程度。同时，本发明通过在无人机检测装置上设置主机承载装置实现对主机的自动接入与回收，提升了检测设备的智能化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的流程示意图。

图2为本发明利用二分巡线法与分支检测法对线路检测的流程示意图。

图3为本发明原理框图。

图4为本发明无人机检测装置的结构示意图。

图5为本发明主机的结构示意图。

图6为本发明主机底部的结构示意图

图中，1为信号生成机，2为数据处理系统，3为人机交互机，4为图像识别探头，5为信息传输系统，6为信息发送天线，7为储存模块，8为故障监测模块，9为图像拍摄像头，10为定位装置，11为MCU，12为主机承载装置，13为固定结构，14为无人机匹配模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，如图1所示， 本发明实施例提供了一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法，包括以下步骤：

步骤一、在检测到接地故障发生后，首先对故障区域进行停电处理，保护基础电路安全，在故障区域内选取检测起始位置，并在检测起始位置附近封挂地线，避免造成漏电事故，威胁检测人员人身安全。

步骤二、通过无人机检测装置将主机运送至检测起始位置，在检测起始位置的出线间隔处固定好主机，确保主机的接入口接入出线间隔处，在确认主机完成固定后拆除封挂地线。

步骤三、完成准备工作后，启动主机电源，通过主机向故障线路输入稳定的伪随机正弦信号。

步骤四、利用无人机检测装置依据二分巡线法与分支检测法对线路进行逐一检测，确认线路中传输的电信号是否存在异常，对接地故障点进行定位。

步骤五、在无人机发现故障点后，对故障位置进行定位，拍摄故障点图像信息并将定位的经纬度标注在照片上，方便维修人员前来抢修。

具体的，如图2所示，将悬挂主机的位置设定为检测点的起点，以分支处作为节点，利用二分巡线法与分支检测法对线路进行分段检测。在完成悬挂主机并向线路输入信号后，首先利用无人机检测装置对主机悬挂处的信号进行检测，核查所检测到实时的电流值和频率值是否与主机所生成的信号有较大误差，若误差较大，则证明无人机检测装置存在异常，需重新更换检测设备；若误差较小，则无人机检测装置正常，可使用该检测装置继续检测。将主机悬挂点设定为检测起点，将第一分支点设定为第一节点，首先取检测起点与第一节点之间的中点为第一检测点，检测人员携带无人机检测装置前往第一检测点并对第一检测点的电流值与频率值进行检测。若发现电流值、频率值和波形存在异常，则证明接地故障位置在检测起点与第一检测点之间，利用二分巡线法对检测起点与第一检测点之间的中点进行检测，进一步缩小范围，直至锁定故障位置；若发现电流值、频率值和波形均较为稳定，则证明检测起点与第一检测点之间线路正常，检测人员携带无人机检测装置前往第一节点进行检测。若发现第一节点处电流值与频率值出现异常，则证明第一节点与第一检测点之间存在接地故障，若第一节点处电流值与频率值未检测出异常，则第一节点与第一检测点之间线路正常，接地故障存在于分支中。利用分支检测法对各个分支依次检测，在分支点处设定不同分支距分支点5m处为检测点，利用无人机依次对检测点进行探测，观察支路中是否存在电流。若检测到极为微弱的电流或检测不到电流，则证明该线路正常，若检测到稳定的电流，则证明该支路中存在接地故障。将该支路下一处分支点设定为第二节点，利用无人机检测第一节点与第二节点之间中点电路，通过二分巡线法进一步锁定接地故障点的位置。通过二分巡线法与分支检测法相结合对故障区域线路进行检测大大提升了对接地故障的检测速度，减少因接地故障导致的跳闸次数，大大提高输电的安全性和平稳性。

实施例2，如图3所示，基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置包括主机、无人机检测装置和地面控制器，所述主机包括信号生成机1、数据处理系统2、人机交互机3、图像识别探头4、信息传输系统5、固定结构13和无人机匹配模块14，信号生成机1、人机交互机3、图像识别探头4、信息传输系统5、固定结构13和无人机匹配模块14均与数据处理系统2相连接。主机为倒六棱体，倒六棱体顶部设有图像识别探头4和固定结构13，倒六棱体一侧面设有人机交互机3，倒六棱体底部设有无人机匹配模块14，通过倒六棱体设计保证主机可以在位置轻微歪斜的情况下可以顺利落入无人机监测装置，提高主机回收的成功率。其中，如图5所示，信号生成机1的主要作用为生成稳定的伪随机正弦信号并将信号传输进待检测线路，该信号生成机1可选用AWG4100。数据处理系统2主要用于处理信息传输系统5接收到的来自地面控制器的命令信息，图像识别探头4将接收到的图像信息传输给数据处理系统2，数据处理系统2可识别出图像中电线的图像，并测算主机与电线之间的距离，同时控制其它组件协同配合，该数据处理系统2可选用MPU6050。人机交互机3的主要作用为显示测试数据，同时检测人员可以通过人机交互机3提前预设主机产生的电流大小与信号频率。图像识别探头4可选用acA1600-60gm，该图像识别探头4主要用于收集主机上方图像数据，辅助检测人员将主机固定在出线间隔处。信息传输系统5的主要作用为与无人机检测装置与地面控制器传输信息，该信息传输系统5可选用无线485传输模块。

