CN115009242B - 制动系统、车辆以及制动系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆制动技术领域，提供一种制动系统、车辆以及制动系统的控制方法，该制动系统包括：制动操作件；储液罐；助力器，制动操作件与助力器相连，且助力器的制动主缸的进油口与储液罐相连；ABS，ABS的进油口与制动主缸的出油口相连；制动轮缸，制动轮缸与ABS的出油口相连；其中，ABS用于在助力器故障时建压并向制动轮缸施压。本发明提供的制动系统通过将储液罐、助力器、制动操作件、ABS和制动轮缸之间进行连通使得ABS在助力器故障时主动增加制动系统的压力，能够实现车辆及时制动，提高了行车安全。

Description

制动系统、车辆以及制动系统的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种制动系统、车辆以及制动系统的控制方法。

背景技术

利用真空助力的方式对车辆制动时，真空助力系统产生的负压值易受到大气压强的影响。

相关技术中，为了减少大气压强较低对车辆制动产生的影响，通常使用电动助力器代替真空助力器，当电动助力装置发生故障时，车辆无法及时制动，增加了车辆的安全风险。

发明内容

本发明提供一种制动系统、车辆以及制动系统的控制方法，用以解决现有技术中电动助力装置发生故障时车辆无法及时制动的缺陷，提高了车辆安全。

本发明提供一种制动系统，包括：

制动操作件；

储液罐；

助力器，所述制动操作件与所述助力器相连，且所述助力器的制动主缸的制动主缸进油口与所述储液罐相连；

ABS，所述ABS的ABS进油口与所述制动主缸的制动主缸出油口相连；

制动轮缸，所述制动轮缸与所述ABS的ABS出油口相连；

其中，所述ABS用于在所述助力器故障时建压并向所述制动轮缸施压。

根据本发明提供一种的制动系统，还包括：

第一传感器，所述第一传感器用于采集所述制动操作件的输入信息；

压力传感器，所述压力传感器用于采集所述制动主缸的压力信息；

车速传感器，所述车速传感器用于采集所述制动系统所在车辆的车速信息；

所述第一传感器、压力传感器以及所述车速传感器均与所述ABS的ABS执行机构电连接，所述ABS执行机构用于基于所述第一传感器、压力传感器和所述车速传感器控制所述ABS的ABS出油口的压力。

根据本发明提供一种的制动系统，所述助力器包括控制器，所述控制器与所述第一传感器、压力传感器和所述车速传感器均电连接，所述控制器还与所述ABS执行机构电连接，用于在所述助力器故障时发送故障提示信息给所述ABS执行机构。

根据本发明提供一种的制动系统，所述控制器还用于基于所述第一传感器、压力传感器和所述车速传感器向所述车辆的VCU发送制动能量回收信号。

根据本发明提供一种的制动系统，所述ABS具有四个ABS出油口，所述四个ABS出油口与四个制动轮缸一一对应地连接。

根据本发明提供一种的制动系统，所述制动主缸具有两个制动主缸进油口和两个制动主缸出油口，所述ABS具有两个ABS进油口，所述两个制动主缸进油口均与所述储液罐相连，所述两个制动主缸出油口与所述两个ABS进油口一一对应地连接。

根据本发明提供一种的制动系统，所述助力器包括：助力电机和所述制动主缸，所述助力电机的输出端与所述制动主缸动力耦合连接。

根据本发明提供一种的制动系统，所述制动操作件为制动踏板，所述制动踏板与所述助力器的推杆相连。

本发明提供一种车辆，包括：所述制动系统。

本发明提供一种的制动系统的控制方法，包括：

在确定所述助力器正常工作的情况下，控制所述ABS在制动时，自动控制所述制动轮缸的制动力；

在确定所述助力器故障的情况下，控制所述ABS建压并向所述制动轮缸施压。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如所述制动系统的控制方法的步骤。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的制动系统的控制方法的步骤。

