CN115007570A - 清理机器人及清理设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清理机器人及清理设备。该机器人包括第一复合管路、主体及喷头；第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于输送电信号；主体内设有与第一流通腔连通的流通通道；喷头安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使输送的高压流体朝向管道喷出。通过第一复合管路输送高压流体，从而将高压流体产生装置设置于机器人之外，解决机器人携带装置能力有限的问题，通过第一复合管路输送电力，使得机器人内电力充足，从而避免机器人因功率消耗巨大而需要更换电源的问题，另外，通过一根第一复合管路实现了高压流体和电力的输送，避免了不同管路之间的缠绕，进而提高了清理效率。

Description

清理机器人及清理设备

技术领域

本发明涉及水下装备技术领域，特别是涉及清理机器人及清理设备。

背景技术

核电站泵房取水口外侧安装有阴极保护系统，该系统的保护电极通过硬聚氯乙烯(Polyvinyl Chloride，PVC)材质的管道位于海水中，且固定于位于海水中的墙体上。由于PVC管道在海水中浸泡，其表面容易形成致密的海洋生物附着层，影响了阴极保护系统正常工作，因此，需要对PVC管道的外壁进行清理，以此来防止贝类等海生物影响阴极保护电极的通流。鉴于阴极保护电极以及PVC管道在海面以下，且该海水无法进行隔离排空，为了进行PVC管道清理，现有的有采用水下作业机器人朝向管道喷射高压流体的方式进行清理的，其中，水下作业机器人携带装置能力有限，且水下作业功率消耗巨大，则无线方式机器人水下作业时，需要多次更换电源，清理效率低；有线方式机器人水下作业时，可以将产生高压流体的装置和电源置于清理机器人之外，能够解决携带装置能力有限和多次更换电源的问题，但是电输送管路与流体输送管路容易发生缠绕，影响清理效率。

发明内容

基于此，有必要针对水下作业机器人携带装置能力有限，水下作业功率消耗巨大，清理效率低的技术问题，提供一种清理机器人。

一种清理机器人，包括：

第一复合管路，第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；

主体，主体内设有流通通道和用于供电的第二正极导线及第二负极导线，主体与第一复合管路连接，且流通通道与第一流通腔连通，第一正极导线与第二正极导线电性连接，第一负极导线与第二负极导线电性连接；以及

喷头，安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使流通通道输送的高压流体朝向待清理管道喷出。

在其中一个实施例中，第一复合管路包括：

第一管体，第一管体内部中空；

第二管体，穿设在第一管体内，第二管体的外壁和第一管体的内壁共同限定出第一容置腔，第一流通腔开设于第二管体内；

第一正极导线和第一负极导线螺旋环绕于第一流通腔外侧。

在其中一个实施例中，第一复合管路还包括隔离层，隔离层设于第一管体的内壁和第二管体的外壁之间，且隔离层的外壁与第一管体的内壁之间、以及隔离层的内壁与第二管体的外壁之间均形成独立的隔离腔，第一正极导线和第一负极导线的其中一者螺旋缠绕于第二管体的外壁上，另一者缠绕于隔离层的外壁上，以使第一正极导线和第一负极导线分隔于不同的隔离腔内。

在其中一个实施例中，第一正极导线和第一负极导线进行螺旋环绕的绕向相反。

在其中一个实施例中，清理机器人还包括安装于主体的转接机构，转接机构包括设有容纳腔的密封件，密封件与第一复合管路转动连接，并连接于主体，密封件内设有第一导流通道，流通通道与第一流通腔通过第一导流管道连通；

转接机构包括设于容纳腔内的正极组件和负极组件，正极组件的一端与第一正极导线的输出端抵接，另一端与第二正极导线电性连接，负极组件的一端与第一负极导线的输出端抵接，另一端与第二负极导线电性连接。

