CN115033101A - 一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，包括至少一个指尖纹理触觉反馈执行器，指尖纹理触觉反馈执行器包括电机板、挡板、多个拉线，电机板与所述挡板相对设置，多个拉线均连接在电机板与挡板之间，每个拉线能够调整长度以改变挡板的位姿，挡板上设置有多个微型气囊，每个微型气囊能够独立控制。本发明通过设置连杆弯曲反馈执行器和通电线圈，达到手指抓握的真实反馈；通过控制拉线长度来改变挡板位姿，实现对操作者手指指尖不同方位触觉信息反馈，得到的手指反馈部位更准确，对施加在操作者手指指尖的力的大小可以调节，实现对不同大小的物体的触碰力的力度调节，触碰反馈更真实；通过微型气囊给予指尖触碰物体表面纹理触觉反馈。

Description

一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置

技术领域

本发明涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置。

背景技术

在人类与自然客观世界接触的过程当中，人类的触觉感知反馈系统提供了其他感知系统(视觉或者听觉等)所不具有的双向的信息和能量的交互，让人类在探索未知世界的过程当中，获得了一种独特的、重要的、不可或缺的交互方式，使得人类对于未来更是充满信心和好奇。

虚拟现实(virtual reality，VR)的概念提出之后，这是一个以计算机为核心的新世界的探索。结合计算机和相关的科学技术生成视、听、触、感与自然世界高度相似的虚拟数字化世界。利用3D视觉效果让体验者感受更为逼真的视觉效果，在此基础之上，让体验者进入特质环境，将相关的设备穿戴到身上，与数字化虚拟世界进行真实交互，让体验者产生身临其境的感受。近年来，元宇宙概念的提出更是彻底打开了人机交互方式探索的大门，依赖“虚拟现实AR/VR”可穿戴设备接入，通过建立一个新的“平行世界”的平台，利用3D技术虚拟化活动场景，创造个性化沉浸式内容提供体积视频软件解决方案，将高端沉浸式内容带给体验者。

1965年，Sutherland I首次提到了力反馈设备对于虚拟现实发展极有意义。虚拟现实强调沉浸感、交互性和构想性，这决定了它不同于传统的二维人机对话方式的交互。三维交互能够増强用户对虚拟环境的感知，提供自然的交互，是虚拟现实最重要的交互方式。力触觉反馈装置是能够带给体验者触觉和力觉信息且双向信息反馈传递的系统，它能够大大的增加虚拟世界带给体验者的真实感和沉浸感。基于视觉和听觉的基础之上，人在虚拟世界当中与物体接触所带来的触觉通过力反馈系统真实的传递给现实当中的人，人再接受信息，处理信息，依据信息，进一步在虚拟世界当中进行探索，这更是拓展了虚拟现实等技术的应用领域。近年来，力触觉反馈系统在医学、航空航天、工厂制造、机器操作以及游戏领域有广泛的应用。

现在对于沉浸式虚拟开发注重于反馈方面，最初开发从可穿戴式设备(手套等)开始研究，反馈手套就是基于数据姿态手套，在手指尖和手掌等位置加上触觉反馈单元构成的。在人机交互的过程当中，当操作者的虚拟手接触到虚拟环境当中的物体时，通过接触可以传递信号，进行信号转换，通过反馈单元的作用，它能够模拟虚拟世界中的情形，在人手相应位置产生震动的触觉反馈，从而产生与虚拟世界进行交互的感觉，即得到所谓的“沉浸感”。

当戴上带力反馈数据手套抓取虚拟物体时，数据手套应能产生使人手向外运动的力，这个力的大小和方向必须和真实物体存在时对人手产生的力的大小和方向相同，从而达到沉浸式体验。

作为一种典型的可穿戴式的人机交互设备，数据手套是柔性材料制作，在手套上面集成传感器以此来采集手部的姿势以及手指关节的数据，通过这些数据不仅可以检测手部动作而且可以百分之百还原手部在虚拟世界的样子，达到现实与虚拟的一致，目前市面上已经有许多数据手套商品化并且用于研究。

