CN115075329A - 一种滑移装载机电液行走系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑移装载机电液行走系统及控制方法，涉及工程机械技术领域，控制方法包括：获取手柄的动作信息；根据手柄的动作信息控制排量控制阀动作、并控制输出至排量控制阀的控制电流；通过排量控制阀控制行走主泵的排量及出油口出油，以控制第一马达和第二马达的转速及转向。本发明中的控制方法通过电控方式控制排量控制阀的动作及控制电流，相比于现有技术中液控的控制方式，有利于实现控制过程的自动化及远程控制；另外，通过电线代替液压胶管，可以降低装配难度，使维修简单、整改方便，提高了装配的灵活性和容错率。

Description

一种滑移装载机电液行走系统及控制方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，更具体地说，涉及一种滑移装载机电液行走系统。此外，本发明还涉及一种适用于上述滑移装载机电液行走系统的控制方法。

背景技术

现有技术中，滑移装载机行走系统均为先导式液控泵-马达的闭式系统, 即变量柱塞泵直连马达，通过先导液控控制泵的排量大小，从而控制马达转速和方向，实现滑移装载机的行走动作，此系统装配较为复杂且控制形式单一。

综上所述，如何降低滑移装载机电液行走系统的装配难度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种控制方法，通过电控的方式实现对第一马达、第二马达转速和转向的控制，相比于液控的连接方式，降低了装配难度，维修简单，整改方便。

本发明的另一目的是提供一种用于实施上述控制方法的滑移装载机电液行走系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种控制方法，应用于滑移装载机电液行走系统，所述滑移装载机电液行走系统包括手柄、行走主泵、排量控制阀、第一马达以及第二马达，所述第一马达和所述第二马达均由所述行走主泵控制动作；

所述控制方法包括：

获取手柄的动作信息；

根据所述手柄的动作信息控制排量控制阀动作、并控制输出至所述排量控制阀的控制电流；

通过所述排量控制阀控制行走主泵的排量及出油口出油，以控制第一马达和第二马达的转速及转向。

可选地，所述获取所述手柄的动作信息，包括：

获取所述手柄的偏转角度和偏转方向。

可选地，所述根据所述手柄的动作信息控制排量控制阀动作、并控制输出至所述排量控制阀的控制电流，包括：

根据所述手柄的偏转方向，控制所述排量控制阀动作，以控制所述行走主泵对应的出油口出油；

根据所述手柄的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀的控制电流，以控制所述行走主泵的排量；所述控制电流与所述行走主泵的排量在预设范围内为线性正相关。

可选地，所述控制电流与所述偏转角度为线性正相关，所述根据所述手柄的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀的控制电流，包括：

根据所述手柄的偏转角度查表获得所述控制电流。

可选地，还包括设置于所述行走主泵的出油口的压力获取设备以及用于获取所述行走油泵转速的转速获取设备，所述压力获取设备用于获取所述行走主泵的出油口的压力；

所述根据所述手柄的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀的控制电流包括：

获取所述行走主泵的转速及各个出油口的压力；

根据所述行走主泵的各个出油口的压力、所述行走主泵的转速以及查表获得的所述控制电流计算所述行走主泵的功率，根据所述行走主泵的功率计算第一总功率，所述第一总功率为液压系统总功率；

判断所述第一总功率是否小于或等于第二总功率，所述第二总功率为所述滑移装载机的液压系统的发动机总功率；若是，则输出所述控制电流至所述排量控制阀；若否，则进入下一步；

设定所述控制电流＝控制电流-P，其中P为正数，并返回步骤根据所述行走主泵的各个出油口的压力、所述行走主泵的转速以及查表获得的所述控制电流计算所述行走主泵的功率，根据所述行走主泵的功率计算第一总功率。

