CN115027582A - 一种5g机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人领域，特别是一种5G机器人，包括左右两侧对称延伸有安装部的主板，和固定在主板下端的传动箱，安装部用于安装探测模块用于对装置所在环境进行探测，以及安装在传动箱左右两侧的侧轮，以及下端固定有中轴的安装架，中轴前后方向贯穿主板，且与主板转动连接，安装架的前后两端均连接有辅轮机构使所述机器人保持平稳，安装架上安装有电源和信号模块；本发明能够适应不平整的路面。

Description

一种5G机器人
技术领域
本发明涉及机器人领域，特别是一种5G机器人。
背景技术
在日常生活中，随着工业水平的不断提高，机械人得到了越来越多场合的应用；特别是对一些特殊环境进行探测时，需要探测机械人。现有探测机械人一般通过5G信号传输信息，实现对机器人的控制以及传输探测信息。
但是现有的探测机器人对行走路面的适应性差，对于一些不够平整的路面无法保证稳定性，影响探测。
发明内容
本发明的目的是提供一种5G机器人，能够适应不平整的路面。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种5G机器人，包括左右两侧对称延伸有安装部的主板，和固定在主板下端的传动箱，安装部用于安装探测模块用于对装置所在环境进行探测，以及安装在传动箱左右两侧的侧轮，以及下端固定有中轴的安装架，中轴前后方向贯穿主板，且与主板转动连接，安装架的前后两端均连接有辅轮机构使所述机器人保持平稳，安装架上安装有电源和信号模块。
所述侧轮外沿包裹有中空内腔的软胶体。
所述传动箱两侧的轴头处均固定有传动叉Ⅰ，两个侧轮的中心处均固定有安装轴，两个安装轴内侧端头处均固定有传动叉Ⅱ，同侧的传动叉Ⅰ和传动叉Ⅱ通过十字轴转动连接，两个安装部的外端均固定有安装块，安装块上安装有用于控制安装轴升降转动的控制机构。
所述控制机构包括滑动在安装轴上的滑块，滑块上转动有升降架，升降架与安装块滑动连接，且升降架与安装块之间安装有第一伸缩杆。
所述辅轮机构包括固定在安装架上的叉架，叉架上转动有辅助轴，辅助轴上转动有辅助架，辅助架的下端转动有辅助轮，叉架的一侧固定有齿环，辅助架上固定有与齿环传动的第二电机。
附图说明
图1是机器人整体结构示意图一；
图2是机器人整体结构示意图二；
图3是机器人局部结构示意图一；
图4是机器人局部结构示意图二；
图5是主板的结构示意图；
图6是侧轮的结构示意图；
图7是安装架的结构示意图；
图8是机器人局部结构示意图三；
图9是辅助架的结构示意图；
图10是辅助轮的结构示意图；
图11是机器人局部结构示意图四；
图12是限位块的结构示意图；
图13是控制架的结构示意图。
图中：
主板101；安装部102；传动箱103；传动叉Ⅰ104；安装块105；
十字轴201；传动叉Ⅱ202；升降架203；安装轴204；侧轮205；滑块206；
安装架301；中轴302；叉架303；齿环304；电源305；信号模块306；
辅助架401；辅助轴402；传动轮403；第二电机404；辅轮轴405；辅轮406；凹槽407；
限位块501；拨板502；小弹簧503；控制架504；控制轮505。
具体实施方式
如图1-7所示：
一种5G机器人，包括主板101、安装部102、传动箱103、侧轮205、安装架301、中轴302、电源305和信号模块306；所述主板101的左右两侧对称延伸有安装部102，用于对装置所在环境进行探测探测模块安装在安装部102处，传动箱103固定在主板101的下端，两个侧轮205分别安装在传动箱103左右两侧，安装架301的下端固定有中轴302，中轴302前后方向贯穿转动连接在主板101上，电源305和信号模块306均安装在安装架301上，安装架301的前后两端均连接有辅轮机构使所述机器人保持平稳。
在使用时，机器人通过位于左右两侧的两个侧轮205，和位于前后两侧的辅轮机构，保持平稳的位于地面，通过控制端向信号模块306发送5G信号，使信号模块306对安装在传动箱103上的第一电机进行控制，从而通过第一电机对传动箱103进行传动，继而带动两个侧轮205同时同向转动，使机器人向前后向后移动；并在移动过程中通过探测模块对机器人周围的环境进行探测，并将探测结果通过信号模块306返回，从而形成机器人的远程探测；
