CN115052476A - 用于草坪机器人的混合动力系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机器人或机器人割草机的混合动力系统。它包括用于产生电流的至少一个发电机；被提供用于接收来自发电机的电流的至少一个控制板；以及至少一个可再充电电池，其连接到来自控制板的电流并由该电流充电，并且也由来自发电机的电流充电。发电机可以是AC发电机或DC发电机，并且可以有两个发电机和两个操作控制板。有两种类型的终端单元，比如切割组件和移动组件。至少一个控制板提供驱动功率，用于驱动机器人或机器人割草机的一个终端单元，其可以在AC或DC下操作。切割组件可以包括一组切割工具，移动组件可以具有一组移动轮，移动轮可以在控制板的控制下在任何方向上移动。

Description

用于草坪机器人的混合动力系统

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年2月7日提交的美国临时专利申请第62/971823号的优先权，其公开内容作为本申请的一部分通过引用整体结合于此。

技术领域

本发明涉及用于草坪机器人或机器人割草机的动力或能量系统。更具体地，本发明涉及一种用于机器人割草机等的混合动力系统。

背景技术

目前，草坪机器人或机器人割草机或任何机器人使用可再充电电池作为主要或唯一的动力或能量源。当电池电量不足时，机器人必须通过插入电源插座或通过安装在工作场所(比如草坪)附近的充电站给电池再充电。如果机器人靠近能量源，并且充电时间可以根据需要相对不受限制，这应该工作得很好；或者充电时间如果安排得当也不会很长。在任何情况下，纯电池动力对于在远处工作的机器人来说都不是理想的解决方案，即远离任何能量源或相对较大的场地或草坪，因为任何种类电池的容量通常都是有限的。因此，希望找到比可再充电电池或备用电池更可行的方法。在任何情况下，为了更有效地使用任何种类的草坪机器人，都需要更大容量的动力系统或更短的电池充电时间或更新草坪机器人的动力系统的方法。

草坪的大小变化很大，从相对较小的草坪或住宅区的院子到相对较大甚至巨大的草坪，例如足球场、公园、路边区域、高尔夫球场等。在任何情况下，仅仅电池电力可能不能满足修剪相对较大的草坪或区域的所有需求，因此，鉴于各种情况，任何电池电力肯定是有限的。即使有备用电池组或安装充电站，电池的更换或充电仍需要大量时间。

发明内容

因此，提出了本发明的混合动力系统，并且在没有太多麻烦的情况下满足了修剪更大草坪或区域的需要。

根据本发明的一实施例，用于机器人或机器人割草机的混合动力系统包括至少一个发电机，用于每当电池需要充电时产生用于为至少一个可再充电电池充电的电力，并且该电池被提供用于为机器人或机器人割草机的至少一组切割工具和一组移动轮供电和驱动。

根据本发明的另一实施例，用于机器人或机器人割草机的混合动力系统包括至少一个发电机，用于每当电池需要充电时产生用于为至少一个可再充电电池充电的电力，并且该电池被提供用于为机器人或机器人割草机的至少一组切割工具和一组移动轮供电和驱动，并且混合动力系统还包括至少一个电路板，用于将来自发电机的电流转换成合适的电流，以对电池充电并控制电池的充电。

根据本发明的另一实施例，用于机器人或机器人割草机的混合动力系统包括至少一个发电机，用于每当电池需要充电时产生分别为至少两个可再充电电池充电的电力，其中一个可再充电电池被提供用于为机器人或机器人割草机的一组切割工具供电和驱动，另一个可再充电电池被提供用于为机器人或机器人割草机的一组移动轮供电和驱动。混合动力系统还包括至少两个电路板，其中一个电路板用于将来自发电机的电流转换成合适的电流，以对电池充电并控制电池的充电，从而为一组切割工具供电和驱动，另一个电路板用于将来自发电机的电流转换成合适的电流，以对电池充电并控制电池的充电，从而为机器人或机器人割草机的一组移动轮供电和驱动。

