CN115042635A - 自推进式作业车辆和对该车辆进行控制的计算机实现方法 - Google Patents

自推进式作业车辆和对该车辆进行控制的计算机实现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN115042635A
CN115042635A CN202210086047.9A CN202210086047A CN115042635A CN 115042635 A CN115042635 A CN 115042635A CN 202210086047 A CN202210086047 A CN 202210086047A CN 115042635 A CN115042635 A CN 115042635A
Authority
CN
China
Prior art keywords
work vehicle
mode
speed command
work
driveline speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210086047.9A
Other languages
English (en)
Inventor
T·F·威尔德
B·J·莫里森
J·R·玛伦霍兹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Deere and Co
Original Assignee
Deere and Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Deere and Co filed Critical Deere and Co
Publication of CN115042635A publication Critical patent/CN115042635A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18063—Creeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/225—Control of steering, e.g. for hydraulic motors driving the vehicle tracks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2253—Controlling the travelling speed of vehicles, e.g. adjusting travelling speed according to implement loads, control of hydrostatic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/17—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2087—Control of vehicle steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

提供基于运行模式对自推进式作业车辆参数进行选择性降额的系统和方法。该自推进式作业车辆包括：作业附件及由相应第一和第二传动系驱动的至少左侧和右侧地面接合单元。在确定从第一运行模式到第二运行模式(例如缓行模式)的转变时，该方法包括：使传动系速度命令中的与作业车辆的推进相对应的至少一部分(左侧履带速度和右侧履带速度的平均值)选择性地降额，而不管传动系速度命令中的与转向相对应的部分(例如履带速度之间的差异)。降额值被可选地仅应用于产生前进运动的推进命令，不应用于倒退运动。可选地为倒退和/或转向功能提供单独(非零)降额设定。可选地在检测到特定附件类型(例如推土机)或关联的作业状态时实现降额功能。

Description

自推进式作业车辆和对该车辆进行控制的计算机实现方法
技术领域
本公开总体上涉及诸如滑移转向装载机(skid steer loader)的自推进式作业车辆，并且更特别地，涉及用于对此类自推进式作业车辆中的运行参数(举例来说，如传动系速度命令)进行选择性降额(derating)的系统和方法。
背景技术
这种类型的自推进式作业车辆通常可以包括滑移转向装载机、履带牵引推土机以及紧凑型履带式装载机，但是也可以涉及例如挖掘机、林业机械、正铲挖掘机、以及具有可以被操纵以执行各种作业功能的作业机具(诸如推土机铲或铲斗)的其它机械。各种潜在和独特的挑战可能面对着特定作业车辆的操作员，该特定作业车辆具有其相应功能、控制系统、用户输入参数、标准化附件及其相应的依赖性。另外，可能将迎合不同功能的多个不同附件与几种不同类型的作业车辆相联接。
在滑移转向装载机的背景下，存在其中操作员可以选择缓行(creep)设定的常规设计，其进一步将标量降额值普遍地应用至其传动系速度命令。当使用某些类型的作业机具(举例来说，如推土机附件)时，这可能导致不希望的慢倒退(reverse)速度、动力不足的转向、动力不足的跟踪等。
希望更多选择性地将降额值应用至传动系命令的相关部分，使得例如可选择的缓行模式的优点可用，同时避免其常规实现的不希望副作用。
发明内容
本公开至少部分地通过引入用于选择性应用缓行降额特征的新颖系统和方法来提供对常规系统的增强。