而由于中轴302与主板101的转动连接，在两个侧轮205所行走的路径水平高度不同时，能够通过中轴302与主板101的转动，进行自我调节，即两个辅轮机构受自身重力随着中轴302向位于低水平的侧轮205方向偏移，从而使机器人能够适应不平整的路面，并保持较好的稳定状态进行探测；
其中电源305为蓄电池等能够用于为机器人提供电力能源的部件，安装部102上设有长孔，用于适应不同的探测模块安装。
进一步的：
所述侧轮205外沿包裹有中空内腔的软胶体。
通过软胶体的设置，增加了侧轮205的抓地能力，同时通过其中空内腔，使软胶体易于变形，进一步增加了侧轮205的抓地能力。
如图4-6所示：
两个分别固定在所述传动箱103两侧的输出轴端头上，两个安装轴204分别固定安装在两个侧轮205的中心处，两个传动叉Ⅱ202分别固定在两个安装轴204的内侧端头处，同侧的传动叉Ⅰ104和传动叉Ⅱ202通过十字轴201转动连接，两个安装块105分别固定在两个安装部102的外端，用于控制安装轴204升降转动的控制机构连接在安装块105上。
所述控制机构包括升降架203和滑块206滑块206滑动在安装轴204上，升降架203的下端转动在滑块206上，升降架203的上端贯穿滑动在安装块105上，第一伸缩杆安装在升降架203与安装块105之间。
通过第一伸缩杆的伸缩，带动升降架203升降，升降架203通过滑块206带动安装轴204以十字轴201为轴向上或向下转动，从而形成对侧轮205水平位置的调节，且不影响传动箱103对侧轮205的传动，从而增强机器人适应路面环境的能力；
且能够通过信号模块306对两侧的两个第一伸缩杆进行分别控制，从而形成对两个侧轮205水平位置的分别调节，进一步增强机器人适应路面环境的能力；
其中第一伸缩杆为电动伸缩杆。
如图7-9所示：
所述辅轮机构包括叉架303、齿环304、辅助架401、辅助轴402和第二电机404，辅助轴402转动在叉架303上，辅助架401的上端转动在辅助轴402上，辅助轮转动在辅助架401的下端，齿环304固定在叉架303的一侧，第二电机404固定安装在辅助架401内且与齿环304传动连接，所述辅轮机构设有两个，两个叉架303分别固定在安装架301的前后两侧。
使两个辅助轮位于主板101的前后两侧对机器人进行辅助支撑，在需要调节辅助轮水平高度时，通过信号模块306控制第二电机传动齿环304，使第二电机输出轴上的齿轮带动辅助架401以辅助轴402为轴进行转动，从而带动辅助轮进行升降转动，达到调节辅助轮水平高度的目的；
而且，可以根据周围环境，分别对两个第二电机进行控制，形成对两个辅助轮水平高度的分别调节，进一步增强机器人适应路面环境的能力。
如图10所示：
所述辅助轮包括辅轮轴405和辅轮406，辅轮轴405转动在辅助架401上，两个辅轮406分别固定在辅轮轴405的两端；
通过并排两个辅轮406的设置，进一步增强装置的稳定性。
如图7-10所示：
还包括传动轮403和第三电机；传动轮403转动在辅助轴402上，传动轮403与同侧的辅轮轴405传动连接，第三电机安装在安装架301上用于通过链或带同时传动两个传动轮403，位于下端带贯穿主板101上的弧形孔，从而不影响中轴302与主板101转动。
由于每个辅助架401上的传动轮403与辅轮轴405的间距不变，两个传动轮403的间距不变，从而通过第三电机对两个传动轮403进行传动，再通过两个传动轮403分别同时对两个辅轮轴405进行传动，能够对任意水平高度的四个辅轮406进行传动，从而使四个辅轮406具有驱动机器人进行移动的动力；
特别是针对路径上具有障碍需要越过时，可以向将位于前方的辅助轮抬起，此时机器人通过两个侧轮205和位于后方的辅助轮进行支撑前进，在前方的辅助轮与障碍物接触后，通过控制位于前方的辅助架401向下转动，使两个侧轮205与地面脱离，继而通过两个转动的辅助轮使机器人继续前进，直至两个侧轮205越过障碍，再将位于后侧的辅助轮抬起，使机器人越过障碍；
从而使机器进一步的增强适应不同路面环境的能力。
进一步的：
所述辅轮406的外边沿设有防滑橡胶。
通过防滑橡胶进一步增强辅轮406与地面的摩擦力，提高辅轮406带动机器人移动的能力。
进一步的：
所述辅轮406上均匀设有多个凹槽407。
通过多个凹槽407的设置，增强辅轮406与地面的摩擦力，提高辅轮406带动机器人移动的能力。