一种滑移装载机电液行走系统，包括：

手柄，可偏转设置；

第一马达，用于控制一侧车轮的转速及转向；

第二马达，用于控制另一侧车轮的转速及转向；

行走主泵，与所述第一马达和所述第二马达均连接，以控制所述第一马达和所述第二马达的转速及转向；

排量控制阀，与所述行走主泵连接，用于控制所述行走主泵的排量及出油口出油；

控制器，用于接收所述手柄的动作信息，并根据所述手柄的动作信息控制所述排量控制阀动作、并控制输出至所述排量控制阀的控制电流；

所述手柄、所述排量控制阀均与所述控制器连接。

可选地，所述手柄通过蓝牙与所述控制器连接，以实现远程控制。

可选地，所述排量控制阀为电比例控制阀。

可选地，还包括设置于所述行走主泵的出油口的压力获取设备，所述压力获取设备用于获取所述行走主泵的出油口的压力。

可选地，所述控制器包括：

角度获取单元，与所述手柄连接，并用于获取所述手柄的偏转角度；

方向获取单元，与所述手柄连接，并用于获取所述手柄的偏转方向；

出油控制单元，与所述方向获取单元连接，并根据所述方向获取单元获取的所述手柄的偏转方向，控制所述排量控制阀动作，以控制行走主泵对应的出油口出油；

电流控制单元，与所述角度获取单元连接，并根据所述角度获取单元获取的所述手柄的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀的控制电流，以控制所述行走主泵的排量。在实施本发明提供的控制方法的过程中，首先，获取手柄的动作信息；然后，根据手柄的动作信息控制排量控制阀动作、并控制输出至排量控制阀的控制电流；接着，通过排量控制阀控制行走主泵的排量及出油口出油，以控制第一马达和第二马达的转速及转向。

相比于现有技术，本发明中的控制方法通过电控方式控制排量控制阀的动作及控制电流，相比于现有技术中液控的控制方式，有利于实现控制过程的自动化及远程控制；另外，通过电线代替液压胶管，可以降低装配难度，使维修简单、整改方便，提高了装配的灵活性和容错率。

此外，本发明还提供了一种用于实施上述控制方法的滑移装载机电液行走系统。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的滑移装载机电液行走系统的具体实施例的结构示意图；

图2为手柄偏转方向及角度俯视方向示意图；

图3为手柄偏转角度与手柄输出至控制器的信号的关系示意图；

图4为排量控制发输入电流值与行走主泵排量的关系示意图；

图5为手柄偏转角度示意图；

图6为手柄偏转角度与输出至排量控制阀的电流的关系示意图；

图7为本发明所提供的控制方法的流程示意图；

图8为本发明所提供的控制方法的部分流程示意图。

图1-8中：

1为手柄、2为控制器、3为排量控制阀、4为第一马达、5为第二马达、 6为行走主泵、a为前进方向、b为后退方向。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种控制方法，通过电控的方式实现对第一马达、第二马达转速和转向的控制，相比于液控的连接方式，降低了装配难度，维修简单，整改方便。

本发明的另一核心是提供一种用于实施上述控制方法的滑移装载机电液行走系统。

请参考图1至图8。

本具体实施例公开了一种控制方法，应用于滑移装载机电液行走系统，滑移装载机电液行走系统包括手柄1、行走主泵6、排量控制阀3、第一马达4以及第二马达5，第一马达4和第二马达5均由行走主泵6控制动作；

控制方法包括：

步骤S1，获取手柄1的动作信息；

在本具体实施例中手柄1的动作信息可以包括手柄1偏转的方向，也可以包括手柄1偏转的角度，或者既包括手柄1偏转的方向又包括手柄1 偏转的角度；或者包括手柄1所受偏转力等动作信息，具体根据实际情况确定。

步骤S2，根据手柄1的动作信息控制排量控制阀3动作、并控制输出至排量控制阀3的控制电流；

步骤S3，通过排量控制阀3控制行走主泵6的排量及出油口出油，以控制第一马达4和第二马达5的转速及转向。

在实际控制的过程中，根据手柄1的动作信息控制排量控制阀3动作，以控制行走主泵6的出油口的出油情况，从而根据行走主泵6的出油口的出油情况控制第一马达4和第二马达5的转向；同时手柄1的动作信息控制输出值排量控制阀3的电流，同时输出至排量控制阀3的控制电流与行走主泵6的排量呈线性正相关，从而可以通过行走主泵6的排量控制第一马达4和第二马达5的转速。

