CN115037095A - 一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构 - Google Patents

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陈成
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Abstract

本发明公开一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过末端两个卷筒分别输出宽弹性薄片与窄弹性薄片，两弹性薄片贴合经中部的两个辊筒上设计的凸起与凹进部分配合，将窄弹性薄片上设计的插销与宽弹性薄片上设计的插孔配合插接，形成双层弹性薄片。进一步双层弹性薄片进入到前部三层展出支撑架中，经三层展出支撑架中设计的渐变圆弧引导，最终形成双薄片圆通结构，驱动的负载。本发明采用双薄壁合并的方式可以让单层薄壁具有更大的厚度，同时也能提供双层的支撑，获得更大的刚度。

Description

一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构
技术领域
本发明涉及机器人学、机械技术领域，尤其涉及可收拢的管状空间伸展杆的驱动机构，具体是一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构。
背景技术
空间伸展杆的轻质、高刚度、高精度、高稳定性、高收纳率一直是航天领域重点研究的方向。卷绕式的薄壁管状伸展杆具有结构简单、质量轻、高收纳率的特点，它主要利用薄壁壳的弹性变形、弹性恢复以及电机卷绕实现展开和收拢。收拢阶段，管状杆在电机或其他力的作用下发生弹性形变，成板状卷绕收拢；展开阶段，在弹性恢复力的作用下，成板状卷绕状态的弹性带展开成直线管状，从而作为直线驱动的支撑结构。
目前的弹性卷绕式伸展杆可以分为两种。一种收拢时为单层，它由一层弹性材料组成，通过卷曲为圆筒状从而实现直线驱动。另一种收拢时为双层，它一般由两层弹性材料粘接为豆荚形，收拢时压平，展开时形成管状结构实现直线驱动。由于卷收时两层的卷绕半径差使得这种结构的薄壁难以增厚，因此难以提升强度，而单层材料不会有这样的问题。
除此之外，现有的薄壁管状伸展杆通常利用管自身的弹性力进行展开，或者依靠存储收拢状态薄壁管的卷绕筒转动来驱动，一般难以相对精确的控制直线管的展开速度和展开长度。
因此，如何提供一种能结合不同种类伸展杆的优势，提高伸展杆的强度，并主动控制展开过程的速度和位置的机构是这一领域需要解决的问题之一。
发明内容
针对上述问题，本发明提出一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，两个弹性薄壁杆在输送的过程中互锁结合为一体获得较高的刚度，在伸展过程中又能够比较准确的控制展收速度和位置。
本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，包括机架，短压紧辊子，长压紧辊子，窄弹性薄片，宽弹性薄片，凸主动辊，凹主动辊，展出支撑架，卷筒齿轮组，主动辊齿轮组，短卷筒以及长卷筒。
所述机架后部左右两侧分别安装有短卷筒与长卷筒；短卷筒与长卷筒上分别卷绕有窄弹性薄片与长弹性薄片。短卷筒通过第一驱动电机驱动转动；短卷筒的转动通过卷筒齿轮组传统带动长卷筒同步转动。窄弹性薄片与宽弹性薄片卷绕部分的膨胀分别通过在短卷筒与长卷筒一侧安装的短压紧辊子与长压紧辊子限制。
