CN115040759B - 细长医疗工具的输送装置 - Google Patents

Abstract

一种细长医疗工具的输送装置，包括：底座、电机和安装于底座上的第一输送机构，第一输送机构包括：具有第一端和第二端的连杆；与第一端相连的传动组件，传动组件被电机驱动能带动第二端在第一位置和第二位置之间移动；与连杆相连的第一随动件；第二随动件，第一随动件与第二随动件之间构造出用于夹持细长医疗工具的夹持间隙；为第二随动件施加偏压力的偏压件；第二端自第一位置朝向第二位置移动时，第二端与第二随动件保持脱离状态，在偏压件的作用下，夹持间隙能夹持并带动细长医疗工具沿其轴向移动。本申请实施方式提供的输送装置能防止导丝或者导管推进时的打滑、变形现象，提高导丝或者导管推送的安全性。

Description

细长医疗工具的输送装置

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种细长医疗工具的输送装置。

背景技术

导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(NVI)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

上述手术步骤需要DSA设备发出的X射线来实施，当医生通过传统的手动导管插入术时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小X射线对医生的辐射，目前已开发了手术机器人系统可用于帮助医生执行导管插入术程序。手术机器人系统可以在医生的远程控制下驱动导管或者导丝，将导管或者导丝递送至患者体内的目标位置。

现有技术中，通常采用滚轮对压的形式夹住导丝或者导管，然后由电机带动滚轮分别沿顺时针、逆时针方向转动以在保持夹持的状态下推动导管或者导丝前进以及回撤；或者，采用滑轨并配合滑座的形式，将导管夹持器或者导丝夹持器配接于滑座上，在电机的带动下使得滑座沿着滑轨运行，从而将导丝或者导管送入以及撤出患者体内。

然而，采用滚轮对压的形式推动导丝或者导管，导丝或者导管在行进过程中容易出现打滑现象；采用滑轨并配合滑座的形式推动导丝或者导管，导丝或者导管在行进过程中容易出现弯折变形，且行进行程受限。因此，需要提供一种输送装置，以弥补上述不足。

发明内容

为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种细长医疗工具的输送装置，能防止导丝或者导管推进时的打滑、变形现象，提高导丝或者导管推送的安全性。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种细长医疗工具的输送装置，包括：底座、电机和安装于所述底座上的第一输送机构，所述第一输送机构包括：

具有第一端和第二端的连杆；

与所述第一端相连的传动组件，所述传动组件被所述电机驱动能带动所述第二端在第一位置和第二位置之间移动；

与所述连杆相连的第一随动件，包括：板体，设置在所述板体上的第一夹持块；

第二随动件，包括：第二夹持块，所述第二夹持块设置有避让槽，所述第一夹持块设置于所述避让槽中，所述第一夹持块与所述第二夹持块之间构造出用于夹持所述细长医疗工具的夹持间隙；

为所述第二夹持块施加偏压力的偏压件；

所述第二端自第一位置朝向第二位置移动时，所述第二端与所述第二夹持块保持脱离状态，在所述偏压件的作用下，所述夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具并沿其轴向移动；所述第二端自第二位置朝向第一位置移动时，所述第二端与所述第二夹持块保持接合状态并能抵抗所述偏压力，所述夹持间隙能释放所述细长医疗工具。

作为一种优选的实施方式，所述传动组件能带动所述第一端在第三位置和第四位置之间沿着弧形路径或者折线路径或者曲线路径反复运动；所述第一端位于所述第三位置时，所述第二端位于所述第一位置，所述第一端位于所述第四位置时，所述第二端位于所述第二位置。

作为一种优选的实施方式，所述传动组件包括：输入轴和设置在所述输入轴上的转动单元，所述输入轴被所述电机驱动时能带动所述转动单元旋转，所述第一端与所述转动单元偏心地转动连接，以使所述第一端在所述第三位置和所述第四位置之间能够沿着弧形路径反复运动。

作为一种优选的实施方式，所述输送装置包括：第二输送机构，所述第一输送机构和所述第二输送机构以所述细长医疗工具的轴线上的点为基准呈180度相位对称布置；

当所述第一输送机构的连杆第二端自第一位置朝向第二位置移动时，所述第二输送机构的连杆第二端自第五位置朝向第六位置移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能释放所述细长医疗工具；反之，所述第二输送机构的连杆第二端自第六位置朝向第五位置移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具沿其轴向移动。

