CN115013427B - 展开角度可调的锁定机构及使用方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种展开角度可调的锁定机构及使用方法，展开部件包括绕轴圆周旋转的接头部分，锁定机构包括：锁紧调节杆组件，包括弹性预紧件和长度可调的杆部件，杆部件的一端通过弹性预紧件旋转连接于接头部分，杆部件的另一端抵接配合面；锁紧调节杆组件在接头部分展开到指定位置后被反向转动时能与配合面形成自锁；锁紧配合部件，包括配合面，该配合面围绕杆部件的旋转外围设置；止挡组件，包括限位部件和止挡部件，限位部件与接头部分连接并随接头部分绕轴旋转，限位部件包括径向向外延伸的伸出部分，止挡部件包括止挡部，止挡伸出部分的展开旋转。本申请的方案能够对旋转展开部件进行正反向的展开角度可调的锁紧。

Description

展开角度可调的锁定机构及使用方法

技术领域

本发明涉及太阳翼技术领域，特别涉及一种展开角度可调的锁定机构及使用方法。

背景技术

太阳翼为航天器在轨运行时接收太阳光照产生能源的组件。由于太阳翼尺寸较大，通常在发射时折叠压缩，在轨时释放展开。在展开后需要保障展开位置锁定可靠，以免发生过度展开破坏太阳翼的情形，或展开后发生回撤影响太阳翼正常工作的情形。

传统的刚性太阳翼主要依靠弹性铰链驱动展开，随着航天技术的发展，一种基于剪叉式展开机构驱动的柔性太阳翼开始应用于工程领域。其中剪叉机构的展开夹角直接影响太阳翼的展开长度及翼面张紧情况，所以柔性太阳翼的展开相关工作及参数的精准确定极其重要。

发明内容

本公开提供一种展开角度可调的锁定机构及使用方法，以能够对旋转展开部件进行正反向的展开角度可调的锁紧。

根据本公开，首先提供一种展开角度可调的锁定机构，用于对展开部件进行展开角度的锁定及调节，所述展开部件包括绕轴圆周旋转的接头部分，所述锁定机构包括：

锁紧调节杆组件，包括弹性预紧件和长度可调的杆部件，所述杆部件的一端旋转连接于所述接头部分的非轴心部位，所述杆部件的另一端被配置为在所述接头部分旋转展开的过程中抵接配合面；所述弹性预紧件被配置为对所述杆部件施加弹性预紧力；所述锁紧调节杆组件被配置为在所述接头部分展开到指定位置后被反向转动时能与所述配合面形成自锁；

锁紧配合部件，包括配合面，该配合面包括一个或若干个相连接的直面和/或曲面，该配合面围绕所述杆部件的旋转外围设置；

止挡组件，包括限位部件和止挡部件，所述限位部件与所述接头部分连接并随所述接头部分绕所述轴旋转，所述限位部件包括沿所述轴的径向向外延伸的伸出部分，该伸出部分与所述接头部分不干涉；所述止挡部件包括止挡部，被配置为在所述伸出部分旋转展开至指定位置后止挡所述伸出部分的进一步展开旋转。

根据本申请示例实施例，所述杆部件为螺旋调节结构，通过螺旋运动调整所述杆部件的长度；或者，所述杆部件为滑动伸缩结构，通过相配合杆件的滑动运动调整所述杆部件的长度。

根据本申请示例实施例，所述杆部件包括抵接端，该抵接端被配置为抵接所述配合面，所述抵接端包括抵接面，所述抵接面为光滑过渡面；所述抵接面为弧面。

根据本申请示例实施例，所述弹性预紧件为扭簧或压簧或片簧，当所述弹性预紧件为扭簧时，所述杆部件的所述一端在与所述接头部分连接的旋转轴处安装设置所述扭簧，所述扭簧对所述杆部件施加预紧扭力；当所述弹性预紧件为压簧时，所述压簧的一端连接所述接头部分，所述压簧的另一端连接所述杆部件上位于所述杆部件两端之间的位置，所述压簧对所述杆部件施加预紧拉力；当所述弹性预紧件为片簧时，所述片簧的一端连接杆部件，另一端连接所述杆部件的转动中心轴，所述片簧对所述杆部件施加预紧扭力，驱动所述杆部件绕所述转动中心轴相对所述接头部分转动。