现有的反馈执行器在实现手指触碰不同纹理物体表面的时候，所传递的纹理触觉反馈不够真实，同一根手指的不同表面触碰物体所反馈的力方向和大小不同，且手指触碰物体的方向和大小不同所带来的信息反馈也不同，后续还需要再进行开发；其次，操作者的虚拟手在虚拟环境当中触碰不同物体，反馈执行器传递的抓握力度效果不同，这就需要现实当中反馈的大小力度也要相对应，但是现有的反馈效果无法达到力的大小调节；再者，反馈手套所集成的反馈执行器均在手部背面，通过手背部的反馈执行器拉动手指，给予手指向外的拉力，从而达到现实当中操作者感受到抓握物体的效果，其抓握效果不真实，不确切。

发明内容

针对现有技术不足，本发明的目的在于提供一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供的技术方案如下：

一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，包括至少一个指尖纹理触觉反馈执行器，所述指尖纹理触觉反馈执行器包括电机板、挡板、多个拉线，所述电机板与所述挡板相对设置，多个所述拉线均连接在所述电机板与挡板之间，每个所述拉线能够调整长度以改变所述挡板的位姿，所述挡板上设置有多个微型气囊，每个所述微型气囊能够独立控制。

作为本发明的进一步改进，所述指尖纹理触觉反馈执行器还包括基座，所述电机板设置于所述基座，所述基座设置有驱动机构和导向件，所述驱动机构驱动所述电机板沿所述导向件移动。

作为本发明的进一步改进，所述电机板设置有多个拉升电机，每个所述拉升电机的输出端与所述拉线的一端相连接，所述拉线的另一端与所述挡板相连接。

作为本发明的进一步改进，还包括连杆弯曲反馈执行器，所述连杆弯曲反馈执行器包括多个连杆，多个所述连杆依次首尾连接，相邻所述连杆之间能够相对转动。

作为本发明的进一步改进，前一个所述连杆内设置有微型电机和支杆，所述微型电机的输出端上设置有第一齿轮，所述支杆的两端分别设置有第二齿轮、轴承，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述支杆与后一个所述连杆固定连接。

作为本发明的进一步改进，还包括柔性气垫，所述连杆弯曲反馈执行器设置在所述柔性气垫上。

作为本发明的进一步改进，所述挡板与所述微型气囊相对的一面设置有通电线圈。

作为本发明的进一步改进，所述挡板与所述微型气囊相对的一面设置有卡套，所述通电线圈设于所述卡套内。

作为本发明的进一步改进，所述挡板内设置有多个卡槽，多个所述微型气囊分别对应放置在多个所述卡槽内。

作为本发明的进一步改进，所述挡板内设置有压力传感器。

本发明的有益效果是：

(1)本发明结构简单，通过在手掌内食指和拇指处集成连杆弯曲反馈执行器，控制各个连杆形成与手指弯曲的反向力，以此达到手指抓握的真实动觉反馈。

(2)通过在挡板上设置通电线圈，利用其产生的同极磁场相互排斥原理，给手指以阻力，进一步提高手指抓握的动觉反馈的准确性。

(3)通过适当控制连接的四根拉线长度来改变挡板位姿，实现对操作者手指指尖不同方位的触觉信息反馈，使得到的手指反馈部位更准确，同时对施加在操作者手指指尖的力的大小可以调节，从而实现对不同大小的物体的触碰力的力度调节，触碰反馈更真实。

(4)连接拉线的电机板可前后移动，配合拉线长度所带给指尖触觉方向的不同可实现操作者手指以不同方位的姿态触碰物体所传递的反馈信息。

(5)通过控制挡板上微型气囊可给予指尖触碰物体表面纹理触觉反馈，使得触碰感觉更真实。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的优选实施例的给Unity3D当中虚拟手指指尖各模块划分结构主视图；

