CN115071770B - 双轨式超声波探伤车防撞预警系统及方法 - Google Patents

Abstract

双轨式超声波探伤车防撞预警系统，包括车载工控机系统，车载工控机系统包括工业控制计算机，车载显示器；车载下位机系统包括毫米波雷达传感器，ARM主控单元，刹车及控制模块，故障报警模块；利用系统的步骤：1)初始化车载工控机系统和车载下位机系统；2)工业控制计算机完成运动特性信息采集；3)ARM主控单元完成障碍物目标的信息采集；4)下位机系统发送信息数据帧至车载工控机系统；5)车载工控机判断预警等级及是否制动；7)安全辅助策略软件模块完成减速预警；8)安全辅助策略软件模块完成紧急刹车；9)危急情况解除后，显示上一次防撞预警的详细信息，循环判断至探伤车完全脱离危险状态；具有运行稳定和安全可靠的特点。

Description

双轨式超声波探伤车防撞预警系统及方法

技术领域

本发明属于特种车辆安全技术领域，特别涉及双轨式超声波探伤车防撞预警系统及方法。

背景技术

现阶段我国铁路运输的特点是全天候、运量大、能耗低且同时向着载重化和高速化发展。在长期运营过程中，日益增长的负荷量会难以避免的对轨道造成各类损伤，若不及时进行探伤和养护，就有可能导致事故的发生，威胁群众生命财产安全。在进行探伤作业时，轨前可能会存在其他作业车辆或人员，轨枕上也会出现如山石、树枝等较大的障碍物，工人除了需操纵探伤车进行伤损检测外，还要时刻观察前方道路情况，并根据现场情形进行车辆运动特性控制，及时完成防撞预警或紧急制动。这种人工手动预警的方式不但增加了作业环节，降低了探伤工作效率，而且很容易受到外界因素的干扰，难以实现安全稳定运行。因此，设计一款基于雷达信息的双轨式超声波探伤车防撞预警系统装置作为探伤车摆脱危险局面或预防险情的重要安全措施来解决上述问题是非常必要的。

双轨式超声波探伤车防撞预警目前主要依靠工人手动操作探伤车霍尔推杆进行减速，并使用脚刹完成紧急制动，以便达到防撞预警的目的。现阶段的这种作业方式对工人的依赖性很大，消耗大量人力物力，且减速程度和制动时机仅凭人工经验判定，难以实现安全稳定运行。其他一些半自动式的紧急制动装置，仅依靠电刹在固定距离进行制动，无法根据车速和前方障碍物速度进行刹车距离自适应调节，且无法显示预警信息。本款双轨式超声波探伤车防撞预警系统装置结构简单，具有光电增量式编码器和毫米波雷达传感器可测得探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据，输入至安全辅助策略软件中，通过改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，根据当前时刻探伤最小安全距离判断预警等级及是否制动。此外，具有良好的人机交互界面，提高了防撞预警的效率和精度，保障了探伤安全，具有运行稳定和安全可靠的特点。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种双轨式超声波探伤车防撞预警系统及方法，将探伤车位移检测、探伤车速度检测、轨前目标位移检测、轨前目标速度检测结合起来，前两者通过光电增量式编码器采集信息并计算可以得出，后两者通过毫米波雷达采集轨前目标信息并处理可以得出；将各类新数据输入至安全辅助策略软件中，通过改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，将探伤车与前方目标间距和当前时刻探伤最小安全距离比较就可以判断预警等级及是否制动；将具体信息通过RS485通讯模块传输给ARM主控单元，通过刹车及控制模块实现对电刹机构和车速的控制，高效的解决探伤车防撞预警问题，具有可行性强，精度高，减少人工作业受到外界因素的干扰而造成的安全事故，节约成本和安全可靠的特点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：双轨式超声波探伤车防撞预警系统，包括有车载工控机系统和车载下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机(3)为核心，通过航空插头与增量式编码器(2)连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软件模块(4)运行在工业控制计算机(3)中，通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器(1)通过HDMI信号线与工业控制计算机(3)连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，车载显示器为为人机交互部分；