所述机架中部左右位置安装有侧壁相互贴合的凸主动辊与凹主动辊；凸主动辊通过电机驱动转动；凸主动辊的转动通过传动齿轮组带动凹主动辊同步转动。凸主动辊上部与下部外壁周向上对称设计有等角度间隔的球形凸起；凹主动辊上部与下部周向侧壁上对称设计有等角度间隔的球形凹进，分别与前述各个球形凸起配合，使得在凸主动辊与凹主动辊转动过程中，各个球形凸起可分别与各个球形凹进配合进出球形凹进。同时在窄弹性薄片两侧边处沿窄弹性薄壁长方向等间隔设计有插销，且在宽弹性薄片表面靠近两侧沿宽弹性薄片长方向等间隔设计有插孔。在窄弹性薄片与宽弹性薄片输送过程中，两者相互贴合通过凸主动辊与凹主动辊之间，在通过过程中，窄弹性薄片上的插销和宽弹性薄片上的插孔对齐，同时凸主动辊上的球形凸起对窄弹性薄片上的插销施加压力，通过插销的弹性变形，使插销经对应插孔内进入凹主动辊上的球形凹进中，实现窄弹性薄片与宽弹性薄片间的合并，形成双层薄壁结构。
所述机架前部安装有展出支撑架，通过展出支撑架辅助双层薄壁结构由平面卷曲至圆筒状，形成双薄壁圆筒结构。展出支撑架包括由后至前设置的三个支撑框架，三个支撑框架中，后部支撑框架与中部支撑框架内均设计有两个内弧面相对的弧形件，两弧形件端部之间具有缝隙，使宽弹性薄壁在卷曲的过程中从缝隙中通过。前部支撑框架内设计有圆环结构圆环件；后部及中部支撑框架内的弧形件及前部支撑框架内圆环件的半径逐渐减小；通过渐变的半径符合双层薄壁结构受自身弹性力自然卷曲的变化过程。
本发明与现有技术相比具有以下效果：
1、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，采用双卷筒设计，分别存储薄壁杆的一部分，并经由主动驱动机构合并和向外输送。双卷筒合并的方式可以让单层薄壁具有更大的厚度，同时也能提供双层的支撑，获得更大的刚度。
2、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过主动驱动机构上的凸起与薄壁杆的孔洞配合，实现了展开过程速度和位置的控制，提高了展开过程的可控性。
3、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过插接而非粘接实现双层薄壁的合并，利用薄壁杆本身的弹性，令一边的插销插入另一侧的孔中，实现双杆合一。
4、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，采用双电机驱动，分别驱动主动驱动机构和存储机构，可以保证输送过程的同步。不仅能够主动的伸出薄壁杆，还能主动的回收薄壁杆。
5、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，使用齿轮组同步两个主动辊和同步两个存储卷筒，保证两侧薄壁杆的运动完全一致，从而能够较为精确的合并为一个圆筒。
6、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，使用一对主动辊实现双层薄壁的合并。其中一个具有球状突起，另一个具有相对应的凹槽，在输送薄壁杆的过程中实现插销插入孔中的动作。
7、本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，通过上述一系列措施，能够实现可控的双卷筒薄壁杆合并和展开，实现更高刚度的可控的薄壁管的直线展开驱动。
附图说明
图1为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的整体结构上侧示意图；
图2为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的整体结构下侧示意图；
图3为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的整体结构爆炸图；
图4为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的各辊间配合示意图；
图5为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的压紧辊子结构示意图；
图6为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的齿轮组结构示意图；