图2为本发明的优选实施例的Unity3D当中虚拟手指指尖各模块划分结构右视图；

图3为本发明的优选实施例的指尖纹理触觉反馈执行器设置在食指上的结构示意图；

图4为本发明的优选实施例的电机板在基座上向前移动的结构示意图；

图5为本发明的优选实施例的电机板在基座上向后移动的结构示意图；

图6为本发明的优选实施例的单个微型气囊充气前和充气后的状态改变示意图；

图7为本发明的优选实施例的产生纹理前和产生纹理后的触觉反馈效果示意图；

图8为本发明的优选实施例的挡板上的多个气囊充气前和充气后的侧面结构示意图；

图9为本发明的优选实施例的虚拟手指指尖的前下侧模块触碰物体表面的结构示意图；

图10为本发明的优选实施例的挡板接触手指指尖的前下侧模块的结构示意图；

图11为本发明的优选实施例的虚拟手指指尖的下侧模块触碰物体表面的结构示意图；

图12为本发明的优选实施例的挡板接触手指指尖的下侧模块的结构示意图；

图13为本发明的优选实施例的虚拟手指指尖的左下侧模块触碰物体表面的结构示意图；

图14为本发明的优选实施例的挡板接触手指指尖的左下侧模块的结构示意图；

图15为本发明的优选实施例的虚拟手指指尖的右下侧模块触碰物体表面的结构示意图；

图16为本发明的优选实施例的挡板接触手指指尖的右下侧模块的结构示意图；

图17为本发明的优选实施例的连杆弯曲反馈执行器设置在食指上的结构示意图；

图18为本发明的优选实施例的相邻连杆连接的结构示意图；

图19为本发明的优选实施例的前一个连杆内设置微型电机与后一个连杆连接的立体图；

图20为本发明的优选实施例的前一个连杆内设置微型电机与后一个连杆连接的俯视图；

图21为本发明的优选实施例的柔性气垫的结构示意图；

图22为本发明的优选实施例的卡套的结构示意图；

图23为本发明的优选实施例的通电线圈的结构示意图；

图24为本发明的优选实施例的通电线圈设于卡套内的结构示意图；

图25为本发明的优选实施例的总体图；

图中：1、前下侧模块，2、下侧模块，3、左下侧模块，4、右下侧模块，5、大拇指，6、食指，20、指尖纹理触觉反馈执行器，201、电机板，202、挡板，203、拉线，204、微型气囊，210、基座，211、导向件，212、插孔，213、通电线圈，214、卡套，215、气管，216、卡槽，217、压力传感器，218、第二导线，219、第三导线，30、连杆弯曲反馈执行器，301、连杆，302、微型电机，303、支杆，304、第一齿轮，305、第二齿轮，306、轴承，307、第一导线，308、支耳，310、柔性气垫。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

制作虚拟场景以及场景当中的物体采用Unity3D软件，利用惯性传感器制作虚拟模型，惯性传感器包括加速度计、陀螺仪、磁力计三种传感器，利用传感器获得手部、手指弯曲的姿态数据，然后将手部数据进行数据处理之后，导入Unity场景当中，获得手部模型，然后连接USB无线信号接收器与特定手部模型数据界面相连接，获取手部数据以及姿态实时的变化并且通过广播发送数据出去，在Unity的手部运行的UI界面上连接对应的广播数据，从而实时地在Unity里面获取手部姿态。

导入steamVR软件开发包，将两个软件开发包进行结合，安装HTC VIVE的Tracker追踪器在手腕处，安装定位器steamVR2.0在现实场景当中，通过软件开发包的结合，追踪器在定位器范围之内的位置与Unity场景当中虚拟手在Main Camera视野当中的位置进行匹配，从而实现现实场景当中人手的移动以及姿态与Unity当中虚拟模型手的位置和姿态实时一致。给Unity3D当中虚拟手指指尖划分模块，分别为前下侧模块1、下侧模块2、左下侧模块3、右下侧模块4，如图1、图2所示，并且在每个模块上添加碰撞检测算法，以达到虚拟模型触碰或者抓握不同的物体，可准确地触发相应接触物体的那个模块的碰撞检测算法，通过PC端传递准确碰撞的信号，对信号进行数据转换和下一步操作。