根据本申请示例实施例，所述锁紧配合部件包括相连的底部和倾斜部，所述底部设有平面，所述倾斜部设有斜面，所述平面与所述斜面共同构成所述配合面；或者，所述锁紧配合部件包括倾斜块，所述倾斜块上设置平滑过渡的曲面，所述曲面为所述配合面；所述倾斜部还包括止挡台，所述止挡台凸起设于所述配合面的一端部。

根据本申请示例实施例，所述配合面在所述接头部分展开到指定位置时，所述杆部件与所述配合面的抵接处的切线与所述杆部件之间的夹角位于自锁角度范围内，所述自锁角度范围为90度±7度。

根据本申请示例实施例，所述限位部件的外端与所述接头部分的轴心连线形成第一连线，所述接头部分的外接端与所述接头部分的轴心连线形成第二连线，所述杆部件与所述接头部分的连接旋转轴心位于所述第一连线与所述第二连线之间形成的较小夹角所覆盖的区域内。

根据本申请示例实施例，所述伸出部分为外端小底端大的锥形杆结构，所述外端的抵接面为平滑过渡的曲面；所述限位部件与所述展开部件的旋转轴为一体件；所述伸出部分为长度不可调的结构或为长度可调的伸缩结构；所述止挡部为长度可调的伸缩结构或为长度不可调的结构。

本申请还提出一种使用所述的展开角度可调的锁定机构的方法，包括：

在所述接头部分从初始位置旋转展开的过程中，所述锁紧调节杆组件的杆部件在预紧力的作用下抵接配合面旋转；

当所述接头部分旋转至指定位置后，所述杆部件能与配合面抵接形成自锁，防止所述接头部分被反向转动；

通过所述止挡部件止挡与所述接头部分连接的限位部件，防止所述接头部分继续朝展开方向旋转。

根据本申请示例实施例，所述方法还包括以下其一或多个特征：

通过调节所述杆部件的长度以调节所述接头部分的展开角度；

通过调节所述止挡部件的长度以调节所述接头部分的展开角度；

通过调节所述限位部件的长度以调节所述接头部分的展开角度；

通过改变所述配合面的曲率或斜面的倾斜角度以调节所述接头部分的展开角度范围；

将所述接头部分旋转展开至大致指定位置后，停止对所述接头部分驱动旋转，先通过所述锁紧调节杆组件反向锁紧所述接头部分，再通过所述止挡组件将所述接头部分朝展开方向的旋转锁紧，通过调节所述锁紧调节杆组件中杆部件的长度或通过调节所述止挡部件的长度或调节所述限位部件的长度以微调所述接头部分的展开角度。

本申请提供的方案，对展开部件的展开指定位置具备双向锁定功能，既能对正向展开锁定，也可对其反向转动进行锁定，进而还可对展开到位角度进行调整，从而可以适应展开长度，满足太阳翼阵面的张紧需求，适应范围广，还能够适应一定的加工误差，展开角度调节便捷，可重复使用，无额外耗材，尤其利于地面太阳翼的展开试验。

为能更进一步了解本发明的特征及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，但是此说明和附图仅用来说明本发明，而非对本发明的保护范围作任何的限制。

附图说明

下面结合附图详细说明本公开的实施方式。这里，构成本公开一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解。本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。附图中：

