CN115054464A - 一种hifu高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，属于超声治疗技术领域。一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台，工作台的顶部连接有床体，床体内开设有空槽，空槽内设置有按摩机构，空槽外壁设置有PU面料，床体外壁两侧分别设置有手部夹持架和脚部夹持架，工作台的外壁两侧均设置有支撑板，支撑板远离工作台的一端连接有工作箱，工作箱外壁设置有六轴机械臂，六轴机械臂远离工作箱的一端连接有复合探头，工作箱外壁设置有传动机构；本发明可以使患者在治疗过程中有较为舒适姿态，使患者在较长治疗时间中不易疲劳，减少系统治疗过程中患者身体的移动误差，提高整个HIFU治疗系统治疗准确性和安全可靠性。

Description

一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置
技术领域
本发明涉及超声治疗技术领域，尤其涉及一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置。
背景技术
HIFU，即高强度聚焦超声，作为一种无创超声治疗技术，主要利用超声波良好的组织穿透性、方向性，在机体组织内汇聚成高强度声场，通过超声波的瞬态高温效应、空化效应和机械效应等破化焦域处靶组织，而对声路径上的组织则无损伤，从而可以达到无创治疗或外科切除病灶的目的。
在HIFU治疗中需要逐点、逐线、逐面扫描治疗焦域，以达到体内精确切除病变组织的目的，但由于治疗焦域，如肿瘤，其病变所处的器官在人体中分布广、器官形状各异、同时肿瘤发生在器官中的位置变化性大、肿瘤形状大小各异等，另一方面HIFU治疗所发射的声束必须避开人体内骨骼、肠道等可以产生声遮挡的部位，因此HIFU治疗探头必须可以在体外大范围移动，以使探头发射的声束在不遇到声遮挡的情况下聚焦于人体不同部位的形状各异的治疗焦域上，也对运动扫描装置的运动范围和扫描自由度提出了一定的要求。
在HIFU治疗系统对人体不同部位的肿瘤治疗满足多维定位方式的同时，点阵消融也需要较长的治疗时间，如果加治疗前定位、扫描和成像时间，HIFU治疗通常需要一二小时。所以，HIFU治疗系统必须考虑治疗过程中患者体位的舒适度及治疗过程中由于患者的移动影响治疗的精确性。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的HIFU治疗系统患者舒适度及超声治疗的精确性差。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台，所述工作台的顶部连接有床体，所述床体内开设有空槽，所述空槽内设置有按摩机构，所述空槽外壁设置有PU面料，所述床体外壁两侧分别设置有手部夹持架和脚部夹持架，所述工作台的外壁两侧均设置有支撑板，所述支撑板远离工作台的一端连接有工作箱，所述工作箱外壁设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂远离工作箱的一端连接有复合探头，所述工作箱外壁设置有传动机构，所述六轴机械臂通过传动机构驱动按摩机构工作。
优选的，所述按摩机构包括若干杆体，若干所述杆体均匀分布在空槽内，每个所述杆体外壁均设置有两组按摩组件，每组所述按摩组件均包括两个按摩杆。
优选的，若干所述杆体包括第一转杆和第二转杆，若干所述第一转杆和第二转杆交错分布，所述第一转杆和第二转杆外壁均连接有两个第一同步轮，相邻两个所述杆体之间的第一同步轮之间设置有第一皮带，所述第一转杆的按摩组件与第二转杆的按摩组件朝向相反。
优选的，所述按摩杆外壁开设有凹槽，所述凹槽内壁连接有弹性元件，所述弹性元件远离凹槽内壁的一端连接有滑动块，所述滑动块滑动连接在凹槽内，所述滑动块外壁固设有弧形按摩板。
优选的，所述按摩组件还包括通过轴承转动连接在空槽底壁的螺纹杆，所述螺纹杆外壁螺纹连接有套筒，所述套筒两侧外壁均活动连接有摆动杆，所述摆动杆外壁铰链连接有直杆，所述直杆与按摩杆相连，所述螺纹杆远离空槽底壁的一端连接有第二锥齿轮，所述杆体外壁连接有两个与第二锥齿轮相互啮合的第一锥齿轮，两个所述第一锥齿轮均设置为半齿轮，且交替与第二锥齿轮啮合。