根据本发明的另一实施例，用于机器人或机器人割草机的混合动力系统包括两个发电机，用于每当电池需要充电时产生分别为至少两个可再充电电池充电的电力，并且用于给一个或多个可再充电电池充电的一个发电机被提供用于为机器人或机器人割草机的一组切割工具供电和驱动，而用于给一个或多个可再充电电池充电的另一个发电机被提供用于为机器人或机器人割草机的一组移动轮供电和驱动。该混合动力系统还包括至少两个电路板，其中一个电路板与其中一个发电机一起工作，用于将来自发电机的电流转换成对电池合适的充电电流，并用于控制电池的充电，以便为该组切割工具供电和驱动，另一个电路板与另一个发电机一起工作，用于将来自发电机的电流转换成对电池合适的充电电流，并用于控制电池的充电，以便为机器人或机器人割草机的一组移动轮供电和驱动。

根据本发明的任何前述实施例，发电机是AC发电机，并且电路板将通过整流、调节和滤波将来自发电机的AC电流转换成处于预定和固定电压的DC电流；然后DC电流将被提供用于给可再充电电池充电，并被提供给控制板，用于驱动和控制机器人或机器人割草机的切割工具和移动轮。

根据本发明的前述实施例中的任何一个或一些，发电机是AC发电机，电路板通过整流、调节和滤波将来自发电机的AC电流转换成处于预定和固定电压的DC电流；然后DC电流将被直接提供给控制板，用于驱动和控制机器人或机器人割草机的切割工具和移动轮。

根据本发明的任何实施例，发电机是AC发电机，并且电路板将通过整流、调节和滤波将来自发电机的AC电流转换成处于固定和预定电压的DC电流，然后DC电流将被提供用于给可再充电电池充电，并被提供给控制板，用于驱动和控制机器人或机器人割草机的切割工具和移动轮。

根据上述本发明的另一实施例，发电机是AC发电机，AC电流分别提供给两个电路板，其中一个电路板通过整流、调节和滤波将来自发电机的AC电流转换成处于固定和/或预定电压的DC电流，然后DC电流被提供用于给可再充电电池之一充电，并被提供给两个控制板之一，用于驱动和控制机器人或机器人割草机的切割工具，另一个电路板将来自发电机的AC转换成处于固定和/或预定电压的DC，然后DC电流被提供用于给可再充电电池中的另一个充电，并被提供给两个控制板中的另一个，用于驱动和控制机器人或机器人割草机的移动轮。

来自发电机的电流的另一替代过程是向两个电路板提供AC电流，其中一个电路板用于切割工具，另一个电路板用于移动轮，然后直接向两个相应的控制板提供AC电流，其中一个控制板用于切割工具，另一个控制板用于移动轮。这意味着AC电流也可以直接驱动切割工具和移动轮。

电流的另一替代过程可以来自两个发电机，并且来自每个发电机的AC电流将被分别提供用于转换成各自的DC电流至可再充电电池用于对电池充电，并且至控制板用于驱动马达，并且AC电流还将被直接提供给另一控制板用于驱动另一马达；并且来自另一个发电机的AC电流将以相同或相似的方式被处理用于驱动，即转换DC用于驱动马达，AC用于驱动另一个马达。应当理解，马达可以分别且独立地驱动切割工具或移动轮。

此外，发电机可以是DC发电机。切割工具的切割组件和移动轮的移动组件可以交替地由AC驱动，而不是由DC驱动。因此，用于处理从发电机到AC或DC的DC以驱动切割和移动组件的电路板将是不同的。这些将结合附图进行描述。

