CN115016557A - 限位装置、方法及速度控制方法、装置、控制器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种限位装置，包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个所述运动部件的运动设备；所述位置采集器设置在所述运动设备上，所述位置采集器配置为获取所述运动设备的当前位置；多个所述速度传感器分别设置在每个运动部件上，所述速度传感器配置为获取每个所述运动部件的当前速度；以及所述运动设备配置为接收控制器根据所述当前位置和所述当前速度反馈的速度信息，并根据所述速度信息运动至目标位置。本申请实施例通过获取到的多个运动部件的当前速度和运动设备的当前位置确定速度信息，并根据速度信息运动至目标位置，以实现提前根据运动设备的作业状态调整速度，以达到限位保护的功能，提高运动设备的运动安全性。

Description

限位装置、方法及速度控制方法、装置、控制器

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，具体而言，涉及一种限位装置、方法及速度控制方法、装置、控制器及可读存储介质。

背景技术

当前，大多数医疗设备均采用机械限位或者位置检测传感器去监测医疗设备是否运动到位或者进行超限保护，这类限位保护方式需要事先知道机械限位的准确位置，并在控制程序中提前根据设备作业速度设定减速距离，已达到保护患者人身安全以及人体体位照片拍摄效果。然而，目前这些医疗设备采用的限位保护方式存在较多安全隐患，当前的限位保护方式需要根据不同的设备作业速度以及医疗设备不同机械配置进行调控，若预减速距离设置不合理将引发重大医疗事故。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种限位装置、方法及速度控制方法、装置、控制器及可读存储介质。通过实时监测运动设备各个分支的运动状态，提高运动设备的运行稳定性。

第一方面，本申请实施例提供了一种限位装置，包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个所述运动部件的运动设备；所述位置采集器设置在所述运动设备上，所述位置采集器配置为获取所述运动设备的当前位置；多个所述速度传感器分别设置在每个运动部件上，所述速度传感器配置为获取每个所述运动部件的当前速度；以及所述运动设备配置为接收控制器根据所述当前位置和所述当前速度反馈的速度信息，并根据所述速度信息运动至目标位置。

在上述实现过程中，通过在每个运动部件上设置速度传感器以获取每个运动部件的当前速度，可以实时监测运动设备上各个运动部件的运动状态。另外，再通过在运动设备上设置位置采集器采集运动设备的当前位置，可以实时监测运动设备的实时位置。基于运动设备的实时位置和各个运动部件的运动状态可以实时获取运动设备的运动状态和位置情况，以根据该实时运动状态和位置情况控制运动设备的速度，以保证运动设备能够平稳运行且安全可靠的移动到目标位置，提高了该运动设备运动的精准性和安全性。

在一个实施例中，所述运动设备包括：吊架运动部件以及滑轮；所述吊架运动部件的一侧与所述滑轮活动连接，并配置为通过所述滑轮在第一方向上移动；以及所述吊架运动部件与所述滑轮分别设置有所述速度传感器，以用于获取所述吊架运动部件的当前速度以及所述滑轮的当前速度。

在上述实现过程中，通过设置滑轮，并将滑轮与吊架运动装置滑动连接，在滑轮滑动时能够带动吊架运动装置跟着滑动。另外，通过分别在滑轮和吊架运动装置上设置速度传感器，能够分别实时监测滑轮和吊架运动装置的当前速度，提高了获取运动设备的速度的准确性。

在一个实施例中，所述运动设备还包括：吊架旋转部件；所述吊架旋转部件与所述吊架运动部件远离所述滑轮的一侧连接；所述吊架旋转部件内置有升降结构，吊架旋转部件配置为通过所述升降结构在第二方向上移动；以及所述吊架旋转部件上设置有所述速度传感器，以用于获取所述吊架旋转部件的当前速度。

在上述实现过程中，通过设置吊架旋转部件，并在该吊架旋转部件上设置升降结构，以实现运动设备在第二方向上移动，增加了运动设备运动的适用场景，提高了适用性。

在一个实施例中，所述吊架旋转部件上还设置有旋转结构，所述吊架旋转部件配置为通过所述旋转结构旋转。

在上述实现过程中，通过在吊架旋转部件上设置旋转结构，以实现运动设备在工作时可以通过该旋转结构旋转，以调节工作角度，提高工作准确性。

在一个实施例中，位置采集器为电位器。

在上述实现过程中，通过将位置采集器设置为电位器，电位器能够实时反馈设备当前的位置值，并与机械限位值进行实时比较，以实现对运动设备的位置信息进行实时监测，提高了位置信息的准确性。

