CN115033011A - 基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质，该方法包括获取系留无人机当前指定的送货路线；依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；依据地形数据计算最高地形海拔；输出用于控制系留无人机升空的升空指令；判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆断开；若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；执行收线操作，用于控制预设的收线装置收卷外露的系留电缆；输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。本申请具有缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货的效果。
Description
技术领域
本申请涉及无人机送货的领域，尤其是涉及一种基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质。
背景技术
无人机是空中无人驾驶领域的主要载具之一，由于可以代替人工执行高空、危险工作，因此在农业、工业、军事、城市建设等许多领域都得到了广泛应用。系留无人机是其中一种无人机，其由于自带系留电缆，通过地面电源进行有线供电，因此可以实现长期飞行。
无人机送货是近年来兴起的新型运输方式之一，由于基本消除了复杂地形对载具的影响，因此可以极大减少运输时间，提升运输效率。，因此未能得到普及。
针对上述中的相关技术，发明人认为普通无人机的续航时间十分有限，尤其是在有载重时续航时间会大大缩短，存在有续航时间短的缺陷。
发明内容
第一方面，为了缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货，本申请提供一种基于系留无人机的空中送货方法。
本申请提供的一种基于系留无人机的空中送货方法，采用如下的技术方案：
一种基于系留无人机的空中送货方法，包括：
获取系留无人机当前指定的送货路线；
依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
依据地形数据计算最高地形海拔；
输出用于控制系留无人机升空的升空指令；
判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆断开；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；
执行收线操作，用于控制预设的收线装置收卷外露的系留电缆；
输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
通过采用上述技术方案，无人机一般在上升时需要维持较大的升力，因此所消耗的电能最多，而在平飞与下降时消耗电能较少，因此通过系留无人机有线供电的方式减少耗能，使得系留无人机在达到最高地形海拔以上时仍能保持较高的电量，甚至保持满电状态；而系留电缆限制了系留无人机的飞行自由度，因此解除系留电缆即可方便系留无人机穿过复杂地形进行送货；而由于系留无人机已经达到最高地形海拔以上，因此其在平飞时不会撞到地表，因此可以最大程度减小电能消耗。
优选的，在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令前，还包括：
获取地形数据；
调取位于起飞点附近朝送货路线方向的区域的地形特征；
依据地形特征计算系留无人机升空时的上升倾角；
依据上升倾角生成升空指令。
通过采用上述技术方案，通过采集地形特征可了解起飞点附近、系留无人机前行路上的地势，当地势较高时，需要调节上升倾角，使得系留无人机尽可能垂直上升，避免系留电缆切断时过于倾斜而与地面发生接触损坏，同时若地势较低，则调节上升倾角，使得系留无人机倾斜一些，以此减少后期水平飞行的距离，提升运输效率，同时减少电能损耗。
优选的，所述输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令的步骤中，
获取地形数据；
分析送货路线所经过的区域的海拔高度变化情况；
获取系留电缆底端的位置坐标；
估算系留电缆底端的离地距离；
判断离地距离是否低于设定安全值；
若是，则减小系留无人机在水平方向上的飞行速度和/或拉高无人机的飞行高度和/或控制系留无人机上预设的收线装置的收卷速度。
通过采用上述技术方案，通过减小系留无人机在水平方向上的飞行速度、拉高无人机的飞行高度、控制系留无人机上预设的收线装置的收卷速度，可以拉开系留电缆底端的离地距离，可以避免系留电缆与地面碰撞摩擦，以此保护系留电缆。
优选的，在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令后；
执行自检操作；