本发明提供的制动系统，通过将储液罐、助力器、制动操作件、ABS和制动轮缸之间进行连通使得ABS在助力器故障时主动增加制动系统的压力，能够实现车辆及时制动，提高了行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的制动系统的结构示意图；

图2是本发明提供的制动系统的管束连接示意图；

图3是本发明提供的助力器的结构示意图；

图4是本发明提供的制动系统的控制方法的流程示意图之一；

图5是本发明提供的制动系统的控制方法的流程示意图之二。

附图标记：

100：制动操作件；200：储液罐；300：助力器；

310：控制器；320：助力电机；330：制动主缸；

331：制动主缸进油口；332：制动主缸出油口；

340：推杆；400：ABS；410：ABS的执行机构；

420：ABS进油口；430：ABS出油口；500：制动轮缸；

600：第一传感器；700：压力传感器；800：制动软管；

900：ABS管束；1000：前制动管束；1100：后制动管束。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图3描述本发明的制动系统，该制动系统包括：

制动操作件100、储液罐200、助力器300、ABS400和制动轮缸500。

其中，制动操作件100与助力器300相连，且助力器300的制动主缸330的进油口331与储液罐200相连，ABS进油口420与制动主缸出油口332相连，制动轮缸500与ABS出油口430相连。

需要说明的是，ABS(Antilock Brake System，制动防抱死系统)400用于在车辆制动时自动控制制动器制动力的大小，使车轮处于边滚边滑的状态，以保证车轮与地面的附着力最大。

在一些实施例中，制动操作件100是用于减速停车的人工操作件，制动操作件100可以是制动踏板，也可以是手动的制动装置等。

在一些实施例中，助力器300可以是电动助力器，也可以是真空助力器。

在一些实施例中，储液罐200的出油口可以通过制动软管800与制动主缸进油口331连接，制动主缸出油口332可以通过ABS管束900与ABS进油口420连接，ABS出油口430通过前制动管束1000与车辆前端的制动轮缸500连接，并通过后制动管束1100与车辆后端的制动轮缸500连接，则储液罐200中的制动液可以沿着上述制动管束在车辆制动时进行传动，当用户操作制动操作件100进行减速或刹车时，电动助力器300根据制动操作件100压缩程度推动助力电机320运转，再由ABS400自动调节车辆制动力的大小并通过制动轮缸500将制动液产生的液力转换为机械推力实现制动，进而实现减速或刹车功能。

在该实施例中，上述制动管束的数目可以是一根，也可以是多根，根据连接装置的进油口或出油口的数目决定，例如，制动主缸进油口331为两孔时，与制动主缸进油口331连接的制动软管800应选择两根。

在一些实施例中，ABS400用于在助力器300故障时建压并向制动轮缸500施压。

在该实施例中，当助力器300出现故障时，ABS400可以主动进行系统建压并根据制动操作件100伸缩程度以及制动主缸330的内腔的压力变化调节ABS400出油口的压力，并通过该压力向制动轮缸500施压以实现制动。

在该实施例中，助力器300出现故障可以是助力器300的助力电机320发生故障或失效，也可以是助力器300的制动轮缸500发生故障或失效。

在该实施例中，当助力器300出现故障时，控制器310将故障提示信息发送至ABS执行机构410，ABS执行机构410可以根据制动操作件100的压缩程度、制动主缸330的内腔压力值以及车速主动生成系统建压的指令，ABS400接收到该指令后控制其车轮电磁阀进行主动增压或者建压，从而完成车辆的制动过程。

根据本申请实施例的制动系统，通过将储液罐200、助力器300、制动操作件100、ABS400和制动轮缸500之间进行连通使得ABS400在助力器300故障时主动增加制动系统的压力，能够实现车辆及时制动，提高了行车安全。

在一些实施例中，该制动系统还包括：第一传感器600、压力传感器700和车速传感器。

其中，第一传感器600用于采集制动操作件100的输入信息，压力传感器700用于采集制动主缸330的压力信息，车速传感器用于采集制动系统所在车辆的车速信息。

在一些实施例中，第一传感器600、压力传感器700以及车速传感器均与ABS400的ABS执行机构410电连接，ABS执行机构410用于基于第一传感器600、压力传感器700和车速传感器控制ABS出油口430的压力。