第二方面，本申请实施例还提供一种限位方法，所述方法应用于限位装置，所述限位装置包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个所述运动部件的运动设备；所述方法包括：通过位置采集器获取运动设备的当前位置；通过速度传感器获取每个运动部件的当前速度；以及通过所述运动设备接收控制器根据所述当前位置和所述当前速度反馈的速度信息，并根据所述速度信息运动至目标位置。

第三方面，本申请实施例还提供一种速度控制方法，应用于控制器，包括：获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度；获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置；根据所述当前速度和所述当前位置判断所述运动设备是否需要调速；若所述运动设备需要调速，根据所述当前速度与所述当前位置确定速度信息；将所述速度信息反馈给所述运动设备。

第四方面，本申请实施例还提供一种速度控制装置，包括：第一获取模块：用于获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度；第二获取模块：用于获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置；判断模块：用于根据所述当前速度和所述当前位置判断所述运动设备是否需要调速；确定模块：若所述运动设备需要调速，用于根据所述当前速度与所述当前位置确定速度信息；反馈模块：用于将所述速度信息反馈给所述运动设备。

第五方面，本申请实施例还提供一种控制器，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。

第六方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中速度控制方法的步骤。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种限位装置示意图；

图2为本申请实施例提供的限位方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的应用于控制器的速度控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的速度控制装置的功能模块示意图；

图5为本申请实施例提供的限位装置与控制器进行交互的示意图；

图6为本申请实施例提供的控制器的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

当前，我国医疗器械设备的自动化发展步伐逐步加快，促使医疗技术自主研发实现了进一步突破。自动化医疗器械设备的应用，缓解了医院临床试验工作负荷过重的问题，并帮助解决了较多医疗难题。实现医疗器械设备的全自动化，不仅是科技技术的发展体现，更是医疗器械设备未来的发展趋势和重要研究范畴。

医疗器械作为医生解决疑难杂症的辅助工具，需要根据不同患者症状拍摄不同模式下的体位图片，这就需要研发的医疗设备能够同时满足多种工作模式，其中不同模式下的作业速度对拍摄照片的效果及患者的人生安全具有非常重要的作用。但是，当前医疗设备采用的限位保护方式存在较多安全隐患，当前的限位保护方式需要根据不同的设备作业速度以及医疗设备不同机械配置进行调控，该方式需要研发人员预先判定安全减速距离，但人为判定总归会出现偏差，影响设备的安全性和稳定性。

有鉴于此，本申请发明人研发了一种限位装置，该限位装置利用速度传感器实时运动设备中各个运动部件的作业速度，检测到运动部件的运动速度之后，将作业速度传输到控制系统。同时，利用位置采集器实时获取运动设备的当前位置，在获取当前位置后，将当前位置传输到控制系统。控制系统根据运动部件的作业速度以及运动设备当前位置与目标运动位置之间的距离差实时确定速度信息，并将速度信息反馈为限位装置，限位装置根据速度信息进行调速后运动，以达到限位保护的功能。这种实时设定安全距离的限位保护方式，很大程度上可以确保患者与设备的安全，降低医疗事故发生率。

为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种限位装置进行详细介绍。

如图1所示，是本申请实施例提供的一种限位装置示意图。包括：一个或多个速度传感器11、位置采集器以及包括一个或多个运动部件的运动设备。

其中，位置采集器设置在运动设备上，位置采集器配置为获取运动设备的当前位置，多个速度传感器11分别设置在每个运动部件上，速度传感器11配置为获取每个运动部件的当前速度，运动设备配置为接收控制器根据当前位置和当前速度反馈的速度信息，并根据速度信息运动至目标位置。