作为一种优选的实施方式，所述转动单元为齿轮，所述第一输送机构的转动单元与所述第二输送机构的转动单元相啮合，并且其中一个转动单元的输入轴与所述电机相连。

作为一种优选的实施方式，所述连杆的第二端转动连接有转轮，所述第二端与所述第二随动件相接合时，所述转轮能相对所述第二随动件转动。

作为一种优选的实施方式，所述连杆与所述板体转动连接并具有铰接点，所述铰接点靠近所述第二端。

作为一种优选的实施方式，所述第一随动件包括：设置在所述板体上的纵向导轨，所述纵向导轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二随动件能沿着所述纵向导轨滑动。

作为一种优选的实施方式，所述第一随动件包括：设置在所述纵向导轨末端的挡板，所述偏压件设置在所述挡板与所述第二夹持块之间；所述第二夹持块包括：第一部分和第二部分，所述避让槽形成于所述第一部分和所述第二部分之间，所述夹持间隙位于所述第一部分与所述第一夹持块之间，所述第二部分用于与所述连杆的第二端相接合，在所述脱离状态下，所述第二部分与所述第一夹持块之间具有活动间隙。

作为一种优选的实施方式，所述第一随动件包括：设置在所述板体上的止挡件，所述止挡件位于所述第二部分的外侧，所述止挡件用于在所述脱离状态下限制所述第二部分朝向外侧的移动范围，以使所述偏压件能对所述第一部分施加偏压力。

作为一种优选的实施方式，所述输送装置包括：横向导轨，所述横向导轨沿着所述细长医疗工具的轴线方向延伸，所述第一随动件滑动设置在所述横向导轨上。

作为一种优选的实施方式，所述输送装置包括：用于支撑所述细长医疗工具的支架，所述支架连接于所述第一随动件上，所述支架上设置有与所述夹持间隙相连通的穿设部。

有益效果：

本申请实施方式提供的细长医疗工具的输送装置，连杆在前后移动时夹持间隙可调，当夹持间隙减小时，能够夹持住细长医疗工具，当夹持间隙增加时，能够松开细长医疗工具。当连杆自第一位置朝向第二位置移动时，能够夹住细长医疗工具移动一段距离；当连杆自第二位置朝向第一位置移动时，能够松开细长医疗工具。从而，连杆在第一位置与第二位置之间反复移动时，能够实现夹持和松开的交替进行，使得导丝或者导管可以不断向前推进，不会受到推送行程的限制。并且，相较于滚轮对压形式的现有技术而言，能够避免出现打滑现象，增加了递送安全性。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施方式提供的第一种细长医疗工具的输送装置的结构图；

图2为本说明书实施方式提供的第二种细长医疗工具的输送装置的结构图；

图3为图2所示的输送装置的电机在初始转动位置时的示意图；

图4为图2所示的输送装置的电机在转动30°位置时的示意图；

图5为图2所示的输送装置的电机在转动180°位置时的示意图；

图6为本说明书实施方式提供的第一随动件和第二随动件的结构配合示意图。

附图标记说明：

1、底座；2、电机；3、连杆；31、第一端；32、第二端；33、铰接点；34、转轮；4、细长医疗工具；5、第一随动件；51、板体；52、第一夹持块；53、纵向导轨；54、挡板；55、止挡件；6、第二随动件；61、第二夹持块；611、第一部分；612、第二部分；7、转动单元；8、偏压件；9、横向导轨；10、支架；101、穿设部；L1、第一位置；L2、第二位置；L5、第五位置；L6、第六位置。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

下面将结合图1至图6对本说明书实施例的细长医疗工具的输送装置进行解释和说明。需要说明的是，在本发明的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。

如本文所用，术语“前方”、“前侧”是指细长医疗工具的输送装置面向患者的一侧。术语“后方”、“后侧”是指细长医疗工具的输送装置远离患者的一侧。术语“推进”、“推送”或者“递送”是指自远离患者的一侧朝向面向患者的一侧运动的过程。术语“回撤”或者“撤出”是指自面向患者的一侧朝向远离患者的一侧运动的过程。