请参阅图3，本申请一实施例公开了一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，包括至少一个指尖纹理触觉反馈执行器20，指尖纹理触觉反馈执行器20包括电机板201、挡板202、多个拉线203，电机板201与挡板202相对设置，多个拉线203均连接在电机板201与挡板202之间，每个拉线203能够调整长度以改变挡板202的位姿，挡板202上设置有多个微型气囊204，每个微型气囊204能够独立控制。

虚拟模型手指以不同的方向和姿态触碰物体时，物体与手指表面接触部位不同，触碰感也不同，使得到的手指反馈部位更准确。当虚拟手指指尖不同模块以不同方向触碰物体的时候，可触发虚拟模块所对应的碰撞检测算法，所传递出触碰信号不同，通过信号处理，利用Arduino控制板分别控制多个拉线203的长度，可改变挡板202接触操作者手指方向，拉线203拉升收缩，让挡板202接触到虚拟模型手指触碰物体所对应的模块，给予操作者手指指尖不同部位触碰反馈感。同时，虚拟模型手指触碰物体的力度大小可通过拉线203的长度进行力反馈，拉线203长度越短，挡板202越贴合手指指尖面处，所传递的触碰力越大。

如图17所示，还包括连杆弯曲反馈执行器30，连杆弯曲反馈执行器30包括多个连杆301，多个连杆301依次首尾连接，相邻连杆301之间能够相对转动。

在本实施例中，连杆弯曲反馈执行器30设置在手掌面大拇指5和食指6弯曲内侧部位处。如图18-图20所示，为了方便实现相邻连杆301之间的相对转动，优选前一个连杆301内设置有微型电机302和支杆303，微型电机302的输出端上设置有第一齿轮304，支杆303的两端分别设置有第二齿轮305、轴承306，第二齿轮305与第一齿轮304相啮合，支杆303与后一个连杆303固定连接。当微型电机302未接电路也就是不通电的情况下，微型电机302的输出端上的第一齿轮304能够自由转动，从而使得第二齿轮305能够自由转动，通过支杆303带动后一个连杆301自由转动，实现相邻连杆301之间的相对转动，且后一个连杆301与前一个连杆301内的微型电机302之间相互不受影响；当微型电机302通电后，微型电机302的输出端上的第一齿轮304转动，带动第二齿轮305转动，通过支杆303带动连杆301朝着与手指弯曲的反方向转动，连杆301给与手指阻力，传递给手掌内部真实的抓握力。当虚拟世界当中的虚拟模型食指和大拇指抓握物体的时候，虚拟食指与大拇指内侧划分的虚拟模块抓握触碰虚拟物体，利用对应模块的碰撞检测算法，将抓握触碰信号通过PC端的数据处理，传递给Arduino信号处理器，Arduino信号处理器可根据传递信号控制不同微型电机302的电路连接，微型电机302通电之后可控制与该微型电机302相对应的连杆301反向弯曲，真实手指抓握受到机械的阻力反馈，给予真实手指弯曲抓握的触觉反馈。当虚拟模块离开物体时，再次利用碰撞检测算法和Arduino信号处理器，控制电路断开，微型电机302不再通电，连杆301可自由转动，操作者的手指可自由弯曲抓握和伸直，手指可带动此连杆弯曲反馈执行器30做任意弯曲和伸直动作，其抓握动作不受任何影响。

为了便于微型电机302的通电，可以设置第一导线307与微型电机302连接。

优选首端和尾端的连杆301上均设置有至少一个支耳308，支耳308上设置有通孔(图中未示出)。可以通过对应的弹力绳穿过对应的通孔将连杆301限位在大拇指5和食指6上。