优选的，所述直杆远离摆动杆的一端固定连接有滑块，所述按摩杆外壁开设有与滑块相配合的环形滑槽，所述环形滑槽绕杆体圆周分布，所述杆体外壁设置有导向条，所述按摩杆外壁开设有与导向条相配合的导向槽。
优选的，所述凹槽内壁设置有调节气囊，所述滑动块与调节气囊活动相抵，所述调节气囊外壁连接有导气管，所述导气管远离调节气囊的一端穿过按摩杆并向杆体内部延伸，所述手部夹持架和脚部夹持架内壁均设置有夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持气囊A和两个夹持气囊B，两个所述夹持气囊A上下设置，两个所述夹持气囊B左右设置，所述夹持气囊A外壁连接有第一气管，所述第一气管远离夹持气囊A的一端与第一转杆内的导气管相连，所述夹持气囊B外壁连接有第二气管，所述第二气管远离夹持气囊B的一端与第二转杆内的导气管相连。
优选的，所述传动机构包括转动连接在工作箱底壁的转动杆，所述转动杆外壁连接有从齿轮，所述六轴机械臂的本体回转轴外壁连接有与从齿轮相互啮合的主齿轮，所述工作箱底壁还转动连接有转动轴，所述转动杆和转动轴外壁均连接有第二同步轮，两个所述第二同步轮之间设置有第二皮带，所述转动轴外壁连接有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮外壁啮合连接有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与其中一个杆体固定相连。
优选的，还包括设置在工作台上的控制面板，所述控制面板与复合探头电性相连，所述复合探头由位于外侧的环阵聚焦换能器和位于内侧的用于B超图像采集的B超诊断换能器组成。
与现有技术相比，本发明提供了一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，具备以下有益效果：
1、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过传动机构驱动按摩机构工作，手部夹持架和脚部夹持架对患者身体进行限位固定，可以使患者在治疗过程中有较为舒适姿态，使患者在较长治疗时间中不易疲劳，减少系统治疗过程中患者身体的移动误差，提高整个HIFU治疗系统治疗准确性和安全可靠性。
2、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过六轴机械臂运动的过程中，六轴机械臂本体回转轴外侧的主齿轮与转动杆外侧的从齿轮相互啮合，使转动杆转动，且在第二同步轮和第二皮带的作用下，转动轴随转动杆同步转动，转动轴外侧的第三锥齿轮与杆体外侧的第四锥齿轮相互啮合，进而驱动按摩机构对床体上的患者进行按摩。
3、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过杆体的转动，其外侧的两个第一锥齿轮间歇性的与螺纹杆外侧的第二锥齿轮相互啮合，由于两个第一锥齿轮均设置为半齿轮，使螺纹杆交替正反转转动，套筒在螺纹杆外侧上下往复转动，使套筒通过摆动杆及直杆拉动按摩杆随杆体转动时，在杆体外侧滑动，进而调整按摩组件对患者背侧的按摩区域，进一步提高按摩效果，避免出现按摩死角。
4、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，按摩杆在转动时会与患者背侧抵触，通过在其外侧设置按摩弧形板，且按摩弧形板与按摩杆之间通过弹性元件柔性连接，避免按摩组件因其刚性连接推动患者部分身体上移，导致治疗焦域位置变化引起误差，影响治疗效果。
5、该HIFU治疗系统中的六坐标扫描装置，通过弧形按摩板受力通过滑动块对弹性元件作用力，弹性元件被压缩，滑动块对凹槽内的调节气囊进行挤压，使第一转杆和第二转杆内调节气囊中的气体通过气管分别与夹持气囊A和夹持气囊B相互连通，由于第一转杆和第二转杆外侧的按摩组件朝向相反，所以按摩组件内的调节气囊交替受到挤压，进而使夹持气囊A和夹持气囊B轮流对身体部位进行限位固定，避免对身体同一部位长时间限位固定，造成该部位的血液流通不畅，出现勒痕或因皮肤长时间不透气引发皮肤疾病。
附图说明
图1为本发明的结构示意图一；
图2为本发明的结构示意图二；
图3为本发明的手部夹持架的结构示意图；
图4为本发明的床体内部的结构示意图；
图5为本发明的床体侧面横截面结构示意图；