所述细长医疗工具可以是经皮介入器械，诸如导丝、引导导管、微导管、栓塞线圈、球囊导管的工作导管、支架递送系统、抽吸导管和动脉粥样硬化切除术导管、造影介质、药物、诊断导管等。在本说明书中，主要以导管或者导丝作为主要应用场景进行阐述，但本申请关于应用场景的保护范围并不因此受到限制。

如图1至图6所示，所述细长医疗工具的输送装置包括：底座1、电机2和安装于所述底座1上的第一输送机构，所述第一输送机构包括：具有第一端31和第二端32的连杆3；与所述第一端31相连的传动组件，所述传动组件被所述电机2驱动能带动所述第二端32在第一位置L1和第二位置L2之间移动；与所述连杆3相连的第一随动件5；第二随动件6，所述第一随动件5与所述第二随动件6之间构造出用于夹持所述细长医疗工具4的夹持间隙；为所述第二随动件6施加偏压力的偏压件8。

其中，所述第二端32自第一位置L1朝向第二位置L2移动时，所述第二端32与所述第二随动件6保持脱离状态，在所述偏压件8的作用下，所述夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具4沿其轴向移动；所述第二端32自第二位置L2朝向第一位置L1移动时，所述第二端32与所述第二随动件6保持接合状态并能抵抗所述偏压力，所述夹持间隙能释放所述细长医疗工具4。

具体的，输送装置沿着细长医疗工具4的轴向递送，从而递送方向与细长医疗工具4的轴向平行。在沿着递送方向上，所述第二位置L2位于所述第一位置L1的前方。当连杆3的第二端32自第一位置L1朝向第二位置L2移动时，在偏压件8提供的偏压力下，第一随动件5和第二随动件6对导管或者导丝夹持时能够带动导管或者导丝沿着递送方向推进一段距离；当连杆3的第二端32自第二位置L2朝向第一位置L1移动时，第二端32能够抵抗偏压件8提供的偏压力，第一随动件5和第二随动件6松开导管或者导丝，如此周而复始，循环递送。

由此可见，连杆3在前后移动时夹持间隙可调，当夹持间隙减小时，能够夹持住细长医疗工具4，当夹持间隙增加时，能够松开细长医疗工具4。从而，连杆3在第一位置L1与第二位置L2之间反复移动时，能够实现夹持和松开的交替进行，使得导丝或者导管可以不断向前推进，不会受到推送行程的限制。并且，相较于滚轮对压形式的现有技术而言，能够避免出现打滑现象，增加了递送安全性。

在本说明书中，如图3至图5所示，所述传动组件能带动所述第一端31在第三位置和第四位置之间反复运动；所述第一端31位于所述第三位置时，所述第二端32位于所述第一位置L1，所述第一端31位于所述第四位置时，所述第二端32位于所述第二位置L2。其中，所述传动组件带动第一端31在第三位置和第四位置之间移动的路径可以是：折线路径、曲线路径或者弧形路径中的一种或者多种组合。

在一个实施方式中，所述传动组件包括：输入轴和设置在所述输入轴上的转动单元7，所述输入轴被所述电机2驱动时能带动所述转动单元7旋转，所述第一端31与所述转动单元7偏心地转动连接，以使所述第一端31在所述第三位置和所述第四位置之间能够沿着弧形路径反复运动。

在本实施例中，所述转动单元7在旋转过程中具有转动中心，所述偏心连接指的是连杆3的第一端31与转动单元7的转动连接点相较于转动中心而言偏心地设置。从而，转动单元7旋转过程中，能够带动连杆3的第一端31摆动，进而带动连杆3的第二端32运动。所述第三位置与所述转动中心之间定义有第一连线，所述第四位置与所述转动中心之间定义有第二连线，所述第一连线与所述第二连线之间呈180°。从而，第一端31自第三位置移动至第四位置时，转动单元7需要转动180°，呈现为弧形路径。

连杆3的第一端31在第三位置与第四位置之间的移动路径为180°的弧形路径。然而，当第一端31摆动至大于90°时，所述第二端32呈现出不同的趋势。以图3和图4为例，当第一端31位于第三位置时，第二端32位于第一位置L1，当电机2驱动转动单元7逆时针转动的角度小于90°时，第二端32具有脱离第二随动件6的趋势，在偏压件8提供的偏压力的作用下，第一随动件5与第二随动件6之间的夹持间隙能够夹住导管或者导丝，并带动其沿着递送方向移动，此时第二端32并未到达第二位置L2；当电机2驱动转动单元7逆时针转动的角度大于90°时，此时第二端32具有接合第二随动件6的趋势，但与第二随动件6仍保持脱离状态。由于处于脱离状态，偏压件8提供的偏压力仍然使得夹持间隙能够夹住导管或者导丝继续向前运动，直至第二端32到达第二位置L2，与此同时，第一端31到达第四位置。

