CN115043334A - 举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机 - Google Patents

Abstract

本申请涉及集装箱装卸设备技术领域，尤其是涉及一种举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机，举升臂机构包括第一机械臂、第二机械臂、第一举升油缸、第二举升油缸、第一调平油缸及第二调平油缸，第一机械臂转动连接第一目标物，第二机械臂转动连接第二目标物，且两机械臂转动连接；第一举升油缸连接第一机械臂与第一目标物，第二举升油缸连接第二机械臂与第一目标物；第一调平油缸连接第一机械臂与第二机械臂；第二调平油缸连接第二机械臂与第二目标物；第一调平油缸和第二调平油缸的有杆腔相连通，第一调平油缸与第二调平油缸的无杆腔相连通。可见，两调平油缸用于调节辅具与第二机械臂之间的角度，进而补偿辅具与地平面坐标系产生的角度差。

Description

举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机

技术领域

本申请涉及集装箱装卸设备技术领域，尤其是涉及一种举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机。

背景技术

目前，随着经济的快速发展和对环保的日益重视，集装箱成为现代物流行业必不可少的运输工具，被广泛应用于海运、空运以及陆路运输等。集装箱的优势在于其标准化运输箱体、以及由此建立的一整套运输体系，不仅载货量大，而且在集装箱操作设备的配套下实现标准化操作，快速装卸。

现有能实现集装箱装卸的设备有正面吊、叉装机等，但在集装箱举升的过程中存在不能自动保持集装箱角度，以保持稳定，并且举升高度有限的问题，无法完全满足港口集装箱吊装、码垛以及火车集装箱装卸等工况。

发明内容

本申请的目的在于提供一种举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机，在一定程度上解决了现有技术中存在的集装箱装卸设备在集装箱举升的过程中，存在不能自动保持集装箱角度，以保持稳定，并且举升高度有限的问题，无法完全满足港口集装箱吊装、码垛以及火车集装箱装卸等工况的技术问题。

本申请提供了一种举升臂机构，包括：第一机械臂、第二机械臂、第一举升油缸、第二举升油缸、第一调平油缸以及第二调平油缸；其中，所述第一机械臂用于转动连接第一目标物，所述第二机械臂用于转动连接第二目标物，且所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接；

所述第一举升油缸连接于所述第一机械臂与所述第一目标物之间，所述第二举升油缸连接于所述第二机械臂与所述第一目标物之间；

所述第一调平油缸连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间；所述第二调平油缸连接于所述第二机械臂与所述第二目标物之间；

所述第一调平油缸的有杆腔和所述第二调平油缸的有杆腔相连通，所述第一调平油缸的无杆腔与所述第二调平油缸的无杆腔相连通。

在上述技术方案中，进一步地，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的铰接点为D，所述第一调平油缸与所述第一机械臂以及所述第二机械臂的铰接点分别为C和E，且铰接点C、D和E形成三角形ΔCDE；

所述第二机械臂与所述第二目标物之间的铰接点为M，所述第二调平油缸与所述第二机械臂以及所述第二目标物的铰接点分别为H和N，且铰接点H、M和N形成三角形ΔHMN；

其中，边长CD＝MN＝a；边长DE＝HM＝3.54a；边长CE+HN＝6.88a，且边长CE的范围为2.72a-4.15a，边长HM的范围为2.72a-4.15a。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一机械臂以及所述第二机械臂均呈V型，且所述第一机械臂以及所述第二机械臂的开口均朝向所述第一目标物设置。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一机械臂包括第一弯折臂、第二弯折臂以及第一连接构件；其中，所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂通过所述第一连接构件相连接，且所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂对称设置于所述第一连接构件的两端；所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂均形成有第一铰接板件；

所述第二机械臂包括第一支撑臂、第二支撑臂以及第二连接构件；其中，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂通过所述第二连接构件相连接，且所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂对称设置于所述第二连接构件的两端；

所述第一支撑臂与所述第一弯折臂转动连接；所述第二支撑臂与所述第二弯折臂转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述举升臂机构还包括支撑架，所述支撑架包括主板体、固定管件以及两个支撑组件；其中，两个所述支撑组件间隔设置于所述主板体，且所述固定管件连接于两个所述支撑组件；任一所述支撑组件均包括第一支撑板体以及第二支撑板体；