如图10-13所示：
还包括限位块501、拨板502、小弹簧503、控制架504和控制轮505；限位块501滑动在凹槽407内，拨板502固定在限位块501上，小弹簧503设置在凹槽407与限位块501之间，使拨板502缩入凹槽407内，控制架504滑动在辅助架401上，两个控制轮505分别转动在控制架504下端的两侧，多个限位块501将控制轮505顶紧在辅轮406的中心处。
当障碍物较高，需要位于前方的辅轮406攀爬时，为了增加辅轮406的抓地能力，通过信号模块306控制安装在辅助架401上的第二电动伸缩杆伸长，从而使控制轮505沿辅助架401方向向前移动，继而在辅轮406带动限位块501转动时，每个限位块501转动至辅助架401延伸方向处时，受控制轮505格挡影响，而使限位块501带动拨板502滑出凹槽407，继而使拨板502与障碍物接触，随着辅轮406的转动，而使辅轮406在障碍物上攀爬，且由于位于后方的辅轮406同样在地面转动，从而能够保证机器人不后退，即使机器人在攀爬过程中进行间隙性向前移动攀爬，进一步的增强越障的能力。

Claims (10)

1.一种5G机器人，其特征在于：包括左右两侧对称延伸有安装部(102)的主板(101)，和固定在主板(101)下端的传动箱(103)，安装部(102)用于安装探测模块，探测模块用于对装置所在环境进行探测，以及安装在传动箱(103)左右两侧的侧轮(205)，以及下端固定有中轴(302)的安装架(301)，中轴(302)前后方向贯穿主板(101)，且与主板(101)转动连接，安装架(301)的前后两端均连接有辅轮机构使所述机器人保持平稳，安装架(301)上安装有电源(305)和信号模块(306)。
2.根据权利要求1所述的一种5G机器人，其特征在于：所述侧轮(205)外沿包裹有中空内腔的软胶体。
3.根据权利要求1所述的一种5G机器人，其特征在于：所述传动箱(103)两侧的输出轴端头处均固定有传动叉Ⅰ(104)，两个侧轮(205)的中心处均固定有安装轴(204)，两个安装轴(204)内侧端头处均固定有传动叉Ⅱ(202)，同侧的传动叉Ⅰ(104)和传动叉Ⅱ(202)通过十字轴(201)转动连接，两个安装部(102)的外端均固定有安装块(105)，安装块(105)上安装有用于控制安装轴(204)升降转动的控制机构。
4.根据权利要求3所述的一种5G机器人，其特征在于：所述控制机构包括滑动在安装轴(204)上的滑块(206)，滑块(206)上转动有升降架(203)，升降架(203)与安装块(105)滑动连接，且升降架(203)与安装块(105)之间安装有第一伸缩杆。
5.根据权利要求1所述的一种5G机器人，其特征在于：所述辅轮机构包括固定在安装架(301)上的叉架(303)，叉架(303)上转动有辅助轴(402)，辅助轴(402)上转动有辅助架(401)，辅助架(401)的下端转动有辅助轮，叉架(303)的一侧固定有齿环(304)，辅助架(401)内固定有与齿环(304)传动的第二电机(404)。
6.根据权利要求5所述的一种5G机器人，其特征在于：所述辅助轮包括转动在辅助架(401)上的辅轮轴(405),和固定在辅轮轴(405)两端的辅轮(406)。
7.根据权利要求6所述的一种5G机器人，其特征在于：还包括转动在辅助轴(402)上的传动轮(403)，传动轮(403)与辅轮轴(405)传动连接，安装架(301)上安装有第三电机用于同时传动两个传动轮(403)。
8.根据权利要求7所述的一种5G机器人，其特征在于：所述辅轮(406)的外边沿设有防滑橡胶。
9.根据权利要求7所述的一种5G机器人，其特征在于：所述辅轮(406)上均匀设有多个凹槽(407)。
10.根据权利要求9所述的一种5G机器人，其特征在于：还包括滑动在凹槽(407)内的限位块(501)，限位块(501)上固定有拨板(502)，凹槽(407)与限位块(501)之间设有小弹簧(503)，使拨板(502)缩入凹槽(407)内，所述辅助架(401)上滑动有控制架(504)，控制架(504)的下端两侧均转动有控制轮(505)，多个限位块(501)将控制轮(505)顶紧在辅轮(406)的中心处。
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