图1a示出根据本申请示例实施例的锁定机构处于收拢状态的结构示意图；

图1b示出根据本申请示例实施例的锁定机构处于收拢状态的局部结构示意图；

图2示出根据本申请示例实施例的锁定机构处于展开状态的结构示意图；

图3示出根据本申请示例实施例的锁定机构处于展开到指定位置的局部结构示意图；

图4示出根据本申请示例实施例的锁定机构的立体结构示意图。

附图标记列表：

A轴

B接头部分

B1外接端

C旋转轴

10锁定机构

100锁紧调节杆组件

101弹性预紧件

102杆部件

1021第一锁紧杆

10211抵接端

10211A抵接面

1022锁紧螺母

1023调节螺柱

1024第二锁紧杆

110锁紧配合部件

110A 配合面

111底部

111A平面

112倾斜部

112A 斜面

1121 止挡台

113 支座

120止挡组件

121限位部件

1211伸出部分

12111外端

122止挡部件

1221止挡部。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本申请旨在为解决柔性太阳翼展开机构的展开锁定问题，比如机构调节操作不便、展开角度无法调节、以及锁定刚度强度性能不足等其中一个或多个问题。

图1a、1b示出根据本申请一实施例的一种展开角度可调的锁定机构在初始收拢状态的结构示意图。

如图1a所示，展开角度可调的锁定机构，用于对展开部件如太阳翼展开机构进行展开角度的锁定及调节，展开部件包括绕轴A圆周旋转的接头部分B，接头部分B的外接端B1用于连接太阳翼的伸展部件如剪叉杆件，锁定机构10主要包括锁紧调节杆组件100、锁紧配合部件110和止挡组件120。

如图2、3所示，锁紧调节杆组件100，主要包括弹性预紧件101和长度可调的杆部件102，杆部件102的一端旋转连接于接头部分B的非轴心（即与轴A非同轴）部位，杆部件102的另一端被配置为在接头部分B旋转展开的过程中抵接配合面。弹性预紧件101对杆部件102形成弹性预扭紧力。锁紧调节杆组件100被配置为在接头部分B展开到指定位置后被反向转动时能与配合面形成自锁，能承受足够的力矩，从而防止展开回撤。接头部分B展开到指定位置后的状态示意如图2所示。

杆部件102可通过销轴与接头部分B旋转连接，并可通过开口销限制销轴的轴向移动。弹性预紧件101被配置为对杆部件102施加弹性预紧力。

锁紧配合部件110，包括配合面110A，该配合面110A可包括一个或若干个相衔接的直面和/或曲面，该配合面围绕杆部件102的旋转外围设置，从而能在杆部件102的旋转过程中使得杆部件能够抵接在该配合面110A上。

止挡组件120，主要包括限位部件121和止挡部件122。限位部件121与接头部分B连接并随接头部分B绕轴A旋转，限位部件121包括沿轴A的径向向外延伸的伸出部分1211，该伸出部分1211与接头部分B不干涉。止挡部件122主要包括止挡部1221，被配置为在伸出部分1211旋转展开至指定位置后止挡伸出部分的进一步展开旋转。

限位部件121可与接头部分B直接固定连接，或为接头部分B的一部分，或者通过在轴A处通过其他套筒类结构件与接头部分B连接，或者与轴A为一体件，为在轴A的周缘突出的部分。

根据本申请示例实施例，杆部件102可为多种结构形式，比如为螺旋调节结构，通过内部的螺旋运动调整杆部件整体的长度。

如图3所示，杆部件102为螺旋调节结构，杆部件102可包括第一锁紧杆1021、锁紧螺母1022、调节螺柱1023、第二锁紧杆1024，调节螺柱1023两端与第一锁紧杆1021及第二锁紧杆1024的内螺纹螺旋配合连接，调整调节螺柱1023的拧入深度并通过锁紧螺母1022锁紧即可调节杆部件102的整体长度。

根据本申请示例实施例，杆部件为滑动伸缩结构，通过内部相配合杆件的滑动运动调整杆部件的整体长度。该种方式类似于自拍杆的伸缩杆件，在调整长度到位后进行紧固锁紧即可。

当然，杆部件102也可不限于此，其他可调节长度的结构均可适用于形成杆部件102。

根据本申请示例实施例，杆部件102包括抵接端10211，该抵接端10211被配置为抵接配合面110A，抵接端10211包括抵接面10211A，抵接面10211A可为光滑过渡面，以防止损伤配合面。抵接面10211A的结构不限，比如抵接面10211A为弧面，或者为凹凸曲面等。