获取系留无人机的飞行姿态及自检结果；
依据飞行姿态及自检结果判断系留无人机是否正常；
若不正常，则输出用于控制系留无人机到达预设的无人区或起飞点的规避信号。
通过采用上述技术方案，通过检测系留无人机自身的飞行状态、进行自检，可以及时发现系留无人机的故障情况，以此控制系留无人机返航或到达无人区进行迫降，以此避免系留无人机故障坠落而造成对下方人员的人身安全隐患。
优选的，在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后，还包括：
若系留无人机已达到最高地形海拔以上，则控制预设的地面的供电装置断开系留电缆；
执行收线操作，用于控制系留无人机内预设的收线装置收卷外露的系留电缆。
通过采用上述技术方案，由地面的供电装置断开系留电缆，以此避免系留电缆掉落而造成损坏或产生安全隐患，外露的系留电缆由系留无人机内预设的收线装置进行回收，避免系留电缆与地面接触而损坏。
优选的，所述系留电缆分为至少两段且各段之间预设有离合件，所述离合件用于实现系留电缆各段的可拆卸连接；
在所述控制预设的地面供电装置断开系留电缆的步骤中，还包括：
当系留无人机达到最高地形海拔以上时，查找位于空中且距离地面的供电装置最近的离合件；
输出用于控制该离合件分离相邻两段系留电缆的分离信号。
通过采用上述技术方案，离合件可实现电缆相邻两段之间的自动分离，以此切断系留电缆，减少系留电缆对系留无人机的飞行限制；同时通过查找及控制位于空中且距离地面的供电装置最近的离合件分离系留电缆，以此缩短系留电缆坠落部分的长度，减少对系留电缆的损伤。
优选的，在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后，还包括：
若系留无人机已达到最高地形海拔以上，则控制系留无人机断开系留电缆；
控制预设的缓降装置启动，以控制系留电缆缓慢下降；
执行收线操作，用于控制地面的供电装置内预设的收线装置收卷下降的系留电缆。
通过采用上述技术方案，从系留无人机处断开系留电缆，可以降低收线装置及系留电缆的重量，降低系留无人机的载重，以此减少后续系留无人机的耗能，提升续航时间，而通过缓降装置可以解决系留电缆快速坠落导致的自身损坏及安全隐患问题。
第二方面，为了缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货，本申请提供一种基于系留无人机的空中送货系统，采用如下的技术方案：
一种基于系留无人机的空中送货系统，包括，
地形数据获取模块，用于获取系留无人机当前指定的送货路线，并依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
高度计算模块，连接于地形数据获取模块，用于依据地形数据计算最高地形海拔；
升空控制模块，连接于高度计算模块，用于输出用于控制系留无人机升空的升空指令；
判断模块，连接于升空控制模块，用于判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆断开；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；
收线模块，连接于判断模块，用于执行收线操作，用于控制预设的收线装置收卷外露的系留电缆；以及，
送货控制模块，连接于收线模块，输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
通过采用上述技术方案，通过地形数据获取模块查找到送货路线上最高的地形，通过升空控制模块及判断模块控制系留无人机达到最高地形海拔并切断系留电缆，通过收线模块收起系留电缆，最后通过送货控制模块控制系留无人机到达送货地点，通过系留供电的方式缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货。
第三方面，为了缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货。本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
第四方面，为了缓解续航时长对送货时长的限制，方便无人机进行山区等复杂地形的送货。本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.无人机一般在上升时需要维持较大的升力，因此所消耗的电能最多，而在平飞与下降时消耗电能较少，因此通过系留无人机有线供电的方式减少耗能，使得系留无人机在达到最高地形海拔以上时仍能保持较高的电量，甚至保持满电状态；而系留电缆限制了系留无人机的飞行自由度，因此解除系留电缆即可方便系留无人机穿过复杂地形进行送货；而由于系留无人机已经达到最高地形海拔以上，因此其在平飞时不会撞到地表，因此可以最大程度减小电能消耗；
2.通过检测系留无人机自身的飞行状态、进行自检，可以及时发现系留无人机的故障情况，以此控制系留无人机返航或到达无人区进行迫降，以此避免系留无人机故障坠落而造成对下方人员的人身安全隐患；