附图说明

图1示出了机器人割草机的配置，其具有以为整个机器人服务的固定电压的单个可再充电电池或一组可再充电电池。

图2示出了根据本发明第一实施例的具有可再充电电池和发电机的混合动力系统的机器人割草机的基本配置。

图3示出了根据本发明第一实施例的用于机器人割草机的混合动力系统的增强版本或更多细节，包括用于利用发电机对电池进行可控充电的电路板。

图4示出了根据本发明第二实施例的用于机器人割草机的混合系统的替代配置，该混合系统具有一个发电机以提供与两个电路板相关的两个可再充电电池的可控充电。

图5示出了根据本发明第三实施例的用于机器人割草机的混合系统的另一替代配置，其具有两个发电机，以分别提供对两个可再充电电池的可控充电。

图6示出了根据本发明上述第一实施例的从AC发电机到DC输出的电流过程，用于给可再充电电池充电和/或用于驱动切割和移动组件的相应马达。

图7示出了根据本发明上述第二实施例的从AC发电机分流到两个DC输出的电流过程，分别用于给两个可再充电电池充电，并驱动切割组件和移动组件的相应马达。

图8示出了根据本发明第四实施例的从AC发电机到AC输出的电流过程，用于直接驱动相应的马达。

图9示出了根据本发明第五实施例的从AC发电机分流到两个AC输出的电流过程，分别用于驱动切割工具和移动轮的马达。

图10示出了根据类似于本发明上述第二实施例的本发明第六实施例的电流的两个替代过程，其中一个过程示出了来自AC发电机的电流被分流以分别提供用于驱动切割组件的DC输出和用于驱动移动组件的AC输出；另一个过程示出了来自AC发电机的电流被分流以提供用于驱动切割组件的AC输出和用于驱动移动组件的DC输出，作为AC和DC终端单元的组合或混合配置。

图11示出了如第七实施例但与本发明上述第一实施例(其是AC到DC)相似的从DC发电机到DC输出的电流过程，用于对可再充电电池充电和/或用于驱动切割和移动组件的相应马达。

图12示出了如第八实施例但与本发明上述第二实施例相似的从DC发电机分流到两个DC输出的电流过程，分别用于给两个可再充电电池充电和用于驱动切割组件和移动组件的相应马达。

图13示出了如第九实施例但与本发明上述第四实施例相似的从DC发电机到AC输出的电流过程，用于驱动切割和移动组件的相应马达。

图14示出了如第十实施例但与本发明第五实施例相似的从DC发电机分流到两个AC输出的电流过程，分别用于驱动切割工具和移动轮的马达。

图15示出了如本发明第十一实施例但与上述第六实施例相似的电流的两个替代过程，其中一个过程示出了来自DC发电机的电流被分流以提供分别用于驱动切割组件的DC输出和用于驱动移动组件的AC输出；另一个示出了来自DC发电机的电流被分流，以提供用于驱动切割组件的AC输出和用于驱动移动组件的DC输出。

图16和17是图15的进一步替代，它们分别采用了用于混合动力系统的DC发电机和AC发电机，其中来自DC发电机的电流被处理并直接提供用于驱动切割和移动组件之一，来自AC发电机的电流被处理并提供用于驱动切割和移动组件中的另一个；反之亦然。

具体实施方式

如图1所示，每个机器人割草机通常包括切割工具的切割组件、移动轮的移动组件、用于操作切割工具的切割组件和用于操作移动轮的移动组件的相应驱动机构以及提供动力的动力系统，从而当割草机经过草坪时，机器人割草机可以四处移动来割草。机器人割草机或任何其他种类的机器人用电操作，因此这种机器人的动力系统通常使用可再充电电池，并且驱动机构通常是电动马达。图1仅示出了任何机器人割草机的那些主要部件或零件，这是基于同一发明人的机器人割草机的基本模型的说明，如在单独但相关的专利申请中所公开。

电力系统使机器人的操作变得简单而高效。一个电源可以同时操作机器人的所有部分，即移动部分和切割部分，而无需复杂的机械结构或设计。就像用简单的可再充电电池驱动的电动汽车和用内燃机驱动的传统汽车一样，割草机可被看作是由电动马达和内燃机驱动的。然后，还有混合动力汽车，它具有电力驱动能力和内燃机驱动能力，利用了两者的优势。根据本发明的用于机器人或机器人割草机的混合动力系统不同于混合动力汽车，因为与任何汽车相比，机器人或机器人割草机的尺寸小得多。这是因为机器人或机器人割草机是由电力或可再充电电池通过电动马达直接驱动的；而混合动力汽车主要由内燃机驱动，然后在某些时候但不总是由可再充电电池作为辅助驱动功率来驱动。

用于机器人或机器人割草机的本发明的混合动力系统除了可再充电电池之外还设置有至少一个发电机。根据图2的第一实施例，除了可再充电电池和图1的机器人割草机的其他部件或零件之外，非常基本的混合系统还包括发电机。发电机可以使用汽油、柴油、煤油、LNG、丙烷和其他燃料源。发电机用作附加或辅助能源，产生AC或DC电流。电流被处理成适于给一个或多个可再充电电池充电，电池又通过用于切割工具和用于移动轮的相应马达为驱动机器人割草机的相应切割组件和移动组件提供动力。来自发电机的电流用于给电池充电，通过控制板为移动马达和切割马达提供能量或动力。

