CN107479698A - 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置 - Google Patents

一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107479698A
CN107479698A CN201710629786.7A CN201710629786A CN107479698A CN 107479698 A CN107479698 A CN 107479698A CN 201710629786 A CN201710629786 A CN 201710629786A CN 107479698 A CN107479698 A CN 107479698A
Authority
CN
China
Prior art keywords
feedback
touch
actuator
finger
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710629786.7A
Other languages
English (en)
Inventor
王党校
郑宇铠
宋梦
张玉茹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beihang University
Original Assignee
Beihang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beihang University filed Critical Beihang University
Priority to CN201710629786.7A priority Critical patent/CN107479698A/zh
Publication of CN107479698A publication Critical patent/CN107479698A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/014—Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user

Abstract

本发明实施例提供一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，包括：多个传感器，分布设在手套本体的手指部位背部和指尖，能测量手指的动作和手指指尖反馈力，并将测得的信号向控制器发送；控制器，设在手套本体外部，通过信号线分别与手套上的各传感器通信连接，能接收各传感器发送的信号，将各信号处理后向触力觉执行器输出控制信号；触力觉执行器，设在手套本体上，与控制器通信连接，能接收控制器的控制信号并根据控制信号的控制向手套本体进行力觉反馈和触觉反馈。该手套装置结构简单，大大减轻了手套装置整体重量，同时减小铰链处的摩擦力，因此能够带来更舒适更自然的操作体验。触力觉反馈手套装置具有轻便、低成本、安全的特点。

Description

一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置
技术领域
本发明涉及触觉、力觉及人机交互等技术领域，尤其涉及一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置。
背景技术
目前，随着VR头盔，如Oculus Rift的问世，虚拟现实技术带给人们新的人机交互方式，运用视觉和听觉的完美模拟和配合带给体验者完全不同的真实融入感。与此同时，研究者意识到，人机交互方式不仅仅限制于视觉和听觉，它还能够是触觉、力觉等各个方面的感知，多元素的感知互相融合促进能够更好地提高使用者对虚拟世界的沉浸感。因此，触力觉装置应运而生。
在众多能够被使用的触力觉装置中，触力觉手套是最值得被研究的。因为人们在日常生活和工作操作中，经常进行抓取、触摸等手部动作，而手部的感知即为触觉和力觉。如今，触力觉在手套中的应用还未完全开发。
在过去几十年内，不少公司和实验室开发了各式各样的触觉手套。例如TheRutgers Master II-ND glove，这是一款由Rutgers大学研究开发，将提供反馈力的气缸内置于掌心，且能够提供最大16N连续力的力觉手套。但是，它的缺点是气缸的位置限制了手指的活动范围，整套气压驱动手套都需要较昂贵的伺服阀来控制气压，且仅仅只能提供力觉反馈而缺少了触觉反馈，导致这款手套的难以推广。除了气压驱动方案，还能够使用电机驱动来实现力觉反馈。Immersion Corp公司发明的CyberGrasp就是使用五个独立的电机驱动机械结构从而反馈力最终作用在指尖。这款手套同样只能提供力觉反馈，且整体重量太大，使得穿戴者在长时间操作后会会感到不适。