其中，所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体间隔设置，且两者之间形成有容纳空间；所述第一弯折臂的一端设置于其中一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；所述第二弯折臂的一端设置于其中另一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

所述固定管件连接于两个所述支撑组件；所述主板体形成有连接板体，所述连接板体形成有用于连接所述第一目标物的安装通孔。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述第一举升油缸的数量为两个，其中一个所述第一举升油缸设置于所述其中一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

其中另一个所述第一举升油缸设置于所述其中另一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

所述第二举升油缸的数量为多个，且多个所述第二举升油缸沿着所述固定管件的长度方向顺次间隔设置；所述第二举升油缸分别与所述固定管件以及相靠近的所述第一支撑板体或者所述第二支撑板体转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述举升臂机构还包括液压系统，所述液压系统包括换向阀、多路阀以及先导阀；其中，所述第一调平油缸的有杆腔和所述第二调平油缸的有杆腔相连通，并且经由共同的第一连通管路与所述多路阀相连通；

所述第一调平油缸的无杆腔经由所述换向阀与所述第二调平油缸的无杆腔相连通，并且经由共同的第二连通管路与所述多路阀相连接；所述多路阀与液压油源相连通；所述先导阀分别与所述多路阀以及所述换向阀相连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述液压油源为所述第一举升油缸和所述第二举升油缸所配设的主供油管路；

所述第一连通管路以及所述第二连通管路均设置有溢流阀；

所述多路阀为三位七通阀；所述换向阀为两位两通阀；所述先导阀为三位三通阀。

本申请还提供了一种集装箱吊装翻转装载机，包括上述任一技术方案所述的举升臂机构，因而，具有该举升臂机构的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在上述技术方案中，进一步地，所述集装箱吊装翻转装载机包括车身、辅具以及前述的举升臂机构；其中，所述支撑架与所述车身铰接；所述第二机械臂以及所述第二调平油缸分别与所述辅具转动连接。

在上述任一技术方案中，进一步地，所述集装箱吊装翻转装载机包括第一操作手柄、第二操作手柄以及第三操作手柄，且所述第一操作手柄以及所述第二操作手柄分别与所述举升臂机构的第一举升油缸和第二举升油缸相连接，所述第三操作手柄与所述举升臂机构的先导阀相连接。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本申请提供的举升臂机构中，第一调平油缸的有杆腔和第二调平油缸的有杆腔相连通，第二调平油缸的无杆腔和第二调平油缸的无杆腔相连通，两油缸成为独立的液压系统，当第一机械臂或者第二机械臂之间的夹角变化将会驱动后第一调平油缸伸缩，与此同时，第一调平油缸的伸缩带动第二调平油缸伸缩，进而促使辅具与第二机械臂之间的角度变化，通过这种方式补偿运动时辅具与地平面坐标系产生的角度差，从而保持辅具的角度的稳定。

此外，在第二机械臂升降的过程中，由于受物料和吊具自重影响，第一调平油缸的无杆腔的油液一直处于高压状态，从而产生推力作用于第二机械臂，进一步增大了第二机械臂的举升能力。

本申请提供的集装箱吊装翻转装载机，可自动保持前部的辅具在举升或下降时的角度稳定，通过将辅具替换为吊具、托叉、包夹、旋转货叉等，可实现集装箱吊装、运输、翻转、码垛，或集装箱内散装物料的倾倒卸料。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的举升臂机构的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的举升臂机构的在不同工作状态的示意图；

图3为本申请实施例提供的第一支撑臂的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的第二支撑臂的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的支撑架的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的液压系统的不同工作状态的示意图；

图7为本申请实施例提供的液压系统的不同工作状态的另一示意图；

图8为本申请实施例提供的液压系统的不同工作状态的又一示意图；

图9为本申请实施例提供的集装箱吊装翻转装载机的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的集装箱吊装翻转装载机的另一结构示意图；