例如，可以将缓行降额值仅应用于传动系命令的推进部分(例如，两个履带速度的平均值)，而不应用于传动系命令的转向部分(例如，履带速度之间的差异)。
作为另一示例，可以将缓行降额值选择性地仅应用于产生前进运动的推进命令，而不应用于倒退运动。
作为另一示例，可以相对于前进运动针对倒退运动和/或针对转向来实现分开的和独立的缓行设定。
作为另一示例，缓行功能可以依靠诸如推土机附件的特定作业机具的存在或者相关(例如，推土机)控制模式的活动状态。另外或者另选地，作业车辆的操作员可以经由操作员界面工具选择性地禁用缓行功能。
在一个实施方式中，本文所公开的计算机实现方法被提供用于对自推进式作业车辆进行控制，该自推进式作业车辆包括多个地面接合单元以及被配置为对地形进行可控作业的至少一个作业附件，其中，将至少一个地面接合单元设置在作业车辆底盘的左侧和右侧中的每一者上并且通过相应的第一传动系和第二传动系进行驱动。所述方法包括以下步骤：确定自推进式作业车辆从第一运行模式到第二运行模式的转变；以及还使传动系速度命令中的与作业车辆的推进相对应的至少一部分选择性地降额，而不管传动系速度命令中的与作业车辆的转向相对应的部分。
在根据上面参考的实施方式的一个示例性方面，可以使传动系速度命令中的与作业车辆的前进推进相对应的至少一部分选择性地降额，而不管传动系速度命令中的与作业车辆的倒退推进相对应的部分。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，可以向传动系速度命令中的与作业车辆的前进推进相对应的部分应用第一降额值；以及可以向传动系速度命令中的与作业车辆的倒退推进相对应的部分应用第二降额值。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，可以向传动系速度命令中的与作业车辆的推进相对应的部分应用第一降额值；以及可以向传动系速度命令中的与作业车辆的转向相对应的部分应用第二降额值。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，确定从第一运行模式到第二运行模式的转变的步骤可以包括：经由车载用户界面来检测关联的用户选择。该可选方面还可以包括：检测被联接至底盘的附件的类型，并且当处于第二运行模式时，应用与检测到的附件类型相对应的降额值。另外或者另选地，该可选方面可以包括：确定与被联接至底盘的附件的类型相对应的作业状态，并且当处于第二运行模式时，应用与检测到的作业状态相对应的降额值。在这种情况下，确定作业状态的步骤可以包括：将来自一个或更多个车载传感器的数据序列分类成不同的预定作业状态；从所述一个或更多个车载传感器中的至少一个车载传感器接收输入信号；以及基于所接收到的输入信号与经分类的数据序列的比较来预测作业状态。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，经由车载用户界面的一个或更多个进一步操作员命令可以选择性地启用或禁用对传动系速度命令的降额。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，确定从所述第一运行模式到所述第二运行模式的转变的步骤可以包括：检测联接至底盘的附件的类型，并且当处于第二运行模式时，自动地应用与检测到的附件类型相对应的降额值。
在根据上面参考的实施方式的另一示例性方面，确定从所述第一运行模式到所述第二运行模式的转变的步骤可以包括：确定与联接至底盘的附件的类型相对应的作业状态，并且当处于第二运行模式时，应用与检测到的作业状态相对应的降额值。
在另一实施方式中，提供了一种本文所公开的自推进式作业车辆，该自推进式作业车辆可以包括：多个地面接合单元，其中，将至少一个地面接合单元设置在作业车辆底盘的左侧和右侧中的每一者上并且通过相应的第一传动系和第二传动系进行驱动；至少一个作业附件，所述至少一个作业附件被配置为对地形进行可控作业；以及控制器，该控制器被配置为向第一传动系和第二传动系提供传动系速度命令。还将该控制器配置成指导执行根据上面参考的方法实施方式的步骤以及可选地执行所关联的示例性方面中的一些方面与所有方面。
通过结合附图阅读下面的公开，本文所阐述的实施方式的许多目的、特征以及优点对于本领域技术人员将容易显而易见。
附图说明
图1是表示根据本公开的示例性自推进式作业车辆的等距侧视图。
图2是表示根据本公开的实施方式的示例性控制系统的框图。
图3是表示根据本公开的实施方式的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在，参照图1至图3，可以描述发明的系统和方法的各种实施方式。
图1在本文所公开的特定实施方式中示出了采用例如履带式装载机100的形式的代表性自推进式作业车辆100。作业车辆100可以具有前端部分118、后端部分120以及被联接至框架104的驾驶室102。也可以将第一地面接合单元(例如，履带总成(trackassembly))106和第二地面接合单元(例如，履带总成)108联接至框架104。尽管所例示的作业机器包括履带作为地面接合单元106、108，但是其它实施方式可以包括接合地表面的一个或更多个车轮。
操作员可以位于驾驶室102中，并且可以访问与多个用户可致动控件110相关联的用户界面206。所述多个控件可以包括：操纵杆、控制杆、轮、按钮、开关、旋钮、刻度盘、以及用于控制作业车辆100的功能的任何其它已知的控制机构。作业车辆100还可以包括至少一个驱动单元(未示出)，该驱动单元例如包括用于驱动相应的地面接合单元106、108的行进马达。