图7为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的宽窄弹性薄片配合方式示意图；
图8为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的宽窄弹性薄片配合过程示意图；
图9为本发明双薄片组合式弹性直线展收驱动机构的双薄片展开过程示意图。
图中：
1-机架 2-电机组件 3-短压紧辊子
4-长压紧辊子 5-窄薄壁杆 6-宽薄壁杆
7-凸主动辊 8-凹主动辊 9-展出支撑架
10-卷筒齿轮组 10a-卷筒传动齿轮 10b-卷筒齿轮
10c-传动齿轮轴承 10d-传动齿轮支撑轴 11-主动辊齿轮组
12-支撑柱 13-短卷筒 14-长卷筒
301-压紧辊子外壳 302-压紧辊子轴承 303-压紧辊子套筒
304-压紧辊子双头螺柱 305-压紧辊子垫圈 306-压紧辊子拉簧
901-展出支撑前 902-展出支撑中 903-展出支撑后
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
本发明一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，包括机架1，电机组件2，短压紧辊子3，长压紧辊子4，窄弹性薄片5，宽弹性薄片6，凸主动辊7，凹主动辊8，展出支撑架9，卷筒齿轮组10，主动辊齿轮组11，支撑柱12，短卷筒13以及长卷筒14，如图1～图4所示。
所述机架1具有底板与顶板，之间通过周向多根支撑柱12相连定位。其中，底板与顶板呈近三角形结构，上下对称设置。支撑柱12垂直于机架1设置，两端通过螺钉分别与底板和顶板间固定，起固定和支撑作用，形成整体机架1。该机架1周向三角处分别为后部的窄弹性薄片安装位与宽弹性薄片安装位，及前部的薄壁杆展出位，呈三角形布局；中部为主动辊安装位；同时在前部的薄壁杆展出位的底板与顶板上处未涉及部件连接部分设计有镂空，用于减轻重量。
所述窄弹性薄片5安装位处安装有窄弹性薄片5、短压紧辊子3与短卷筒13。其中，短卷筒13两端通过挡边轴承与机架1的顶板和底板相连。挡边轴承内圈与短卷筒13端部配合；挡边轴承与短卷筒端部轴肩接触限位；挡边轴承的挡边与机架1接触，从而实现挡边轴承的轴向固定。短卷筒13顶端端部设计有D形凹槽，用来连接电机组件2，由电机组件2输出扭矩带动短卷筒13转动。
窄弹性薄片5为具有弹性的薄片状结构，卷绕于短卷筒13上呈筒状；窄弹性薄片5卷绕部分的膨胀通过短压紧辊子3限制。短压紧辊子3由压紧辊子外壳301，压紧辊子轴承302，压紧辊子套筒303，双头螺柱304，压紧辊子垫圈305与压紧辊子拉簧306组成，如图5所示。其中，双头螺柱304作为压紧辊子的轴，其中部套有压紧辊子外壳301。压紧辊子外壳301两端具有大直径段，且两端通过压紧辊子轴承302与双头螺柱304相连。压紧辊子轴承302的外圈与压紧辊子外壳301端部的内圈配合，压紧辊子外壳301端部内壁设计有台肩限制压紧辊子轴承302的轴向位置。压紧辊子轴承302内圈的轴向位置通过在双头螺柱304端部套接的压紧辊子套筒303限制，进而限制压紧辊子轴承302的轴向运动。
上述短压紧辊子3安装于窄弹性薄片安装位处的机架1夹角位置；短压紧辊子3中双头螺柱304两端分别插入于夹角处顶板与底板上沿该夹角角平分线设计的滑槽内，同时在双头螺柱304端部套有垫片，通过双头螺柱304端部螺纹连接螺母与垫片配合压在机架1上。此处螺母不将压紧辊子垫圈305压紧在机架1上，而是令其松配合，从而可使短压紧辊子3可沿滑槽自由滑动，通过垫片减小短压紧辊子3与滑槽间摩擦的作用。压紧辊子拉簧306为两根，两端为勾状；两根压紧辊子拉簧306沿滑槽设置，一端分别与短压紧辊子3中双头螺柱304端部固定，另一端分别勾在固定于支架1顶板与底板的螺钉上，位于螺钉的螺帽与垫圈之间。由此通过两根压紧辊子拉簧306的拉力作用，使压紧辊子外壳301两端大直径段侧壁始终保持与收纳成卷的窄弹性薄片5接触，并跟随其转动，起到压紧短卷筒13上的窄弹性薄片5使其不会膨开的作用。