3.由地面的供电装置断开系留电缆，以此避免系留电缆掉落而造成损坏或产生安全隐患，外露的系留电缆由系留无人机内预设的收线装置进行回收，避免系留电缆与地面接触而损坏。
附图说明
图1是实施例1的基于系留无人机的空中送货方法的方法流程图。
图2a是实施例1的系留无人机垂直上升的工作状态示意图；图2b是实施例1的系留无人机倾斜上升的工作状态示意图。
图3是实施例1的基于系留无人机的空中送货方法的部分方法流程图，主要展示切断系留电缆的步骤。
图4是实施例1的基于系留无人机的空中送货方法的部分方法流程图，主要展示系留电缆放撞控制的步骤。
图5是实施例1的基于系留无人机的空中送货系统的系统模块图。
图6是实施例2的基于系留无人机的空中送货方法的方法流程图，主要展示系留电缆缓降收线的步骤。
附图标记说明：1、机体；11、装货架；12、收线装置；2、系留电缆；21、离合件；3、货物；3、供电装置。
具体实施方式
以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。
实施例1：
参照图1、图2a、图2b，基于系留无人机的空中送货方法，包括如下步骤：
S100：获取系留无人机当前指定的送货路线；
依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
依据地形数据计算最高地形海拔。
具体的，送货路线由工作人员进行指定，可以通过多个连续的空间坐标形成的拟合曲线表示，同时该拟合曲线通过坐标映射的方式与地形图结合，而地形数据包含地形图上所有坐标点对应的海拔高度。而结合送货路线对应的坐标点和其在地形图上的海拔高度，即可得到一组海拔高度数组，通过程序筛选出数值最大的值，即最高地形海拔。
S200：执行系留无人机升空准备及升空操作，具体如步骤S210-S260；
S210：检查系留电缆2是否连接地面的供电装置4与系留无人机。
具体的，在控制系留无人机升空前还需要检查系留电缆2是否连接地面的供电装置4与系留无人机，若已连接，则表示可以升空，若未连接，则发出警报，提示工作人员检查系留电缆2。
由于系留电缆2的存在，因此需要考虑系留无人机升空时系留电缆2是否会与地面接触而产生损伤，若不会接触，则可以适当改变上升倾角，朝向送货路线做斜向上升运动，以此节省一部分送货路线长度，进一步提升系留无人机后续的续航时长。
S220：若系留电缆2已连接，则调取位于起飞点附近朝送货路线方向的区域的地形特征；
S230：依据地形特征计算系留无人机升空时的上升倾角；
S240：依据上升倾角生成升空指令；
S250：输出用于控制系留无人机升空的升空指令。
具体的，工作人员可绘制二维坐标系，以送货路线的水平长度为X轴，以送货路线上各地形特征的海拔高度为y轴，标示出地形特征对应的多个坐标点并拟合生成曲线，取以起飞点对应坐标点为端点且与拟合曲线靠y轴侧相切的多个射线，筛取与拟合曲线仅在切点处相接的射线，再取斜率最大的射线作为系留无人机的升空路线，以此确定升空倾角。图2a与图2b分别展示了系留无人机在垂直升空与倾斜升空的不同状态。
S260：判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行步骤S300；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔。
具体的，当系留无人机上升至最高地形海拔后，表示系留无人机后续送货只需要平飞或者滑翔即可，耗电量低，以此可以延长续航时间。
S300：参照图1、图3，执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆2断开，其细化步骤如S301-S303；
S301：当系留无人机达到最高地形海拔以上时，查找位于空中且距离地面的供电装置4最近的离合件21；
S302：输出用于控制该离合件21分离相邻两段系留电缆2的分离信号，以此断开与地面的供电装置4之间的连接。
具体的，如图2a中所示，系留电缆2分为至少两段且各段之间通过插接的方式通电，相邻两段系留电缆2之间预设有离合件21，离合件21用于实现系留电缆2各段的可拆卸连接。离合件21可采用电磁铁和导磁材料制成的导磁块组成，通过电磁吸合的方式固定相邻两段系留电缆2。之后查找位于空中且距离地面的供电装置4最近的离合件21时，可通过计算从供电装置4中抽离的系留电缆2的长度，计算出目前哪个离合件21距离地面最近，从而通过与电磁铁连接的通讯器，例如蓝牙通讯器等远程操控离合件21运作并分离相邻两段系留电缆2。
S400：执行收线操作：
S401：启动系留无人机上预设的收线装置12，收起外露的系留电缆2。
具体的，收线装置12可采用小型的卷扬机，通过电机向上拉动系留电缆2，将外露的系留电缆2回收至系留无人机内进行存储，避免系留电缆2与地面接触而损坏。
S500：输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