固定结构13包括固定环扣与接入口，固定环扣通过固定杆与倒六棱体顶部固定连接，该固定环扣主要用于将主机固定在故障区域出线间隔处，接入口设置在固定环扣内侧底部，接入口为金属接口，该接入口用于将主机接入待检测线路，将信号生成机1生成的信号传输进待检测线路，固定环扣与接入口均与数据处理系统2相连接，接入口与信号生成机1相连接。无人机匹配模块14包括电磁铁Ⅰ、红外线发射组和摄像设备，电磁铁Ⅰ设置主机倒六棱体底部，该电磁铁Ⅰ主要用于将主机固定在无人机检测装置上，防止主机在无人机飞行过程中掉落。红外线发射组包括六个红外线发射器，倒六棱体每一个外侧面底部均设有一个红外线发射器，且红外线发射器均设置在同一水平面上，红外线发射组的主要作用为在回收主机时辅助确定主机位置是否正确，姿态是否为正位，提升主机回收成功率。如图6所示，摄像设备设置在倒六棱体底部，该摄像设备主要用于在回收主机时对主机承载装置12底部的位置校准图像进行拍摄匹配，从而辅助主机与主机承载装置12对其，确保主机能够被顺利回收。电磁铁Ⅰ通过供电电路与数字处理系统相连接，红外探测组和摄像设备均与数字处理系统相连接。

如图4所示，无人机检测装置包括无人机与检测系统，检测系统包括信息发送天线6、储存模块7、故障监测模块8、图像拍摄像头9、定位装置10、MCU11和主机承载装置12，信息发送天线6、储存模块7、故障监测模块8、图像拍摄像头9、定位装置10和主机承载装置12均与MCU11相连接，信息发送天线6、储存模块7、故障监测模块8、图像拍摄像头9、定位装置10和MCU11集成设置在无人机底部，主机承载装置12设置在无人机侧面。其中，信息发送天线11与信息传输系统5和地面控制器向匹配，该信号发送天线的主要作用为令无人机检测装置与主机以及地面控制器实现信息传递。储存模块7主要用于储存测试结果以及每次测试的经纬度坐标，并将测试结果与经纬度坐标信息通过信息发送天线6传输给地面控制器。图像拍摄像头9设置在无人机底部，其主要用于识别无人机下侧待检测线路与无人机的相对位置，在发现接地故障后，无人机监测装置将通过图像拍摄像头9对故障地点进行拍照，该图像拍摄像头9可选用魔客仕4K高清USB工业摄像头。由于GPS定位方式受电磁干扰影响较大，本发明选用精度更高的RTK地面差分定位器作为无人机检测装置的定位装置10，使无人机检测装置的定位精度达到厘米级。MCU11的主要用于处理来自地面控制器和主机的命令信息，同时调用无人机检测装置各个组件完成检测任务，该MCU11可选用fm3312。故障监测系统8的主要作用为检测线路故障，该故障监测系统8包括霍尔检测元件与环形轨道，霍尔检测元件主要用于对线路中的信号进行检测，霍尔检测元件可以在环形轨道中自由滑动，有效提升了霍尔检测元件的灵活度，使霍尔检测元件可以迅速移动到待检测线路正上方，提升检测的准确度，环形轨道设置在图像拍摄像头9外侧，霍尔检测元件与MCU11相连接。主机承载装置12包括六棱台承载壳、红外线接收组、拉力传感器和电磁铁Ⅱ，六棱台承载壳为与主机相适配的空心盒体该六棱台承载壳的主要作用为装载主机，红外线接收组包括六个红外线接收器，红外线接收器设置在六棱台承载壳内侧面顶部，红外线接收器均设置在同一水平面上，红外线接收器与红外线发射器相匹配，红外线接收组的主要作用为接收红外线发射器发出的红外线，以辅助确认在主机回收过程中主机的姿态是否正确。电磁铁Ⅱ的主要作为在装载主机运行时确保主机固定在主机承载装置12内，拉力传感器的主要作用为测试主机承载装置12底部受到的拉力，以确认主机是否已经牢固的固定在线路上，电磁铁Ⅱ和拉力传感器设置在主机承载装置12底部，六棱台承载壳为与主机相适配的倒六棱体空心盒体，红外线接收组六棱台承载壳内侧底部设置有位置校准图像，红外线接收组和拉力传感器均与MCU11相连接，电磁铁Ⅱ通过供电电路与MCU（11）相连接。通过主机承载装置可实现对主机的自动接入与回收，有效提升了本发明的智能化程度。