图11为本申请实施例提供的集装箱吊装翻转装载机的又一结构示意图；

图12为本申请实施例提供的集装箱吊装翻转装载机的又一结构示意图；

图13为本申请实施例提供的集装箱吊装翻转装载机的又一结构示意图(注意，图中辅具夹持的是集装箱)。

附图标记：

1-第一机械臂，11-第一弯折臂，12-第二弯折臂，13-第一连接构件，14-第一铰接板件，2-第二机械臂，21-第一支撑臂，22-第二支撑臂，23-第二连接构件，3-第一举升油缸，4-第二举升油缸，5-第一调平油缸，6-第二调平油缸，7-支撑架，71-主板体，72-支撑组件，721-第一支撑板体，722-第二支撑板体，73-连接板体，731-安装通孔，74-固定管件，8-液压系统，81-先导阀，82-多路阀，83-换向阀，84-溢流阀，85-泵，86-液压油箱，10-举升臂机构，20-辅具，30-车身。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。

基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参照图1至图13描述根据本申请一些实施例所述的举升臂机构及集装箱吊装翻转装载机。

实施例一

参见图1、图2、图9至图13所示，本申请的实施例提供了一种举升臂机构10，包括：第一机械臂1、第二机械臂2、第一举升油缸3、第二举升油缸4、第一调平油缸5以及第二调平油缸6；其中，第一机械臂1用于转动连接第一目标物，第二机械臂2用于转动连接第二目标物(第一目标物可为集装箱吊装翻转装载机的车身30，第二目标物可为集装箱吊装翻转装载机的辅具20，后文也将以此加以举例说明，且注意，辅具20为现有抓取集装箱的常规结构，因此，不再详述)，且第二机械臂2与第一机械臂1转动连接；

第一举升油缸3连接于第一机械臂1与车身30之间，且优选地，第一举升油缸3的缸体与车身30相连接，第一举升油缸3的缸杆与第一机械臂1相连接；

第二举升油缸4连接于第二机械臂2与车身30之间，且优选地，第二举升油缸4的缸体与车身30相连接，第二举升油缸4的缸杆与第一机械臂1相连接；

第一调平油缸5连接于第一机械臂1与第二机械臂2之间，且优选地，第一调平油缸5的缸体与第二机械臂2相连接，第一调平油缸5的缸杆与第一机械臂1相连接；第二调平油缸6连接于第二机械臂2与辅具20之间，且优选地，第二调平油缸6的缸体与第二机械臂2相连接，第二调平油缸6的缸杆与辅具20相连接；

第一调平油缸5的有杆腔和第二调平油缸6的有杆腔相连通，第一调平油缸5的无杆腔和第二调平油缸6的无杆腔相连通。

基于以上描述的结构可知，第一调平油缸5的有杆腔和第二调平油缸6的有杆腔相连通，第一调平油缸5的无杆腔和第二调平油缸6的无杆腔相连通，两油缸成为独立的液压系统，当第一机械臂1或者第二机械臂2之间的夹角变化将会驱动后第一调平油缸5伸缩，与此同时，第一调平油缸5的伸缩带动第二调平油缸6伸缩，进而促使辅具20与第二机械臂2之间的角度变化，通过这种方式补偿运动时辅具20与地平面坐标系产生的角度差，从而保持辅具20的角度的稳定。

此外，在第二机械臂2升降的过程中，由于受物料和吊具自重影响，第一调平油缸5的无杆腔的油液一直处于高压状态，从而产生推力作用于第二机械臂2，进一步增大了第二机械臂2的举升能力。

进一步，优选地，如图1所示，第一机械臂1与第二机械臂2之间的铰接点为D，第一调平油缸5与第一机械臂1以及第二机械臂2的铰接点分别为C和E，且铰接点C、D和E形成三角形ΔCDE；

第二机械臂2与辅具20之间的铰接点为M，第二调平油缸6与第二机械臂2以及辅具20的铰接点分别为H和N，且铰接点H、M和N形成三角形ΔHMN。

第一、结合前述结构以及图1说明辅具20的角度自动保持原理如下：

当不操纵控制第三操作手柄时，第一调平油缸5和第二调平油缸6与主油路断开，第一调平油缸5和第二调平油缸6之间的进油腔与进油腔相连通，回油腔和回油腔相连通。

此时，第一机械臂1和第二机械臂2的夹角为α，也即∠CDE＝α，第二机械臂2与辅具20的夹角为β，也即∠HMN＝β；

进一步，优选地，通过软件模拟两节臂工作装置运动轨迹、角度变化以及油缸举升力的变化，从而获得了一组较合理的参数：边长CD＝MN＝a；边长DE＝HM＝3.54a；边长CE+HN＝6.88a；