发明内容
基于现有技术所存在的问题，本发明的目的是提供一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置，。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明实施方式提供一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，包括：手套本体、多个传感器、控制器和触力觉执行器；其中：
所述多个传感器，分布设在所述手套本体的手指部位背部和指尖，能测量手指的动作和手指指尖反馈力，并将测得的信号向所述控制器发送；
所述控制器，设在所述手套本体外部，通过信号线分别与手套上的各传感器通信连接，能接收各传感器发送的信号，将各信号处理后向所述触力觉执行器输出控制信号；
所述触力觉执行器，设在所述手套本体上，与所述控制器通信连接，能接收所述控制器的控制信号并根据所述控制信号的控制向所述手套本体进行力觉反馈和触觉反馈。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套，其有益效果为：
通过在手套本体上设置有机连接的多个传感器、控制器和触力觉执行器，实现了用气压驱动的方式对手套背部的气缸和手套内侧的气囊进行控制，使穿戴手套者手指指尖能感受到力觉反馈，手指内侧能感受到触觉反馈。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。
图1为本发明实施例提供的力反馈和触觉反馈手套装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的手套装置的触力觉控制系统的数据处理示意图；
图3a、3b为本发明实施例提供的手套装置的食指、中指、无名指力觉执行器的机械结构示意图；
图4a、4b为本发明实施例提供的手套装置的大拇指力觉执行器的机械结构示意图；
图5为本发明实施例提供的手套装置的四指力觉执行器在手套背部的分布图；
图6为本发明实施例提供的手套装置的控制器的PWM波控制流程图。
具体实施方式
下面结合本发明的具体内容，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。
如图1、2所示，本发明实施例提供一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，是一种气压驱动的可提供连续力的触力觉手套装置，具有触力觉融合、安全、轻便、低成本的优点，包括：手套本体、多个传感器、控制器和触力觉执行器；其中：
所述多个传感器，分布设在所述手套本体的手指部位背部和指尖，能测量手指的动作和手指指尖反馈力，并将测得的信号向所述控制器发送；优选的，多个传感器采用弯曲传感器和测力传感器。
所述控制器，设在所述手套本体外部，通过信号线分别与手套上的各传感器通信连接，能接收各传感器发送的信号，将各信号处理后向所述触力觉执行器输出控制信号；
所述触力觉执行器，设在所述手套本体上，与所述控制器通信连接，能接收所述控制器的控制信号并根据所述控制信号的控制向所述手套本体进行力觉反馈和触觉反馈。上述手套装置中，触力觉执行器包括：触觉执行器、力觉执行器和气泵；其中，
触觉执行器为气囊，与所述气泵连接，气泵输出气流进入所述气囊，气流能驱动所述气囊进行不同频率的震动和不同程度的充气量，使手套本体的手指部位感受到触觉上的变化来模拟触觉反馈；
力觉执行器为由连杆机构和气缸连接而成的机械结构，所述气缸与所述连杆机构连接，所述气缸与所述气泵连接，该气缸的控制通路上设有电磁阀，所述气泵和电磁阀分别与所述控制器通信连接，所述连杆机构附着设置在所述手套本体上，所述气缸的作用力通过该连杆机构传递到手套本体的手指部位的指尖来模拟力觉反馈。
上述手套装置中，气囊震动频率变化范围为1HZ～45HZ，气囊能从扁平状态连续变化到充分膨胀状态。
上述手套装置中，力觉执行器的气缸通过安装架垂直安装于手套本体背部。
上述手套装置中，手套本体上设置的力觉执行器的连杆机构采用外骨骼形式机构，连杆机构的各连杆均采用碳纤维连杆。
上述手套装置中，力觉执行器能模拟的刚度范围为0～2N/mm。
上述手套装置中，控制器输出控制信号为不同占空比PWM波控制信号。
上述手套装置中，触力觉执行器满足三个弯曲自由度和一个外展自由度；其中，食指、中指、无名指满足三个弯曲自由度，表示为F1：，大拇指满足二个弯曲自由度，表示为F2:；其中，n为触力觉反馈手套装置中构件以及与其活动相关构件的总数量，代表低副的个数，代表高副的个数。