当送货的目的地有多个时，例如目的地为山顶、山腰某处时，系留无人机可先攀升至山顶等高的位置，然后水平飞行至山顶，完成第一波送货，之后再滑翔至山腰处，进行第二波送货，最后再滑翔回到起飞点，完成任务。
步骤S401与步骤S500可前后分开执行，也可同步执行，分开执行时则先收起系留电缆2，再控制系留无人机沿送货路线飞行；同步执行时，在系留电缆2回收时，系留无人机即开始沿送货路线飞行。
参照图1、图4，需要注意的是，为避免外露的系留电缆2与地面接触而损坏，需要检查系留电缆2是否会与前方的地形产生接触，因此需要进行规避操作，其具体方式如步骤SA1-SA。
SA1：获取地形数据；
分析送货路线所经过的区域的海拔高度变化情况；
获取系留电缆2底端的位置坐标；
估算系留电缆2底端的离地距离。
具体的，海拔高度变化情况可以按照步骤S200中的二维坐标系进行表示，生成送货路线长度-地形海拔高度曲线图。系留电缆2上分布有多个GPS定位器，GPS定位器也可安装在离合件21的位置，然后在步骤S301中已可以查找到分离完的离合件21，因此通过捕捉GPS定位器的定位坐标，可找到系留电缆2底端的位置坐标，再结合送货路线长度-地形海拔高度的曲线图，即可估算出离地距离。在其他实施例中，也可采集系留电缆2各段的位置坐标，生成系留电缆2的动态仿真模型，并与二维坐标系中的送货路线长度-地形海拔高度曲线图进行综合分析，以此预估是否会存在交叉区域，以此实现预警。
SA2：判断离地距离是否低于设定安全值；
若是，则减小系留无人机在水平方向上的飞行速度和/或拉高无人机的飞行高度和/或控制系留无人机上预设的收线装置12的收卷速度。
具体的，一般安全值可以设定在5米左右，避免因定位延迟而导致的判断误差。减小系留无人机在水平方向上的飞行速度，可以使系留电缆2在撞到地表前被系留无人机上的收线装置12提前收起，提升收卷速度也是相同的原理，至于拉高无人机的飞行高度可以作为紧急手段，例如遇到海拔陡升的坡道或障碍物时可控制系留电缆2快速避开障碍。
为了避免系留无人机故障，例如某一旋翼损伤等，而导致坠落的概率上升时，可通过应急手段避免系留无人机对下方的人员造成安全隐患，具体步骤如下：
SB1、在输出用于控制系留无人机升空的升空指令后，执行自检操作，获取系留无人机的飞行姿态及自检结果。
具体的，飞行姿态可以通过安装在系留无人机上的角加速度计或三轴加速度传感器等监测，当系留无人机的飞行角度、飞行速度与原定参数不同时，表示飞行姿态异常；自检结果即无人机内部电参数、机械参数发生自检后的结果。
SB2、依据飞行姿态及自检结果判断系留无人机是否正常；
若不正常，则输出用于控制系留无人机到达预设的无人区或起飞点的规避信号。
具体的，飞行姿态异常，或自检结果异常都可判定为系留无人机不正常，此时可分为两种处理方式，一种是直接返航至起飞点降落，另一种是到达指定的无人区进行迫降。两种处理方式可根据距离远近，故障问题类型等进行选择，主要以保护人身安全为主，保护系留无人机则为次要，可采用预装的降落伞进行辅助迫降。无人区可设围栏进行警戒，其区域坐标提前录入，以方便随时进行查找。
参照图5，本实施例还提供一种基于系留无人机的空中送货系统，包括：
地形数据获取模块，用于获取系留无人机当前指定的送货路线，并依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
高度计算模块，连接于地形数据获取模块，用于依据地形数据计算最高地形海拔；
升空控制模块，连接于高度计算模块，用于输出用于控制系留无人机升空的升空指令；
判断模块，连接于升空控制模块，用于判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆2断开；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；
收线模块，连接于判断模块，用于执行收线操作，用于控制预设的收线装置12收卷外露的系留电缆2；以及，
送货控制模块，连接于收线模块，输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
该空中送货系统还包括：
升空指令生成模块，用于获取地形数据，再调取位于起飞点附近朝送货路线方向的区域的地形特征，并依据地形特征计算系留无人机升空时的上升倾角，最后依据上升倾角生成升空指令。
该空中送货系统还包括：
高度变化获取模块，用于获取地形数据，并分析送货路线所经过的区域的海拔高度变化情况；
离地距离估算模块，连接于高度变化获取模块，用于获取系留电缆2底端的位置坐标，并估算系留电缆2底端的离地距离；及
应急模块，连接于离地距离估算模块，用于判断离地距离是否低于设定安全值；
若是，则减小系留无人机在水平方向上的飞行速度和/或拉高无人机的飞行高度和/或控制系留无人机上预设的收线装置12的收卷速度。
该空中送货系统还包括：
自检模块，用于执行自检操作，获取系留无人机的飞行姿态及自检结果；再依据飞行姿态及自检结果判断系留无人机是否正常；