图2展示了本发明的基本发明概念。根据本发明的混合动力系统有许多不同的配置或变型。例如，切割组件和移动组件通常可被构造成AC或DC终端单元，在不同的电压、安培等下操作用于机器人或机器人割草机的不同应用；并且一个或多个发电机可以是AC发电机或DC发电机。以下是根据相应附图详细示出和描述的本发明的各种实施例。

图3示出了根据本发明第一实施例的用于机器人割草机的混合动力系统的更多细节。在图3中，提供了电路板，用于利用发电机对电池进行可控充电；电路板中的转换器用于将发电机产生的电压转换成电动机和控制板所需的电压。如图3所示，发电机是AC发电机，还需要整流器将产生的AC(交流电)转换成DC(直流电)，然后用调节器稳压，用滤波器平滑DC电流输出到控制板，从而驱动切割组件和移动组件的马达。

图4示出了用于本发明第二实施例的机器人割草机的混合系统的替代配置。如图4所示，混合动力系统包括AC发电机，以提供两个可再充电电池的可控充电，因此，有两个电路板，每个至少包括转换器、整流器、调节器和滤波器，用于将来自发电机的AC转换成DC，以及两个相应的控制板，它们可能需要不同的电压来分别驱动切割组件的马达和割草组件的马达。

图5示出了根据本发明第三实施例的用于机器人割草机的混合系统的另一替代配置。在图5中，提供了两个发电机，而不是仅仅一个发电机，用于分别可控地给两个可再充电电池充电。基本上，它被设计用于两个独立操作的混合动力源，其中一个提供动力以驱动切割组件的马达，另一个驱动机器人或机器人割草机的移动组件的马达。也就是说，每个发电机产生AC，并与电路板连接，该电路板至少具有用于将AC转换成DC的转换器、整流器、调节器和滤波器。每个电路板连接到相应的控制板，并且控制板可能需要具有不同电压的电流，以便分别提供期望的DC输出，用于驱动切割组件和移动组件。

以下是对本发明的前述实施例的各个电流过程及其更多细节的描述，以及进一步的替代实施例或变型。

图6示出了本发明第一实施例的电流过程，其中来自AC发电机的电流被转换成DC，用于对可再充电电池充电以及分别驱动切割组件和移动组件的马达。切割组件和移动组件是DC供电的终端单元，它们可被设计成分别在预定或特定电压下操作。例如，AC发电机产生交流电，即110V的AC，并且终端单元可能都需要24V的DC电源。为了完成该任务，电路板包括转换器，其用于将电流从AC 110V转换为AC 24V，然后需要将电流AC 24V整流为DC电流。然后使用调节器来自动保持电压水平，最后，滤波器将增加电压的容差，并使DC输出更加稳定或平滑。提供可再充电电池作为主电源或替代电源或能量源，用于驱动切割组件的马达和移动组件的马达。在电池是替代或辅助能量或电源的情况下，电路板的DC输出通过用于操作模式的控制板提供，以在大多数时间直接驱动切割和移动组件，同时给电池充电，然后每当发电机不工作或停止工作时，电池是用于驱动切割和移动组件的备用或辅助能量源。可以理解，可再充电电池主要向切割和移动组件的马达提供驱动功率，并且每当电池功率下降到阈值时，将由发电机充电。

图7示出了本发明第二实施例的电流过程和更详细结构，其中来自AC发电机的电流被分流到两个电路板，然后分流到两个相应的控制板，用于提供两个相应的DC电流输出，用于给两个可再充电电池充电并驱动切割和移动组件的相应马达。该实施例可用于移动马达和切割或割草马达需要不同电压和/或不同电流的情况。例如，每个移动马达可能需要24V和3A的电源，每个切割或割草马达可能需要48V和10A的电源。