上述手套装置中，控制器由单片机和上位机组成，如图1所示，单片机与上位机进行串行通信连接，能进行弯曲传感器和测力传感器数据的显示，及软件运行过程实时控制，单片机通过设置的AD转化模块对弯曲传感器的数据进行数模转化，得到能够分析处理的数字信号；以及通过设置的放大电路，对气泵电磁阀进行PWM控制。
本发明实施例的力反馈和触觉反馈手套装置结构布局方面采用了碳纤维连杆构成的连杆机构，气缸垂直安装的方案，结构简单，大大减轻了手套装置整体重量，同时减小铰链处的摩擦力，因此能够带来更舒适更自然的操作体验。触力觉反馈手套装置具有轻便、低成本、安全的特点。具有以下优点：(1)采用气泵为动力，由气缸直接驱动的方式，增加了手套装置的紧凑性与便携性；(2)手套装置行程受限，在装置失控或者突发意外状况时不易发生危险，安全性高；(3)人手活动范围自由，不受机械结构的约束，可以达到自然运动的要求；(4)气泵采用隔膜泵，安全性高；(5)成本低，适合普通人使用，不局限于研究机构；(6)维修简单、不易引起火花和起火的危险；(7)体积小、便携性良好。
下面结合附图对本发明实施例具体作进一步地详细描述。
本发明实施例提供一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，如图1、2所示，其主要包括：手套本体、传感器、控制器和触力觉执行器；其中：
所述传感器对手指的数据进行测量和反馈；所述控制器接收传感器信号，处理数据后向触力觉执行器输出控制信号；所述触力觉执行器接受控制器信号并完成力觉反馈和触觉反馈任务。
本发明实施例中，所述连杆机构为外骨骼形式，相比于内骨骼形式的机构，其拥有手指活动范围更大的优势，操作者手部可以进行弯曲、伸展、侧摆等动作，而不对手部的自由活动造成干扰。
触力觉反馈手套装置的结构示意图可参加图3a、3b。连杆机构和气缸固定在一个骑行手套上，当操作者想要穿戴触力觉反馈手套装置时，只需直接穿戴骑行手套，方便快捷，且避免装置中的金属安装架划伤手指，保证了操作者的安全。这套机械结构的优点在于只有一个连杆，避免了连杆干涉问题，大大减小了装置的复杂度，且提高了装置的可靠性。连杆机构通过铰链保持架安装于手指近节1、远节3及气缸外壁底部。气缸通过万向节保持架安装在手背上。在研究过程中，发现通过C点和D点的高度和安装位置的良好设计，在手指弯曲的过程中两点距离变化极小，因此利用手套和手指间的微小相对运动，形成一个滑块结构，减少系统部件数量。在触力觉反馈手套处于自由空间时，机械结构利用类似杠杆原理完成手指自由运动。当手指进行弯曲动作时，由于铰链D靠近指关节A，因此将D点近似为不动点，成为杠杆支点。铰链C随着手指远节3向下摆动，由杠杆原理可知，杠杆的另一端铰链G会随之升起，拉动气缸外壁进行滑块运动。当触力觉反馈手套处于工作空间时，气泵开始工作，压缩空气。气泵在气缸内活塞的下侧产生高压，而气缸外部为大气压，因此产生一个作用气缸壁，平行于活塞杆向下的力。这个力驱使铰链G向下运动，与自由空间同理，铰链C会有向上运动的趋势。由于铰链C通过固定架安装在指尖上，因此指尖能够感觉到一个垂直向上的，阻止手指继续弯曲的力。这个力即为触力觉反馈手套的反馈力。
该触力觉反馈手套能对四指提供触力觉反馈，忽略了在平时生活中较少使用的小拇指，减轻手套装置的整体重量，提高佩戴者的舒适度。每根手指对应一套触力觉执行器，执行器相互之间在机构上和控制上都完全相互独立。由生理学知识可知，手指有4个自由度，包括：3个弯曲自由度和1个外展自由度。食指、中指、无名指力反馈执行器的自由度为F1：，即满足手指的3个弯曲自由度。其中，n为触力觉反馈手套装置中构件以及与其活动相关构件的总数量，Pl代表低副的个数，PI代表高副的个数。另外，各个连杆的长度可以根据操作者的各个手指长度来适应性的调整，并通过不断调整参数使手指运动更接近真实的运动状态。
由于大拇指的指节在生理结构上不同于其他四指的三个指节那样完全暴露在外面，大拇指的三个指节中只有两个指节是暴露在外面，一个指节包裹在手掌中。因此需要对力觉执行器的机械结构稍加改动，即改变铰链在手指上的固定点，参见图4a、4b。大拇指力反馈执行器的自由度为F2：，即满足大拇指的2个弯曲自由度。
由图3a、3b可以看到每套执行器通过三个铰链与人手连接在一起，因此本发明通过确定这三个铰链的位置来描述四套执行器在手套中的分布，如图5。
为了便于理解，下面对各个组成部件进行详细说明。
本发明实施例中，所述传感器包含：弯曲传感器和测力传感器。弯曲传感器负责测量手指的弯曲程度，将三个关节组成的手指简化成一个变量，通过分压电路将信息传递给控制器；测力传感器测量指尖反馈力传送给上位机显示数据。
示例性的，所述弯曲传感器可以为SPECTRASYMBOL公司的FLEX SENSOR。它是一个简单测量弯曲强度的传感器，并借着超薄的封装，可以将它固定在被测手指的曲面上，配合模拟输出，方便将弯曲信息采集并处理。总长度80mm测量长度却长达60mm，非常适合用于测量手指弯曲程度。