在该实施例中，第一传感器600安装在压缩制动操作件100附近，用于检测制动操作件100接收到的输入信息，第一传感器600可以是位移传感器，对应的输入信息可以是压缩制动操作件100的距离；例如，第一传感器600安装在助力器支架上时，第一传感器600，用户踩踏制动踏板进行减速或刹车，位移传感器可以获取制动踏板位置的移动信息；制动操作件100可以是手动的制动装置，当用户握住制动装置的活动杆进行减速或刹车，位移传感器可以获取活动杆的移动信息。

在该实施例中，车辆在制动时，第一传感器600(对应位移传感器)、压力传感器700以及车速传感器分别可以将对应传感器获取的制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息同时发送给ABS400执行机构410，并由ABS执行机构410发出指令来控制ABS出油口430的压力，再根据ABS400上各出油口的压力推动制动轮缸500以实现制动。

根据本申请实施例的制动系统，通过在制动系统中安装多个传感器来获取制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息，使得在助力器300发生故障时，ABS400仍能根据上述信息进行系统建压以实现减速或刹车。

在一些实施例中，助力器300包括控制器310，控制器310与第一传感器600、压力传感器700和车速传感器均电连接，控制器310还与ABS执行机构410电连接，用于在助力器300故障时发送故障提示信息给ABS400执行机构410。

在该实施例中，控制器310分别与第一传感器600、压力传感器700、车速传感器和ABS执行机构410均电连接，这些传感器能够将各自采集的制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息发送给ABS执行机构410，同时控制器310还能将助力器300发生故障时的故障提示信息直接发送给ABS执行机构410。

在该实施例中，助力器电机发生故障时可以在汽车仪表上显示，同时助力器控制器310发送故障信号给ABS执行机构410。

在一些实施例中，当助力器300的助力电机320或制动主缸330发生故障时，意味着通过操作制动操作件100进行减速或刹车会出现制动力过小而影响车辆减速或刹车。

在该实施例中，当助力器300发生故障时，控制器310先将故障提示信息发送给ABS执行机构410，然后将制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息同时发送给ABS执行机构410，ABS执行机构410基于上述信息控制ABS出油口430的压力，该压力能够推动制动轮缸500以实现制动。

根据本申请实施例的制动系统，通过设置控制器310将助力器300的故障提示信号发送到ABS执行机构410确认助力器300故障，基于制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息，ABS执行机构410能够及时获知助力器300是否发生故障，以及在助力器300发生故障时进行主动建压来保证车辆的有效制动。

在一些实施例中，控制器310还用于基于第一传感器600、压力传感器700和车速传感器向车辆的VCU发送制动能量回收信号。

在该实施例中，当第一传感器600检测到制动操作件100被压缩了一段距离后，若车辆能源系统的储能装置允许充能，且仅利用当前时刻的车辆制动力获取期望的制动减速度时，可将制动操作件100与制动轮缸500完全解耦，则车辆输出的动能可以被回收。

在该实施例中，控制器310根据制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息评估车辆的输出动能，若车辆的制动力足够获取期望制动减速度时，控制器310向车辆的VCU发送回收动能的指令，车辆的VCU响应该指令后可控制汽车传动系统上的动力电机进行能量回收。

需要说明的是，VCU(Vehicle Control Unit，整车控制器)可用于驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、网络维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等。

根据本申请实施例的制动系统，通过控制器310接收上述位置信息、压力信息和车速信息来评估车辆的输出动能，在车辆有足够的制动力的情况下，能够对输出动能进行回收再利用，提高了能源利用率，节约了资源。