且当第二调平油缸6的长度CE和第一调平油缸5的长度HN在2.72a-4.15a范围内变化时，可获得Δα+Δβ≈0，即在第二机械臂2升降的过程中，辅具20相对地平面坐标系角度基本不变，即可实现辅具20角度的自动保持，这样当辅具20为吊具、夹叉、托叉等形式时，可以保证货物的稳定性，方便码垛或堆料，对于集装箱内装散装物料时也可保证物料不会洒落。

第二、结合前述结构以及图1所示，调平油缸增大第二机械臂2的举升力的原理如下：设物料重量为G，质心位于点K，重力加速度为g。物料升降过程中不操纵先导手柄时候，两个调平油缸均与主油路断开，第二调平油缸6的进油腔的油液提供的压力F1＝G×g×L1/L2，则第一调平油缸5的进油腔的压力也为F1，第一调平油缸5作用于第二机械臂2的举升力矩为F1×L3＝G×g×L1×L3/L2。可见，提升了第二机械臂2的举升能力。

第三、结合前述结构以及图2说明辅具20垂直升降原理如下：

如图2所示，当第一举升油缸3处于最长，第二举升油缸4处于最短的时候，工作装置处于运输状态，此时整机高度低且辅具20位置较为靠近驾驶室，整机稳定性高，适用于集装箱转场运输。

如图2所示，当第一举升油缸3处于最短，第二举升油缸4处于最长的时候，第二机械臂2与辅具20的铰接点处于M1，辅具20处于最高举升状态；当第一举升油缸3处于最短，第二举升油缸4处于最短的时候，第二机械臂2与辅具20的铰接点处于M3，辅具20处于最低状态。可见，辅具20具有最高状态和最低状态，便于对集装箱进行码垛(例如：最高状态实现码垛第三层集装箱，最低状态能实现把集装箱放到地面)。

图2中的铰接点M2、D1在同一水平高度。在操控收回第二举升油缸4的活塞杆，也即辅具20的铰接点从M1下降到M2的过程中，适当伸长第一举升油缸3的活塞杆，使第一机械臂1和第二机械臂2的铰接点从D1向D2运动，可实现M1到M2的垂直下降过程，反之可实现垂直上升；

在操控收回第二举升油缸4的活塞杆，也即辅具20的铰接点从M2下降到M3的过程中，适当收回第一举升油缸3的活塞杆，使第一机械臂1和第二机械臂2的铰接点从D2向D1运动，可实现M2到M3的垂直下降过程，反之可实现垂直上升。

综合这两种操作，辅具20在最低至最高位置的过程中，可实现垂直升降，此时辅具20及物料的质心在水平方向无位移，整机状态稳定，对于集装箱码垛或火车车厢装卸货等工况，不需要通过前后移动整机微调以对齐集装箱。

在该实施例中，优选地，如图1所示，第一机械臂1以及第二机械臂2均呈V型，且第一机械臂1以及第二机械臂2的开口均朝向车身30设置。

根据以上描述的结构可知，采用上述结构的两个机械臂，可有效避免干涉，并且充分利用空间。

在该实施例中，优选地，如图3和图4所示，第一机械臂1包括第一弯折臂11、第二弯折臂12以及第一连接构件13；其中，第一弯折臂11以及第二弯折臂12均呈V型；

第一弯折臂11以及第二弯折臂12通过第一连接构件13相连接，且第一弯折臂11以及第二弯折臂12对称设置于第一连接构件13的两端；第一弯折臂11以及第二弯折臂12均形成有第一铰接板件14；

第二机械臂2包括第一支撑臂21、第二支撑臂22以及第二连接构件23；其中，第一支撑臂21以及第二支撑臂22通过第二连接构件23相连接，且第一支撑臂21以及第二支撑臂22对称设置于第二连接构件23的两端；