根据本申请示例实施例，弹性预紧件101为扭簧或压簧或片簧等弹性件，从而能够对杆部件102形成牵拉作用。

当弹性预紧件101为扭簧时，如图4所示，杆部件102的一端在与接头部分B连接的旋转轴C处安装设置扭簧，扭簧对杆部件施加预紧扭力。

当弹性预紧件101为压簧时，压簧的一端连接接头部分B，压簧的另一端连接杆部件102上位于杆部件102两端之间的位置，压簧对杆部件102施加预紧拉力。

当弹性预紧件101为片簧时，片簧的一端连接杆部件，另一端连接杆部件102的转动中心轴，片簧对杆部件102施加预紧扭力，驱动杆部件绕转动中心轴相对接头部分B转动。

弹性预紧件101为压簧及片簧的具体实施，本领域技术人员可根据需要进行设计，此处不再图示说明。

根据本申请示例实施例，锁紧配合部件110包括相连的底部111和倾斜部112，如图3所示，底部111设有平面111A，倾斜部112设有斜面112A，平面111A与斜面112A共同构成配合面110A。

根据本申请示例实施例，底部111可与支座113为一体件，或与支座113为分体件组装固定一起形成固定支撑部分，以安装固定其他零部件。

根据本申请示例实施例，锁紧配合部件110还可设置为别的结构形式，以形成其他形式的配合面110A。比如，锁紧配合部件110包括倾斜块，倾斜块上设置平滑过渡的曲面，曲面为所述配合面110A。

当然，配合面110A还可以是别的结构形式，使得配合面110A在接头部分B展开到指定位置时，杆部件102与配合面110A的抵接处的切线与杆部件102之间的夹角α位于自锁角度范围内，则配合面就能使得展开结构被反锁。

根据本申请示例实施例，倾斜部112在较高端设有止挡台1121，止挡台1121沿斜面112A凸起，可以止挡杆部件102的进一步旋转。当然可替换地，斜面112A也可替换为曲面。

根据本申请示例实施例，自锁角度范围为90度±7度。图3中给出了自锁时配合面为斜直面的情形，若自锁时配合面为曲面，则自锁角为曲面切线与杆部件轴线的夹角。自锁角范围适合于不同结构形式的配合面。

接头部分B自初始位置旋转至指定位置的展开角度β为75度±3度。本领域技术人员应当理解的是，这个角度是可根据不同结构形状设计更改的，通过零部件结构外形尺寸等的调整进行更改。具体展开角度可根据不同需求设定。

根据本申请示例实施例，如图1b所示，限位部件121的外端12111与接头部分B的轴心O连线形成第一连线O1，接头部分B的外接端B1与接头部分B的轴心O连线形成第二连线O2。

根据本申请示例实施例，杆部件102与接头部分B的连接旋转轴心D位于第一连线O1与第二连线O2之间形成的较小夹角γ所覆盖的区域内。

根据本申请示例实施例，如图1所示，伸出部分1211为外端12111小底端大的锥形杆结构，该外端12111的抵接面为平滑过渡的曲面，从而保护止挡部件。

根据本申请示例实施例，伸出部分1211为长度不可调的结构或为长度可调的伸缩结构，相应地，止挡部件122为长度可调的伸缩结构或为长度不可调的结构。这样设计，使得接头部分的展开角度范围可调。

也就是说，本申请可通过分别调节杆部件102的长度或调节伸出部分1211的长度或调节止挡部件122的长度，来实现接头部分B的展开角度的最大限的调整。当然，也可对上述调整组合使用，从而进行展开角度较大范围及微调的实现。