示例性的，所述测力传感器可以为NANO 17，具有非常高的信噪比，由硅应变片测量的信号比常规箔片测力传感器强75倍。该信号被放大，导致接近零的噪声失真。
本发明实施例中，所述单片机需要与上位机进行串行通信，实现弯曲传感器数据的显示，及软件运行过程实时控制，还要通过放大电路，对隔膜泵电磁阀进行PWM控制。控制器，通过AD转化模块对弯曲传感器的数据进行数模转化，得到能够分析处理的数字信号。
示例性的，所述单片机可以为STM32F103ZET6，总线频率为72MHZ，工作电压为3.3V。其需要与电源模块和驱动电路模块进行连接，共同工作。单片机通过USB接口与上位机连接，通讯频率最高可达4.5Mbps。所述AD转化模块可以是STM32F103ZET6单片机自带的12位AD转换器，将弯曲传感器的模拟量信号分成0～4095以获得合适的分辨率。
本发明实施例中，所述触力觉执行器分为：触觉执行器-气囊，力觉执行器-由连杆和气缸组成的机械结构。气泵作为动力提供装置，气泵采用隔膜泵，其输出气流进入气囊，从而气囊表现出不同频率的震动和不同程度的充气量使手指感受到触觉上的变化达到模拟触觉的效果。气囊震动频率变化范围为1HZ～45HZ，气囊充气量的变化体现为气囊可从扁平状态连续变化到充分膨胀状态，手套通过这两个方式完成触觉反馈。气缸在隔膜泵和电磁阀的作用下通过气管传递不同压强的高压气体，产生不同大小的作用力。经实验研究，气缸的反馈力最大可达4N，且本发明实施例的指尖最大反馈力同为4N。根据作用力大小随着手指弯曲程度的变化幅度，能够模拟触摸不同软硬的物体。经实验研究，本发明实施例能够模拟的刚度范围为0-2N/mm。作用力通过连杆机构传递到指尖，完成力觉反馈。所述电磁阀由控制器及放大电路控制开关两种状态，在手套处于自由空间下时一端与外界大气连通，另一端与气缸连通，因此气缸不产生作用力；当手套处于工作空间下，电磁阀一端与输出高压气体的隔膜泵连通，另一端与气缸连通，因此气缸能够产生作用力。所述隔膜泵由控制器输出的不同占空比PWM波控制气体流量和压强。相应的PWM波控制流程图请参见图6。
示例性的，所述气缸可以为CDJ2B10-45型号，因为力反馈的性能和幅值很大程度上取决于气缸的直径、行程、密封性、阻力等特性，所以选取拥有良好特性的气缸是非常重要的。所选气缸直径100mm，行程45mm，配合选定气泵能够产生4N反馈力，行程满足手指活动范围要求。
示例性的，所述气泵可以为供电电压为12V，额定功率4.8W的直流隔膜泵，相比于压缩空气泵，有噪声小，成本低，安全性高的特点。所述气管可以为内径4mm的PU管。所述气囊需要扁平状贴于手指下表面，对压力变化敏感的特点。
本发明上述实施例的优点为：(1)采用气缸直接驱动的方式，增加了手套装置的紧凑性与便携性；(2)手套装置行程受限，在装置失控或者突发意外状况时不易发生危险，安全性高；(3)人手活动范围自由，不受机械结构的约束，可以达到自然运动的要求；(4)采用隔膜泵，安全性高；(5)成本低，适合普通人使用，不局限于研究机构；(6)维修简单、不易引起火花和起火的危险。(7)体积小、便携性良好。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，包括：手套本体、多个传感器、控制器和触力觉执行器；其中：
所述多个传感器，分布设在所述手套本体的手指部位背部和指尖，能测量手指的动作和手指指尖反馈力，并将测得的信号向所述控制器发送；
所述控制器，设在所述手套本体外部，通过信号线分别与手套上的各传感器通信连接，能接收各传感器发送的信号，将各信号处理后向所述触力觉执行器输出控制信号；
所述触力觉执行器，设在所述手套本体上，与所述控制器通信连接，能接收所述控制器的控制信号并根据所述控制信号的控制向所述手套本体进行力觉反馈和触觉反馈。
2.根据权利要求1所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述触力觉执行器包括：触觉执行器、力觉执行器和气泵；
所述触觉执行器为气囊，与所述气泵连接，所述气泵输出气流进入所述气囊，所述气流能驱动所述气囊进行不同频率的震动和不同程度的充气量，使手套本体的手指部位感受到触觉上的变化来模拟触觉反馈；
所述力觉执行器为由连杆机构和气缸连接而成的机械结构，所述气缸与所述连杆机构连接，所述气缸与所述气泵连接，该气缸的控制通路上设有电磁阀，所述气泵和电磁阀分别与所述控制器通信连接，所述连杆机构附着设置在所述手套本体上，所述气缸的作用力通过该连杆机构传递到手套本体的手指部位的指尖来模拟力觉反馈。
3.根据权利要求2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述气囊震动频率变化范围为1HZ～45HZ，气囊能从扁平状态连续变化到充分膨胀状态。