第一支撑臂21与第一弯折臂11转动连接；第二支撑臂22与第二弯折臂12转动连接。

根据以上描述的结构可知，第一机械臂1和第二机械臂2均采用对称设置的双臂结构，提升整体的强度、稳定性以及承重能力。

进一步，优选地，第一连接构件13的数量为三个，其中两个第一连接构件13位于第一弯折臂11的一端，其中一个位于第一弯折臂11的另一端。

进一步，优选地，第一连接构件13为钢管，既保证具有足够的强度，又有助于轻量化设计。

在该实施例中，优选地，如图5、图8和图9所示，举升臂机构10还包括支撑架7，支撑架7包括主板体71、固定管件74以及两个支撑组件72；其中，两个支撑组件72间隔设置于所述主板体，且固定管件74连接于两个支撑组件72，且此固定管件74的两端还可根据需要分别延长并穿过对应的支撑组件72；任一支撑组件72均包括第一支撑板体721以及第二支撑板体722；

其中，第一支撑板体721以及第二支撑板体722间隔设置，且两者之间形成有容纳空间；第一弯折臂11的一端设置于其中一个支撑组件72的容纳空间内，并且与对应的第一支撑板体721以及第二支撑板体722转动连接；第二弯折臂12的一端设置于其中另一个支撑组件72的容纳空间内，并且与对应的第一支撑板体721以及第二支撑板体722转动连接；

主板体71形成有连接板体73，连接板体73形成有用于连接车身30的安装通孔731。

根据以上描述的结构可知，将第一机械臂1和第二机械臂2按照安装顺序，集成在支撑架7上，形成举升臂机构10，进而便于将整体安装到车身30上，操作简单，方便。

支撑架7除了为双臂结构的第一机械臂1提供了安装位置，还为下述的两个第一举升油缸3以及多个第二举升油缸4提供了安装位置，而且上述结构有序地排布，整体结构更加规整。

在该实施例中，优选地，如图8和图9所示，第一举升油缸3的数量为两个，其中一个第一举升油缸3设置于其中一个支撑组件72的容纳空间内，并且与对应的第一支撑板体721以及第二支撑板体722转动连接；

其中另一个第一举升油缸3设置于其中另一个支撑组件72的容纳空间内，并且与对应的第一支撑板体721以及第二支撑板体722转动连接；

第二举升油缸4的数量为多个，且多个第二举升油缸4沿着固定管件74的长度方向顺次间隔设置；第二举升油缸4分别与固定管件74以及相靠近的第一支撑板体721或者第二支撑板体722转动连接。

根据以上描述的结构可知，采用多个第一举升油缸3和多个第二举升油缸4，有助于提升举升能力，以及保证举升过程中的稳定性，使得本举升臂机构10在工作过程中更加安全、可靠。

在该实施例中，优选地，如图6至图8所示，举升臂机构10还包括液压系统8，液压系统8包括换向阀83、多路阀82以及先导阀81；其中，第一调平油缸5的有杆腔和第二调平油缸6的有杆腔相连通，并且经由共同的第一连通管路与多路阀82相连通；

第一调平油缸5的无杆腔经由换向阀83与第二调平油缸6的无杆腔相连通，并且经由共同的第二连通管路与多路阀82相连接；多路阀82与液压油源相连通，且进一步，优选地，液压油源为第一举升油缸3和第二举升油缸4所配设的主供油管路，当然，不仅限于此，液压油源还可为单独配设的充满液压油的液压油箱86，并且通过泵85供油；

先导阀81分别与多路阀82以及换向阀83相连接。

且进一步，优选地，第一连通管路以及第二连通管路均设置有溢流阀84，主要起定压、溢流的作用。

结合前述结构，具体地，换向阀83为两位两通阀，且具有以下接口P1、A1、B1以及T1；多路阀82为三位七通阀，且具有以下接口P1’、A1’、B1’、T1’、P1”、A1”、B1”以及T1”，先导阀81具有两个工作模块即模块a和模块b，结合上述结构可知，上述的液压系统8的工作原理如下：

第一种工作状态：如图6所示，不操纵先导阀81的手柄时，先导阀81处于中位，没有先导油控制换向阀83和多路阀82，各阀状态如图6所示，其中，多路阀82与主油路断开，换向阀83的P1和A1相连通，使得第一调平油缸5的无杆腔和第二调平油缸6的无杆腔相连通，此外，第一调平油缸5的有杆腔还和第二调平油缸6的有杆腔相连通，实现了调平功能。