所述宽弹性薄片安装位处安装有宽弹性薄片6、长压紧辊子4与长卷筒14。其中，长卷筒14的卷绕部分轴向长度大于短卷筒13的卷绕部分，用以实现宽弹性薄片的卷绕，并以与短卷筒13相同的安装方式进行安装。
宽弹性薄片6同样为具有弹性的薄片状结构，宽度大于窄弹性薄片5，卷绕于长卷筒13上呈筒状；宽弹性薄片6卷绕部分的膨胀通过长压紧辊子3限制。
长压紧辊子4结构与短压紧辊子3相同；其中，长压紧辊子4的压紧辊子外壳轴向长度大于短压紧辊子3的压紧辊子外壳轴301向长度，以配合宽弹性薄片5的宽度。长压紧辊子4位于宽弹性薄片安装位处的机架1夹角位置，安装方式与短压紧辊子3相同。通过长压紧辊子4的两根压紧辊子拉簧拉力作用，使长压紧辊子4的压紧辊子外壳两端大直径段侧壁始终保持与收纳成卷的宽弹性薄片6接触，并跟随其转动，起到压紧长卷筒14上的宽弹性薄片6使其不会膨开的作用。
所述主动辊安装位处安装有凸主动辊7，凹主动辊8。凸主动辊7，凹主动辊8与支架1间的安装方式同前述短卷筒13及长卷筒14的安装方式，两者侧壁相贴。
如图6所示，上述短卷筒13、长卷筒14由卷筒齿轮组10驱动实现转动；凸主动辊7与凹主动辊8由主动辊齿轮组11驱动实现转动；卷筒齿轮组10与主动辊齿轮组11均由电机组件2驱动。电机组件2中第一驱动电机与第二驱动电机通过电机架固定安装于机架1顶面上，且两驱动电机的输出轴均为D形轴，分别与短卷筒13及凸主动辊7端部D形槽插接固定，驱动短卷筒13及凸主动辊7转动。长卷筒14和凹主动辊8不被驱动电机驱动，而是通过卷筒齿轮组与主动辊齿轮组保持与短卷筒13及凸主动辊7间的同步转动。
所述卷筒齿轮组10包括两个大半径卷筒传动齿轮10a与两个小半径卷筒齿轮10b。其中，两个卷筒齿轮10b分别固定安装于短卷筒13与长卷筒14顶部伸出轴端上，并通过在轴端安装螺钉与垫片实现卷筒齿轮10b轴向限位。两个卷筒传动齿轮10a相互啮合，各通过两个传动齿轮轴承10b安装于机架1的底面后部的齿轮支撑轴10d上；两个传动齿轮轴承10c均为挡边轴承，分别位于卷筒传动齿轮10a上下两侧；上侧的传动齿轮轴承10c使用螺钉和圆形垫片固定轴承的内侧在传动齿轮支撑轴10d上，下侧由传动齿轮支撑轴10d的轴肩固定位置。卷筒传动齿轮10a被两个传动齿轮轴承10c夹在中间，与其挡边配合；由于传动齿轮轴承10c的为挡边轴承，其外圈具有挡边，因此可以实现卷筒传动齿轮10a的轴向定位。上述两个卷筒齿轮10b分别与两个卷筒传动齿轮10a间相互啮合。由此，通过第一驱动电机驱动短卷筒13转动，进而通过各个齿轮间的传动带动长卷筒14同步转动。通过上述多个齿轮传动来减少单独齿轮的尺寸，从节省空间。
所述主动辊齿轮组11包括两个主动辊传动大齿轮。两个主动辊大齿轮相互啮合，且分别固定安装于凸主动辊7与凹主动辊8顶部伸出轴端上，并通过在轴端安装螺钉与垫片实现主动辊传动大齿轮轴向限位。由此，通过第二驱动电机驱动凸主动辊7转动，进而通过两个主动辊大齿轮间的传动带动凹主动辊8同步转动。
通过上述两个驱动电机分别驱动短卷筒13和凸主动辊7，实现窄弹性薄片5与宽弹性薄片6间的同步输送过程和回收过程。窄弹性薄片5与宽弹性薄片6输送过程中，在凸主动辊13与凹主动辊14处进行合并，合并方式为：
在凸主动辊7上部与下部外壁周向上对称设计有等角度间隔的球形凸起；凹主动辊7上部与下部周向侧壁上对称设计有等角度间隔的球形凹进，分别与前述各个球形凸起配合，使得在凸主动辊7与凹主动辊8转动过程中，各个球形凸起可分别与各个球形凹进配合进出球形凹进，两者配合时之间具有一定间隙。同时如图7所示，在窄弹性薄片5两侧边处沿窄弹性薄壁5长方向等间隔设计有方尖状的插销；同时宽弹性薄片6表面靠近两侧沿宽弹性薄片长方向等间隔设计有方形插孔，两侧插孔间距等于窄弹性薄片5宽度，且插销的高度略高于插孔。在窄弹性薄片5与宽弹性薄片6输送过程中，两者相互贴合通过凸主动辊7与凹主动辊8之间，在通过过程中，窄弹性薄片5上的插销和宽弹性薄片6上的插孔对齐，同时凸主动辊7上的球形凸起对窄弹性薄片5上的插销施加压力，通过插销的弹性变形，使插销经对应插孔内进入凹主动辊8上的球形凹进中，如图8所示，从而实现窄弹性薄片5与宽弹性薄片6间的合并，形成双层薄壁结构，使得在后续进入展出支撑架9转变为圆筒结构后，形成双层薄壁圆筒，有助于提高整体刚度。