若不正常，则输出用于控制系留无人机到达预设的无人区或起飞点的规避信号。
该空中送货系统还包括：
电缆分离模块，用于当系留无人机达到最高地形海拔以上时，查找位于空中且距离地面的供电装置4最近的离合件21，并输出用于控制该离合件21分离相邻两段系留电缆2的分离信号。
本实施例还提供一种智能终端，包括存储器和处理器，处理器可采用CPU或MPU等中央处理部件或以CPU或MPU为核心所构建的主机系统，存储器可采用RAM、ROM、EPROM、EEPROM、FLASH、磁盘、光盘等存储设备。所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，可采用U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该计算机可读存储介质内存储有能够被处理器加载并执行上述基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
实施例1的实施原理为：系留无人机先升空，期间避免系留电缆2与地表及障碍物接触，且始终通过地面的供电装置4进行供电，直至系留无人机到达最高地形海拔的高度，然后切断系留电缆2，改用满电的蓄电池进行供电，同时系留无人机上的收线装置12收起系留电缆2。之后开始控制系留无人机平飞或滑翔，直至系留无人机到达目的地，完成送货任务。
实施例2
参照图6，基于系留无人机的空中送货方法，收线操作包括步骤S401-S402，步骤S401与步骤S402同步执行：
S401：控制预设的缓降装置启动，以控制系留电缆2缓慢下降；
S402：控制地面的供电装置4内预设的收线装置12收卷下降的系留电缆2。
具体的，缓降装置可采用小型飞行器，降落伞等，预装于系留电缆2的顶端，并通过电磁吸合等方式实现与系留无人机的可拆卸连接。且收线装置12的收线速度大于或等于缓降装置的下降速度，以此避免系留电缆2与地面或地面障碍物接触而损坏。
实施例2的实施原理为：通过在系留无人机处切断系留电缆2的方式，去除了系留无人机上的收线装置12，去除了系留电缆2的负重，可以减小系留无人机的载重，以此延长后期的送货续航时长。同时系留电缆2无需模块化分段，无需增设离合件21，降低了成本。同时由于省去了系留无人机回收系留电缆2的时间，因此可以缩短系留无人机悬停的时间，进一步降低能耗，提升效率。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：包括：
获取系留无人机当前指定的送货路线；
依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
依据地形数据计算最高地形海拔；
输出用于控制系留无人机升空的升空指令；
判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆（2）断开；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；
执行收线操作，用于控制预设的收线装置（12）收卷外露的系留电缆（2）；
输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
2.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令前，还包括：
获取地形数据；
调取位于起飞点附近朝送货路线方向的区域的地形特征；
依据地形特征计算系留无人机升空时的上升倾角；
依据上升倾角生成升空指令。
3.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：所述输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令的步骤中，
获取地形数据；
分析送货路线所经过的区域的海拔高度变化情况；
获取系留电缆（2）底端的位置坐标；
估算系留电缆（2）底端的离地距离；
判断离地距离是否低于设定安全值；
若是，则减小系留无人机在水平方向上的飞行速度和/或拉高无人机的飞行高度和/或控制系留无人机上预设的收线装置（12）的收卷速度。
4.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：在所述输出用于控制系留无人机升空的升空指令后；
执行自检操作；
获取系留无人机的飞行姿态及自检结果；
依据飞行姿态及自检结果判断系留无人机是否正常；
若不正常，则输出用于控制系留无人机到达预设的无人区或起飞点的规避信号。
5.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后，还包括：
若系留无人机已达到最高地形海拔以上，则控制预设的地面的供电装置（4）断开系留电缆（2）；
执行收线操作，用于控制系留无人机内预设的收线装置（12）收卷外露的系留电缆（2）。