同理，继续以图3和图4为例，当电机2驱动转动单元7逆时针转动的角度大于180°并小于270°时，所述第二端32接合第二随动件6并作用于偏压件8，以使夹持间隙增大，同时第二端32自第二位置L2朝向第一位置L1移动，此时第一随动件5和第二随动件6松开导管或者导丝；当电机2继续驱动转动单元7逆时针转动的角度大于270°时，第二端32具有脱离第二随动件6的趋势，但与第二随动件6仍保持接合状态，由于处于接合状态，第二端32仍然能够对偏压件8提供的偏压力具有一定的抵抗力，第一随动件5与第二随动件6之间的夹持间隙仍然能够松开导管或者导丝，直至第二端32到达第一位置L1，与此同时，第一端31到达第三位置。

所述转动单元7可以为转盘结构、齿轮结构、圆形结构或者方形结构，在本实施例中不作具体限制。所述电机2驱动转动单元7转动360°为一个周期，包括：连杆3的第一端31从第三位置运动至第四位置，以及连杆3的第一端31从第四位置复位至第三位置。其中，连杆3的第一端31从第四位置复位至第三位置，以便于在下一个周期时继续从第三位置出发带动导管或者导丝向前推送。因此，启动电机2驱动转动单元7循环转动，可实现导管或者导丝的向前推送。

在一个实施方式中，如图2所示，所述输送装置还可以包括：第二输送机构，所述第一输送机构和所述第二输送机构以所述细长医疗工具4的轴线上的点为基准呈180度相位对称布置。当所述第一输送机构的连杆3的第二端32自第一位置L1朝向第二位置L2移动时，所述第二输送机构的连杆3的第二端32自第五位置L5朝向第六位置L6移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能释放所述细长医疗工具4；反之，所述第二输送机构的连杆3的第二端32自第六位置L6朝向第五位置L5移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具4沿其轴向移动。

在本实施例中，所述第二输送机构与所述第一输送机构的结构相同，并与第一输送机构呈180度相位对称布置。与第一输送机构不同的是，第二输送机构关于细长医疗工具4的夹持或者释放动作与第一输送机构相反，从而对第一输送机构的工作起到辅助配合作用。

具体的，第二输送机构的连杆第二端32具有第五位置L5和第六位置L6。如图3至图5所示，当所述第一输送机构的连杆3的第二端32自第一位置L1朝向第二位置L2移动时，夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具4，此时所述第二输送机构的连杆3的第二端32自第五位置L5朝向第六位置L6移动，所述第二输送机构的夹持间隙能释放所述细长医疗工具4；当所述第一输送机构的连杆3的第二端32自第二位置L2朝向第一位置L1移动时，夹持间隙能释放所述细长医疗工具4，此时所述第二输送机构的连杆3的第二端32自第六位置L6朝向第五位置L5移动，所述第二输送机构的夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具4沿其轴向移动。

根据前文关于第一输送机构的连杆3运动过程的说明得知，当第一输送机构的连杆3第二端32自第二位置L2朝向第一位置L1移动时，即电机2驱动转动单元7的旋转角度大于180度，第一随动件5与第二随动件6形成的夹持间隙能够释放导管或者导丝。可以看出，当第一输送机构的转动单元7的旋转角度在180度至360度时，为空行程，第一输送机构无法带动导管或者导丝向前推进，此时第二输送机构可以带动导管或者导丝向前递送，从而可以实现连续推送。

另外，当第一输送机构的连杆3第二端32自第一位置L1朝向第二位置L2移动时，第一随动件5与第二随动件6形成的夹持间隙能够夹持并带动导管或者导丝，第二输送机构的连杆3第二端32自第五位置L5朝向第六位置L6移动，第二输送机构的第一随动件5和第二输送机构的第二随动件6形成的夹持间隙能释放所述细长医疗工具4，从而不会影响第一输送机构对导管或者导丝的推送。