第二种工作状态：如图7所示，操纵先导阀81的手柄，先导油通过a，各阀状态如图7，其中，换向阀83的T1和B1处于断开的状态，也即第一调平油缸5的无杆腔不再进油，第一调平油缸5不再动作，此时，多路阀82的P1’和A1’相连通且用于进油，B1’和T1’相连通且用于回油，使得第二调平油缸6的无杆腔能够进油，缸杆伸出，进而调节辅具20的角度。

第三种工作状态：如图8所示，操纵先导阀81的手柄，先导油通过b，各阀状态如图8所示，其中，换向阀83的T1和B1处于断开的状态，也即第一调平油缸5的无杆腔不再进油，第一调平油缸5不再动作，此时，多路阀82的P1”和A1”相连通且用于进油，B1”和T1”相连通且用于回油，使得第二调平油缸6的有杆腔能够进油，缸杆缩回，进而调节辅具20的角度。注意：第二种工作状态和第三种工作状态均是本液压系统8与主油路连通的状态下，实现对辅具20的角度的调节。

可见，当通过本液压系统8配合两个调平油缸能够实现多种工作状态，一方面可保证第一机械臂1和第二机械臂2举升的过程中，辅具20的角度不变，进而保证举升的稳定性以及可靠性；另一方面，还可根据实际需要单独调节辅具20的角度。

此外，主油路为本液压系统8供给油液，无需单独配置液压油箱86，有助于减少零部件的投入，有助于小型化、轻量化设计。

实施例二

参见图1至图13所示，本申请的实施例二还提供一种集装箱吊装翻转装载机，包括上述实施例一所述的举升臂机构10，因而，具有该举升臂机构10的全部有益技术效果，相同的技术特征及有益效果不再赘述。

在该实施例中，优选地，如图9至图13所示，在上述技术方案中，进一步地，集装箱吊装翻转装载机包括车身30、辅具20以及前述的举升臂机构10；其中，支撑架7与车身30铰接，注意：一般情况下，支撑架7作为前车架，车身30作为后车架，两者之间铰接，实现举升臂机构10的整体转向；第二机械臂2以及第二调平油缸6分别与辅具20转动连接。

根据以上描述的结构可知，利用举升臂机构10可自动保持前部的辅具20在举升或下降时的角度稳定，通过将辅具20替换为吊具、托叉、包夹、旋转货叉等，可实现集装箱吊装、运输、翻转、码垛，或集装箱内散装物料的倾倒卸料。

在该实施例中，优选地，集装箱吊装翻转装载机包括第一操作手柄、第二操作手柄以及第三操作手柄，且第一操作手柄以及第二操作手柄分别与第一举升油缸3和第二举升油缸4相连接，也就是说利用第一操作手柄以及第二操作手柄分别对第一举升油缸3和第二举升油缸4进行控制，第三操作手柄与先导阀81相连接。

根据以上描述的结构可知，只需要三个操作手柄，即可满足对举升油缸以及调平油缸进行控制，方便驾驶室内的操作员操作，而且也避免了手柄数量过多，造成误操作的问题。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种举升臂机构，其特征在于，包括：第一机械臂、第二机械臂、第一举升油缸、第二举升油缸、第一调平油缸以及第二调平油缸；其中，所述第一机械臂用于转动连接第一目标物，所述第二机械臂用于转动连接第二目标物，且所述第二机械臂与所述第一机械臂转动连接；

所述第一举升油缸连接于所述第一机械臂与所述第一目标物之间，所述第二举升油缸连接于所述第二机械臂与所述第一目标物之间；

所述第一调平油缸连接于所述第一机械臂与所述第二机械臂之间；所述第二调平油缸连接于所述第二机械臂与所述第二目标物之间；

所述第一调平油缸的有杆腔和所述第二调平油缸的有杆腔相连通，所述第一调平油缸的无杆腔与所述第二调平油缸的无杆腔相连通。

2.根据权利要求1所述的举升臂机构，其特征在于，所述第一机械臂与所述第二机械臂之间的铰接点为D，所述第一调平油缸与所述第一机械臂以及所述第二机械臂的铰接点分别为C和E，且铰接点C、D和E形成三角形ΔCDE；