6.根据权利要求5所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：所述系留电缆（2）分为至少两段且各段之间预设有离合件（21），所述离合件（21）用于实现系留电缆（2）各段的可拆卸连接；
在所述控制预设的地面供电装置（4）断开系留电缆（2）的步骤中，还包括：
当系留无人机达到最高地形海拔以上时，查找位于空中且距离地面的供电装置（4）最近的离合件（21）；
输出用于控制该离合件（21）分离相邻两段系留电缆（2）的分离信号。
7.根据权利要求1所述的基于系留无人机的空中送货方法，其特征在于：在所述判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上的步骤后，还包括：
若系留无人机已达到最高地形海拔以上，则控制系留无人机断开系留电缆（2）；
控制预设的缓降装置启动，以控制系留电缆（2）缓慢下降；
执行收线操作，用于控制地面的供电装置（4）内预设的收线装置（12）收卷下降的系留电缆（2）。
8.一种基于系留无人机的空中送货系统，其特征在于，包括，
地形数据获取模块，用于获取系留无人机当前指定的送货路线，并依据送货路线调取送货路线所经过的区域的地形数据；
高度计算模块，连接于地形数据获取模块，用于依据地形数据计算最高地形海拔；
升空控制模块，连接于高度计算模块，用于输出用于控制系留无人机升空的升空指令；
判断模块，连接于升空控制模块，用于判断系留无人机是否达到最高地形海拔以上；
若是，则执行电缆解绑操作，用于控制系留电缆（2）断开；
若否，则控制系留无人机继续上升，直至达到最高地形海拔；
收线模块，连接于判断模块，用于执行收线操作，用于控制预设的收线装置（12）收卷外露的系留电缆（2）；以及，
送货控制模块，连接于收线模块，输出用于控制系留无人机沿当前指定的送货路线飞行的航行指令。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的基于系留无人机的空中送货方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210419861.8A CN115033011B (zh) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | 基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202210419861.8A CN115033011B (zh) | 2022-04-21 | 2022-04-21 | 基于系留无人机的空中送货方法、系统、终端及介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115033011A true CN115033011A (zh) | 2022-09-09 |
| CN115033011B CN115033011B (zh) | 2023-06-20 |
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ID=83119781
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| CN (1) | CN115033011B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106909147A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-06-30 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种无人机送货方法及系统 |
| CN207328835U (zh) * | 2017-10-24 | 2018-05-08 | 天津曙光天成科技有限公司 | 一种系留式无人机系统 |
| CN216233063U (zh) * | 2021-10-19 | 2022-04-08 | 珠海市双捷科技有限公司 | 自动脱线连接组件及系留无人机系统 |
-
2022
- 2022-04-21 CN CN202210419861.8A patent/CN115033011B/zh active Active
Patent Citations (3)
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| CN216233063U (zh) * | 2021-10-19 | 2022-04-08 | 珠海市双捷科技有限公司 | 自动脱线连接组件及系留无人机系统 |
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| CN115033011B (zh) | 2023-06-20 |
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