本发明的混合动力系统的替代实施例可以满足各个切割或割草马达和移动马达对不同电压和/或不同电流的需求。也就是说，对于大或巨大尺寸的草坪，可以采用两个AC发电机，这将需要长得多的割草时间，因此机器人割草机应该具有大容量并工作更长时间，而不需要给电池充电或甚至添加燃料等太多麻烦。这应该是如图5所示的本发明第三实施例，但电流过程可以是两个独立的过程，在其中一个过程中，来自AC发电机的电流将通过具有至少转换器、整流器、调节器和滤波器的电路板被转换成DC，并且DC被提供给控制板用于驱动切割或割草组件的马达，或者另一个过程用于向移动组件的马达提供驱动功率。每个电流过程将与图6所示的相同或相似。

图8示出了本发明第四实施例的电流过程和详细结构，其中来自AC发电机的电流被处理并直接提供AC输出作为切割和移动组件的相应马达的直接驱动功率。在图8的这种配置中，来自AC发电机的电流被具有电压转换器、调节器和滤波器的电路板简单地处理，然后AC被提供给操作控制板，其向AC终端单元即切割组件和移动组件提供驱动功率。可以理解，由于AC作为工作电流，为了安全起见，某些保护措施或保护电路可能是必要的。

图9示出了本发明第五实施例的电流过程。类似于第四实施例，使用AC发电机，并且来自AC发电机的电流被分流以提供两个AC输出，分别用于驱动切割组件和移动组件的马达。也就是说，从AC发电机分出的每条路线中的电流由具有电压转换器、调节器和滤波器的电路板处理，然后将AC提供给操作控制板，其将驱动功率提供给AC终端单元之一，另一条路线将驱动功率提供给另一个AC终端单元，即利用AC操作的切割组件或移动组件。然而，切割组件和移动组件的马达可能需要在不同的电压下运行，如上文结合本发明的第二实施例所讨论。

作为本发明的第六实施例，图10示出了电流的另外两种替代过程。在如图10所示的电流的一个替代过程中，来自AC发电机的电流被分流并通过具有转换器、整流器、调节器和滤波器的电路板处理，以向控制板提供DC输出，用于驱动切割组件，并且被分流但仍是AC的来自AC发电机的电流被具有电压转换器、调节器和滤波器的另一电路板处理，以向另一控制板提供AC输出，用于驱动移动组件。在如图10所示的电流的另一个替代过程中，根据类似于本发明上述第二实施例的本发明第六实施例，来自AC发电机的电流被分流并处理，以提供用于驱动切割组件的AC输出和用于驱动移动组件的DC输出，作为AC和DC终端单元的组合或混合配置。

通常，来自一个或多个发电机的任何电流不能被切割组件和移动组件的终端单元的操作控制板和/或马达直接使用。因此，来自发电机的电流需要在提供给终端单元之前进行处理。前述实施例说明了在机器人或机器人割草机的混合动力系统中采用一个或多个AC发电机；而终端单元可以由通过相应电路板处理的DC功率或AC功率驱动，用于转换电压和电流以根据期望适应不同的应用。可以理解，一个或多个DC发电机也可以用于机器人或机器人割草机的混合动力系统，而不是AC发电机。在下文中，结合图11至17详细描述了本发明的混合动力或能量系统的其他替代实施例，这些实施例都采用了DC发电机。

在使用一个或多个DC发电机的情况下，来自DC发电机的电流可能仍需要被处理以适合DC终端单元，并且必须被处理以应用于AC终端单元。

图11示出了本发明的第七实施例，其类似于上述第一实施例，但采用了DC发电机。在该实施例中，电流过程是从DC发电机到电路板，用于通过转换器、调节器和滤波器将电流处理成预定电压的合适DC电流，用于操作控制板提供DC输出，用于驱动切割和移动组件的相应马达；并将处理电流提供给可再充电电池以对电池充电。

图12示出了本发明的第八实施例，其类似于上述第二实施例，但采用了DC发电机。在该实施例中，电流过程是从DC发电机分流到用于提供两个DC输出的电流过程的路线，分别用于对两个可再充电电池充电，以及用于驱动切割组件和移动组件的相应马达。也就是说，作为电流处理路线的每个电路板至少包括转换器、调节器和滤波器，然后处理电流用于对电池充电，并连接到控制板，以向切割组件和移动组件中的任一个的马达提供驱动功率；另一条路线用于驱动切割组件和移动组件中的另一个的马达。类似于第二实施例，这种设计适用于需要不同电压的终端单元。