图6为本发明的杆体外部按摩组件的结构示意图一；
图7为本发明的杆体外部按摩组件的结构示意图二；
图8为本发明的螺纹杆的外部结构示意图；
图9为本发明的图6中A部分的局部放大示意图；
图10为本发明的按摩杆的外部结构示意图；
图11为本发明的按摩杆的剖面结构示意图；
图12为本发明的复合探头的结构示意图。
图中：1、工作台；2、床体；201、空槽；202、PU面料；3、手部夹持架；301、夹持气囊A；4、脚部夹持架；401、夹持气囊B；5、支撑板；6、工作箱；7、六轴机械臂；701、主齿轮；8、复合探头；801、环阵聚焦换能器；802、B超诊断换能器；9、杆体；901、第一锥齿轮；902、导向条；10、按摩杆；11、第一转杆；12、第二转杆；13、第一同步轮；131、第一皮带；14、凹槽；141、弹性元件；142、滑动块；143、弧形按摩板；15、螺纹杆；151、套筒；1511、摆动杆；152、第二锥齿轮；16、直杆；161、滑块；17、环形滑槽；18、导向槽；19、调节气囊；20、转动杆；21、从齿轮；22、转动轴；221、第三锥齿轮；23、第二同步轮；231、第二皮带；24、第四锥齿轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
参照图1、图2、图3、图4、图5和图6，一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台1，工作台1的顶部连接有床体2，床体2内开设有空槽201，空槽201内设置有按摩机构，空槽201外壁设置有PU面料202，床体2外壁两侧分别设置有手部夹持架3和脚部夹持架4，工作台1的外壁两侧均设置有支撑板5，支撑板5远离工作台1的一端连接有工作箱6，工作箱6外壁设置有六轴机械臂7，六轴机械臂7远离工作箱6的一端连接有复合探头8，工作箱6外壁设置有传动机构，六轴机械臂7通过传动机构驱动按摩机构工作。
装置对患者进行超声治疗时，使患者仰躺在床体2上，双手和双脚分别置于两侧的手部夹持架3和脚部夹持架4内，随后手动控制机械臂移动到初始扫描位置，控制六轴机械臂7以合适的角度和移动步长、姿态带动复合探头8内的B超诊断换能器802扫描治疗靶区，得到治疗靶区的整体的二维扫描图像，同时六轴机械臂7在运动的过程中将对应扫描位置的坐标传回后台终端，后台终端根据二维扫描图像和六轴机械臂7传回的相应坐标重建得到治疗靶区的整体三维图像，对需要进行高强度聚焦超声治疗的多个位点及治疗顺序自动生成路径坐标，后台控制六轴机械臂7按照规划路径进行运动，带动复合探头8内的环阵聚焦换能器801的焦点移动到指定位点，然后驱动环阵聚焦换能器801发射高强度聚焦超声对患者进行治疗，通过六轴机械臂7具有大范围的扫描空间范围与扫描路径的自由度，保证足够的运动范围来完成一次高强度聚焦超声治疗的所有治疗焦点的扫描，本发明通过传动机构驱动按摩机构工作，手部夹持架3和脚部夹持架4对患者身体进行限位固定，可以使患者在治疗过程中有较为舒适姿态，使患者在较长治疗时间中不易疲劳，减少系统治疗过程中患者身体的移动误差，提高整个HIFU治疗系统治疗准确性和安全可靠性。
实施例2：
参照图3、图4和图5，一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，与实施例1基本相同，更进一步的是，按摩机构包括若干杆体9，若干杆体9均匀分布在空槽201内，每个杆体9外壁均设置有两组按摩组件，每组按摩组件均包括两个按摩杆10。
作为本发明优选的技术方案，若干杆体9包括第一转杆11和第二转杆12，若干第一转杆11和第二转杆12交错分布，第一转杆11和第二转杆12外壁均连接有两个第一同步轮13，相邻两个杆体9之间的第一同步轮13之间设置有第一皮带131，第一转杆11的按摩组件与第二转杆12的按摩组件朝向相反。
按摩机构在传动机构的作用下工作，由于相邻两个杆体9之间通过第一同步轮13和第一皮带131连接，使得多个杆体9之间同步转动，杆体9转动时带动按摩杆10转动，使第一转杆11和第二转杆12外侧设置的按摩杆10可交替对患者背部进行按摩，保证患者治疗期间的舒适度。
实施例3：