这里的位置采集器可以是激光器、摄像机、测距仪、扫描器等用于采集运动设备的当前位置的设备。

可以理解地，运动设备上的运动部件可以部分设置速度传感器11、可以全部设置速度传感器11、也可以全部不设置速度传感器11而将速度传感器11设置在运动设备上。示例性地，若该运动设备上设置有5个运动部件，可以在其中3个运动部件上设置速度传感器11，另外2个运动部件上不设置速度传感器11。也可以5个运动部件上都设置速度传感器11。还可以旨在运动设备上设置速度传感器11，5个运动部件上均不设置速度传感器11。

这里的速度信息可以包括：是否调速信息、加速指令、减速指令、加速度大小等信息。

在上述实现过程中，通过在每个运动部件上设置速度传感器以获取每个运动部件的当前速度，可以实时监测运动设备上各个运动部件的运动状态。另外，再通过在运动设备上设置位置采集器采集运动设备的当前位置，可以实时监测运动设备的实时位置。基于运动设备的实时位置和各个运动部件的运动状态可以实时获取运动设备的运动状态和位置情况，以根据该实时运动状态和位置情况控制运动设备的速度，以保证运动设备能够平稳运行且安全可靠的移动到目标位置，提高了该运动设备运动的精准性和安全性。

在一种可能的实现方式中，运动设备包括：吊架运动部件12以及滑轮14。

其中，吊架运动部件12的一侧与滑轮14活动连接，并配置为通过滑轮14在第一方向上移动，以及吊架运动部件12与滑轮14分别设置有速度传感器11，以用于获取吊架运动部件12的当前速度以及滑轮14的当前速度。

这里的第一方向可以是水平方向、也可以是垂直方向。第一方向的设置可以根据实际需求进行调整，本申请不做具体限制。

可以理解地，由于上述吊架运动部件12与滑轮14为同步运动，该吊架运动部件12与滑轮14可以择一设置速度传感器11。例如，可以在吊架运动部件12上设置速度传感器11不在滑轮14上设置速度传感器11。还可以在滑轮14上设置速度传感器11不在吊架运动部件12上设置速度传感器11。

在一些实施例中，该运动设备还包括滑轨，该滑轨与滑轮14配合，该滑轮14在该滑轨上移动。可以理解地，该滑轨上设置有凹槽，滑轮14与该凹槽契合，滑轮14在该凹槽内移动。

在上述实现过程中，通过设置滑轮，并将滑轮与吊架运动装置滑动连接，在滑轮滑动时能够带动吊架运动装置跟着滑动。另外，通过分别在滑轮和吊架运动装置上设置速度传感器，能够分别实时监测滑轮和吊架运动装置的当前速度，提高了获取运动设备的速度的准确性。

在一种可能的实现方式中，运动设备还包括：吊架旋转部件13。

其中，吊架旋转部件13与吊架运动部件12远离滑轮14的一侧连接，吊架旋转部件13内置有升降结构，吊架旋转部件13配置为通过升降结构在第二方向上移动。吊架旋转部件13上设置有速度传感器11，以用于获取吊架旋转部件13的当前速度。

这里的升降结构可以是升降气缸、收缩杆、收缩绳索等。

可以理解地，该第二方向可以是平方向、也可以是垂直方向。该第二方向与第一方向相互垂直。第二方向的设置可以根据实际需求进行调整，本申请不做具体限制。

在上述实现过程中，通过设置吊架旋转部件，并在该吊架旋转部件上设置升降结构，以实现运动设备在第二方向上移动，增加了运动设备运动的适用场景，提高了适用性。

在一种可能的实现方式中，吊架旋转部件13上还设置有旋转结构，吊架旋转部件13配置为通过旋转结构旋转。

这里的旋转结构可以是螺旋式旋转机构、凸轮式旋转机构、曲柄式旋转机构、教练式旋转机构等。上述旋转结构仅是示例性的，该旋转结构可以根据实际情况设置，本申请不做具体限制。

在上述实现过程中，通过在吊架旋转部件上设置旋转结构，以实现运动设备在工作时可以通过该旋转结构旋转，以调节工作角度，提高工作准确性。

在一种可能的实现方式中，位置采集器为电位器。

可以理解地，上述电位器可以实时反馈设备当前的位置值，并与机械限位值进行实时比较，当判定运行设备到达限位需减速距离时，给控制器反馈减速信号。

在上述实现过程中，通过将位置采集器设置为电位器，电位器能够实时反馈设备当前的位置值，并与机械限位值进行实时比较，以实现对运动设备的位置信息进行实时监测，提高了位置信息的准确性。