在其中一个实施例中，正极组件包括绝缘连接于容纳腔的腔壁的正极铜环，第一正极导线的输出端抵接于正极铜环的侧壁；

负极组件包括绝缘连接于容纳腔的腔壁的负极铜环，第一负极导线的输出端抵接于负极铜环的侧壁。

在其中一个实施例中，正极组件还包括与第二正极导线电性连接的正极接线柱，正极接线柱绝缘安装于容纳腔的腔壁，且抵接于正极铜环背离第一正极导线的一侧；

负极组件还包括与第二负极导线连接的负极接线柱，负极接线柱绝缘安装于容纳腔的腔壁，且抵接于负极铜环背离第一负极导线的一侧。

在其中一个实施例中，密封件包括：

第一密封壳，与主体连接，正极接线柱与负极接线柱安装于第一密封壳上；及

第二密封壳，与第一密封壳转动连接，并与第一密封壳共同围合成容纳腔，第一复合管路与第二密封壳转动连接，正极铜环和负极铜环均安装于第二密封壳。

在其中一个实施例中，清理机器人包括设有容置孔的第一插接组件，第一插接组件的一端与第一复合管路连接，另一端与主体转动连接，第一插接组件内设有第二导流通道，第一流通腔与流通通道之间通过第二导流通道连通，第一正极导线和第一负极导线穿过容置孔与第二正极导线和第二负极导线电性连接。

在其中一个实施例中，清理机器人还包括机械手组件，机械手组件包括第一驱动件、第一机械爪和第二机械爪；

第一驱动件被配置为驱动第一机械爪和第二机械爪中的至少一者移动，使第一机械爪和第二机械爪相对靠近以将管道夹紧，以在喷头朝向管道喷射高压流体时，限制主体相对管道移动。

在其中一个实施例中，喷头设置于第一机械爪和第二机械爪之间。

本发明还提供一种清理设备，能够解决上述至少一个技术问题。

一种清理设备，包括上述的清理机器人，还包括：

射流机构，射流机构的出口与第一流通腔的入口连通，射流机构用于将高压流体经第一流通腔的入口流入第一流通腔；

电力机构，第一正极导线的输入端连接于电力机构的正极端，第一负极导线的输入端连接于电力机构的负极端。

有益效果：

本发明实施例提供的一种清理机器人，包括第一复合管路、主体及喷头；第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，第一流通腔用于输送高压流体，第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；主体内设有流通通道和用于供电的第二正极导线及第二负极导线，主体与第一复合管路连接，且流通通道与第一流通腔连通，第一正极导线与第二正极导线电性连接，第一负极导线与第二负极导线电性连接；喷头安装于主体，喷头的入口连通于流通通道的出口，并用于使流通通道输送的高压流体朝向待清理管道喷出。本申请通过第一复合管路输送高压流体，从而将高压流体产生装置设置于机器人之外，解决机器人携带装置能力有限的问题，通过第一复合管路输送电力，使得机器人内电力充足，从而避免机器人因功率消耗巨大而需要更换电源的问题，另外，通过一根第一复合管路实现了高压流体和电力的输送，避免了不同管路之间的缠绕，进而提高了清理效率。

本发明实施例还提供一种清理设备，包括射流机构和电力机构；射流机构的出口与第一流通腔的入口连通，射流机构用于将产生高压流体经第一流通腔的入口流入第一流通腔；电力机构用于产生电能，第一正极导线的输入端连接于电力机构的正极端，第一负极导线的输入端连接于电力机构的负极端。该清理设备能够解决上述至少一个技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清理机器人中对管道进行清理的示意图；