图13示出了本发明的第九实施例，其类似于上述第四实施例，但采用了DC发电机，而终端单元由AC供电。因此，在该实施例中，在连接到控制板以提供合适的AC输出来驱动AC终端单元即驱动切割和移动组件的马达之前，从DC发电机产生的电流将首先通过具有转换器、逆变器、调节器和滤波器的电路板被处理成AC。

图14示出了本发明的第十实施例，其类似于上述第五实施例，但采用了DC发电机。在该实施例中，来自DC发电机的电流被分流并提供给两个电路板，每个具有转换器、逆变器、调节器和滤波器，用于将处理AC提供给控制板。其中一个控制板提供AC输出，用于驱动切割组件的马达，另一个控制板提供另一个AC输出，用于驱动移动组件的马达。这适用于需要不同电压的操作功率的终端单元。

图15示出了本发明的第十一实施例，其与上述第六实施例相似，即示出了电流的两个替代过程。这两个过程之一示出了来自DC发电机的电流被分流，以分别提供用于驱动切割组件的DC输出和用于驱动移动组件的AC输出；并且这两个过程中的另一个示出了来自DC发电机的电流被分流，以提供用于驱动切割组件的AC输出和用于驱动移动组件的DC输出。

同样，图16和17是图15的进一步替代，并且它们都分别采用了用于混合动力系统的DC发电机和AC发电机。然而，图16的混合动力系统不同于图15的系统。来自AC发电机的AC电流被处理并被提供直接用于驱动切割和移动组件之一；并且来自DC发电机的DC电流被处理并被提供用于驱动切割和移动组件中的另一个；反之亦然，如图16所示。

图17的混合动力系统不同于图15和图16的系统。来自AC发电机的AC电流被处理成DC输出，然后被提供给控制板或驱动切割和移动组件之一；并且来自DC发电机的DC电流被处理成AC输出，然后被提供用于驱动切割和移动组件中的另一个；反之亦然。

在上文中，已经描述了本发明的混合动力系统的许多变型，并且本发明的本质在所附权利要求中限定。

Claims (15)

1.一种用于机器人或机器人割草机的混合动力系统，包括：(1)用于产生电流的至少一个发电机；(2)被提供用于接收来自发电机的电流的至少一个控制板；以及(3)至少一个可再充电电池，其连接到来自控制板的电流并由该电流充电，并且也由来自发电机的电流充电；其中控制板提供用于驱动机器人或机器人割草机的至少一个终端单元的驱动功率，所述终端单元至少是具有至少一组切割工具的切割组件和具有一组移动轮的移动组件。

2.根据权利要求1所述的混合动力系统，还包括至少一个处理电路板，其设置在所述发电机和控制板之间，用于将来自发电机的电流转换成至控制板的预定电压的处理电流，以提供动力来驱动所述切割组件和移动组件，并且处理电流连接到所述可再充电电池以对电池充电。

3.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是AC发电机，来自该发电机的AC电流连接到所述处理电路板，用于将来自该发电机的电流转换成所述预定电压的处理DC电流，并且处理DC被提供给所述控制板，用于提供动力以驱动所述切割组件和移动组件的相应马达，并且被提供给所述可再充电电池用于电池充电。

4.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是AC发电机，并且来自该发电机的AC电流被分流并分别提供给两个处理电路板，然后提供给两个控制板，其中一个所述电路板将电流转换成预定电压的处理DC电流至所述可再充电电池用于电池充电，并且至其中一个所述控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的一个；并且另一个电路板将AC电流转换成处于另一预定电压的另一处理DC电流至另一个可再充电电池用于电池充电，并且至另一个控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个。

5.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，有两个AC发电机、两个处理电路板、两个控制板和两个可再充电电池，并且其中来自发电机之一的AC电流连接到处理电路板之一，用于将AC电流转换成处于预定电压的处理DC电流，以提供给可再充电电池之一用于电池充电，并且提供给控制板之一用于提供动力以驱动所述切割组件和移动组件中的一个；并且其中来自另一个发电机的电流连接到另一个处理电路板，用于将AC电流转换成处于另一预定电压的另一处理DC电流，以提供给另一个可再充电电池用于电池充电，并且提供给另一个控制板用于提供动力以驱动所述切割组件和移动组件中的另一个。