请参阅图2，是本申请实施例提供的限位方法的流程图。该方法应用于限位装置，该限位装置1包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个所述运动部件的运动设备。

为便于对本实施例进行理解，下面将对图2所示的具体流程进行详细阐述。

步骤201，通过位置采集器获取运动设备的当前位置。

可以理解地，上述位置采集器可以实时获取运动设备的当前位置，也可以每隔时间阈值获取运动设备的当前位置。该时间阈值可以根据实际情况进行设置，本申请不做限制。例如，该时间阈值可以1秒、5秒、1分钟、2分钟等。

步骤202，通过速度传感器获取每个运动部件的当前速度。

可以理解地，上述速度传感器可以实时获取运动部件的当前速度，也可以每隔时间阈值获取运动部件的当前速度。该时间阈值可以根据实际情况进行设置，本申请不做限制。例如，该时间阈值可以1秒、5秒、1分钟、2分钟等。

步骤203，通过运动设备接收控制器根据当前位置和当前速度反馈的速度信息，并根据速度信息运动至目标位置。

在一些实施例中，该位置采集器中设置有判断单元，该判断单元可以将获取到的运动设备的当前位置和机械限位值进行比较，当判定该运动设备达到限位需要减速的距离时，将该减速信号发送给控制器。控制器根据该减速信号获取运动设备的当前位置和运动部件的当前速度以计算速度信息，并将速度信息反馈给运动设备。

请参阅图3，是本申请实施例提供的应用于控制器的速度控制方法的流程图。

为便于对本实施例进行理解，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤301，获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度。

可以理解地，该速度传感器可以实时反馈运动部件的当前速度，也可以在确定减速信息后反馈运动部件的当前速度，还可以每隔时间阈值反馈运动部件的当前速度。该时间阈值可以根据实际情况进行设置，本申请不做限制。例如，该时间阈值可以1秒、5秒、1分钟、2分钟等。

这里的运动部件可以包括一个或多个。这里的当前速度由一个或多个运动部件的运行速度确定。

步骤302，获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置。

可以理解地，该位置采集器可以实时反馈运动设备的当前位置，也可以在确定减速信息后反馈运动设备的当前位置，还可以每隔时间阈值反馈运动设备的当前位置。该时间阈值可以根据实际情况进行设置，本申请不做限制。例如，该时间阈值可以1秒、5秒、1分钟、2分钟等。

步骤303，根据当前速度和当前位置判断运动设备是否需要调速。

在一些实施例中，步骤303包括：根据当前速度确定运动设备减速到设定速度所需的安全距离，确定当前位置和目标位置之间的距离差，根据安全距离与距离差判断目标装置是否需要调速。

这里的设定速度为根据实际情况预设的速度。例如，该预设速度为1m/s、0.5m/s、0m/s等。这里的目标位置为该运动设备要达到的限位位置，该目标位置可以提前进行标注。

可以理解地，根据当前速度确定运动设备减速到设定速度所需要的安全距离可以通过当前速度、设定速度计算得到。

可选地，上述距离差可以直接由位置采集器获得，也可通过当前位置和目标位置计算得到。

可以理解地，若安全距离大于或等于距离差，则判定该运动设备需要调速。若安全距离小于距离差，则判定该运动设备不需要调速。

步骤304，若运动设备需要调速，根据当前速度与当前位置确定速度信息。

在一些实施例中，步骤304包括：根据当前速度、设定速度以及距离差计算目标装置的目标加速度，根据目标加速度控制运动设备调速。

在一些实施例中，步骤301之前，该方法还包括：将设定信息发送至限位装置，以控制限位装置按照该设定信息进行运动。这里的设定信息可以是运动设备运行开始时间、运动设备运行方式、运动设备运行目标位置等。

步骤305，将速度信息反馈给运动设备。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与速度控制方法对应的速度控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与前述的速度控制方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。

请参阅图4，是本申请实施例提供的速度控制装置的功能模块示意图。本实施例中的速度控制装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。速度控制装置包括第一获取模块401、第二获取模块402、判断模块403、确定模块404、反馈模块405。其中，