具体的，在检测前，检测人员可通过主机的人机交互机3设定测试时将要输入的信号强度与频率，随后，将主机安装在出线间隔处。首先将主机放置在无人机检测装置的主机承载装置12中，启动电磁铁Ⅰ与电磁铁Ⅱ确保主机固定，通过地面控制器控制主机打开固定结构13的固定环扣，同时控制无人机检测装置起飞至待检测线路下方。此时，检测人员通过地面控制器向主机信息传输系统5发送信息，通过数据处理系统2调用图像识别探头4所拍摄到的画面，数据处理系统2自动识别画面中电线图像，并测算主机与电线之间的距离，检测人员可根据画面中的信息通过地面控制器操作无人机检测装置调整位置，在稳定在合适位置后，检测人员通过地面控制器向主机发送命令，控制固定环扣闭合，使主机接入待检测线路。环控闭合后，检测人员通过地面控制器选择主机固定检测模式。接收到命令的无人机监测装置将下幅度缓慢下降，检测主机承载装置12底部的拉力传感器是否检测到拉力数据若拉力数据异常，则MCU11将通过信息发送天线11向地面控制器传输主机连接异常的信息，若拉力数据正常，证明主机完成安装固定，则MCU11将控制电磁铁Ⅱ消磁，同时，MCU11调用信息发送天线6向主机发送命令。主机通过信息传输系统5接收消息，并通过数据处理系统2控制电磁铁Ⅰ消磁，使主机脱离主机承载装置。完成主机固定后，检测人员控制无人机检测装置调整位置，飞行至待检测线路正上方悬停，故障监测模块8中的霍尔检测元件延环形轨道运动，寻找检测信号最强的最佳检测位置，避免因位置不当造成误差，导致检测结果出错。在确定最佳检测位置后，无人机检测装置通过霍尔检测元件对待检测电路进行检测，观察电路中的电流值与信号频率是否稳定，以判断被检测的这段电路是否存在问题。若发现线路中的接地故障点，MCU11将通过信息发送天线6向地面控制器发送信息，提示发现故障，同时MCU11将调用定位装置10获取所在地理位置信息，检测人员可通过地面控制器向信息发送天线6发送命令，接收到命令的MCU11将图像拍摄像头9拍摄到的图像信息通过信息发送天线6发送至地面控制器，检测人员可以通过地面控制器控制无人机监测装置对故障地点拍摄图像，MCU11在图像中添加拍摄位置的地理信息，随后将完成处理的图像储存在储存模块7中。若未检测到接地故障，MCU11将通过信息发送天线6将未发现故障的信息发送给地面控制器，提示检测人员手动降落无人机检测装置，并携带无人机检测装置前往下一个检测点进行检测。在完成检测后，检测人员携带无人机检测装置返回主机悬挂位置，启动无人机检测装置并通过地面控制器控制无人机悬停至需回收的主机下方，检测人员在地面控制器上启动回收主机程序，数据处理系统2将调用图像识别探头4对主机承载装置12底部的位置校准图像进行识别，并根据位置校准图像自动调整位置，以确保主机可落入主机承载装置12中，在调整至合适的位置后，无人机将缓慢向上飞行，直至主机承载装置12上的红外线接收组接收到无人机匹配模块14上红外线发射组发出的红外线。当主机底部完全处于可回收状态时，红外线接收组的六个红外线接收器均能接收红外线发射组的红外线，若主机未达到可回收状态，无人机将自动进行细微调整，直至主机可回收。在完成位置校准后无人机将根据图像识别探头4所观测到的位置校准图像的大小对飞行高度再次作出调整，使主机倒六棱体部分基本没入主机承载装置12，随后，地面控制器将提示检测人员确认图像识别探头4所拍摄到的图像为位置校准图像，以确保此时主机以基本进入六棱台承载壳，在检测人员确认无误后，可通过地面控制器手动解锁固定结构13，使主机落入主机承载装置12中，随后，检测人员可控制无人机检测装置降落，完成对主机的回收。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于无人机的架空线路接地故障查找方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、故障发生后，对故障线路进行停电处理，封挂地线并初步圈画故障区域；