如图21所示，还包括柔性气垫310，连杆弯曲反馈执行器30设置在柔性气垫310上。柔性气垫310与连杆弯曲反馈执行器30之间可采用粘接的方式连接为一体。将连杆弯曲反馈执行器30上集成柔性气垫310，提高连杆弯曲反馈执行器30设置在大拇指5和食指6上的舒适性，便于大拇指5和食指6的弯曲。

为了便于实现动觉反馈，优选在大拇指5和食指6上各集成指尖纹理触觉反馈执行器20，如图3、图25所示。

指尖纹理触觉反馈执行器20还包括基座210，电机板201设置于基座210，基座210设置有驱动机构(图中未示出)和导向件211，驱动机构驱动电机板201沿导向件211移动。其中，电机板201与手指背面接触。电机板201可在基座210上前后移动，如图4、图5所示，当虚拟模型手指在虚拟物体上贴合移动时，电机板201可带动挡板202接触操作者手指前后移动，提供给操作者手指指尖剪切刺激触觉反馈，可实现虚拟手指指尖接触物体并在物体上移动的真实反馈。

在本实施例中，驱动机构可以为丝杆螺母配合或齿轮齿条配合的直线驱动机构。在本实施例中，导向件211为导轨，但并不局限于导轨，也可以为直接开设在基座210内的导槽，电机板201可设置滑块与导槽相配合。

为了便于指尖纹理触觉反馈执行器20的稳定工作，优选基座210上设置有插孔212，插孔212处可穿连橡皮筋连接在手指关节处，达到限位基座210的作用。

为了便于调整拉线203的长度，优选电机板201设置有多个拉升电机(图中未示出)，每个拉升电机的输出端与拉线203的一端相连接，拉线203的另一端与挡板202相连接。对应的拉升电机的输出轴进行转动，实现对应的拉线203的拉升收缩，从而改变拉线203的长度。

请参阅图3，虚拟手指不同的虚拟模块触碰物体时，则需要对应的挡板姿态改变以实现与真实手指指尖各部位准确地触碰。当虚拟手指指尖的前下侧模块1与虚拟物体触碰时，如图9所示，触发前下侧模块1的碰撞检测算法，通过PC端将该碰撞信号传递出来，然后传递给对应的拉升电机，如图10所示，位于前左侧和前右侧的两根拉线203被对应的拉升电机卷收，位于后左侧和后右侧的两根拉线203保持长度不变；当虚拟手指指尖的下侧模块与虚拟物体触碰时，如图11所示，触发下侧模块的碰撞检测算法，通过PC端将该碰撞信号传递出来，然后传递给对应的拉升电机，拉升电机不动作，如图12所示，四根拉线203保持原来长度不变；当虚拟手指指尖的左下侧模块与虚拟物体触碰时，如图13所示，触发左下侧模块的碰撞检测算法，通过PC端将该碰撞信号传递出来，然后传递给对应的拉升电机，如图14所示，位于前左侧和后左侧的两根拉线203被对应的拉升电机卷收，位于前右侧和后右侧的两根拉线203保持长度不变；当虚拟手指指尖的右下侧模块与虚拟物体触碰时，如图15所示，触发右下侧模块的碰撞检测算法，通过PC端将该碰撞信号传递出来，然后传递给对应的拉升电机，如图16所示，位于前右侧和后右侧的两根拉线203被对应的拉升电机卷收，位于前左侧和后左侧的两根拉线203保持长度不变。

为了进一步提高给与手指弯曲抓握的动觉反馈，优选挡板202与微型气囊204相对的一面设置有通电线圈213，如图3、图23所示。通电线圈213通电产生磁场，磁场方向采用右手螺旋定则进行判断，磁场大小与线圈匝数和所通电流大小相关，匝数越多，磁场越强，电流越大，磁场越强。当虚拟模型食指与大拇指抓握物体的时候，分别给两个通电线圈213通入方向相反的电流，使其产生方向相反的磁场，比如将通电线圈213竖直设置，其中一个通电线圈213的上端为N极、下端为S极，另一通电线圈213的上端为S极、下端为N极，则一个通电线圈213的下端与另一个通电线圈213的上端均为S极，利用同极磁场相互排斥原理，形成排斥力手指无法继续弯曲，进一步给手指指尖部位抓握的力反馈，且抓握不同大小的物体，抓握动觉反馈信息不同，可将反馈信号传递给Arduino信号控制板，利用其控制通入通电线圈213的电流大小，从而控制通电线圈213产生的磁场强度，给予手指指尖抓握反馈的真实感。