所述展出支撑架9安装于薄壁杆展出位处，用于支撑双层薄壁结构的展出过程，辅助双层薄壁结构由平面卷曲至圆筒状。展出支撑架9包括由后至前设置的三个支撑框架，分别通过上下两端设计的螺柱穿过机架1顶面与底面后，通过螺母拧紧固定。三个支撑框架中，后部支撑框架901与中部支撑框架902内均设计有两个内弧面相对的弧形件，两弧形件端部相对，之间具有缝隙，并非闭合的通道，可使宽弹性薄壁6在卷曲的过程中从缝隙中通过。同时设计后部支撑框架901内的弧形件弧度大于中部支撑框架902内的弧形件弧度。前部支撑框架903内设计有圆环结构圆环件。上述后部支撑框架901内、中部支撑框架902内的弧形件及前部支撑框架903内圆环件的半径逐渐减小。通过渐变的半径符合双层薄壁结构受自身弹性力自然卷曲的变化过程，其中圆环件的内径即为双层薄壁结构形成圆筒的半径。
经合并后的双层薄壁结构，置于展出支撑架9中，使双层薄壁结构形成筒状，方式为：
经凸主动辊13与凹主动辊14处进行合并后双层薄壁结构，依次穿过后部支撑框架901内两个内弧面之间、中部支撑框架902内两个内弧面之间以及前部支撑框架903内圆环件905内部；其中，后部支撑框架901与中部支撑框架902内弧形件904中两圆弧的弧长与窄弹性薄片5宽度相同，因此在窄弹性薄片5逐渐卷曲过程中都在展开支撑架9的包裹中。而宽弹性薄壁6以及窄弹性薄片上的插销由后部支撑框架901与中部支撑框架902内弧形件904间的缝隙穿过。窄弹性薄片5与宽弹性薄片6在上述过程中分别受自身弹性力自然卷曲，与弧形件904两圆弧表面以及圆环件905内环贴合，如图9所示；通过三个支撑框架内部的渐变的半径设计，符合弹性薄片受自身弹性力自然卷曲的变化过程，使得双层薄壁结构经后部支撑框架901与中部支撑框架902内弧形件904后半径逐渐减小，最终经前部支撑框架903内圆环件905后半径进一步减小，形成与圆环件905内径相等的双薄壁圆筒结构；经圆环件905伸出后的双薄壁圆筒结构末端连接需要驱动的负载。
通过上述多个支撑框架的设计，稳定双层薄壁结构的变形过程；且传送过程中保持宽弹性薄片6与窄弹性薄片5上的插孔与插销配合，使两者间不会由于变形脱出，从而保证两个弹性薄片的对齐。
本发明一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构再进行双薄壁圆筒回收时，主要由第一驱动电机驱动短卷筒13和长卷筒14向内收回，而第二驱动电机不启动，凸主动辊7和凹主动辊8向内随动。由于双层薄壁筒具有弹性，向内回收的同时，插销会从插孔中拉出，使窄弹性薄壁5与宽弹性薄壁6分离，分别回收到短卷筒13与长卷筒14上。

Claims (6)

1.一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：机架，短压紧辊子，长压紧辊子，窄弹性薄片，宽弹性薄片，凸主动辊，凹主动辊，展出支撑架，卷筒齿轮组，主动辊齿轮组，短卷筒以及长卷筒；
所述机架后部左右两侧分别安装有短卷筒与长卷筒；短卷筒与长卷筒上分别卷绕有窄弹性薄片与长弹性薄片；短卷筒通过第一驱动电机驱动转动；短卷筒的转动通过卷筒齿轮组传统带动长卷筒同步转动；窄弹性薄片与宽弹性薄片卷绕部分的膨胀分别通过在短卷筒与长卷筒一侧安装的短压紧辊子与长压紧辊子限制；