4.根据权利要求2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述力觉执行器的气缸通过安装架垂直安装于手套本体背部。
5.根据权利要求2或4所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述手套本体设设置的所述力觉执行器的连杆机构采用外骨骼形式机构。
6.根据权利要求2或4所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述力觉执行器能模拟的刚度范围为0～2N/mm。
7.根据权利要求1或2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述控制器输出控制信号为不同占空比PWM波控制信号。
8.根据权利要求2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述触力觉执行器满足三个弯曲自由度和一个外展自由度；其中，食指、中指、无名指满足三个弯曲自由度，表示为F1：，大拇指满足二个弯曲自由度，表示为F2：；其中，n为触力觉反馈手套装置中构件以及与其活动相关构件的总数量，代表低副的个数，代表高副的个数。
9.根据权利要求1或2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述控制器由单片机与上位机经串行通信连接而成，能进行弯曲传感器数据的显示，及软件运行过程实时控制，以及通过放大电路对所述触力觉执行器的气泵的电磁阀进行PWM控制；
控制器通过AD转化模块对弯曲传感器的数据进行数模转化，得到能够分析处理的数字信号。
10.根据权利要求1或2所述的一种气压驱动的力反馈和触觉反馈手套装置，其特征在于，所述多个传感器采用弯曲传感器和测力传感器。
CN201710629786.7A 2017-07-28 2017-07-28 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置 Pending CN107479698A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710629786.7A CN107479698A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710629786.7A CN107479698A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107479698A true CN107479698A (zh) 2017-12-15

Family

ID=60598497

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710629786.7A Pending CN107479698A (zh) 2017-07-28 2017-07-28 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107479698A (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108762484A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 西北工业大学 用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法
CN109271032A (zh) * 2018-10-17 2019-01-25 中国空间技术研究院 一种触觉反馈装置及穿戴设备
CN109375772A (zh) * 2018-10-23 2019-02-22 北京航空航天大学 一种多元触觉反馈手套
CN109460146A (zh) * 2018-10-23 2019-03-12 北京航空航天大学 一种基于软体驱动器的力反馈手套
CN110658913A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 深圳市掌网科技股份有限公司 一种压力单元和基于电磁效应的力反馈数据手套
TWI683237B (zh) * 2018-07-19 2020-01-21 宏碁股份有限公司 使用仿生韌帶之手勢感應系統
CN111645093A (zh) * 2020-05-22 2020-09-11 北京工业大学 一种用于遥操作的力觉反馈数据手套
CN112034980A (zh) * 2020-08-05 2020-12-04 何学谦 一种家庭vr影院系统
CN113467617A (zh) * 2021-07-15 2021-10-01 北京京东方光电科技有限公司 触觉反馈方法、装置、设备及存储介质