为了便于通电线圈213的安装，同时能够对通电线圈213起保护作用，优选挡板202与微型气囊204相对的一面设置有卡套214，如图3、图22所示，通电线圈213设于卡套214内，如图24所示。进一步地，卡套214一端开口、一端封闭，卡套214的开口端与挡板202相连接。

微型气囊204设置在挡板202接触手指指尖的一面上。虚拟模型手指指尖触摸不同纹理物体表面时，不同纹理的表面给指尖的接触反馈不同，接触检测所传递的信号也不同，通过碰撞检测算法，将传递的信号进行数据处理，利用Arduino信号控制板控制气泵通过气管215给微型气囊204充气，每个微型气囊204下方对应设置微型气流阀(图中未示出)，微型气流阀可控制挡板202上相对应微型气囊204是否充入气体。当物体表面是平的或凹陷的，则挡板202相对应位置上的微型气囊204不充气，如图6(a)、图7(a)、图8(a)；当物体表面是凸起的，则挡板202相对应位置上的微型气囊204充气伸直，如图6(b)、图7(b)、图8(b)，让其生成与虚拟世界物体一致的纹理表面，传递给操作者手指指尖触碰纹理触觉反馈。

为了便于微型气囊204的限位，优选挡板202上设置有多个卡槽216，多个微型气囊204分别对应放置在多个卡槽216内。

本实施例中，挡板202内设置有压力传感器217，可检测指尖纹理触觉反馈执行器20反馈给操作者手指指尖的力触觉大小。

为了便于拉升电机的通电，可以设置第二导线218。为了便于微型气流阀的通电，可以设置第三导线219。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，包括至少一个指尖纹理触觉反馈执行器，所述指尖纹理触觉反馈执行器包括电机板、挡板、多个拉线，所述电机板与所述挡板相对设置，多个所述拉线均连接在所述电机板与挡板之间，每个所述拉线能够调整长度以改变所述挡板的位姿，所述挡板上设置有多个微型气囊，每个所述微型气囊能够独立控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述指尖纹理触觉反馈执行器还包括基座，所述电机板设置于所述基座，所述基座设置有驱动机构和导向件，所述驱动机构驱动所述电机板沿所述导向件移动。

3.根据权利要求1所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述电机板设置有多个拉升电机，每个所述拉升电机的输出端与所述拉线的一端相连接，所述拉线的另一端与所述挡板相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，还包括连杆弯曲反馈执行器，所述连杆弯曲反馈执行器包括多个连杆，多个所述连杆依次首尾连接，相邻所述连杆之间能够相对转动。

5.根据权利要求4所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，前一个所述连杆内设置有微型电机和支杆，所述微型电机的输出端上设置有第一齿轮，所述支杆的两端分别设置有第二齿轮、轴承，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合，所述支杆与后一个所述连杆固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，还包括柔性气垫，所述连杆弯曲反馈执行器设置在所述柔性气垫上。

7.根据权利要求4所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述挡板与所述微型气囊相对的一面设置有通电线圈。

8.根据权利要求7所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述挡板与所述微型气囊相对的一面设置有卡套，所述通电线圈设于所述卡套内。

9.根据权利要求1所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述挡板内设置有多个卡槽，多个所述微型气囊分别对应放置在多个所述卡槽内。

10.根据权利要求1所述的一种基于气囊驱动指尖纹理触觉反馈装置，其特征在于，所述挡板内设置有压力传感器。

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