在一些实施例中，ABS400具有四个ABS出油口430，四个ABS出油口430与四个制动轮缸500一一对应地连接。

在该实施例中，ABS400的控制通道的通道数可以是四通道，也可以是三通道，还可以是一通道或二通道，本实施例在此不作具体限定。

在该实施例中，具有四通道的ABS400具有两个彼此独立的ABS进油口420和四个ABS出油口430，以任意两个ABS出油口430通过两根前制动管束1000分别与车辆前端的两个制动轮缸500相连接，其他两个ABS出油口430再通过两根后制动管束1100分别与车辆后端的两个制动轮缸500相连接，ABS出油口430的压力可以对四个制动轮缸500施压并进行制动。

需要说明的是，ABS出油口430与四个制动轮缸500通过制动导管连接而组成的管路可以为H型，也可以为X型。

根据本申请实施例的制动系统，通过四个ABS出油口430与四个制动轮缸500分别对应连接，在助力器300故障时，仍能由ABS400进行建压并调节ABS400上各出油口处的压力来推动制动轮缸500，进而实现减速或刹车的功能。

在一些实施例中，制动主缸330具有两个制动主缸进油口331和两个制动主缸出油口332，ABS400具有两个ABS进油口420，两个制动主缸进油口331均与储液罐200相连，两个制动主缸出油口332与两个ABS进油口420一一对应地连接。

在图2所示的实施例中，具有四通道的ABS400具有两个彼此独立的ABS进油口420和四个ABS出油口430，储液罐200的两个出油口通过两根制动软管800分别与两个制动主缸进油口331连接，两个制动主缸出油口332通过ABS管束900分别与两个ABS进油口420连接，以四个ABS出油口430中的相应的两个出油口，通过两根前制动管束1000分别与车辆前端的两个制动轮缸500相连接，其他两个ABS出油口430再通过两根前制动管束1000分别与车辆后端的两个制动轮缸500相连接，这样，储液罐200中的传动液在上述制动管束中传动时，各制动轮缸500可将传动液传动时的液力转换成轮缸推力，以实现对各制动轮缸500的制动。

根据本申请实施例的制动系统，通过储液罐200、制动主缸330和ABS400依次连通，使得制动液能够沿着制动管束传动，以提供车辆制动时所需的制动力。

在一些实施例中，助力器300包括：助力电机320和制动主缸330，助力电机320的输出端与制动主缸330动力耦合连接。

在该实施例中，当助力器300为电动助力器300时，助力器300的驱动装置可以是助力电机320，助力电机320可以通过车身能源系统的储能装置(如电池等)供电。

在该实施例中，助力电机320的输出端与制动主缸330动力耦合连接，当控制器310控制助力电机320运动时，助力电机320的输出端可以带动制动主缸330内的活塞进行运动，则制动主缸330的内腔压力值随之改变，这样，制动液由制动主缸330输入ABS400后能够产生液压推动制动轮缸500。

在图3所示的实施例中，电动助力器300包括助力电机320、制动主缸330、控制器310、压力传感器700(对应主缸压力传感器700)、第一传感器600(对应位移传感器)，其中，助力电机320与控制器310电连接，制动主缸330分别设有两个制动主缸进油口331和两个制动主缸出油口332。

根据本申请实施例的制动系统，通过将电动助力器300的助力电机320的输出端与制动主缸330动力耦合连接，能够在制动主缸330和ABS400产生液压以推动制动轮缸500进行制动，使得整车制动系统性能更稳定。

在一些实施例中，制动操作件100为制动踏板，制动踏板与助力器300的推杆340相连。

在该实施例中，制动操作件100可以制动踏板，该制动踏板可以安装于车身底板上。

在该实施例中，制动踏板可以与踏板臂轴连接，制动踏板通过踏板臂与助力器300上的推杆340相连接，在该实施例中，当用户踩踏踏板进行减速或刹车时，第一传感器600能够根据踏板臂的臂距变化得到制动踏板的位置信息。