车载下位机系统以ARM主控单元(8)为核心，通过RS485通讯模块(5)与工业控制计算机(3)进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块(6)中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏(9)显示具体的故障信息；ARM主控单元(8)接收到来自工业控制计算机(3)的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块(11)完成探伤车制动与减速；电源模块(10)包括48V转12V、24V转5V，以及5V转3.3V电压转换电路，为车载下位机系统提供电源。

所述的刹车及控制模块(11)完全受ARM主控单元控制。多传感器多数据融合，具有全自动防撞预警和紧急制动功能。

所述的工业控制计算机(3)还包括信号处理单元，用于将接受的增量式编码器(2)数据信息处理为所需探伤车位移、速度信息。

所述的安全辅助策略软件模块(4)所需输入数据类型包括通过探伤车的位移、速度信息，以及前方目标的位移、速度信息。

所述的故障报警模块(6)包括蜂鸣器报警电路和led灯报警电路。

所述的工业控制计算机通过探伤车直流48V车载电源供电，车载下位机系统各部分通过电源模块(10)转换后的直流电进行供电。

所述的ARM主控单元还与数据存储器、JTAG、指示灯、按键相连。

所述的数据存储器采用SPI_FLASH字库存储器和EEPROM掉电数据存储器。

所述的车载显示器(1)为防撞预警的人机交互单元，界面实时显示触发预警或制动的详细信息，包括探伤车速度、前方目标速度、前后间距数据。

利用双轨式超声波探伤车防撞预警系统的防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，整个双轨式超声波探伤车防撞预警系统通过将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件模块中，判断预警等级及是否制动，通过刹车及控制模块进行紧急刹车和车速调整；系统包括有包括车载工控机系统和下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机(3)为核心，通过航空插头与增量式编码器(2)连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软(4)运行在工业控制计算机(3)上，可通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器(1)通过HDMI信号线与工业控制计算机(3)连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，为人机交互部分；车载下位机系统以ARM主控单元(8)为核心，通过RS485通讯模块(5)与工业控制计算机(3)进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块(6)中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏(9)显示具体故障信息；ARM主控单元(8)接收到来自工业控制计算机(3)的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块(11)完成探伤车制动与减速；电源模块(10)包括各类型电压转换电路，为车载下位机系统提供电源；

步骤2，初始化车载工控机系统和车载下位机系统两部分的软硬件并完成默认参数设置，若前者出现故障则通过车载显示器报警，后者出现故障则通过LCD液晶屏和故障报警模块报警；

步骤3，工业控制计算机通过航空插头与光电增量式编码器连接，获取数据并进行处理，完成探伤车的位移、速度的运动特性信息采集；

步骤4，ARM主控单元接收毫米波雷达传感器的数据帧并通过程序进行处理，完成轨道前方障碍物的运动特性信息采集；

步骤5，车载下位机系统将前方目标的信息数据帧通过RS485通讯模块发送至车载工控机系统；

步骤6，车载工控机将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件中，通过改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，根据当前时刻探伤最小安全距离判断预警等级及是否制动；

步骤7，若安全辅助策略软件判断此刻达到预警条件，则由ARM主控芯片按照既定预警等级降低控制车速的PWM信号占空比，通过刹车及控制模块完成减速预警；

步骤8，若安全辅助策略软件判断此刻达到制动条件，则由ARM主控芯片输出低电平信号给刹车及控制模块，通过驱动车辆电刹机构完成紧急刹车；

步骤9，危急情况解除后，车载显示器显示上一次防撞预警的详细信息，各组件继续接收探伤车及目标状态信息并循环判断，直至探伤车完全脱离危险状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明装置的优点在于：由于本发明采用了位移-速度-编码器-毫米波雷达等多传感器多数据实时并行处理，所以对防撞预警和紧急制动的探伤最小安全距离的把控更加精确；采用STM32F103系列的芯片，它具有具有112个IO口和5个串口，支持RS485/232等多种通讯方式，8个定时器可实现中断、计数功能，并且工作频率高达72MHz，处理速度快，符合系统的设计需求；采用的安全辅助策略软件通过一种改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪以获取准确可靠的目标运动状态信息，有效去除测量误差并计算精确的估计参数，然后根据当前时刻探伤最小安全距离判断预警等级及是否制动，提升了防撞预警的可靠性和实时性；采用探伤期间循环判断的方式高效的实现对轨前目标的检测，大大提高了防撞的全面性及预警效率。