步骤二、在故障区域出线间隔处接入主机，拆除封挂地线；

步骤三、启动主机电源，通过主机向故障区域输入稳定的信号；

步骤四、通过无人机检测装置，利用二分巡线法与分支检测法对接地故障进行定位；

步骤五、锁定故障位置后，利用无人机检测装置在故障点拍摄带有故障点经纬度信息的图片。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法，其特征在于，所述利用二分巡线法与分支检测法的故障检测方法为：将主机悬挂点设定为检测起点，将第一分支点设定为第一节点，首先取检测起点与第一节点之间的中点为第一检测点，对第一检测点进行检测，若发现异常，则故障位置在检测起点与第一检测点之间，利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置，若未发现异常，则对第一节点处的信号进行检测；若发现异常，则故障位置在第一检测点与第一节点之间，利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置，若未发现异常，则故障位置在第一检测点与第一节点之间，利用分支检测法锁定故障分支，并利用二分巡线法逐步缩小范围，直至锁定故障位置。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法，其特征在于，所述分支检测法为：在分支点处，选定不同分支距分支点5m处为检测点，对检测点分别进行故障检测，若检测到该分支电流值与电流频率稳定，则该支路为故障支路，若检测到该支路无电流或电流较小，则该支路不存在接地故障。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，包括主机、无人机检测装置和地面控制器，所述主机包括信号生成机（1）、数据处理系统（2）、人机交互机（3）、图像识别探头（4）、信息传输系统（5）、固定结构（13）和无人机匹配模块（14），信号生成机（1）、人机交互机（3）、图像识别探头（4）、信息传输系统（5）、固定结构（13）和无人机匹配模块（14）均与数据处理系统（2）相连接；

无人机检测装置包括无人机与检测系统，检测系统包括信息发送天线（6）、储存模块（7）、故障监测模块（8）、图像拍摄像头（9）、定位装置（10）、MCU（11）和主机承载装置（12），信息发送天线（6）、储存模块（7）、故障监测模块（8）、图像拍摄像头（9）、定位装置（10）和主机承载装置（12）均与MCU（11）相连接，信息发送天线（6）、储存模块（7）、故障监测模块（8）、图像拍摄像头（9）、定位装置（10）和MCU（11）集成设置在无人机底部，主机承载装置（12）设置在无人机侧面，主机承载装置（12）与主机可拆卸连接；

所述主机通过信息传输系统（5）与信息发送天线（6）和地面控制器相连接，无人机检测装置通过信息发送天线（6）与地面控制器相连接。

5.根据权利要求4所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，所述主机为倒六棱体，倒六棱体顶部设有图像识别探头（4）和固定结构（13），倒六棱体一侧面设有人机交互机（3），倒六棱体底部设有无人机匹配模块（14）。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，所述固定结构（13）包括固定环扣与接入口，固定环扣通过固定杆与倒六棱体顶部固定连接，接入口设置在固定环扣内侧底部，固定环扣与接入口均与数据处理系统（2）相连接，接入口与信号生成机（1）相连接。

7.根据权利要求6所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，所述无人机匹配模块（14）包括电磁铁Ⅰ、红外线发射组和摄像设备，电磁铁Ⅰ设置主机底部，红外线发射组包括至少两个红外线发射器，红外线发射器设置在倒六棱体外侧面底部，红外线发射器均设置在同一水平面上，摄像设备设置在倒六棱体底部，电磁铁Ⅰ通过供电电路与数字处理系统（2）相连接，红外探测组和摄像设备均与数字处理系统（2）相连接。

8.根据权利要求7所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，所述故障监测系统（8）包括霍尔检测元件与环形轨道，霍尔检测元件与环形轨道滑动连接，环形轨道设置在图像拍摄像头（9）外侧，霍尔检测元件与MCU（11）相连接。

9.根据权利要求6、7或8中任意一项所述的基于无人机的架空线路接地故障查找方法的装置，其特征在于，所述主机承载装置（12）包括六棱台承载壳、红外线接收组、拉力传感器和电磁铁Ⅱ，电磁铁Ⅱ和拉力传感器设置在主机承载装置（12）底部，六棱台承载壳为与主机相适配的倒六棱体空心盒体，红外线接收组包括至少两个红外线接收器，红外线接收器设置在六棱台承载壳内侧面顶部，红外线接收器均设置在同一水平面上，红外线接收器与红外线发射器相匹配，电磁铁Ⅱ与无人机匹配模块（14）的电磁铁Ⅰ相匹配，六棱台承载壳内侧底部设置有位置校准图像，位置校准图像与无人机匹配模块（14）的摄像设备相匹配，红外线接收组和拉力传感器均与MCU（11）相连接，电磁铁Ⅱ通过供电电路与MCU（11）相连接。

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