所述第二机械臂与所述第二目标物之间的铰接点为M，所述第二调平油缸与所述第二机械臂以及所述第二目标物的铰接点分别为H和N，且铰接点H、M和N形成三角形ΔHMN；

其中，边长CD＝MN＝a；边长DE＝HM＝3.54a；边长CE+HN＝6.88a，且边长CE的范围为2.72a-4.15a，边长HM的范围为2.72a-4.15a。

3.根据权利要求1所述的举升臂机构，其特征在于，所述第一机械臂以及所述第二机械臂均呈V型，且所述第一机械臂以及所述第二机械臂的开口均朝向所述第一目标物设置。

4.根据权利要求1所述的举升臂机构，其特征在于，所述第一机械臂包括第一弯折臂、第二弯折臂以及第一连接构件；其中，所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂通过所述第一连接构件相连接，且所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂对称设置于所述第一连接构件的两端；所述第一弯折臂以及所述第二弯折臂均形成有第一铰接板件；

所述第二机械臂包括第一支撑臂、第二支撑臂以及第二连接构件；其中，所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂通过所述第二连接构件相连接，且所述第一支撑臂以及所述第二支撑臂对称设置于所述第二连接构件的两端；

所述第一支撑臂与所述第一弯折臂转动连接；所述第二支撑臂与所述第二弯折臂转动连接。

5.根据权利要求4所述的举升臂机构，其特征在于，所述举升臂机构还包括支撑架，所述支撑架包括主板体、固定管件以及两个支撑组件；其中，两个所述支撑组件间隔设置于所述主板体，且所述固定管件连接于两个所述支撑组件；任一所述支撑组件均包括第一支撑板体以及第二支撑板体；

其中，所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体间隔设置，且两者之间形成有容纳空间；所述第一弯折臂的一端设置于其中一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；所述第二弯折臂的一端设置于其中另一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

所述主板体形成有连接板体，所述连接板体形成有用于连接所述第一目标物的安装通孔。

6.根据权利要求5所述的举升臂机构，其特征在于，所述第一举升油缸的数量为两个，其中一个所述第一举升油缸设置于所述其中一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

其中另一个所述第一举升油缸设置于所述其中另一个所述支撑组件的容纳空间内，并且与对应的所述第一支撑板体以及所述第二支撑板体转动连接；

所述第二举升油缸的数量为多个，且多个所述第二举升油缸沿着所述固定管件的长度方向顺次间隔设置；所述第二举升油缸分别与所述固定管件以及相靠近的所述第一支撑板体或者所述第二支撑板体转动连接。

7.根据权利要求1所述的举升臂机构，其特征在于，所述举升臂机构还包括液压系统，所述液压系统包括换向阀、多路阀以及先导阀；其中，所述第一调平油缸的有杆腔和所述第二调平油缸的有杆腔相连通，并且经由共同的第一连通管路与所述多路阀相连通；

所述第一调平油缸的无杆腔经由所述换向阀与所述第二调平油缸的无杆腔相连通，并且经由共同的第二连通管路与所述多路阀相连接；所述多路阀与液压油源相连通；所述先导阀分别与所述多路阀以及所述换向阀相连接。

8.根据权利要求7所述的举升臂机构，其特征在于，所述液压油源为所述第一举升油缸和所述第二举升油缸所配设的主供油管路；

所述第一连通管路以及所述第二连通管路均设置有溢流阀；

所述多路阀为三位七通阀；所述换向阀为两位两通阀；所述先导阀为三位三通阀。

9.一种集装箱吊装翻转装载机，其特征在于，包括车身、辅具以及如权利要求5所述的举升臂机构；其中，所述支撑架与所述车身铰接；所述第二机械臂以及所述第二调平油缸分别与所述辅具转动连接。

10.根据权利要求9所述的集装箱吊装翻转装载机，其特征在于，所述集装箱吊装翻转装载机包括第一操作手柄、第二操作手柄以及第三操作手柄，且所述第一操作手柄以及所述第二操作手柄分别与所述举升臂机构的第一举升油缸和第二举升油缸相连接，所述第三操作手柄与所述举升臂机构的先导阀相连接。

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