本发明方法的优点在于：由于本发明采用了改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法，所以有效的去除了毫米波雷达的测量误差并计算了精确的估计参数，可获取准确的目标运动状态信息和相对位置信息，有助于当前时刻探伤最小安全距离计算和预警判断；采用了多传感器数据融合算法，有效的测量探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据等各项参数，形象的在车载显示屏界面显示，实现对运动状态的实时监测；采用了分阶段分等级的防撞预警方式，不同的预警等级采取不同的减速策略，实现对出轨前目标的预警和避撞。

附图说明

图1为本发明的双轨式超声波探伤车防撞预警系统装置整体架构图。

图2为本发明车载工控机系统的原理框图。

图3为本发明车载下位机系统的原理框图。

图4为本发明数据采集方法的方案框图。

图5为本发明的软件流程图。

图6为本发明防撞预警方法流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本发明作进一步详细说明。

参见图1-3，双轨式超声波探伤车防撞预警系统，包括有车载工控机系统和下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机3为核心，通过航空插头与增量式编码器2连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软件模块4运行在工业控制计算机上，可通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器1通过HDMI信号线与工业控制计算机3连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，车载显示器为人机交互部分；车载下位机系统以ARM主控单元8为核心，通过RS485通讯模块5与工业控制计算机3进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块6中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏9显示具体的故障信息；ARM主控单元8接收到来自工业控制计算机3的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块11完成探伤车制动与减速；电源模块10包括各类型电压转换电路(48V转12V、24V转5V以及5V转3.3V电压转换电路)，为车载下位机系统提供电源；ARM主控单元8的CAN数据采集端口与毫米波雷达7相连；

多传感器多数据融合，具有全自动防撞预警和紧急制动功能，所述的刹车及控制模块11完全受ARM主控单元8控制。

所述的工业控制计算机3还包括信号处理单元，用于将接受的增量式编码器2数据信息处理为所需探伤车位移、速度信息。

所述的安全辅助策略软件模块4所需输入数据类型包括通过探伤车的位移、速度信息，以及前方目标的位移、速度信息。

所述的故障报警模块6包括蜂鸣器报警电路和led灯报警电路。

车载工控机系统的工业控制计算机通过探伤车直流48V车载电源供电，车载下位机系统各部分通过电源模块10转换后的直流电进行供电。

参见图3，所述的ARM主控单元还与数据存储器、JTAG接口、LED指示灯、LED显示屏、FLASH闪存、EFPROM存储器、RS485通讯、按键相连。

所述的数据存储器采用SPI_FLASH字库存储器和EEPROM掉电数据存储器。

所述的车载显示器为防撞预警的人机交互单元，界面实时显示触发预警或制动的详细信息，包括探伤车速度、前方目标速度、前后间距等数据。

利用双轨式超声波探伤车防撞预警系统的防撞方法，包括以下步骤：

步骤1，整个双轨式超声波探伤车防撞预警系统的核心是通过将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件模块4中，判断预警等级及是否制动，通过刹车及控制模块进行紧急刹车和车速调整；系统包括有包括车载工控机系统和车载下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机3为核心，通过航空插头与增量式编码器2连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软件模块4运行在工业控制计算机3上，可通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器1通过HDMI信号线与工业控制计算机连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，车载显示器为人机交互部分；车载下位机系统以ARM主控单元8为核心，通过RS485通讯模块5与工业控制计算机进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块6中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏9显示具体故障信息；ARM主控单元8接收到来自工业控制计算机的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块11完成探伤车制动与减速；电源模块10包括各类型电压转换电路，为车载下位机系统提供电源；

步骤2，初始化车载工控机系统和车载下位机系统两部分的软硬件并完成默认参数设置，若前者出现故障则通过车载显示器报警，后者出现故障则通过LCD液晶屏和故障报警模块报警；

步骤3，工业控制计算机通过航空插头与光电增量式编码器连接，获取数据并进行处理，完成探伤车的位移、速度等运动特性信息采集；

步骤4，ARM主控单元接收毫米波雷达传感器的数据帧并通过程序进行处理，完成轨道前方障碍物的运动特性信息采集；

步骤5，车载下位机系统将前方目标的信息数据帧通过RS485通讯模块发送至车载工控机系统；

步骤6，车载工控机将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件中，通过改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，根据当前时刻探伤最小安全距离判断预警等级及是否制动；