如本文所使用的，关于作业车辆100的方向可以从就座于操作员驾驶室102内的操作员的角度来参考；作业车辆100的左侧就是此操作员的左侧，作业车辆的右侧就是此操作员的右侧，作业车辆的前端部分118(或前部)就是此操作员面向的方向，作业车辆的后端部分120(或后部)就是此操作员的后方，作业车辆的顶部就是此操作员的上方，以及作业车辆的底部就是此操作员的下方。为了转弯，作业车辆左侧的地面接合单元106可以以与作业车辆100右侧的地面接合单元108不同的速度或不同的方向运行。在常规的紧凑型履带式装载机或滑移转向装载机中，操作员可以从操作员驾驶室102的内部操纵控件，以驱动作业车辆100的右侧和/或左侧的地面接合单元。
在所示实施方式中，作为地面接合单元106、108的各个履带总成皆可以包括(尽管未示出)传动系，该传动系包括：前惰轮、后惰链轮、两个转向架滚轮总成、以及被枢转地联接至底架框架104的驱动链轮。可以将驱动链轮通过驱动马达(未示出)联接至底架框架104，以向驱动链轮提供转矩，该驱动链轮又使围绕或大致围绕履带总成的驱动履带旋转。在滑移转向装载机的示例中，左侧地面接合单元106和右侧地面接合单元108中的各个地面接合单元皆通常由被连接至相应链轮的液压马达来提供动力，该链轮还可以提供齿轮减速以增加转矩。
作业车辆100还可以具有一对动臂112，该对动臂112在相应的第一端处被枢转地联接至框架104，并且在相应的相对端处被枢转地联接至附件114或作业机具114。示例性且非限制性的附件114可以包括：铲斗，该铲斗通常被用于将大量物料从一个区域移动至另一区域或者将物料装载到另一作业车辆100(诸如铰接式自卸卡车)中；或者铲，该铲可以接合地面或物料以将物料从一个位置移动至另一位置和/或通过形成包括平坦区域、坡度、山丘、道路等的特征来使地面成形。
在实施方式中，动臂112可以通过一对第一液压缸116相对于框架104移动，其中，液压缸116常规地也可以被称为用于紧凑型履带式装载机的一对升降缸116(各个动臂112皆联接有一个升降缸)。可以将附件联接器(未示出)联接至该对动臂112的向前节段，该向前节段可通过一对第二液压缸122相对于框架104移动，该对第二液压缸在常规上被称为用于紧凑型履带式装载机的倾斜缸122。作业车辆100的框架104还可以包括在作业车辆100的前端部分118上的液压联接器(未示出)，以联接一个或更多个辅助液压缸(未示出)，从而驱动附件114的移动或致动附件114的辅助功能。附件联接器使得附件114能够机械联接至框架104。与附件联接器形成对比，液压联接器使得附件114上的辅助液压缸能够液压联接至作业车辆100的液压系统。
应注意，对于被联接至紧凑型履带式装载机的某些示例性附件114(诸如铲斗)，附件114可以不使用液压联接器或者具有辅助液压缸。
本文所公开的作业车辆100不限于履带式滑移转向装载机或紧凑型履带式装载机，而是利用机具114的任何数量的各种类型的作业车辆均可以落入本公开的范围内，例如包括这样的作业车辆，即，该作业车辆与通常例如用于滑移转向装载机相比，使用车轮而不是履带、具有更大尺寸、和/或用于不同的行业。因此，反铲挖土机、机动平地机、推土机、自卸卡车、挖掘机、履带牵引装置、或者各种其它等同作业车辆可以被认为处于本公开的范围内，即使本文中未明确地加以描述。
如图2示意性地例示的，作业车辆100包括车辆控制系统200的一部分，该车辆控制系统包括控制器202。控制器202可以是作业车辆的控制系统的组成部分，或者它可以是单独的控制模块。控制器202可以包括用户界面206，并且可选地被安装在操作员驾驶室102中的控制面板处。控制器202例如可以与可以由操作员驾驶室102中的操纵杆致动的电气装置(螺线管、马达)进行通信。在用户界面206上具有电或液压信号的其它另选输入可以包括：开关、按钮、辊标签、滑动标签、无限开关、触摸屏、脚踏板、虚拟操作信令等等。
控制器202被配置成从共同限定传感器系统204的各种传感器中的一些或所有传感器接收输入信号。可以设置这些传感器中的某些传感器来检测机械操作状况或定位，例如包括：取向传感器、全球定位系统(GPS)传感器、车速传感器、车辆机具定位传感器等，而这些传感器中的一个或更多个在性质上可以是分立的，传感器系统204还可以参考从机械控制系统提供的信号。
控制器202可以选择性地生成针对用户界面206的输出信号，以供向人类操作员显示。控制器202还可以或者在另选例中生成用于控制相应致动器的操作的控制信号，或者用于经由与机械转向控制系统224、机械机具控制系统226和/或机械驱动控制系统228相关联的中间控制单元进行间接控制的信号。控制器202例如可以生成用于控制诸如液压马达或液压活塞-缸单元116、122的各种致动器的操作的控制信号，并且来自控制器202的电子控制信号实际上可以由与致动器相关联的电动液压控制阀接收，使得电动液压控制阀将响应于来自控制器202的控制信号来控制去往和来自相应的液压致动器的液压流体的流动，以控制该液压致动器的致动。还以通信方式联接至液压系统作为机械机具控制系统226的控制器202可以相应地被配置成操作作业车辆100并且操作联接至该作业车辆的附件114，例如包括但不限于附件的升降机构、倾斜机构、滚转机构、俯仰机构以及辅助机构。还以通信方式联接至液压系统作为机械转向控制系统224和/或机械驱动控制系统228的控制器202可以被配置为沿前进方向和倒退方向移动作业车辆、向左和向右移动作业车辆、控制作业车辆的行进速度等。