参照图6、图7、图8、图9、图10和图11，一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，与实施例2基本相同，更进一步的是，按摩杆10外壁开设有凹槽14，凹槽14内壁连接有弹性元件141，弹性元件141远离凹槽14内壁的一端连接有滑动块142，滑动块142滑动连接在凹槽14内，滑动块142外壁固设有弧形按摩板143；按摩杆10在转动时会与患者背侧抵触，通过在其外侧设置弧形按摩板143，且弧形按摩板143与按摩杆10之间通过弹性元件141柔性连接，避免按摩组件因其刚性连接，推动患者部分身体上移，导致治疗焦域位置变化，影响治疗效果。
作为本发明优选的技术方案，按摩组件还包括通过轴承转动连接在空槽201底壁的螺纹杆15，螺纹杆15外壁螺纹连接有套筒151，套筒151两侧外壁均活动连接有摆动杆1511，摆动杆1511外壁铰链连接有直杆16，直杆16与按摩杆10相连，螺纹杆15远离空槽201底壁的一端连接有第二锥齿轮152，杆体9外壁连接有两个与第二锥齿轮152相互啮合的第一锥齿轮901，两个第一锥齿轮901均设置为半齿轮，且交替与第二锥齿轮152啮合。
进一步的，直杆16远离摆动杆1511的一端固定连接有滑块161，按摩杆10外壁开设有与滑块161相配合的环形滑槽17，环形滑槽17绕杆体9圆周分布，杆体9外壁设置有导向条902，按摩杆10外壁开设有与导向条902相配合的导向槽18。
具体的，杆体9在转动过程中，其外侧的两个第一锥齿轮901间歇性的与螺纹杆15外侧的第二锥齿轮152相互啮合，使螺纹杆15交替正反转转动，套筒151在螺纹杆15外侧上下往复转动，使套筒151通过摆动杆1511及直杆16拉动按摩杆10在杆体9外侧滑动，进而调整按摩组件对患者背侧的按摩区域，进一步提高按摩效果，避免出现按摩死角，提高患者治疗舒适度。
实施例4：
参照图1、图2、图3、图4和图11，一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，与实施例3基本相同，更进一步的是，凹槽14内壁设置有调节气囊19，滑动块142与调节气囊19活动相抵，调节气囊19外壁连接有导气管，导气管远离调节气囊19的一端穿过按摩杆10并向杆体9内部延伸，手部夹持架3和脚部夹持架4内壁均设置有夹持组件，夹持组件包括两个夹持气囊A301和两个夹持气囊B401，两个夹持气囊A301上下设置，两个夹持气囊B401左右设置，夹持气囊A301外壁连接有第一气管，第一气管远离夹持气囊A301的一端与第一转杆11内的导气管相连，夹持气囊B401外壁连接有第二气管，第二气管远离夹持气囊B401的一端与第二转杆12内的导气管相连。
在弧形按摩板143与患者身体背侧接触时，弧形按摩板143受力通过滑动块142对弹性元件141作用力，弹性元件141被压缩，滑动块142对凹槽14内的调节气囊19进行挤压，使第一转杆11和第二转杆12内调节气囊19中的气体通过气管分别与夹持气囊A301和夹持气囊B401相互连通，由于第一转杆11和第二转杆12外侧的按摩组件朝向相反，所以按摩组件内的调节气囊19交替受到挤压，进而使夹持气囊A301和夹持气囊B401轮流对身体部位进行限位固定，防止身体治疗过程中移动的同时，避免对身体同一部位长时间限位固定，造成该部位的血液流通不畅，出现勒痕或引发皮肤疾病。
实施例5：
参照图1、图2和图12，一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，与实施例3基本相同，更进一步的是，传动机构包括转动连接在工作箱6底壁的转动杆20，转动杆20外壁连接有从齿轮21，六轴机械臂7的本体回转轴外壁连接有与从齿轮21相互啮合的主齿轮701，工作箱6底壁还转动连接有转动轴22，转动杆20和转动轴22外壁均连接有第二同步轮23，两个第二同步轮23之间设置有第二皮带231，转动轴22外壁连接有第三锥齿轮221，第三锥齿轮221外壁啮合连接有第四锥齿轮24，第四锥齿轮24与其中一个杆体9固定相连；在六轴机械臂7运动的过程中，六轴机械臂7本体回转轴外侧的主齿轮701与转动杆20外侧的从齿轮21相互啮合，使转动杆20转动，且在第二同步轮23和第二皮带231的作用下，转动轴22随转动杆20同步转动，转动轴22外侧的第三锥齿轮221与杆体9外侧的第四锥齿轮24相互啮合，进而驱动按摩机构对床体2上的患者进行按摩。