在一个实施例中，所述转动单元7为齿轮，所述第一输送机构的转动单元7与所述第二输送机构的转动单元7相啮合，并且其中一个转动单元7的输入轴与所述电机2相连。启动电机2时，可以同时带动两个转动单元7转动，两个转动单元7转动时沿着相反的方向转动，以实现上述辅助配合功能。

在其他可行的实施例中，可以设置两个电机2分别与两个转动单元7相连，通过驱动两个电机2沿着相反方向转动，带动两个转动单元7沿着相反方向转动，以实现上述辅助配合功能。

如图2和图6所示，所述第一随动件5包括：板体51，所述连杆3与所述板体51转动连接并具有铰接点33，所述铰接点33靠近所述第二端32，距第二端32具有一定距离，从而不会影响第二端32对第二随动件6的动作。

所述连杆3的第二端32可以转动连接有转轮34，所述第二端32与所述第二随动件6相接合时，所述转轮34能相对所述第二随动件6转动。具体的，所述转轮34通过转轴连接至第二端32，当连杆3的第二端32与第二随动件6保持接合状态时，转轮34能相对于第二随动件6转动，以推动第二随动件6抵抗偏压件8的偏压力。

在其他可能的实施例中，所述铰接点位于第二端32，所述第二端32为凸轮结构。从而，凸轮结构在转动过程中也能够对第二随动件6产生相应动作。

具体的，所述第一随动件5包括：设置在所述板体51上的第一夹持块52；设置在所述板体51上的纵向导轨53，所述纵向导轨53沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二随动件6能沿着所述纵向导轨53滑动；所述第二随动件6包括：第二夹持块61，所述第二夹持块61设置有避让槽，所述第一夹持块52设置于所述避让槽中，所述第二夹持块61与所述第一夹持块52之间形成所述夹持间隙。

进一步的，所述第一随动件5包括：设置在所述纵向导轨53末端的挡板54，所述偏压件8设置在所述挡板54与所述第二夹持块61之间；所述第二夹持块61包括：第一部分611和第二部分612，所述避让槽形成于所述第一部分611和所述第二部分612之间，所述夹持间隙位于所述第一部分611与所述第一夹持块52之间，所述第二部分612用于与所述连杆3的第二端32相接合，在所述脱离状态下，所述第二部分612与所述第一夹持块52之间具有活动间隙。

所述第一夹持块52相对固定的设置在板体51上，并设置在第二夹持块61的第一部分611和第二部分612之间。第一夹持块52可以从避让槽中穿设而出，当第二夹持块61被连杆3推动或者第二夹持块61被偏压件8推动时，可以相对于第一夹持块52沿着纵向导轨53的方向移动。所述活动间隙能够允许第二夹持块61相对于第一夹持块52被推动，以挤压偏压件8。

进一步的，所述第一随动件5包括：设置在所述板体51上的止挡件55，所述止挡件55位于所述第二部分612的外侧，所述止挡件55用于在所述脱离状态下限制所述第二部分612朝向外侧的移动范围，以使所述偏压件8能对所述第一部分611施加偏压力。

在本实施例中，通过在板体51上设置止挡件55，可限制第二夹持块61朝向外侧运动的范围，偏压件8能够保持一定的弹性势以对第二夹持块62施加偏压力，从而第一夹持块52和第二夹持块61之间的夹持间隙能够夹持导管或者导丝。

在本说明书中，所述输送装置包括：横向导轨9，所述横向导轨9沿着所述细长医疗工具4的轴线方向延伸，所述第一随动件5滑动设置在所述横向导轨9上。从而，第一输送机构的连杆3的第二端32在第一位置L1和第二位置L2之间移动时，沿着横向导轨9滑动；以及第二输送机构的连杆3的第二端32在第五位置L5和第六位置L6之间移动时，沿着横向导轨9滑动。

在本说明书中，如图1和图2所示，所述输送装置还包括：用于支撑所述细长医疗工具4的支架10，所述支架10连接于所述第一随动件5上，所述支架10上设置有与所述夹持间隙相连通的穿设部101。

具体的，所述支架10可以固定在第一夹持块52上，从而能够跟随第一随动件5沿着横向导轨9移动。同时，将支架10固定在第一夹持块52上不会影响第二夹持块61的运动。或者，支架10可以固定在板体51上，也能够跟随第一随动件5移动。所述穿设部101可以是设置在支架10上的穿设孔，以从夹持间隙中引出导管或者导丝，穿设部101也可以是设置在支架10上的轨道座，轨道座具有中空结构并与夹持间隙连通。