步骤7，若安全辅助策略软件判断此刻达到预警条件，则由ARM主控芯片按照既定预警等级降低控制车速的PWM信号占空比，通过刹车及控制模块完成减速预警；

步骤8，若安全辅助策略软件判断此刻达到制动条件，则由ARM主控芯片输出低电平信号给刹车及控制模块，通过驱动车辆电刹机构完成紧急刹车；

步骤9，危急情况解除后，车载显示器显示上一次防撞预警的详细信息，各组件继续接收探伤车及目标状态信息并循环判断，直至探伤车完全脱离危险状态。

整个双轨式超声波探伤车防撞预警系统装置的核心是对探伤车的位移、速度信息，以及前方目标的位移、速度等参数的复合式多向轮询检测以及通过安全辅助策略进行防撞预警判断，使用ARM主控单元控制刹车及控制模块完成电刹机构控制和车速调整。系统的具体设置步骤如下：

1)实现防撞预警与紧急制动需要通过刹车及控制模块完成，ARM主控单元的GPIO口输出低电平给该模块驱动南普前轮电机电刹机构动作可完成紧急刹车，ARM主控单元按照既定预警等级降低控制车速的PWM信号占空比可完成车速调整。车载下位机系统的其他模块经过升降压模块后与ARM主控板连接，外部供电及信号线通过对应类型的转换模块连接到主控板。液晶显示可将接收的毫米波雷达信息或故障报警信息显示在LCD屏上；报警功能是在数据传输出错或无法接收到雷达信息时，通过LED灯的闪烁，以及报警电路中蜂鸣器发声来实现报警功能；

2)需要采集的数据包括光电增量式编码器的探伤车位移信息和毫米波雷达传感器的轨前目标运动状态信息，各信息在工业控制计算机中进行汇总，并作为输入数据提供给安全辅助策略软件，具体的数据采集方法方案框图如图4所示。

3)整个系统的软件流程图如图5所示，包括各类型数据采集、处理，安全辅助策略判断(包括改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，以及当前时刻探伤最小安全距离对比)，车载主控板进行制动调节和防撞预警调节，并进行循环采集与判断。

4)图6为整个防撞预警方法的流程图，以分模块化的思想说明了整个系统的工作流程。

首先，初始化车载工控机系统和车载下位机系统两个部分的软硬件。其次，通过光电增量式编码器进行数据采集与处理，得到位置速度信息，完成探伤车的运动特性信息的采集；通过雷达信息采集功能进行毫米波雷达数据采集和处理，以CAN协议获取目标的速度和位移数据帧，通过车载主控板ARM处理器进行解析，并将得到的信息按照底层通讯协议进行编辑，将新的数据帧以RS485通讯方式发送到工业控制计算机。然后，在安全辅助策略平台上将所测前方目标状态信息输入改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法中，经转移概率动态调整，滤波参数优化后完成数据信息的滤波跟踪，得到更加准确的目标位移、速度信息。最后，将获取的小车自身位移、速度数据和前方目标位移、速度数据输入到探伤最小安全距离计算公式中，计算当前时刻小车和目标的最小安全距离并与当前近似真实距离进行对比，判断预警等级和是否制动。

若车载主控板的ARM处理器收到制动信号，则驱动IO口输出低电平给刹车与控制模块的电刹机构(正常时为5V高电平)，并且同时降低控制车速的PWM占空比。若达到的是预警条件，则降低控制车速的PWM信号占空比以完成车速调节，并在显示屏进行人机交互。此外，工业控制计算机在发送完制动信号后，还会继续接收自车和目标状态信息，并循环判断，直到小车完全脱离危险状态。至此，便完成了基于雷达信息的双轨式超声波探伤车防撞预警系统装置搭建，并以此作为其在作业过程中摆脱危险局面或预防险情的重要安全措施。

Claims (10)

1.双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，包括有车载工控机系统和车载下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机(3)为核心，通过航空插头与增量式编码器(2)连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软件模块(4)运行在工业控制计算机(3)中，通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器(1)通过HDMI信号线与工业控制计算机(3)连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，车载显示器为人机交互部分；