CN113730899A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 叶靓 一种具有真实触感的体感手套
CN113934303A (zh) * 2021-11-02 2022-01-14 北京航空航天大学 一种具有柔软度触觉反馈的鼠标装置
CN114619445A (zh) * 2022-03-11 2022-06-14 北京理工大学 抓取系统
CN116439666A (zh) * 2023-04-11 2023-07-18 国家体育总局体育科学研究所 一种量化研究冰雪运动手套对佩戴者触觉力觉影响的系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1792329A (zh) * 2005-11-02 2006-06-28 哈尔滨工业大学 一种基于气动人工肌肉的力反馈数据手套
US9104271B1 (en) * 2011-06-03 2015-08-11 Richard Adams Gloved human-machine interface
CN205164111U (zh) * 2015-10-23 2016-04-20 北京蚁视科技有限公司 一种气动式游戏反馈手套
CN106249884A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 北京航空航天大学 一种气压驱动的力反馈和触觉反馈装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1792329A (zh) * 2005-11-02 2006-06-28 哈尔滨工业大学 一种基于气动人工肌肉的力反馈数据手套
US9104271B1 (en) * 2011-06-03 2015-08-11 Richard Adams Gloved human-machine interface
CN205164111U (zh) * 2015-10-23 2016-04-20 北京蚁视科技有限公司 一种气动式游戏反馈手套
CN106249884A (zh) * 2016-07-26 2016-12-21 北京航空航天大学 一种气压驱动的力反馈和触觉反馈装置

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108762484A (zh) * 2018-04-17 2018-11-06 西北工业大学 用于物理人机交互当中的现实触觉的气动模拟方法
CN110658913A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 深圳市掌网科技股份有限公司 一种压力单元和基于电磁效应的力反馈数据手套
CN110658913B (zh) * 2018-06-29 2023-04-18 深圳市掌网科技股份有限公司 一种压力单元和基于电磁效应的力反馈数据手套
TWI683237B (zh) * 2018-07-19 2020-01-21 宏碁股份有限公司 使用仿生韌帶之手勢感應系統
US10642357B2 (en) 2018-07-19 2020-05-05 Acer Incorporated Hand gesture sensing system using bionic tendons
CN109271032A (zh) * 2018-10-17 2019-01-25 中国空间技术研究院 一种触觉反馈装置及穿戴设备
CN109375772A (zh) * 2018-10-23 2019-02-22 北京航空航天大学 一种多元触觉反馈手套
CN109375772B (zh) * 2018-10-23 2021-04-16 北京航空航天大学 一种多元触觉反馈手套
CN109460146A (zh) * 2018-10-23 2019-03-12 北京航空航天大学 一种基于软体驱动器的力反馈手套
CN111645093A (zh) * 2020-05-22 2020-09-11 北京工业大学 一种用于遥操作的力觉反馈数据手套
CN111645093B (zh) * 2020-05-22 2022-06-21 北京工业大学 一种用于遥操作的力觉反馈数据手套
CN112034980B (zh) * 2020-08-05 2023-12-22 何学谦 一种家庭vr影院系统
CN112034980A (zh) * 2020-08-05 2020-12-04 何学谦 一种家庭vr影院系统
CN113467617A (zh) * 2021-07-15 2021-10-01 北京京东方光电科技有限公司 触觉反馈方法、装置、设备及存储介质