控制器202包括或者可以关联至处理器212、计算机可读介质214、通信单元216、数据存储装置218(举例来说，如数据库网络)以及具有显示器210的前述用户界面206或控制面板206。提供了诸如键盘、操纵杆或其它用户界面工具208的输入/输出装置208，以使人类操作员可以向控制器202输入指令。应理解，本文所描述的控制器可以是具有全部所描述的功能的单个控制器，或者它可以包括多个控制器，其中所描述的功能被分布在所述多个控制器之间。
可以将结合控制器202描述的各种操作、步骤或算法直接以硬件具体实施、以诸如由处理器212执行的软件模块的计算机程序产品具体实施、或者以这两者的组合具体实施。计算机程序产品可以驻留于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘或者本领域已知的任何其它形式的计算机可读介质214中。可以将示例性计算机可读介质联接至处理器，使得处理器可以从存储器/存储介质读取信息以及向该存储器/存储介质写入信息。在该另选例中，介质可以与处理器成一体。处理器和介质可以驻留于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以驻留与用户终端中。在该另选例中，处理器和介质可以作为分立组件驻留于用户终端中。
本文所使用的术语“处理器”212可以指本领域技术人员可以理解的至少通用或专用处理装置和/或逻辑，包括但不限于微处理器、微控制器、状态机等。还可以将处理器实现为计算装置的组合，例如，DSP与和DSP核心结合的一个微处理器、多个微处理器、一个或更多个微处理器的组合、或者任何其它此类配置。
通信单元216可以支持或提供控制器202与外部系统或装置之间的通信，和/或支持或提供关于作业车辆100的内部组件的通信接口。通信单元可以包括无线通信系统组件(例如，经由蜂窝调制解调器、WiFi、蓝牙等)，和/或可以包括一个或更多个有线通信终端，诸如通用串行总线端口。
在实施方式中，可以将数据存储装置218配置成接收和存储可由控制器202选择性地检索的信息，以执行如本文中进一步讨论的操作，例如包括但绝不限于实时和/或历史数据集、运行特性、查找表、和/或关于与不同作业状态220、运行模式222等相对应的机器参数的数据库。除非另外表明，否则本文所讨论的数据存储装置218通常可以涵盖常规硬件(诸如易失性或非易失性存储装置、驱动器、存储器或其它存储介质)，以及驻留于该硬件上的一个或更多个数据库。
接下来，参照图3，描述实施方式方法300，该实施方式方法是示例性的，而不对本公开的范围进行限制，除非另外具体指出。本领域技术人员可以意识到，另选实施方式可以包括更少或附加的步骤，并且某些公开的步骤例如可以以不同的时间顺序或者同时执行。
方法300包括以下步骤：基于输入将自推进式作业车辆100的至少一个控制方面从第一运行模式自动地转变到第二运行模式308，该输入可以包括手动提供的用户输入302、附件传感器输入304、和/或间接检测到的作业状态306。
在实施方式中，手动提供的用户输入302可以直接包括用于经由诸如按钮或开关的用户界面工具208转变到第二运行模式(例如，缓行模式)的命令。在其它的实施方式中，手动提供的用户输入302可以涉及由控制系统用来确定第二运行模式(例如，缓行模式)是恰当的其它命令，或者控制系统可以完全依赖于附件传感器输入304和/或在没有直接用户输入的情况下间接检测到的作业状态306。例如，第二运行模式可以可选地在用户选择附件114或者自动化识别附件114(诸如被联接至作业车辆100的推土机铲)时自动地触发。
方法300可以经由与特定附件114的存在相对应的附件传感器输入304来确定运行模式，或者在一些实施方式中，经由感测到的位置、随时间的移动、和/或至少一个附件114针对作业车辆100的取向来确定运行模式。在实施方式中，识别装置(未示出)可以与附件114相关联地被提供并且被配置成在附件114联接至作业车辆100之前、期间或之后发射识别信号(例如，经由蓝牙)，其中，该识别信号可以由控制器202接收(直接地或者经由一个或更多个插入组件间接地)并且被处理以识别附件和/或附件类型。在另一实施方式中，与附件114相关联地提供的识别装置可以包括机器可读记号，该机器可读记号可以由与作业车辆100相关联的成像装置捕获并且被处理以识别特定附件和/或附件类型。如先前所提到的，该处理例如可以由控制器202来执行，该控制器202还可以被配置成等待或待机，直到满足预定的附件改变标准，其中，控制器202确定或者以其它方式确认新附件114何时已经联接至作业车辆100。在各种实施方式中，控制器202可以在附件114联接至作业车辆100时自动进行，或者可以提示操作员确定何时满足附件标准并且通过致动诸如控制面板上的开关的用户界面工具208来发起后续操作。例如，所接收到的识别信号或机器可读记号可以不直接识别特定附件和/或附件类型，而是可以指示不同附件114的联接(例如，从一个附件到另一附件的改变)，其中，可以提示操作员经由用户界面工具208(诸如控制面板206上的显示屏210上的弹出菜单)来选择附件和/或附件类型，该用户界面工具聚集所接收到的所有识别信号或者来自数据存储装置218的预填充列表。