上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (12)

1.一种细长医疗工具的输送装置，其特征在于，包括：底座、电机和安装于所述底座上的第一输送机构，所述第一输送机构包括：

具有第一端和第二端的连杆；

与所述第一端相连的传动组件，所述传动组件被所述电机驱动能带动所述第二端在第一位置和第二位置之间移动；

与所述连杆相连的第一随动件，包括：板体，设置在所述板体上的第一夹持块；

第二随动件，包括：第二夹持块，所述第二夹持块设置有避让槽，所述第一夹持块设置于所述避让槽中，所述第一夹持块与所述第二夹持块之间构造出用于夹持所述细长医疗工具的夹持间隙；

为所述第二夹持块施加偏压力的偏压件；

所述第二端自第一位置朝向第二位置移动时，所述第二端与所述第二夹持块保持脱离状态，在所述偏压件的作用下，所述夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具沿其轴向移动；所述第二端自第二位置朝向第一位置移动时，所述第二端与所述第二夹持块保持接合状态并能抵抗所述偏压力，所述夹持间隙能释放所述细长医疗工具。

2.如权利要求1所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述传动组件能带动所述第一端在第三位置和第四位置之间沿着弧形路径或者折线路径反复运动；所述第一端位于所述第三位置时，所述第二端位于所述第一位置，所述第一端位于所述第四位置时，所述第二端位于所述第二位置。

3.如权利要求2所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述传动组件包括：输入轴和设置在所述输入轴上的转动单元，所述输入轴被所述电机驱动时能带动所述转动单元旋转，所述第一端与所述转动单元偏心地转动连接，以使所述第一端在所述第三位置和所述第四位置之间能够沿着弧形路径反复运动。

4.如权利要求3所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述输送装置包括：第二输送机构，所述第一输送机构和所述第二输送机构以所述细长医疗工具的轴线上的点为基准呈180度相位对称布置；

当所述第一输送机构的连杆第二端自第一位置朝向第二位置移动时，所述第二输送机构的连杆第二端自第五位置朝向第六位置移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能释放所述细长医疗工具；反之，所述第二输送机构的连杆第二端自第六位置朝向第五位置移动，此时所述第二输送机构的夹持间隙能夹持并带动所述细长医疗工具沿其轴向移动。

5.如权利要求4所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述转动单元为齿轮，所述第一输送机构的转动单元与所述第二输送机构的转动单元相啮合，并且其中一个转动单元的输入轴与所述电机相连。

6.如权利要求1所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述连杆的第二端转动连接有转轮，所述第二端与所述第二随动件相接合时，所述转轮能相对所述第二随动件转动。

7.如权利要求1所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述连杆与所述板体转动连接并具有铰接点，所述铰接点靠近所述第二端。

8.如权利要求7所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述第一随动件包括：设置在所述板体上的纵向导轨，所述纵向导轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二随动件能沿着所述纵向导轨滑动。

9.如权利要求8所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述第一随动件包括：设置在所述纵向导轨末端的挡板，所述偏压件设置在所述挡板与所述第二夹持块之间；所述第二夹持块包括：第一部分和第二部分，所述避让槽形成于所述第一部分和所述第二部分之间，所述夹持间隙位于所述第一部分与所述第一夹持块之间，所述第二部分用于与所述连杆的第二端相接合，在所述脱离状态下，所述第二部分与所述第一夹持块之间具有活动间隙。

10.如权利要求9所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述第一随动件包括：设置在所述板体上的止挡件，所述止挡件位于所述第二部分的外侧，所述止挡件用于在所述脱离状态下限制所述第二部分朝向外侧的移动范围，以使所述偏压件能对所述第一部分施加偏压力。

11.如权利要求1所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述输送装置包括：横向导轨，所述横向导轨沿着所述细长医疗工具的轴线方向延伸，所述第一随动件滑动设置在所述横向导轨上。

12.如权利要求1所述的细长医疗工具的输送装置，其特征在于，所述输送装置包括：用于支撑所述细长医疗工具的支架，所述支架连接于所述第一随动件上，所述支架上设置有与所述夹持间隙相连通的穿设部。