CN113467617B (zh) * 2021-07-15 2024-05-07 北京京东方光电科技有限公司 触觉反馈方法、装置、设备及存储介质
CN113730899A (zh) * 2021-09-22 2021-12-03 叶靓 一种具有真实触感的体感手套
CN113934303A (zh) * 2021-11-02 2022-01-14 北京航空航天大学 一种具有柔软度触觉反馈的鼠标装置
CN113934303B (zh) * 2021-11-02 2024-02-02 北京航空航天大学 一种具有柔软度触觉反馈的鼠标装置
CN114619445B (zh) * 2022-03-11 2024-05-03 北京理工大学 抓取系统
CN114619445A (zh) * 2022-03-11 2022-06-14 北京理工大学 抓取系统
CN116439666A (zh) * 2023-04-11 2023-07-18 国家体育总局体育科学研究所 一种量化研究冰雪运动手套对佩戴者触觉力觉影响的系统
CN116439666B (zh) * 2023-04-11 2024-01-09 国家体育总局体育科学研究所 一种量化研究冰雪运动手套对佩戴者触觉力觉影响的系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107479698A (zh) 一种气压驱动的多指协同力反馈和触觉反馈手套装置
US20200326780A1 (en) Haptic interface devices
CN106249884B (zh) 一种气压驱动的力反馈和触觉反馈装置
KR101548156B1 (ko) 촉감과 관절 저항감을 동시에 전달하는 무선 외골격 햅틱 인터페이스 장치 및 그 구성 방법
US7348968B2 (en) Wireless force feedback input device
US6924787B2 (en) Interface for controlling a graphical image
JP2017139024A (ja) 駆動方法
WO2019063815A1 (en) GLOVE, FEEDBACK DEVICE AND METHOD, REMOTE CONTROL SYSTEM, METHOD AND DEVICE, AND SUPPORT
CN104552295B (zh) 一种基于多信息融合的人机技能传递系统
CN105328700A (zh) 一种机器人灵巧手示教编程的数据手套
WO2011032937A3 (fr) Procede de simulation de mouvements propres par retour haptique et dispositif mettant en oeuvre le procede
CN108121450A (zh) 一种基于线管钢丝绳传动的磁流变力反馈数据手套
CN205318322U (zh) 一种虚拟现实触感反馈装置
Pabon et al. A data-glove with vibro-tactile stimulators for virtual social interaction and rehabilitation
CN204650423U (zh) 按压传感器装置
Capelle et al. Design and implementation of a haptic measurement glove to create realistic human-telerobot interactions
CN1736670A (zh) 指套式力觉反馈发生器
CN105334965B (zh) 头戴装置、舌套、面部遥控装置以及面部遥控方法
CN213005283U (zh) 一种基于柔性应变传感器的机械手同步控制演示仪
CN104635616A (zh) 一种应用于人机技能传递的人机耦合装置及方法
Wang et al. Data glove control of robot hand with force telepresence
CN1323341C (zh) 骨架式力觉反馈装置
CN202230440U (zh) 操控计算机空间绘图类软件的控制系统
RU2673406C1 (ru) Способ изготовления перчатки виртуальной реальности
CN109739357A (zh) 机械手的控制方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171215

RJ01 Rejection of invention patent application after publication