车辆和/或一个或更多个附件114的活动作业状态可以基于一个或更多个传感器输入和/或操作员命令来间接地确定，这些传感器输入和/或操作员命令例如对应于与液压流量、载荷(例如，根据牵引载荷和/或外部液压载荷)、地面坡度/取向、经命令的移动等相关的状况、参数或设定的组合。在一些情况下，在例如用于直接感测304希望变量的一个或更多个传感器对于给定应用可能不可用或者在其它方面优选地未实现的情况下，作业状态识别306可以使用车载机器学习算法来提供，该车载机器学习算法经由针对间接地与给定作业状态相关的一个或更多个变量的时间序列数据值来进行训练，其中，该模型还使用可以与相同或类似源相关的测试数据输入来随时间进行验证。一般而言，作业状态估计可以涵盖将由传感器记录的数据序列分类成所定义的机器状态，并且随后基于这种序列的识别来确定当前作业状态。在一些实施方式中，即使在不存在来自操作员的直接输入或者与第二运行模式相对应的直接传感器输入的情况下，作业状态估计也可以相应地向控制器202提供输入，以用于间接地确定自推进作业车辆100从第一运行模式到第二运行模式(例如，缓行模式)的转变。
方法300可以通过使传动系速度命令314的一个或更多个部分选择性地降额来继续。在缓行模式被选择性地应用于例如与作业车辆100的前进推进相对应的传动系速度命令的实施方式中，控制器202可以生成以下命令：限制地面接合单元106、108的行进或地面速度，同时大致维持发动机速度和/或功率。
在各种实施方式中，可以将选择性降额功能链接至前提条件，该前提条件包括：(在步骤310中)确定自推进式作业车辆100的附件类型，以及(在步骤312中)例如经由操作员命令或者如先前提到的手动设定，来确定是否存在指定状况(例如，缓行设定)，该指定状况需要针对对应附件类型的传动系降额步骤。在实施方式中，当检测到特定附件的联接和/或附件类型(例如，推土机铲)时，可以自动地启用缓行功能，其中，指定的降额(缓行)值对应于该特定附件和/或附件类型。
作为一个示例，可以将降额值选择性地应用于传动系命令的推进部分(例如，左侧履带速度与右侧履带速度的平均值)，该推进部分是与传动系命令的转向部分(例如，左侧履带速度与右侧履带速度之间的差异)相区别的，并且更特别地，应用于传动系命令的与前进运动328a相关的推进部分，该前进运动是与倒退运动相区别的。因此，方法300可以针对前进移动恰当地应用降额传动系速度命令，而同时防止不希望的减慢倒退速度，该倒退速度在例如使用推土机附件114时原本可能与对传动系命令的标量降额相关联。
作为另一示例，降额控制功能还可以包括并实现针对传动系命令的与倒退运动328b相关的推进部分的单独缓行设定。换句话说，在具有例如推土机附件114的作业车辆100的倒退运行期间，缓行设定对于传动系速度命令可以是恰当的或者以其它方式是希望的，但是这种缓行设定可以优选地不同于针对前进运动的缓行设定。例如将单独的缓行设置可检索地存储在数据存储装置218中，并且在确定附件和/或附件类型时由控制器202选择性地实现。
作为另一示例，降额控制功能还可以包括并实现针对传动系命令的转向部分328c的单独缓行设置。换句话说，在具有例如推土机附件114的作业车辆100的转向运行期间，缓行设定对于传动系命令可以是恰当的或者以其它方式是希望的，但是这种缓行设定可以优选地通常不同于针对前进的缓行设定，或者特别是不同于前进运动。例如单独缓行设置可以被可检索地存储在数据存储装置218中，并且在确定附件和/或附件类型时由控制器202选择性地实现。
在实施方式中，与导致前进运动的推进命令、导致倒退运动的推进命令和/或转向命令相对应的缓行降额设定可以进一步被调节，或者取决于其它感测到的或间接确定的因素，诸如地表面状况、坡度/斜坡、载荷、滑移等。
在实施方式中，与导致前进运动的推进命令、导致倒退运动的推进命令和/或转向命令相对应的缓行降额设定可以经由从车载用户界面206提供的操作员命令来启用、暂停和/或禁用。例如，控制器202可以确定缓行模式适合于给定类型的附件或给定类型的被命令的运动，但是可以将用户界面206配置成至少关于降额应用的自动化来启用操作员输入。
如本文所使用的，短语“…中的一个或更多个”在与项目列表一起使用时，意指可以使用这些项目中的一个或更多个项目的不同组合，并且可以需要列表中的各个项目中的仅一个。例如，“项目A、项目B以及项目C中的一个或更多个”例如可以包括但不限于项目A、或者项目A和项目B。该示例还可以包括项目A、项目B以及项目C、或者项目B和项目C。
本领域技术人员可以意识到，当要素在本文中被称为“联接至”另一要素时，该要素可以直接连接至另一要素，或者也可以存在插入要素。
因此，可以看出，本公开的设备和方法容易实现所提及的以及其中固有的目的和优点。虽然出于本目的已经例示和描述了本公开的某些优选实施方式，但是本领域技术人员可以对部件和步骤的布置和构造进行许多改变，这些改变被涵盖在由所附权利要求限定的本公开的范围和精神内。各个公开的特征或实施方式皆可以与其它公开的特征或实施方式中的任一者相组合。

Claims (12)

1.一种对自推进式作业车辆(100)进行控制的计算机实现方法(300)，所述自推进式作业车辆包括多个地面接合单元(106、108)以及被配置为对地形进行可控作业的至少一个作业附件(114)，其中，将至少一个地面接合单元设置在作业车辆框架(104)的左侧和右侧中的每一者上并且通过相应的第一传动系和第二传动系进行驱动，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
确定所述自推进式作业车辆从第一运行模式到第二运行模式的转变(308)；以及