作为本发明优选的技术方案，还包括设置在工作台1上的控制面板，控制面板与复合探头8电性相连，复合探头8由位于外侧的环阵聚焦换能器801和位于内侧的用于B超图像采集的B超诊断换能器802组成；由于B超诊断换能器802加持于环阵聚焦换能器801的中心，因此B超诊断换能器802的扫描平面在几何上已经包含了环阵聚焦换能器801的焦点，使高强度聚焦超声治疗的监控更加精确。
本发明还公开了一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置的使用方法，包括以下步骤：
S1：对患者进行超声治疗时，使患者仰躺在床体2上，双手和双脚分别置于两侧的手部夹持架3和脚部夹持架4内，随后手动控制六轴机械臂7移动到初始扫描位置，控制六轴机械臂7以合适的角度和移动步长、姿态带动复合探头8内的B超诊断换能器802扫描治疗靶区，得到治疗靶区的整体的二维扫描图像，同时六轴机械臂7在运动的过程中将对应扫描位置的坐标传回后台终端，后台终端根据二维扫描图像和六轴机械臂7传回的相应坐标重建得到治疗靶区的整体三维图像，对需要进行高强度聚焦超声治疗的多个位点及治疗顺序自动生成路径坐标；
S2：后台控制六轴机械臂7按照规划路径进行运动，带动复合探头8内的环阵聚焦换能器801的焦点移动到指定位点，然后驱动环阵聚焦换能器801发射高强度聚焦超声对患者进行治疗，在六轴机械臂7运动的过程中，六轴机械臂7本体回转轴外侧的主齿轮701与转动杆20外侧的从齿轮21相互啮合，使转动杆20转动，且在第二同步轮23和第二皮带231的作用下，转动轴22随转动杆20同步转动，转动轴22外侧的第三锥齿轮221与杆体9外侧的第四锥齿轮24相互啮合，进而驱动按摩机构对床体2上的患者进行按摩；
S3：由于相邻两个杆体9之间通过第一同步轮13和第一皮带131连接，使得多个杆体9之间同步转动，杆体9转动时带动按摩杆10转动，使第一转杆11和第二转杆12外侧设置的按摩杆10可交替对患者背部进行按摩；
S4：杆体9在转动过程中，其外侧的两个第一锥齿轮901间歇性的与螺纹杆15外侧的第二锥齿轮152相互啮合，使螺纹杆15交替正反转转动，套筒151在螺纹杆15外侧上下往复转动，使套筒151通过摆动杆1511及直杆16拉动按摩杆10在杆体9外侧滑动，调整按摩组件对患者背侧的按摩区域；
S5：按摩杆10在转动时会与患者背侧抵触，通过在其外侧设置弧形按摩板143，且弧形按摩板143与按摩杆10之间通过弹性元件141柔性连接，避免按摩组件因其刚性连接推动患者部分身体上移；
S6：在弧形按摩板143与患者身体背侧接触时，弧形按摩板143受力通过滑动块142对弹性元件141作用力，弹性元件141被压缩，滑动块142对凹槽14内的调节气囊19进行挤压，使第一转杆11和第二转杆12内调节气囊19中的气体通过气管分别与夹持气囊A301和夹持气囊B401相互连通，由于第一转杆11和第二转杆12外侧的按摩组件朝向相反，所以按摩组件内的调节气囊19交替受到挤压，进而使夹持气囊A301和夹持气囊B401轮流对身体部位进行限位固定。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，包括工作台(1)，其特征在于，所述工作台(1)的顶部连接有床体(2)，所述床体(2)内开设有空槽(201)，所述空槽(201)内设置有按摩机构，所述空槽(201)外壁设置有PU面料(202)，所述床体(2)外壁两侧分别设置有手部夹持架(3)和脚部夹持架(4)，所述工作台(1)的外壁两侧均设置有支撑板(5)，所述支撑板(5)远离工作台(1)的一端连接有工作箱(6)，所述工作箱(6)外壁设置有六轴机械臂(7)，所述六轴机械臂(7)远离工作箱(6)的一端连接有复合探头(8)，所述工作箱(6)外壁设置有传动机构，所述六轴机械臂(7)通过传动机构驱动按摩机构工作。
2.根据权利要求1所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩机构包括若干杆体(9)，若干所述杆体(9)均匀分布在空槽(201)内，每个所述杆体(9)外壁均设置有两组按摩组件，每组所述按摩组件均包括两个按摩杆(10)。