本申请还提出一种使用所述的展开角度可调的锁定机构的方法，主要包括：

在接头部分B从初始位置旋转展开的过程中，锁紧调节杆组件100的杆部件102在预紧力的作用下抵接配合面110A旋转；

当接头部分B旋转至指定位置后，杆部件102能与配合面110A抵接形成自锁，防止接头部分B被反向转动；

通过止挡部件122止挡与接头部分连接的限位部件121，防止接头部分B继续朝展开方向旋转。

根据本申请示例实施例，所述方法还可包括以下其一或多个特征：

通过调节杆部件102的长度以调节接头部分B的展开角度；

通过调节止挡部件122的长度以调节接头部分B的展开角度；

通过调节限位部件121的长度以调节接头部分B的展开角度；

通过改变配合面110A的曲率或斜面的倾斜角度以调节接头部分B的展开角度范围；

将接头部分B旋转展开至大致指定位置后，停止对接头部分B驱动旋转，先通过锁紧调节杆组件反向锁紧接头部分，再通过止挡组件120将接头部分B朝展开方向的旋转锁紧，通过调节锁紧调节杆组件100中杆部件102的长度或通过调节止挡部件122的长度或调节限位部件121的长度以微调接头部分B的展开角度。

下面举具体实施例加以说明。

根据本申请示例实施例，在使用时，接头部分B初始收拢时接头端B1大致与水平面平行，接头端B1可连接太阳翼的剪叉杆。图上示出锁定机构对称使用的情形，即对展开部件的左右两侧的接头部分B分别进行锁定，当然也可单独使用。

展开时，电机驱动轴A正向展开旋转转动，在弹性预紧件101扭簧的作用下，杆部件102始终紧贴配合面110A运动，即也会旋转一定角度。

杆部件102的抵接端10211的圆柱面（抵接面）与锁紧配合部件110的倾斜部112的斜面112A相切，展开到位后，杆部件102与配合面110A的抵接处的切线与杆部件102之间的夹角α处于自锁角内，实现反向锁定功能。

可调节杆部件的长度，实现展开到位角度的微调功能，同时能够适应零件机加加工误差，易于机构装配。

可调节止挡组件120的止挡部件122如通过调节螺杆（止挡部件122为螺杆结构）的拧入深度来调节其长度，使得止挡部件122与伸出部分1211的外端面相切，从而实现机构的正向限位功能。

需要收拢展开部件时，可调节止挡部件122如调节螺杆的旋入长度，比如螺杆缩短，以实现正向解锁，可使轴A 正向转动一小段距离，外部施加作用力克服扭簧的扭矩，将杆部件102反向压回，即可实现反向解锁。反向转动轴A 至初始压紧状态，至此完成一个完整展开锁定、解锁收拢功能。

上述实施方式中，为了简化结构，可将止挡部件122所在的固定件与锁紧配合部件110设置为一体件，当然也可是分体件。

本申请提供的方案，对展开部件如太阳翼的展开指定位置具备双向锁定功能，既能对正向展开锁定，也可对其反向转动进行锁定，进而还可对展开到位角度进行调整，适应范围广，还能够微调以适应一定的加工误差，展开角度调节便捷，可重复使用，无额外耗材，尤其利于地面太阳翼的展开试验。

最后应说明的是：以上所述仅为本公开的示例实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种展开角度可调的锁定机构，用于对展开部件进行展开角度的锁定及调节，所述展开部件包括绕轴圆周旋转的接头部分，其特征在于，所述锁定机构包括：

锁紧调节杆组件，包括弹性预紧件和长度可调的杆部件，所述杆部件的一端旋转连接于所述接头部分的非轴心部位，所述杆部件的另一端被配置为在所述接头部分旋转展开的过程中抵接配合面；所述弹性预紧件被配置为对所述杆部件施加弹性预紧力；所述锁紧调节杆组件被配置为在所述接头部分展开到指定位置后被反向转动时能与所述配合面形成自锁；

锁紧配合部件，包括所述配合面，该配合面包括一个或若干个相连接的直面和/或曲面，该配合面围绕所述杆部件的旋转外围设置；

止挡组件，包括限位部件和止挡部件，所述限位部件与所述接头部分连接并随所述接头部分绕所述轴旋转，所述限位部件包括沿所述轴的径向向外延伸的伸出部分，该伸出部分与所述接头部分不干涉；所述止挡部件包括止挡部，该止挡部被配置为在所述伸出部分旋转展开至指定位置后止挡所述伸出部分的进一步展开旋转。