使传动系速度命令中的与所述作业车辆的推进相对应的至少一部分选择性地降额，而不管所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的转向相对应的部分(314)。
2.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括以下步骤：
使所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的前进推进相对应的至少一部分选择性地降额，而不管所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的倒退推进相对应的部分(328a)。
3.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：
向所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的前进推进相对应的所述部分应用第一降额值(328a)；以及
向所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的倒退推进相对应的所述部分应用第二降额值(328b)。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，所述方法包括以下步骤：
向所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的推进相对应的所述部分应用第一降额值(328a)；以及
向所述传动系速度命令中的与所述作业车辆的转向相对应的所述部分应用第二降额值(328c)。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中：
确定从所述第一运行模式到所述第二运行模式的转变的步骤包括：经由车载用户界面(206)来检测关联的用户选择(302)。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
检测联接至底盘的附件的类型(304、310)；以及
当处于所述第二运行模式时，应用与检测到的附件类型相对应的降额值(314)。
7.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：
确定与联接至底盘的附件的类型相对应的作业状态(306、310)；以及
当处于所述第二运行模式时，应用与检测到的作业状态相对应的降额值(314)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述作业状态的步骤包括：
将来自一个或更多个车载传感器的数据序列分类成不同的预定作业状态；
从所述一个或更多个车载传感器中的至少一个车载传感器接收输入信号；以及
基于所接收到的输入信号与经分类的数据序列的比较来预测所述作业状态。
9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，其中：
经由车载用户界面的一个或更多个进一步操作员命令选择性地启用、暂停或禁用对所述传动系速度命令的降额(312)。
10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，其中：
确定从所述第一运行模式到所述第二运行模式的转变的步骤包括：检测联接至底盘的附件的类型(310)；以及当处于所述第二运行模式时，自动地应用与检测到的附件类型相对应的降额值(314)。
11.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，其中：
确定从所述第一运行模式到所述第二运行模式的转变的步骤包括：确定与联接至底盘的附件的类型相对应的作业状态(306)；以及当处于所述第二运行模式时，应用与检测到的作业状态相对应的降额值(314)。
12.一种自推进式作业车辆(100)，所述自推进式作业车辆包括：
多个地面接合单元(106、108)，其中，至少一个地面接合单元被设置在作业车辆框架(104)的左侧和右侧中的每一者上并且通过相应的第一传动系和第二传动系进行驱动；
至少一个作业附件(114)，所述至少一个作业附件被配置为对地形进行可控作业；以及
控制器(202)，所述控制器被配置为向所述第一传动系和第二传动系提供传动系速度命令，并且还指导执行根据权利要求1至11中的任一项所述的方法。
CN202210086047.9A 2021-03-09 2022-01-25 自推进式作业车辆和对该车辆进行控制的计算机实现方法 Pending CN115042635A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/195,877 US20220289221A1 (en) 2021-03-09 2021-03-09 System and method for selective derating of self-propelled work vehicle parameters based on operating modes
US17/195,877 2021-03-09

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN115042635A true CN115042635A (zh) 2022-09-13

Family

ID=83005149