6.根据权利要求1所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是AC发电机，并且来自所述发电机的电流被提供给电路板，用于将电流转换成处于预定电压的AC电流，以提供给所述至少一个控制板，用于提供动力来驱动所述切割组件和移动组件。

7.根据权利要求1所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是AC发电机，并且来自所述发电机的电流被分流并分别提供给两个处理电路板，然后提供给两个控制板，其中一个所述电路板将电流转换成预定电压的处理AC电流，以提供给其中一个所述控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的一个；并且另一个电路板将AC电流转换成处于另一预定电压的另一处理AC电流至另一个控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个。

8.根据权利要求1所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是AC发电机，并且来自所述发电机的电流被分流并分别提供给两个处理电路板，然后提供给两个控制板，其中一个所述电路板将电流转换成预定电压的处理AC电流，以提供给其中一个所述控制板，用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且另一个电路板将AC电流转换成处于另一预定电压的处理DC电流，所述DC电流被提供给另一个控制板，用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个，并且被提供给所述至少一个可再充电电池用于电池充电。

9.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是DC发电机，并且来自该发电机的电流连接到所述处理电路板，用于将来自发电机的电流转换成所述预定电压的处理DC电流，并且处理DC被提供给控制板，用于提供动力以驱动所述切割组件和移动组件的相应马达，并且被提供给所述可再充电电池用于电池充电。

10.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是DC发电机，并且有两个处理电路板、两个控制板和两个可再充电电池，并且其中来自发电机的电流被分流并分别提供给所述两个处理电路板，其中一个所述电路板将来自DC发电机的DC电流转换成预定电压的处理DC电流至其中一个所述可再充电电池用于电池充电，并且至其中一个所述控制板用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且另一个电路板将电流转换成处于另一预定电压的处理DC电流至另一个所述可再充电电池用于电池充电，并且至另一个控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个。

11.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是DC发电机，并且来自该发电机的电流连接到所述处理电路板，用于将来自发电机的电流转换成预定电压的处理AC电流，并且处理AC电流被提供给控制板，用于提供动力以驱动所述切割组件和移动组件的相应马达。

12.根据权利要求2所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是DC发电机，并且有两个处理电路板和两个控制板，并且其中来自发电机的DC电流被分流并分别提供给所述两个处理电路板，其中一个所述电路板将来自发电机的DC电流转换成预定电压的处理AC电流至所述控制板之一，用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且另一个电路板将电流转换成处于另一预定电压的处理AC电流至另一个控制板，用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个。

13.根据权利要求1所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机是DC发电机，并且来自所述发电机的电流被分流并分别提供给两个处理电路板，然后提供给两个控制板，其中一个所述电路板将电流转换成预定电压的处理AC电流，以提供给所述控制板之一，用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且另一个电路板将DC电流转换成处于另一预定电压的处理DC电流，所述DC电流被提供给另一个控制板用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个，并且被提供给所述至少一个可再充电电池用于电池充电。

14.根据权利要求1所述的混合动力系统，其中，所述至少一个发电机包括AC发电机和DC发电机，并且有两个电路板，其中一个是AC电路板和一个是DC电路板，以及两个控制板，并且其中，来自所述AC发电机的电流被提供给AC处理电路板，然后提供给所述两个控制板之一，所述AC电路板将电流转换成预定电压的处理AC电流，以提供给所述控制板之一，用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且来自所述DC发电机的电流被提供给DC电路板，用于将电流转换成处于另一预定电压的处理DC电流，所述DC电流被提供给另一个控制板，用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个，并且被提供给所述至少一个可再充电电池用于电池充电。

15.根据权利要求1所述的混合电力系统，其中，所述至少一个发电机包括AC发电机和DC发电机，并且有两个电路板，其中一个是AC电路板和一个是DC电路板，以及两个控制板，并且其中，来自所述DC发电机的电流被提供给DC处理电路板，然后提供给所述两个控制板之一，所述DC电路板将电流转换成预定电压的处理AC电流，以提供给所述控制板之一，用于驱动所述切割组件和移动组件之一；并且来自所述AC发电机的电流被提供给AC电路板，用于将电流转换成处于另一预定电压的处理DC电流，所述处理DC电流被提供给另一控制板，用于驱动所述切割组件和移动组件中的另一个，并且被提供给所述至少一个可再充电电池用于电池充电。

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