2.如权利要求1所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述杆部件为螺旋调节结构，通过螺旋运动调整所述杆部件的长度；或者，所述杆部件为滑动伸缩结构，通过相配合杆件的滑动运动调整所述杆部件的长度。

3.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述杆部件包括抵接端，该抵接端被配置为抵接所述配合面，所述抵接端包括抵接面，所述抵接面为光滑过渡面；所述抵接面为弧面。

4.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述弹性预紧件为扭簧或压簧或片簧，当所述弹性预紧件为扭簧时，所述杆部件的所述一端在与所述接头部分连接的旋转轴处安装设置所述扭簧，所述扭簧对所述杆部件施加预紧扭力；当所述弹性预紧件为压簧时，所述压簧的一端连接所述接头部分，所述压簧的另一端连接所述杆部件上位于所述杆部件两端之间的位置，所述压簧对所述杆部件施加预紧拉力；当所述弹性预紧件为片簧时，所述片簧的一端连接杆部件，另一端连接所述杆部件的转动中心轴，所述片簧对所述杆部件施加预紧扭力，驱动所述杆部件绕所述转动中心轴相对所述接头部分转动。

5.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述锁紧配合部件包括相连的底部和倾斜部，所述底部设有平面，所述倾斜部设有斜面，所述平面与所述斜面共同构成所述配合面。

6.如权利要求5所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述倾斜部还包括止挡台，所述止挡台凸起设于所述配合面的一端部。

7.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述锁紧配合部件包括倾斜块，所述倾斜块上设置平滑过渡的曲面，所述曲面为所述配合面。

8.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述配合面在所述接头部分展开到指定位置时，所述杆部件与所述配合面的抵接处的切线与所述杆部件之间的夹角位于自锁角度范围内，所述自锁角度范围为90度±7度。

9.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述限位部件的外端与所述接头部分的轴心连线形成第一连线，所述接头部分的外接端与所述接头部分的轴心连线形成第二连线，所述杆部件与所述接头部分的连接旋转轴心位于所述第一连线与所述第二连线之间形成的较小夹角所覆盖的区域内。

10.如权利要求1或2所述的展开角度可调的锁定机构，其特征在于，所述伸出部分为外端小底端大的锥形杆结构，所述外端的抵接面为平滑过渡的曲面；所述限位部件与所述展开部件的旋转轴为一体件；所述伸出部分为长度不可调的结构或为长度可调的伸缩结构；所述止挡部为长度可调的伸缩结构或为长度不可调的结构。

11.一种使用如权利要求1至10任一项所述的展开角度可调的锁定机构的方法，其特征在于，包括：

在所述接头部分从初始位置旋转展开的过程中，所述锁紧调节杆组件的杆部件在预紧力的作用下抵接配合面旋转；

当所述接头部分旋转至指定位置后，所述杆部件能与配合面抵接形成自锁，防止所述接头部分被反向转动；

通过所述止挡部件止挡与所述接头部分连接的限位部件，防止所述接头部分继续朝展开方向旋转。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过调节所述杆部件的长度以调节所述接头部分的展开角度。

13.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过调节所述止挡部的长度以调节所述接头部分的展开角度。

14.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过调节所述限位部件的长度以调节所述接头部分的展开角度。

15.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过改变所述配合面的曲率或倾斜角度以调节所述接头部分的展开角度范围。

16.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述接头部分旋转展开至大致指定位置后，停止对所述接头部分驱动旋转，先通过所述锁紧调节杆组件反向锁紧所述接头部分，再通过所述止挡组件将所述接头部分朝展开方向的旋转锁紧，通过调节所述锁紧调节杆组件中杆部件的长度或通过调节所述止挡部的长度或调节所述限位部件的长度以微调所述接头部分的展开角度。

Images