根据本申请实施例的制动系统，通过将制动踏板与助力器300上推杆340连接，用户可直接通过踩踏制动踏板来实现减速或刹车。

下面结合图1-图3描述本发明的车辆，包括：制动系统。

在一些实施例中，该制动系统包括：制动操作件100、储液罐200、助力器300、ABS400和制动轮缸500。

其中，制动操作件100与助力器300相连，且助力器300的制动主缸330的制动主缸进油口331与储液罐200相连，ABS400的ABS进油口420与制动主缸330的制动主缸出油口332相连，制动轮缸500与ABS400的ABS出油口430相连；ABS400用于在助力器300故障时建压并向制动轮缸500施压。

需要说明的是，该车辆可以是轻型卡车。

根据本发明提供一种车辆，通过将储液罐200、助力器300、制动操作件100、ABS400和制动轮缸500之间进行连通使得ABS400在助力器300故障时主动增加制动系统的压力，能够实现车辆及时制动，提高了行车安全。

下面对本发明提供的制动系统的控制方法进行描述，下文描述的制动系统的控制方法与上文描述的制动系统可相互对应参照。

如图4所示，该制动系统的控制方法，包括：

步骤401、在确定助力器300正常工作的情况下，控制ABS400在制动时，自动控制制动轮缸500的制动力。

在该步骤中，助力器300可以是电动助力器，也可以是真空助力器。

在该步骤中，ABS400的控制通道可以是四通道，也可以是三通道，还可以是一通道或二通道，本实施例在此不作具体限定。

在该步骤中，制动主缸330具有两个制动主缸进油口331和两个制动主缸出油口332，ABS400具有两个ABS进油口，两个制动主缸进油口331均与储液罐200相连，两个制动主缸出油口332与两个ABS进油口一一对应地连接。

在该实施例，制动系统中的储液罐200的出油口可以通过制动软管800与制动主缸进油口331连接，制动主缸出油口332可以通过ABS管束900与ABS进油口420连接，ABS4出油口430通过前制动管束1000以及后制动管束1100分别与四个制动轮缸500连接，则储液罐200中的制动液可以沿着制动管束在车辆制动时进行传动，当用户操作制动操作件100进行减速或刹车时，电动助力器根据制动操作件100压缩程度推动助力电机320运转，再由ABS400自动调节车辆制动力的大小并通过制动轮缸500将制动液产生的液力转换为机械推力实现制动，进而实现减速或刹车功能。

在图5所示的实施例中，当制动系统中的助力电机320发生故障时，助力电机320带动制动主缸330产生较小的制动系统液压，同时控制器310将故障提示信息发送给ABS400，ABS400的控制器调整ABS出油口430的压力，再根据车辆的EBD进行压力分配，以分别推动四个制动轮缸500(对应左前轮、右前轮、左后轮和右后轮)的制动；EBD(Electric BrakeforceDis-tribution，电子制动力分配系统)可用于根据汽车制动时轴重传递的不同，自动调整前后轴的制动力分配比，提高制动效率，配合ABS400提高制动稳定性。

步骤402、在确定助力器300故障的情况下，控制ABS400建压并向制动轮缸500施压。

在该步骤中，助力器300故障可以是助力器300的制动主缸330出现故障，也可以是助力器300的助力电机320或真空泵出现故障。

在该实施例中，当助力器300出现故障时，ABS400可以主动进行系统建压并根据制动操作件100伸缩程度以及制动主缸330的内腔的压力变化调节ABS400出油口的压力，并通过该压力向制动轮缸500施压以实现车辆的制动。

在该实施例中，当助力器300出现故障时，控制器310立即将故障提示信息发送至ABS400的执行机构410，ABS执行机构410可以根据制动操作件100的压缩程度、制动主缸330的内腔压力值以及车速生成主动建压的指令，ABS400接收到该指令后控制其车轮电磁阀进行主动增压或者建压，从而完成车辆的制动过程。