在实施本具体实施例提供的控制方法的过程中，首先，获取手柄1的动作信息；然后，根据手柄1的动作信息控制排量控制阀3动作、并控制输出至排量控制阀3的控制电流；接着，通过排量控制阀3控制行走主泵6 的排量及出油口出油，以控制第一马达4和第二马达5的转速及转向。

本具体实施例中的控制方法通过电控方式控制排量控制阀3的动作及控制电流，相比于现有技术中液控的控制方式，有利于实现控制过程的自动化及远程控制；另外，通过电线代替液压胶管，可以降低装配难度，使维修简单、整改方便，提高了装配的灵活性和容错率。

在一具体实施例中，步骤S1包括：

步骤S11，获取手柄1的偏转角度和偏转方向。

如图2所示，a为前进方向，b为后退方向；手柄1的偏转方向包括向前、向后、向左、向右、向前偏左、向前偏右、向后偏左、向后偏右八个方向；具体的，当手柄1向前偏转时，控制滑移装载机电液行走系统前进；当手柄1向后偏转时，控制滑移装载机电液行走系统后退；当手柄1向左偏转时，控制滑移装载机电液行走系统原地左转；当手柄1向右偏转时，控制滑移装载机电液行走系统原地右转；当手柄1向前偏左偏转时，控制滑移装载机电液行走系统前进并左转；当手柄1向前偏右偏转时，控制滑移装载机电液行走系统前进并右转；当手柄1向后偏左偏转时，控制滑移装载机电液行走系统后退并左转；当手柄1向后偏右偏转时，控制滑移装载机电液行走系统后退并右转。

如图4所示，手柄1的偏转角度与输出信号的关系图中可以看出，手柄1偏转的角度与输出信号呈线性正相关，手柄1向某一方向偏转的角度越大，输出的信号越强，根据输出信号的强弱控制输出值排量控制阀3的电流，从而控制行走主泵6的排量。

在一具体实施例中，步骤S2包括：

步骤S21，根据手柄1的偏转方向，控制排量控制阀3动作，以控制行走主泵6对应的出油口出油；

步骤S22，根据手柄1的偏转角度，控制输出至排量控制阀3的控制电流，以控制行走主泵6的排量；控制电流与行走主泵6的排量在预设范围内为线性正相关。

如图1所示，当手柄1向前偏转时，控制器2的C1、D1端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A1和出油口A2出油，第一马达4和第二马达5前进，控制滑移装载机电液行走系统前进。

当手柄1向后偏转时，控制器2的C2、D3端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B1和出油口B2出油，第一马达4和第二马达5后退，控制滑移装载机电液行走系统后退。

当手柄1向左偏转时，控制器2的C1、D2端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A1和出油口B2出油，第一马达4后退、第二马达5前进，控制滑移装载机电液行走系统原地左转。

当手柄1向右偏转时，控制器2的C2、D1端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A2和出油口B1出油，第一马达4后退、第二马达5前进，控制滑移装载机电液行走系统原地右转。

当手柄1向前偏左偏转时，控制器2的C1端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A1出油，第二马达5前进，控制滑移装载机电液行走系统前进并左转。

当手柄1向前偏右偏转时，控制器2的D1端控制排量控制阀3换向，以控制主泵和出油口A2出油，第一马达4前进，控制滑移装载机电液行走系统前进并右转。

当手柄1向后偏左偏转时，控制器2的D2端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B2出油，第一马达4后退，控制滑移装载机电液行走系统后退并左转。

当手柄1向后偏右偏转时，控制器2的C2端控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B1出油，第二马达5后退，控制滑移装载机电液行走系统后退并右转。

在一具体实施例中，步骤S22包括：

步骤S221，根据手柄1的偏转角度查表获得控制电流。

如图6所示，根据手柄1偏转角度可以获取对应的输出值排量控制阀3 的电流，如图4所示，输出至排量控制阀3的控制电流与行走主泵6的排量在预设范围内呈线性正相关。具体的，如图3所示，横轴为手柄1的偏转角度，纵轴为手柄1输出至控制器2的信号；不同的手柄1偏转角度对应不同的输出信号，手柄1将输出信号输出至控制器2，控制器2根据接收到的输出信号的不同控制输出至排量控制阀3的电流不同。如图5所示，手柄1的偏转角度可以为X1，也可以为X2，或者其它数值，具体根据实际情况确定。

在一具体实施例中，为了避免液压系统总功率超过发动机的总功率，还包括设置于行走主泵6的出油口的压力获取设备以及用于获取行走油泵转速的转速获取设备，压力获取设备用于获取行走主泵6的出油口的压力；

步骤S221之后包括：

步骤S222，获取行走主泵6的转速及各个出油口的压力；

步骤S223，根据行走主泵6的各个出油口的压力、行走主泵6的转速以及查表获得的控制电流计算行走主泵6的功率，根据行走主泵6的功率计算第一总功率，第一总功率为液压系统总功率；

此步骤中，一般行走主泵6的功率加上其余液压输出元件功率即为第一总功率；且一般情况下，其余液压输出元件功率为一常数。

步骤S224，判断第一总功率是否小于或等于第二总功率，第二总功率为滑移装载机液压系统的发动机总功率；若是，则输出控制电流至排量控制阀3；若否，则进入下一步；

步骤S225，设定控制电流＝控制电流-P，其中P为正数，并返回步骤 S223。

直至第一总功率小于或等于第二总功率，则输出控制电流至排量控制阀3。

本具体实施例中，如图1所示，当行走主泵6设置有A1、A2、B1、 B2四个出油口时，首先，需要获取出油口A1处的出油压力P1，出油口 A2处的出油压力P2，出油口B1处的出油压力P3，出油口B2处出油压力 P4；根据查表获得的控制电流，并根据V＝mk获取行走主泵6的排量，其中 V为排量，单位mL/r，m为排量控制阀3的输入电流值与行走主泵6排量曲线的系数，k为排量控制阀3输入电流值；行走主泵6的转速n可由车辆控制面板处读取，转速n的单位r/min。η为油泵总效率，一般为90％-92％，具体可咨询行走主泵6的厂家。

根据N＝(P×Q)/60η＝(P×V×n)/60η，其中Q为流量，以及上述所获取的数据，

液压系统总功率N液＝(P1×V×n)/60η+(P2×V×n)/60η+(P3 ×V×n)/60η+(P4×V×n)/60η+N定；其中N定为除了行走主泵6的功率以外，其它液压输出元件所消耗的功率，N定可以为零，也可以为其它非零数值，为一常数，具体根据实际情况确定。

当N液小于或等于发动机的总功率N总时，则输出控制电流值排量控制阀3，当N液大于N总时，则只能调节行走主泵6功率保证不会熄火。通过公式可看出限制液压系统功率可通过减小压力、排量及转速，压力取决于负载无法控制，降低转速也会降低发动机功率，达不到效果，因此限制排量是唯一方式。

如图4所示，横轴为输出至排量控制阀3的电流，纵轴为行走主泵6 的排量；输出至排量控制阀3的电流与行走主泵6的排量在预设范围内为线性正相关的关系，因此，通过减小输出至排量控制阀3的电流便可以达到限制行走主泵6排量的效果。

如图6所示，横轴为手柄1的偏转角度，或手柄1因偏转角度不同而输出的与偏转角度对应的偏转信号；纵轴为控制器2输出至排量控制阀3 的电流，或输入排量控制阀3的电流；手柄1的偏转角度与输出至排量控制阀3的电流为线性正相关，k＝is，其中，k为排量控制阀3输入电流值， s为手柄1的偏转角度，i为手柄1偏转角度与输出至排量控制阀3的电流值的比例系数，将k值代入上述公式计算N液，当N液小于或等于发动机的总功率N总时，则输出控制电流k至排量控制阀3，当N液大于N总时，则设定控制电流＝控制电流-P，其中P为正数，即减小控制电流k的数值，直至N液小于或等于发动机的总功率N总。

除了上述控制方法，本发明还提供一种用于实施上述实施例公开的控制方法的滑移装载机电液行走系统，该滑移装载机电液行走系统包括：

手柄1，可偏转设置；

第一马达4，用于控制一侧车轮的转速及转向；

第二马达5，用于控制另一侧车轮的转速及转向；

行走主泵6，与第一马达4和第二马达5均连接，以控制第一马达4和第二马达5的转速及转向；

排量控制阀3，行走主泵6连接，用于控制行走主泵6的排量及出油口出油；

控制器2，用于接收手柄1的动作信息，并根据手柄1的动作信息控制排量控制阀3动作、并控制输出至排量控制阀3的控制电流；

手柄1、排量控制阀3均与控制器2连接。

优选的，可以将手柄1通过蓝牙与控制器2连接，方便实现远程控制。

排量控制阀3可以设置为电比例控制阀，或者其它满足要求的阀体，具体根据实际情况确定。

还包括设置于行走主泵6的出油口的压力获取设备，压力获取设备用于获取行走主泵6的出油口的压力。

在一具体实施例中，控制器2包括：

角度获取单元，与手柄1连接，并用于获取手柄1的偏转角度；

方向获取单元，与手柄1连接，并用于获取手柄1的偏转方向；

出油控制单元，与方向获取单元连接，并根据方向获取单元获取的手柄1的偏转方向，控制排量控制阀3动作，以控制行走主泵6对应的出油口出油；

电流控制单元，与角度获取单元连接，并根据角度获取单元获取的手柄1的偏转角度，控制输出至排量控制阀3的控制电流，以控制行走主泵6 的排量。

在具体使用的过程中，操作人员操作手柄1动作，控制器2获取手柄1 的动作信息，手柄1的动作信息包括偏转角度和偏转方向，其中角度获取单元获取手柄1的偏转角度，方向获取单元获取手柄1的偏转方向，根据方向获取单元获取的手柄1的偏转方向，控制排量控制阀3动作，以控制行走主泵6对应的出油口出油；例如，当手柄1向前偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A1和出油口A2出油；当手柄1 向后偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B1和出油口B2出油；当手柄1向左偏转时，控制排量控制阀3换向，控制器2以控制主泵出油口A1和出油口B2出油；当手柄1向右偏转时，控制排量控制阀3换向，控制器2以控制主泵出油口A2和出油口B1出油；当手柄1 向前偏左偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口A1 出油；当手柄1向前偏右偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵和出油口A2出油；当手柄1向后偏左偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B2出油；当手柄1向后偏右偏转时，控制器2控制排量控制阀3换向，以控制主泵出油口B1出油。电流控制单元根据角度获取单元获取的手柄1的偏转角度，控制输出至排量控制阀3的控制电流，具体的，如图6所示，根据手柄1偏转角度可以获取对应的输出值排量控制阀3的电流，如图4所示，输出至排量控制阀3的控制电流与行走主泵6的排量在预设范围内呈线性正相关。

控制器2会根据获取的行走主泵6各个出油口的压力、输出至排量控制阀3的电流以及转速，得到液压系统总功率N液，N液＝(P1×V×n)/60 η+(P2×V×n)/60η+(P3×V×n)/60η+(P4×V×n)/60η+N定；其中N定为除了行走主泵6的功率以外，其它液压输出元件所消耗的功率， N定可以为零，也可以为其它非零数值，为一常数，具体根据实际情况确定。

当N液小于或等于发动机的总功率N总时，则输出控制电流k至排量控制阀3，当N液大于N总时，则设定控制电流＝控制电流-P，其中P为正数，即减小控制电流k的数值，直至N液小于或等于发动机的总功率N总。

本申请文件中提到的第一马达4和第二马达5中的“第一”、“第二”仅仅是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的滑移装载机电液行走系统及控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于滑移装载机电液行走系统，所述滑移装载机电液行走系统包括手柄(1)、行走主泵(6)、排量控制阀(3)、第一马达(4)以及第二马达(5)，所述第一马达(4)和所述第二马达(5)均由所述行走主泵(6)控制动作；

所述控制方法包括：

获取手柄(1)的动作信息；

根据所述手柄(1)的动作信息控制排量控制阀(3)动作、并控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流；

通过所述排量控制阀(3)控制行走主泵(6)的排量及出油口出油，以控制第一马达(4)和第二马达(5)的转速及转向。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述手柄(1)的动作信息，包括：

获取所述手柄(1)的偏转角度和偏转方向。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述手柄(1)的动作信息控制排量控制阀(3)动作、并控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流，包括：

根据所述手柄(1)的偏转方向，控制所述排量控制阀(3)动作，以控制所述行走主泵(6)对应的出油口出油；

根据所述手柄(1)的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流，以控制所述行走主泵(6)的排量；所述控制电流与所述行走主泵(6)的排量在预设范围内为线性正相关。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制电流与所述偏转角度为线性正相关，所述根据所述手柄(1)的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流，包括：

根据所述手柄(1)的偏转角度查表获得所述控制电流。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括设置于所述行走主泵(6)的出油口的压力获取设备以及用于获取所述行走油泵转速的转速获取设备，所述压力获取设备用于获取所述行走主泵(6)的出油口的压力；

所述根据所述手柄(1)的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流包括：

获取所述行走主泵(6)的转速及各个出油口的压力；

根据所述行走主泵(6)的各个出油口的压力、所述行走主泵(6)的转速以及查表获得的所述控制电流计算所述行走主泵(6)的功率，根据所述行走主泵(6)的功率计算第一总功率，所述第一总功率为液压系统总功率；

判断所述第一总功率是否小于或等于第二总功率，所述第二总功率为所述滑移装载机的液压系统的发动机总功率；若是，则输出所述控制电流至所述排量控制阀(3)；若否，则进入下一步；

设定所述控制电流＝控制电流-P，其中P为正数，并返回步骤根据所述行走主泵(6)的各个出油口的压力、所述行走主泵(6)的转速以及查表获得的所述控制电流计算所述行走主泵(6)的功率，根据所述行走主泵(6)的功率计算第一总功率。

6.一种滑移装载机电液行走系统，其特征在于，包括：

手柄(1)，可偏转设置；

第一马达(4)，用于控制一侧车轮的转速及转向；

第二马达(5)，用于控制另一侧车轮的转速及转向；

行走主泵(6)，与所述第一马达(4)和所述第二马达(5)均连接，以控制所述第一马达(4)和所述第二马达(5)的转速及转向；

排量控制阀(3)，与所述行走主泵(6)连接，用于控制所述行走主泵(6)的排量及出油口出油；

控制器(2)，用于接收所述手柄(1)的动作信息，并根据所述手柄(1)的动作信息控制所述排量控制阀(3)动作、并控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流；

所述手柄(1)、所述排量控制阀(3)均与所述控制器(2)连接。

7.根据权利要求6所述的滑移装载机电液行走系统，其特征在于，所述手柄(1)通过蓝牙与所述控制器(2)连接，以实现远程控制。

8.根据权利要求6所述的滑移装载机电液行走系统，其特征在于，所述排量控制阀(3)为电比例控制阀。

9.根据权利要求6所述的滑移装载机电液行走系统，其特征在于，还包括设置于所述行走主泵(6)的出油口的压力获取设备，所述压力获取设备用于获取所述行走主泵(6)的出油口的压力。

10.根据权利要求8所述的滑移装载机电液行走系统，其特征在于，所述控制器(2)包括：

角度获取单元，与所述手柄(1)连接，并用于获取所述手柄(1)的偏转角度；

方向获取单元，与所述手柄(1)连接，并用于获取所述手柄(1)的偏转方向；

出油控制单元，与所述方向获取单元连接，并根据所述方向获取单元获取的所述手柄(1)的偏转方向，控制所述排量控制阀(3)动作，以控制行走主泵(6)对应的出油口出油；

电流控制单元，与所述角度获取单元连接，并根据所述角度获取单元获取的所述手柄(1)的偏转角度，控制输出至所述排量控制阀(3)的控制电流，以控制所述行走主泵(6)的排量。

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