车载下位机系统以ARM主控单元(8)为核心，通过RS485通讯模块(5)与工业控制计算机(3)进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块(6)中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏(9)显示具体的故障信息；ARM主控单元(8)接收到来自工业控制计算机(3)的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块(11)完成探伤车制动与减速；电源模块(10)包括48V转12V、24V转5V以及5V转3.3V电压转换电路，为车载下位机系统提供电源。

2.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的刹车及控制模块(11)完全受ARM主控单元控制。

3.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的工业控制计算机(3)还包括信号处理单元，用于将接受的增量式编码器(2)数据信息处理为所需探伤车位移、速度信息。

4.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的安全辅助策略软件模块(4)所需输入数据类型包括通过探伤车的位移、速度信息，以及前方目标的位移、速度信息。

5.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的故障报警模块(6)包括蜂鸣器报警电路和led灯报警电路。

6.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的工业控制计算机通过探伤车直流48V车载电源供电，车载下位机系统各部分通过电源模块(10)转换后的直流电进行供电。

7.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的ARM主控单元还与数据存储器、JTAG、指示灯、按键相连。

8.根据权利要求7所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的数据存储器采用SPI_FLASH字库存储器和EEPROM掉电数据存储器。

9.根据权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统，其特征在于，所述的车载显示器(1)为防撞预警的人机交互单元，界面实时显示触发预警或制动的详细信息，包括探伤车速度、前方目标速度、前后间距数据。

10.利用权利要求1所述的双轨式超声波探伤车防撞预警系统的防撞方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，整个双轨式超声波探伤车防撞预警系统通过将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件模块中，判断预警等级及是否制动，通过刹车及控制模块进行紧急刹车和车速调整；系统包括有包括车载工控机系统和车载下位机系统；车载工控机系统以工业控制计算机(3)为核心，通过航空插头与增量式编码器(2)连接，用于接收探伤车的位移信息；安全辅助策略软件模块(4)运行在工业控制计算机(3)上，可通过输入所需类型数据完成防撞预警和紧急制动的判断；车载显示器(1)通过HDMI信号线与工业控制计算机(3)连接，用于完成车载工控机系统的报警信息显示以及防撞预警的详细信息显示，车载显示器为人机交互部分；车载下位机系统以ARM主控单元(8)为核心，通过RS485通讯模块(5)与工业控制计算机(3)进行数据交互；在出现故障时，通过故障报警模块(6)中的蜂鸣器和led灯报警，并通过LCD液晶屏(9)显示具体故障信息；ARM主控单元(8)接收到来自工业控制计算机(3)的制动或减速信号时，通过电压、电平信号驱动刹车及控制模块(11)完成探伤车制动与减速；电源模块(10)包括各类型电压转换电路，为车载下位机系统提供电源；

步骤2，初始化车载工控机系统和车载下位机系统两部分的软硬件并完成默认参数设置，若前者出现故障则通过车载显示器报警，后者出现故障则通过LCD液晶屏和故障报警模块报警；

步骤3，工业控制计算机通过航空插头与光电增量式编码器连接，获取数据并进行处理，完成探伤车的位移、速度的运动特性信息采集；

步骤4，ARM主控单元接收毫米波雷达传感器的数据帧并通过程序进行处理，完成轨道前方障碍物的运动特性信息采集；

步骤5，车载下位机系统将前方目标的信息数据帧通过RS485通讯模块发送至车载工控机系统；

步骤6，车载工控机将获取的探伤车位移、速度数据以及前方目标位移、速度数据输入至安全辅助策略软件中，通过改进参数自适应和正余弦优化的IMM滤波跟踪算法对前方目标进行滤波跟踪，根据当前时刻探伤最小安全距离判断预警等级及是否制动；

步骤7，若安全辅助策略软件判断此刻达到预警条件，则由ARM主控芯片按照既定预警等级降低控制车速的PWM信号占空比，通过刹车及控制模块完成减速预警；

步骤8，若安全辅助策略软件判断此刻达到制动条件，则由ARM主控芯片输出低电平信号给刹车及控制模块，通过驱动车辆电刹机构完成紧急刹车；

步骤9，危急情况解除后，车载显示器显示上一次防撞预警的详细信息，各组件继续接收探伤车及目标状态信息并循环判断，直至探伤车完全脱离危险状态。