3.根据权利要求2所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，若干所述杆体(9)包括第一转杆(11)和第二转杆(12)，若干所述第一转杆(11)和第二转杆(12)交错分布，所述第一转杆(11)和第二转杆(12)外壁均连接有两个第一同步轮(13)，相邻两个所述杆体(9)之间的第一同步轮(13)之间设置有第一皮带(131)，所述第一转杆(11)的按摩组件与第二转杆(12)的按摩组件朝向相反。
4.根据权利要求2所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩杆(10)外壁开设有凹槽(14)，所述凹槽(14)内壁连接有弹性元件(141)，所述弹性元件(141)远离凹槽(14)内壁的一端连接有滑动块(142)，所述滑动块(142)滑动连接在凹槽(14)内，所述滑动块(142)外壁固设有弧形按摩板(143)。
5.根据权利要求3所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述按摩组件还包括通过轴承转动连接在空槽(201)底壁的螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)外壁螺纹连接有套筒(151)，所述套筒(151)两侧外壁均活动连接有摆动杆(1511)，所述摆动杆(1511)外壁铰链连接有直杆(16)，所述直杆(16)与按摩杆(10)相连，所述螺纹杆(15)远离空槽(201)底壁的一端连接有第二锥齿轮(152)，所述杆体(9)外壁连接有两个与第二锥齿轮(152)相互啮合的第一锥齿轮(901)，两个所述第一锥齿轮(901)均设置为半齿轮，且交替与第二锥齿轮(152)啮合。
6.根据权利要求5所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述直杆(16)远离摆动杆(1511)的一端固定连接有滑块(161)，所述按摩杆(10)外壁开设有与滑块(161)相配合的环形滑槽(17)，所述环形滑槽(17)绕杆体(9)圆周分布，所述杆体(9)外壁设置有导向条(902)，所述按摩杆(10)外壁开设有与导向条(902)相配合的导向槽(18)。
7.根据权利要求4所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述凹槽(14)内壁设置有调节气囊(19)，所述滑动块(142)与调节气囊(19)活动相抵，所述调节气囊(19)外壁连接有导气管，所述导气管远离调节气囊(19)的一端穿过按摩杆(10)并向杆体(9)内部延伸，所述手部夹持架(3)和脚部夹持架(4)内壁均设置有夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持气囊A(301)和两个夹持气囊B(401)，两个所述夹持气囊A(301)上下设置，两个所述夹持气囊B(401)左右设置，所述夹持气囊A(301)外壁连接有第一气管，所述第一气管远离夹持气囊A(301)的一端与第一转杆(11)内的导气管相连，所述夹持气囊B(401)外壁连接有第二气管，所述第二气管远离夹持气囊B(401)的一端与第二转杆(12)内的导气管相连。
8.根据权利要求7所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，所述传动机构包括转动连接在工作箱(6)底壁的转动杆(20)，所述转动杆(20)外壁连接有从齿轮(21)，所述六轴机械臂(7)的本体回转轴外壁连接有与从齿轮(21)相互啮合的主齿轮(701)，所述工作箱(6)底壁还转动连接有转动轴(22)，所述转动杆(20)和转动轴(22)外壁均连接有第二同步轮(23)，两个所述第二同步轮(23)之间设置有第二皮带(231)，所述转动轴(22)外壁连接有第三锥齿轮(221)，所述第三锥齿轮(221)外壁啮合连接有第四锥齿轮(24)，所述第四锥齿轮(24)与其中一个杆体(9)固定相连。
9.根据权利要求1所述的一种HIFU高强度聚焦超声治疗系统中的精准六坐标扫描装置，其特征在于，还包括设置在工作台(1)上的控制面板，所述控制面板与复合探头(8)电性相连，所述复合探头(8)由位于外侧的环阵聚焦换能器(801)和位于内侧的用于B超图像采集的B超诊断换能器(802)组成。
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