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210086047.9A Pending CN115042635A (zh) 2021-03-09 2022-01-25 自推进式作业车辆和对该车辆进行控制的计算机实现方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220289221A1 (zh)
CN (1) CN115042635A (zh)
AU (1) AU2022200734A1 (zh)
DE (1) DE102022200827A1 (zh)

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6629577B1 (en) * 1998-07-02 2003-10-07 Tuff Torq Corporation Driving apparatus for speed changing and steering of a vehicle
US6694240B1 (en) * 2002-08-29 2004-02-17 Caterpillar Inc Control system for and method of operating a work machine
US7350611B2 (en) 2004-06-15 2008-04-01 Caterpillar Inc Method for controlling an electric drive machine
DE602007012734D1 (de) 2007-12-21 2011-04-07 Caterpillar Inc Steuern der Antriebsgeschwindigkeit einer Maschine
US8538645B2 (en) 2010-06-23 2013-09-17 Caterpillar Inc. Control system having load-adjusted economy mode
KR101950041B1 (ko) 2012-12-18 2019-04-22 두산인프라코어 주식회사 산업용 차량의 엔진 제어 방법 및 장치
DE102015209244A1 (de) * 2015-05-20 2016-11-24 Avl Commercial Driveline & Tractor Engineering Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Raddrehzahl wenigstens eines Rades einer antreibbaren Achse eines zweispurigen Fahrzeugs mit zwei antreibbaren Achsen und zweispuriges Fahrzeug mit wenigstens zwei antreibbaren Achsen
DE102016111665A1 (de) 2016-06-24 2017-12-28 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und Verfahren zum Betrieb einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
US10697151B2 (en) * 2018-05-01 2020-06-30 Deere & Company Method of controlling a work machine according to a drivetrain load-adjusted economy mode and control system thereof
US11046180B2 (en) * 2018-05-03 2021-06-29 Caterpillar Inc. System and method for controlling track slip of a machine
US20200181880A1 (en) * 2018-12-07 2020-06-11 Deere & Company Attachment-configurable system for a work machine

Also Published As

Publication number Publication date
AU2022200734A1 (en) 2022-09-29
US20220289221A1 (en) 2022-09-15
DE102022200827A1 (de) 2022-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2980317A1 (en) Multiple control patterns for hydraulically operated machines with hand and foot controls
CN109072577B (zh) 可变发动机速度控制
US9441348B1 (en) Hydraulic system with operator skill level compensation