在图5所示的实施例中，当制动系统中的助力器300为电动助力器300且发生故障时，控制器310先将故障提示信息发送给ABS400执行机构410，然后由第一传感器、压力传感器和车速传感器将各自采集的制动操作件100的位置信息、制动主缸330的压力信息以及车速信息同时发送给ABS执行机构410，ABS执行机构410基于上述信息控制ABS出油口430的压力，再根据车辆的EBD进行压力分配，以分别推动四个制动轮缸500(对应左前轮、右前轮、左后轮和右后轮)的制动。

根据本发明提供的制动系统的控制方法，通过将储液罐200、助力器300、制动操作件100、ABS400和制动轮缸500之间进行连通使得ABS400在助力器300故障时主动增加制动系统的压力，能够实现车辆及时制动，提高了行车安全。

本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的制动系统的控制方法，该方法包括：在确定助力器正常工作的情况下，控制ABS在制动时，自动控制制动轮缸的制动力；在确定助力器故障的情况下，控制ABS建压并向制动轮缸施压。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的制动系统的控制方法，该方法包括：在确定助力器正常工作的情况下，控制ABS在制动时，自动控制制动轮缸的制动力；在确定助力器故障的情况下，控制ABS建压并向制动轮缸施压。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种制动系统，其特征在于，包括：

制动操作件(100)；

储液罐(200)；

助力器(300)，所述制动操作件(100)与所述助力器(300)相连，且所述助力器(300)的制动主缸(330)的制动主缸进油口(331)与所述储液罐(200)相连；

ABS(400)，所述ABS(400)的ABS进油口(420)与所述制动主缸(330)的制动主缸出油口(332)相连；

制动轮缸(500)，所述制动轮缸(500)与所述ABS(400)的ABS出油口(430)相连；其中，所述ABS(400)用于在所述助力器(300)故障时建压并向所述制动轮缸(500)施压；

所述制动系统还包括：

第一传感器(600)，所述第一传感器(600)用于采集所述制动操作件(100)的输入信息；

压力传感器(700)，所述压力传感器(700)用于采集所述制动主缸(330)的压力信息；

车速传感器，所述车速传感器用于采集所述制动系统所在车辆的车速信息；

所述第一传感器(600)、压力传感器(700)以及所述车速传感器均与所述ABS(400)的ABS执行机构(410)电连接，所述ABS执行机构(410)用于基于所述第一传感器(600)、压力传感器(700)和所述车速传感器控制所述ABS出油口(430)的压力。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述助力器(300)包括控制器(310)，所述控制器(310)与所述第一传感器(600)、压力传感器(700)和所述车速传感器均电连接，所述控制器(310)还与所述ABS执行机构(410)电连接，用于在所述助力器(300)故障时发送故障提示信息给所述ABS执行机构(410)。

3.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述控制器(310)还用于基于所述第一传感器(600)、压力传感器(700)和所述车速传感器向所述车辆的VCU发送制动能量回收信号。

4.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述ABS(400)具有四个ABS出油口(430)，所述四个ABS出油口(430)与四个制动轮缸(500)一一对应地连接。

5.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述制动主缸(330)具有两个制动主缸进油口(331)和两个制动主缸出油口(332)，所述ABS(400)具有两个ABS进油口(420)，所述制动主缸(330)的两个制动主缸进油口(331)均与所述储液罐(200)相连，所述制动主缸(330)的两个制动主缸出油口(332)与所述两个ABS进油口(420)一一对应地连接。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述助力器(300)包括：助力电机(320)和所述制动主缸(330)，所述助力电机(320)的输出端与所述制动主缸(330)动力耦合连接。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的制动系统，其特征在于，所述制动操作件(100)为制动踏板，所述制动踏板与所述助力器(300)的推杆(340)相连。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

如权利要求1-7中任一项所述的制动系统。

9.一种如权利要求1-7中任一项所述的制动系统的控制方法，其特征在于，包括：

在确定所述助力器正常工作的情况下，控制所述ABS在制动时，自动控制所述制动轮缸的制动力；

在确定所述助力器故障的情况下，控制所述ABS建压并向所述制动轮缸施压。

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