第一获取模块401用于获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度。

第二获取模块402用于获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置。

判断模块403用于根据当前速度和当前位置判断运动设备是否需要调速。

若运动设备需要调速，确定模块404用于根据当前速度与当前位置确定速度信息。

反馈模块405用于将速度信息反馈给运动设备。

一种可能的实施方式中，判断模块403，还用于：根据当前速度确定运动设备减速到设定速度所需的安全距离，确定当前位置和目标位置之间的距离差，根据安全距离与距离差判断目标装置是否需要调速。

一种可能的实施方式中，确定模块404，具体用于：根据当前速度、设定速度以及距离差计算目标装置的目标加速度，根据目标加速度控制运动设备调速。

如图5所示，是本申请实施例提供的限位装置1与控制器100进行交互的示意图。该控制器100通过网络与一个或多个限位装置1进行通信连接，以进行数据通信或交互。上述控制器100可以是个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)，还可以是网络服务器、数据库服务器等。上述限位装置1可以是医疗设备、运输设备、物流设备等。

如图6所示，是控制器的方框示意图。控制器100可以包括存储器111、处理器113、外设接口115。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对控制器100的结构造成限定。例如，控制器100还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。

上述的存储器111、处理器113及外设接口115各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。

其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，简称PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本申请实施例任一实施例揭示的过程定义的控制器100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。

上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述的外设接口115将各种输入/输出装置耦合至处理器113以及存储器111。在一些实施例中，外设接口115，处理器113以及存储控制器112可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

本实施例中的控制器100可以用于执行本申请实施例提供的速度控制方法中的各个步骤。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中速度控制方法的步骤。

本申请实施例所提供的速度控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的速度控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种限位装置，其特征在于，包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个运动部件的运动设备；

所述位置采集器设置在所述运动设备上，所述位置采集器配置为获取所述运动设备的当前位置；

多个所述速度传感器分别设置在每个运动部件上，所述速度传感器配置为获取每个所述运动部件的当前速度；以及

所述运动设备配置为接收控制器根据所述当前位置和所述当前速度反馈的速度信息，并根据所述速度信息运动至目标位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运动设备包括：吊架运动部件以及滑轮；

所述吊架运动部件的一侧与所述滑轮活动连接，并配置为通过所述滑轮在第一方向上移动；以及

所述吊架运动部件与所述滑轮分别设置有所述速度传感器，以用于获取所述吊架运动部件的当前速度以及所述滑轮的当前速度。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述运动设备还包括：吊架旋转部件；

所述吊架旋转部件与所述吊架运动部件远离所述滑轮的一侧连接；

所述吊架旋转部件内置有升降结构，并配置为通过所述升降结构在第二方向上移动；以及

所述吊架旋转部件上设置有所述速度传感器，以用于获取所述吊架旋转部件的当前速度。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述吊架旋转部件上还设置有旋转结构，所述吊架旋转部件配置为通过所述旋转结构旋转。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的装置，其特征在于，所述位置采集器为电位器。

6.一种限位方法，其特征在于，所述方法应用于限位装置，所述限位装置包括：一个或多个速度传感器、位置采集器以及包括一个或多个运动部件的运动设备；所述方法包括：

通过位置采集器获取运动设备的当前位置；

通过速度传感器获取每个运动部件的当前速度；以及

通过所述运动设备接收控制器根据所述当前位置和所述当前速度反馈的速度信息，并根据所述速度信息运动至目标位置。

7.一种速度控制方法，其特征在于，应用于控制器，包括：

获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度；

获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置；

根据所述当前速度和所述当前位置判断所述运动设备是否需要调速；

若所述运动设备需要调速，根据所述当前速度与所述当前位置确定速度信息；

将所述速度信息反馈给所述运动设备。

8.一种速度控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块：用于获取速度传感器反馈的运动部件的当前速度；

第二获取模块：用于获取位置采集器反馈的运动设备的当前位置；

判断模块：用于根据所述当前速度和所述当前位置判断所述运动设备是否需要调速；

确定模块：若所述运动设备需要调速，用于根据所述当前速度与所述当前位置确定速度信息；

反馈模块：用于将所述速度信息反馈给所述运动设备。

9.一种控制器，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制器运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求7所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求7所述的方法的步骤。

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