所述机架中部左右位置安装有侧壁相互贴合的凸主动辊与凹主动辊；凸主动辊通过电机驱动转动；凸主动辊的转动通过传动齿轮组带动凹主动辊同步转动；凸主动辊上部与下部外壁周向上对称设计有等角度间隔的球形凸起；凹主动辊上部与下部周向侧壁上对称设计有等角度间隔的球形凹进，分别与前述各个球形凸起配合，使得在凸主动辊与凹主动辊转动过程中，各个球形凸起可分别与各个球形凹进配合进出球形凹进；同时在窄弹性薄片两侧边处沿窄弹性薄壁长方向等间隔设计有插销；同时宽弹性薄片表面靠近两侧沿宽弹性薄片长方向等间隔设计有插孔；在窄弹性薄片与宽弹性薄片输送过程中，两者相互贴合通过凸主动辊与凹主动辊之间，在通过过程中，窄弹性薄片上的插销和宽弹性薄片上的插孔对齐，同时凸主动辊上的球形凸起对窄弹性薄片上的插销施加压力，通过插销的弹性变形，使插销经对应插孔内进入凹主动辊上的球形凹进中，实现窄弹性薄片与宽弹性薄片间的合并，形成双层薄壁结构；
所述机架前部安装有展出支撑架，通过展出支撑架辅助双层薄壁结构由平面卷曲至圆筒状，形成双薄壁圆筒结构；展出支撑架包括由后至前设置的三个支撑框架，三个支撑框架中，后部支撑框架与中部支撑框架内均设计有两个内弧面相对的弧形件，两弧形件端部之间具有缝隙，使宽弹性薄壁在卷曲的过程中从缝隙中通过；前部支撑框架内设计有圆环结构圆环件；后部及中部支撑框架内的弧形件及前部支撑框架内圆环件的半径逐渐减小；通过渐变的半径符合双层薄壁结构受自身弹性力自然卷曲的变化过程。
2.如权利要求1所述一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：机架具有底板与顶板，之间通过周向多根支撑柱相连定位；其中，底板与顶板呈近三角形结构，上下对称设置。
3.如权利要求1所述一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：短压紧辊子与长压紧辊子结构相同，均由压紧辊子外壳，压紧辊子轴承，压紧辊子套筒，双头螺柱与压紧辊子拉簧组成；其中，双头螺柱中部套有压紧辊子外壳；压紧辊子外壳两端具有大直径段，且两端通过压紧辊子轴承与双头螺柱相连；通过压紧辊子外壳两端的大直径段侧壁与弹性薄片接触，限制弹性薄片卷绕后的膨胀；同时，短压紧辊子与长压紧辊子的双头螺柱两端分别插入于机架上下两侧设计的滑槽内，通过双头螺柱端部螺纹连接螺母与垫片松配合压在机架上，形成滑动副；双头螺柱两端分别通过压紧辊子拉簧连接固定于支架上下两侧的螺钉上；通过两根压紧辊子拉簧的拉力作用，使压紧辊子外壳两端大直径段侧壁始终保持与弹性薄片接触。
4.如权利要求1所述一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：卷筒齿轮组包括两个大半径卷筒传动齿轮与两个小半径卷筒齿轮；两个卷筒齿轮分别固定安装于短卷筒与长卷筒顶部伸出轴端上；两个卷筒传动齿轮相互啮合，通过轴承安装于机架上的齿轮支撑轴上；两个卷筒齿轮分别与两个卷筒传动齿轮间相互啮合。
5.如权利要求1所述一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：经凸主动辊与凹主动辊处进行合并后双层薄壁结构，依次穿过后部支撑框架内两个内弧面之间、中部支撑框架内两个内弧面之间以及前部支撑框架内圆环件内部；其中，后部支撑框架与中部支撑框架内弧形件中两圆弧的弧长与窄弹性薄片宽度相同，使窄弹性薄片逐渐卷曲过程中被展开支撑架的包裹；而宽弹性薄壁以及窄弹性薄片上的插销由后部支撑框架与中部支撑框架内弧形件间的缝隙穿过；窄弹性薄片与宽弹性薄片在上述过程中分别受自身弹性力自然卷曲，与弧形件两圆弧表面以及圆环件内环贴合。
6.如权利要求1所述一种双薄片组合式弹性直线展收驱动机构，其特征在于：双薄壁圆筒结构回收时，第一驱动电机驱动短卷筒和长卷筒向内收回，而第二驱动电机不启动，凸主动辊和凹主动辊向内随动；由于双层薄壁筒具有弹性，向内回收的同时，插销会从插孔中拉出，使窄弹性薄壁与宽弹性薄壁分离，分别回收到短卷筒与长卷筒上。
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