US10061343B2 (en) Motion coupling of multiple electronic control inputs
US10400425B2 (en) Transport control for work vehicles
CN110234815B (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
EP2516757B1 (en) System and method for limiting operator control of an implement
CN105358770B (zh) 用于机器的控制系统
US20180216315A1 (en) Work vehicle load control system and method
KR20110069942A (ko) 건설기계의 작업기 위치제어장치 및 작업기 위치제어방법
AU2019275646A1 (en) Attachment-configurable system for a work machine
US11634891B2 (en) System and method for navigating an operator to couple a self-propelled vehicle with an attachment implement therefor
EP3719217B1 (en) A control method for actuating a return-to-dig movement of an implement, such as a bucket, in a work vehicle, a corresponding control system and a work vehicle comprising such control system
US10767344B2 (en) Hydraulic drive control
US20220289221A1 (en) System and method for selective derating of self-propelled work vehicle parameters based on operating modes
US20200181880A1 (en) Attachment-configurable system for a work machine
CN112513382B (zh) 液压动力划分优先级
EP3719218B1 (en) A control method for actuating a movement inversion of at least one of a boom and an implement in a work vehicle, a corresponding control system and a work vehicle comprising such control system
EP3719219B1 (en) A control method for actuating a combined movement of a boom and an implement in a work vehicle, a corresponding control system and a work vehicle comprising such control system
EP3719216B1 (en) A control method of actuating a movement of at least one of a boom and an implement connected to the boom in a work vehicle, a corresponding control system and a work vehicle comprising such control system
WO2022113602A1 (ja) 積込機械の制御システム、方法、および積込機械
EP3719220B1 (en) A control method of actuating a movement of at least one of a boom and an implement connected to the boom in a work vehicle powered by a motor, a corresponding control system and a work vehicle comprising such control system
EP4026953A1 (en) Control method for automatically selecting an operating mode of a work vehicle, corresponding control system and work vehicle comprising the control system
WO2024062899A1 (ja) 作業機械を含むシステム、および作業機械の制御方法
US20200392696A1 (en) Method for operating an implement of a work machine

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination