CN115071960B - 一种变桨距的共轴飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变桨距的共轴飞行器，涉及无人机技术领域。包括机架平台，机架平台上均匀间隔设置有四个机架臂，四个机架臂构成十字形，机架臂远离机架平台的一端设置有变桨距机翼组件，机架臂上设置有若干个驱动变桨距机翼组件的动力电机，动力电机通过传动轴与变桨距机翼组件传动连接；传动轴与机架臂平行；机架平台上设置有共轴连接组件，四个机架臂上的传动轴通过共轴连接组件连接；机架臂远离机架平台的一端还设置有与变桨距机翼组件配合控制飞行姿态的导流翼组件。改变了传统控制动力电机的转速从而控制飞行器飞行方向的方式，使得操控更加稳定，升力改变更为快捷，飞行器响应更为灵敏。

Description

一种变桨距的共轴飞行器

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种变桨距的共轴飞行器。

背景技术

现代无人机模块化已经较为成熟。但仍然是定桨距变桨速的控制方法，通过改变桨速来改变拉力。这种方案受限于电机的强度以及螺旋桨的尺寸，没法获得更大尺寸、更高载重、更高灵敏度。传统飞行器结构束缚了传统飞行器的运用。且传统无人机因为结构简单，操控逻辑也相对简单，故飞行控制逻辑局限性大，有一个固定的“前向”，前进、转向、左右滚转都相对局限，有着极高的训练成本。

变桨距的多轴飞行器，在国外也有过研究，但仍然强调的是如何在当下飞行器控制逻辑下控制新结构飞行器，并未引入额外的偏航机构。变桨距结构极少在小型飞行器上得到使用，而传统的变桨距结构是来自直升机的周期变距结构，是一种定制的大型结构。由于该结构复杂且成本较高，无法在如今模块化的民用小型飞行器上得到使用。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明提供了一种小型的高灵敏度、具有较快升力响应以及具有额外变距机构的变桨距的共轴飞行器。

为达到上述发明目的，本发明所采用的技术方案为：

提供一种变桨距的共轴飞行器，其包括机架平台，机架平台上均匀间隔设置有四个机架臂，四个机架臂构成十字形，机架臂远离机架平台的一端设置有变桨距机翼组件，机架臂上设置有若干个驱动变桨距机翼组件的动力电机，动力电机通过传动轴与变桨距机翼组件传动连接；传动轴与机架臂平行；机架平台上设置有共轴连接组件，四个机架臂上的传动轴通过共轴连接组件连接；机架臂远离机架平台的一端还设置有与变桨距机翼组件配合控制飞行姿态的导流翼组件。

通过共轴连接组件将机架臂上的变桨距机翼组件进行连接，动力电机为变桨距机翼组件提供动力，四个传动轴在共轴连接组件的作用下有着相同的转速，从而使得整个飞行器的动力系统统一，飞行过程中，在某一动力电机失去作用时，变桨距机翼组件依旧能够继续工作，减小事故量。且改变了传统控制动力电机的转速从而控制飞行器飞行方向的方式，通过变桨距机翼组件改变桨距从而改变升力，同时通过控制导流翼组件偏转下洗气流的方式调节飞行器的偏航飞行姿态，在升力的改变时不会因为桨速的改变产生反扭力矩，使得操控更加稳定，动力电机的转速波动更小，升力改变更为快捷，飞行器响应更为灵敏。

进一步的，变桨距机翼组件包括竖直设置的动力轴，动力轴与传动轴通过联轴器传动连接，动力轴的顶端设置有伞状桨盘，伞状桨盘上对称设置有两个桨叶，桨叶与伞状桨盘转动连接，动力轴上设置有变桨距结构。

进一步的，变桨距结构包括套设在动力轴上的旋转滑环，旋转滑环通过第一连杆与桨叶连接，且第一连杆分别与桨叶和旋转滑环转动连接；旋转滑环与动力轴滑动配合，且动力轴上设置有滑槽，滑槽沿动力轴长度方向设置；旋转滑环上设置有与滑槽滑动配合的限位块；

动力轴上还套设有控制滑环，控制滑环位于旋转滑环的下方，控制滑环与动力轴滑动配合，控制滑环与旋转滑环之间设置有上下联动轴承，上下联动轴承的内圈与控制滑环固定连接，上下联动轴承的外圈与旋转滑环固定连接；

变桨距结构还包括控制控制滑环上下移动的桨距控制组件，桨距控制组件包括pwm控制舵机，pwm控制舵机与控制滑环之间通过U形杆和第二连杆连接，U形杆的上端与控制滑环的外侧面转动连接，U形杆的下端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与pwm控制舵机的驱动轴连接。

进一步的，共轴连接组件包括防护盖和四个依次啮合的锥形齿轮，锥形齿轮设置在传动轴远离变桨距机翼组件的一端；防护盖与机架平台固定连接；

动力电机包括第一电机组和第二电机组，第一电机组包括i个第一电机，若干第一电机对称设置在两个对称的机架臂上，第二电机组包括j个第二电机，若干第二电机对称设置在另外两个对称的机架臂上；i和j均为偶数，当i＝0时，j≠0；当j＝0时，i≠0；且|i-j|≤2；

第一电机和第二电机均通过锥齿轮副与传动轴传动连接；且第一电机位于锥齿轮副靠近机架平台的一侧，第二电机位于锥齿轮副远离机架平台的一侧。

四个依次啮合的锥形齿轮使得相邻两个传动轴的转动方向相反，从而使得相邻两个机架臂上的变桨距机翼组件的转动方向相反；相邻两个变桨距机翼组件转动方向相反从而消除了飞行器飞行时的反扭力矩。

进一步的，伞状桨盘包括桨盘本体；桨盘本体的侧壁上均匀间隔设置有四个桨叶舵，桨叶舵与桨盘本体转动连接，桨叶与桨叶舵固定连接。根据实际情况增加桨叶的数量，从而使得变桨距机翼组件能够为飞行器提供更大的升力，实现更大载重。

进一步的，桨叶舵的轴心处以及桨盘本体上均开设有加强筋孔，加强筋孔中滑动配合有加强筋，加强筋贯穿两个桨叶，且加强筋与桨叶滑动配合。加强筋的设置能够有效增加桨叶的抗扭强度，使得飞行器的飞行能够更加稳定。

进一步的，桨盘本体的顶面设置有凹槽，且桨盘本体的顶端可拆卸连接有顶盖。凹槽的设置一方面方便对桨叶舵进行拆卸维修，也方便将加强筋贯穿两个桨叶进行安装；另一方面能够减轻本动力模块的重量，从而增加续航和增强可操作性。顶盖的设置能够避免凹槽内积尘或积水。

进一步的，导流翼组件包括平行于机架臂的翼杆，翼杆与机架臂固定连接；翼杆上转动连接有翼板；导流翼组件还包括控制翼板转动的直线舵机；翼板固定连接有偏转连接杆，偏转连接杆的顶端设置有滑槽，滑槽内滑动配合有滑杆，滑杆与直线舵机的移动块固定连接。导流翼的设置一方面通过联动控制四个翼板的转动角度实现对飞行器下洗气流的偏转，使飞行器能够稳定地实现绕飞行器中心的偏航机动；另一方面，能够有效消除反扭力矩，避免飞行器受到乱流影响产生朝向改变，使得飞行器的飞行更加稳定。

进一步的，机架臂上还设置有储存角动量的飞轮，飞轮与动力轴通过齿轮组配合连接。在飞行时，飞轮与动力轴相连，一方面可以增强飞行时系统的稳定性；另一方面，在失速时飞轮可以使飞行器获得短暂的动力，给予地面操作人员时间重启飞行器，减少事故量。

进一步的，机架臂上设置有若干立板，传动轴穿过立板，且传动轴与立板滑动配合。立板能够对传动轴进行支撑，避免传动轴在传能过程中出现振动，增强传动轴传动过程的稳定性。

本发明的有益效果为：

1、本发明通过共轴连接组件将机架臂上的变桨距机翼组件进行连接，动力电机为变桨距机翼组件提供动力，四个传动轴在共轴连接组件的作用下有着相同的转速，从而使得整个飞行器的动力系统统一，飞行过程中，在某一动力电机失去作用时，变桨距机翼组件依旧能够继续工作，减小事故量。且改变了传统控制动力电机的转速从而控制飞行器飞行方向的方式，通过变桨距机翼组件改变桨距从而改变升力，同时通过控制导流翼组件偏转下洗气流的方式调节飞行器的偏航飞行姿态，在升力的改变时不会因为桨速的改变产生反扭力矩，使得操控更加稳定，动力电机的转速波动更小，升力改变更为快捷，飞行器响应更为灵敏。

2、共轴连接组件的设置使得相邻两个机架臂上的变桨距机翼组件的桨叶旋转方向相反；相邻两个变桨距机翼组件旋转方向相反从而消除了飞行器飞行时的反扭力矩；使得飞行器具有更为平稳的飞行姿态，有效减少事故率。

3、导流翼组件的设置通过联动控制四个翼板的转动角度实现对飞行器下洗气流的偏转，使飞行器能够稳定地实现绕飞行器中心的偏航机动；偏航机动的过程中导流翼组件能够消除反扭力矩，避免飞行器受到乱流影响产生朝向改变，使得飞行器的飞行更加稳定。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明局部结构示意图；

图3为变桨距机翼组件的立体结构示意图；

图4为变桨距机翼组件的爆炸示意图；

图5为图4中A处的放大示意图。

其中，1、机架平台；2、机架臂；3、变桨距机翼组件；4、动力电机；5、传动轴；7、动力轴；8、联轴器；9、伞状桨盘；10、桨叶；11、旋转滑环；12、第一连杆；13、滑槽；14、限位块；15、控制滑环；16、上下联动轴承；17、pwm控制舵机；18、U形杆；19、第二连杆；20、防护盖；21、锥形齿轮；22、第一电机；23、第二电机；24、锥齿轮副；25、桨盘本体；251、顶盖；26、桨叶舵；27、加强筋；28、加强筋孔；29、导流翼组件30、翼杆；31、翼板；32、飞轮；33、立板；34、直线舵机；35、偏转连接杆；36、滑槽；37、滑杆。

具体实施方式

下面对本发明的具体实施方式进行描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。

如图1-4所示，一种变桨距的共轴飞行器，其包括机架平台1，机架平台1上均匀间隔设置有四个机架臂2，四个机架臂2构成十字形，机架臂2远离机架平台1的一端设置有变桨距机翼组件3，机架臂2上设置有若干个驱动变桨距机翼组件3的动力电机4，动力电机4通过传动轴5与变桨距机翼组件3传动连接；机架臂2远离机架平台1的一端还设置有与变桨距机翼组件3配合控制飞行姿态的导流翼组件29；机架臂2上设置有若干立板33，传动轴5穿过立板33，且传动轴5与立板33滑动配合。

变桨距机翼组件3包括竖直设置的动力轴7，动力轴7穿过机架臂2的上板，且动力轴7与机架臂2的下板转动连接，动力轴7与机架臂2的上板滑动配合；动力轴7与传动轴5通过锥齿轮副24传动连接，本发明的其他实施例中联轴器8还可以选择准双曲面齿轮、万向节联轴器等；动力轴7的顶端设置有伞状桨盘9，伞状桨盘9上对称设置有两个桨叶10，桨叶10与伞状桨盘9转动连接，动力轴7上设置有变桨距结构。伞状桨盘9包括桨盘本体25；桨盘本体25的顶面设置有凹槽，且桨盘本体25的顶端通过螺纹连接有顶盖251，顶盖251与桨盘本体25形成中空结构，在安装加强筋27时，可目视加强筋27是否对准加强筋孔28，也方便使用手或其他工具将加强筋28调节，确保加强筋27能够顺利装入加强筋孔28中。桨盘本体25的侧壁上均匀间隔设置有四个桨叶舵26，桨叶舵26与桨盘本体25转动连接，桨叶10与桨叶舵26固定连接。桨叶舵26的轴心处以及桨盘本体25上均开设有加强筋孔28，加强筋孔28中滑动配合有加强筋27，加强筋27贯穿两个桨叶10，且加强筋27与桨叶10滑动配合。

变桨距结构包括套设在动力轴7上的旋转滑环11，旋转滑环11通过第一连杆12与桨叶10连接，且第一连杆12分别与桨叶10和旋转滑环11转动连接；旋转滑环11与动力轴7滑动配合，且动力轴7上设置有滑槽13，滑槽13沿动力轴7长度方向设置；旋转滑环11上设置有与滑槽13滑动配合的限位块14；

动力轴7上还套设有控制滑环15，控制滑环15位于旋转滑环11的下方，控制滑环15与动力轴7滑动配合，控制滑环15与旋转滑环11之间设置有上下联动轴承16，上下联动轴承16的内圈与控制滑环15通过紧配合卡接固定，上下联动轴承16的外圈与旋转滑环11通过紧配合卡接固定；

变桨距结构还包括控制控制滑环15上下移动的桨距控制组件，桨距控制组件包括pwm控制舵机17，pwm控制舵机17与控制滑环15之间通过U形杆18和第二连杆19连接，U形杆18的上端与控制滑环15的外侧面转动连接，U形杆18的下端与第二连杆19的一端转动连接，第二连杆19的另一端与pwm控制舵机17的驱动轴连接。

传动轴5与机架臂2平行；机架平台1上设置有共轴连接组件，四个机架臂2上的传动轴5通过共轴连接组件连接。共轴连接组件包括防护盖20和四个依次啮合的锥形齿轮21，锥形齿轮21设置在传动轴5远离变桨距机翼组件3的一端；防护盖20与机架平台1通过螺栓固定连接；

动力电机4包括第一电机22组和第二电机23组，第一电机22组包括两个第一电机22，两个第一电机22对称设置在两个对称的机架臂2上，第二电机23组包括两个第二电机23，两个第二电机23对称设置在另外两个对称的机架臂2上；即四个机架臂2上均设置有一个动力电机4，第一电机22和第二电机23均通过锥齿轮副24与传动轴5传动连接；且第一电机22位于锥齿轮副24靠近机架平台1的一侧，第二电机23位于锥齿轮副24远离机架平台1的一侧。

导流翼组件29包括平行于机架臂2的翼杆30，翼杆30与机架臂2固定连接；翼杆30上转动连接有翼板31；导流翼组件29还包括控制翼板31转动的直线舵机34；翼板31固定连接有偏转连接杆35，偏转连接杆35的顶端设置有滑槽36，滑槽36内滑动配合有滑杆37，滑杆37与直线舵机34的移动块固定连接；导流翼组件29通过偏转下洗气流来得到一个平行机身平面的力，四个导流翼组件29联动控制，保持中心位置的稳定，同时达到偏航。机架臂2上还设置有储存角动量的飞轮32，飞轮32与动力轴7通过齿轮组配合连接。

本发明的工作原理及使用流程：

第一电机22和第二电机23工作，带动相应连接的传动轴5转动，通过联轴器8的作用下传动轴5带动变桨距机翼组件3的动力轴7转动，从而使得桨叶10和旋转滑环11旋转，与第一电机22位于同一机架臂2上的桨叶10沿顺时针旋转，与第二电机23位于同一机架臂2上的桨叶10沿逆时针旋转。当需要改变飞行器的飞行姿态时，控制变桨距结构对桨叶10的桨距进行调节，从而改变任意机架臂2上桨叶10产生的升力。

pwm控制舵机17工作使第二连杆19向下移动，第二连杆19带动U形杆18向下移动，从而带动控制滑环15向下移动；控制滑环15带动上下联动轴承16向下移动，从而带动旋转滑环11向下移动，旋转滑环11在限位块14的限制下与动力轴7一同旋转，同时，旋转滑环11在上下联动轴承16的带动下向下移动，旋转滑环11带动第一连杆12向下移动，因为旋转滑环11与伞状桨盘9并未发生相对旋转，桨叶10在第一连杆12的带动下沿桨叶舵26的轴心顺时针旋转，从而使得桨距变大，升力变大。反之，要使升力变小，pwm控制舵机17使第二连杆19向上移动，越过升力为零的角度后，第二连杆19继续向上运动，升力为负，实现下落机动。

当需要进行偏航机动时，直线舵机34工作带动滑杆37沿直线舵机34长度方向移动，滑杆37在移动的同时，滑杆37在滑槽36中滑动，滑杆37带动偏转连接杆35和翼板31同时沿翼杆30转动。四个导流翼组件29配合变化，使飞行器完成偏航机动。

分别控制四个机架臂2上的桨叶10的桨距从而使四个变桨距机翼组件3产生的升力配合变化，使飞行器能够完成前后左右上下不同方向上的飞行。

性能验证

使用ADAMS机械系统动力学自动分析软件将本发明采用的方案数据以及传统结构无人机的数据进行仿真模拟检测。软件模拟出采用四电机，每个机架臂上具有两个桨叶旋翼的飞行器。

采用本发明方案制备的试验机的整机尺寸约为35cm*35cm*10cm，整机重1850g(包括：单个电机29g、电池400g、单个桨叶旋翼20g、单个机架臂65g)，桨叶旋翼盘面总面积R约为600平方厘米旋翼长度L＝6.8cm；R＝πL²，旋翼气动平面总面积89平方厘米，悬臂长14cm，质心位于距离几何中心水平方向1.2cm处，整机绕飞行方向的轴转动惯量为0.003。

采用对比用的传统结构无人机重1850g(包括：单个电机29g、电池400g、单个旋翼20g、单个悬臂45g)，其余数据与试验机相同，为了使传统结构无人机与试验机整机重量一致，传统结构无人机外加了80g的配重。

使用ADAMS软件模拟得到试验机与传统结构无人机的拉力响应变化如表1所示，由表1可知，发出命令后，试验机的拉力变化远快于传统结构的拉力变化，达到相同的拉力耗时更少，在相同的时间内能达到的拉力变化量也最大，以更低的延迟对计算机指令进行响应，可以更灵敏的使飞行器做出滚转机动。

表1

使用ADAMS软件模拟得到试验机与传统结构无人机的机身滚转反应如表2所示，由表2可知，发出机身滚转机动命令后，在相同的时间内，试验机较传统结构无人机能达到更大的滚转角度和滚转角速度。即在相同的滚转目标角度下，试验机只需要花更少的时间即可完成滚转机动，即本发明的结构能够使飞行器的升力改变更为快捷，响应更为灵敏。

表2

传统结构无人机利用桨速的改变来改变各机架臂的升力，进而使机身有一个使其滚转的力矩，进而开始产生滚转的角速度，这个过程中，系统的机动能力依赖于桨速的快速变化。但是旋翼有一定的转动惯量，且传统电机瞬间输出力矩的能力有限。故传统结构机身滚转机动的灵敏性较差，对命令的响应延迟较高。这种问题在大尺寸的传统结构的飞行器中格外明显，大大限制了无人机尺寸。

本发明滚转姿态的实现，依赖于各个桨叶的桨距变化，而不依赖桨速变化，舵机操控的桨距，可以在较短时间内使舵机旋转到对应角度，从而改变桨距，达到升力变化的需求。相对传统结构有着明显的优势。

并且传统结构无人机的偏航机动是通过各个轴的转速联动使机身产生一个垂直与所在平面的角速度，以此实现偏航，传统结构在执行偏航机动时，桨速改变会产生更多的乱流，飞行器的飞行会受乱流的影响变得不稳定。而本发明通过导流翼组件实现偏航机动，不会产生乱流，能够使飞行器的机动更为平稳。

Claims (7)

1.一种变桨距的共轴飞行器，其特征在于，包括机架平台（1），所述机架平台（1）上均匀间隔设置有四个机架臂（2），四个所述机架臂（2）构成十字形，所述机架臂（2）远离机架平台（1）的一端设置有变桨距机翼组件（3），所述机架臂（2）上设置有若干个驱动变桨距机翼组件（3）的动力电机（4），所述动力电机（4）通过传动轴（5）与变桨距机翼组件（3）传动连接；所述传动轴（5）与机架臂（2）平行；所述机架平台（1）上设置有共轴连接组件，四个所述机架臂（2）上的传动轴（5）通过共轴连接组件连接；所述机架臂（2）远离机架平台（1）的一端还设置有与变桨距机翼组件（3）配合控制飞行姿态的导流翼组件（29）；

所述变桨距机翼组件（3）包括竖直设置的动力轴（7），所述动力轴（7）与传动轴（5）通过联轴器（8）传动连接，所述动力轴（7）的顶端设置有伞状桨盘（9），所述伞状桨盘（9）上对称设置有两个桨叶（10），所述桨叶（10）与伞状桨盘（9）转动连接，所述动力轴（7）上设置有变桨距结构；

所述变桨距结构包括套设在动力轴（7）上的旋转滑环（11），所述旋转滑环（11）通过第一连杆（12）与桨叶（10）连接，且所述第一连杆（12）分别与桨叶（10）和旋转滑环（11）转动连接；所述旋转滑环（11）与动力轴（7）滑动配合，且所述动力轴（7）上设置有滑槽（13），所述滑槽（13）沿动力轴（7）长度方向设置；所述旋转滑环（11）上设置有与滑槽（13）滑动配合的限位块（14）；

所述动力轴（7）上还套设有控制滑环（15），所述控制滑环（15）位于旋转滑环（11）的下方，所述控制滑环（15）与动力轴（7）滑动配合，所述控制滑环（15）与旋转滑环（11）之间设置有上下联动轴承（16），所述上下联动轴承（16）的内圈与控制滑环（15）固定连接，所述上下联动轴承（16）的外圈与旋转滑环（11）固定连接；

所述变桨距结构还包括控制控制滑环（15）上下移动的桨距控制组件，所述桨距控制组件包括pwm控制舵机（17），所述pwm控制舵机（17）与控制滑环（15）之间通过U形杆（18）和第二连杆（19）连接，所述U形杆（18）的上端与控制滑环（15）的外侧面转动连接，所述U形杆（18）的下端与第二连杆（19）的一端转动连接，所述第二连杆（19）的另一端与pwm控制舵机（17）的驱动轴连接；

所述导流翼组件（29）包括平行于机架臂（2）的翼杆（30），所述翼杆（30）与机架臂（2）固定连接；所述翼杆（30）上转动连接有翼板（31）；所述导流翼组件（29）还包括控制翼板（31）转动的直线舵机（34）；所述翼板（31）固定连接有偏转连接杆（35），所述偏转连接杆（35）的顶端设置有滑槽（36），所述滑槽（36）内滑动配合有滑杆（37），所述滑杆（37）与直线舵机（34）的移动块固定连接。

2.根据权利要求1所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述共轴连接组件包括防护盖（20）和四个依次啮合的锥形齿轮（21），所述锥形齿轮（21）设置在传动轴（5）远离变桨距机翼组件（3）的一端；所述防护盖（20）与机架平台（1）固定连接；

所述动力电机（4）包括第一电机（22）组和第二电机（23）组，所述第一电机（22）组包括i个第一电机（22），若干所述第一电机（22）对称设置在两个对称的机架臂（2）上，所述第二电机（23）组包括j个第二电机（23），若干所述第二电机（23）对称设置在另外两个对称的机架臂（2）上；i和j均为偶数，当i=0时，j≠0；当j=0时，i≠0；且|i-j|≦2；

所述第一电机（22）和第二电机（23）均通过锥齿轮副（24）与传动轴（5）传动连接；且所述第一电机（22）位于锥齿轮副（24）靠近机架平台（1）的一侧，所述第二电机（23）位于锥齿轮副（24）远离机架平台（1）的一侧。

3.根据权利要求1所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述伞状桨盘（9）包括桨盘本体（25）；所述桨盘本体（25）的侧壁上均匀间隔设置有四个桨叶舵（26），所述桨叶舵（26）与桨盘本体（25）转动连接，所述桨叶（10）与桨叶舵（26）固定连接。

4.根据权利要求3所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述桨叶舵（26）的轴心处以及桨盘本体（25）上均开设有加强筋孔（28），所述加强筋孔（28）中滑动配合有加强筋（27），所述加强筋（27）贯穿两个桨叶（10），且所述加强筋（27）与桨叶（10）滑动配合。

5.根据权利要求4所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述桨盘本体（25）的顶面设置有凹槽，且所述桨盘本体（25）的顶端可拆卸连接有顶盖（251）。

6.根据权利要求1所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述机架臂（2）上还设置有储存角动量的飞轮（32），所述飞轮（32）与动力轴（7）通过齿轮组配合连接。

7.根据权利要求1所述的变桨距的共轴飞行器，其特征在于，所述机架臂（2）上设置有若干立板（33），所述传动轴（5）穿过立板（33），且所述传动轴（5）与立板（33）滑动配合。