图2为本发明实施例提供的清理机器人的示意图；

图3为本发明实施例提供的清理机器人中第一复合管路的示意图；

图4为本发明实施例提供的清理机器人中第一复合管路的剖面图；

图5为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构与第一复合管路配合的外部示意图；

图6为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构与第一复合管路配合的内部示意图；

图7为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构与第一复合管路配合的剖面图；

图8为本发明实施例提供的清理设备的示意图。

附图标号：

100-第一复合管路；110-第一流通腔；111-第二管体；120-第一容置腔；121-第一管体；130-第一正极导线；140-第一负极导线；150-隔离层；160-隔离腔；170-填料层；180-线缆包皮；200-主体；210-第一导流通道；220-第二正极导线；230-第二负极导线；240-外壳；250-导流罩；260-第一密封圈；270-第二密封圈；300-喷头；400-转接机构；410-正极组件；411-正极铜环；412-正极接线柱；413-第一绝缘座；414-第一绝缘柱；420-负极组件；421-负极铜环；422-负极接线柱；423-第二绝缘座；424-第二绝缘柱；430-密封件；431-容纳腔；432-第一密封壳；433-第二密封壳；444-第三密封圈；445-第四密封圈；446-凸台；450-第五密封圈；460-第六密封圈；470-配合套；480-凹槽；500-第一插接组件；510-转接件；520-固定套；530-第二导流通道；540-连接套；600-机械手组件；610-第一机械爪；620-第二机械爪；700-推进器组件；710-第一推进器；720-第二推进器；810-摄像单元；820-射流机构；830-电力机构；840-绞车；850-水管；860-电缆；870-管道；880-墙面；910-第二复合导线；911-第二流通腔；912-第二容置腔；920-第二插接组件；930-第七密封圈。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1、图3及图7，图1为本发明实施例提供的清理机器人中对管道进行清理的示意图；图3为本发明实施例提供的清理机器人中第一复合管路的示意图；图7为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构与第一复合管路配合的剖面图。本发明一实施例提供了的清理机器人，包括第一复合管路100、主体200及喷头300；第一复合管路100内设有第一流通腔110和第一容置腔120，第一流通腔110用于输送高压流体，第一容置腔120用于容置输送电信号的第一正极导线130和第一负极导线140；主体200内设有流通通道和用于供电的第二正极导线220及第二负极导线230，主体200与第一复合管路100连接，且流通通道与第一流通腔110连通，第一正极导线130与第二正极导线220电性连接，第一负极导线140与第二负极导线230电性连接；喷头300安装于主体200，喷头300的入口连通于流通通道的出口，并用于使流通通道输送的高压流体朝向待清理管道870喷出。

具体地，通过第一复合管路100内设有第一流通腔110，从而能够将位于机器人之外的产生高压流体装置产生的高压流体经第一流通腔110导入主体内，通过第一复合管路100内设有容置输送电信号的第一正极导线130和第一负极导线140的第一容置腔120，从而可以将位于机器人之外的电源的电信号通过设于第一容置腔120内的导线输送至主体内，减少了机器人携带装置的数量，还使得机器人内电力充足，从而解决了机器人携带装置能力有限及机器人因功率消耗巨大而需要更换电源的问题，同时，第一流通腔110和第一容置腔120的相对位置固定，通过一根第一复合管路100实现了高压流体和电力的输送，避免了不同管路之间的缠绕，进而提高了清理效率。

需要说明的是，本实施例中以清理机器人清理位于海水中的管道870为例进行说明，其中管道870固定于位于海水中的墙面880上，管道870的延伸方向沿竖直方向，但并不以此为限。

参阅图3和图4，图4为本发明实施例提供的清理机器人中第一复合管路的剖面图。在其中一个实施例中，第一复合管路100包括第一管体121和第二管体111；第一管体121内部中空；第二管体111穿设在第一管体121内，第二管体111的外壁和第一管体121的内壁共同限定出第一容置腔120，第一流通腔110开设于第二管体111内；第一正极导线130和第一负极导线140螺旋环绕于第一流通腔110外侧。

具体地，高压流体容设于第二管体111内，其内部高压会对第二管体111施加沿第二管体111径向向外的作用力，而第一正极导线130和第一负极导线140螺旋环绕于第二管体111的外壁和第一管体121的内壁之间的区域，从而对第二管体111起到支撑作用，提高第二管体111的强度。优选地，第一管体121和第二管体111同轴设置。

在其他实施例中，第一管体121也可以穿设于第二管体111之内，或者第一管体121与第二管体111相对设置。

继续参阅图3和图4，在其中一个实施例中，第一复合管路100还包括隔离层150，隔离层150设于第一管体121的内壁和第二管体111的外壁之间，且隔离层150的外壁与第一管体121的内壁之间、以及隔离层150的内壁与第二管体111的外壁之间均形成独立的隔离腔160，第一正极导线130和第一负极导线140的其中一者螺旋缠绕于第二管体111的外壁上，另一者缠绕于隔离层150的外壁上，以使第一正极导线130和第一负极导线140分隔于不同的隔离腔160内。

具体地，第一正极导线130和第一负极导线140的其中一者螺旋缠绕于第二管体111的外壁上，另一者缠绕于隔离层150的外壁上，从而能够对第二管体111进一步起到支撑作用，提高第二管体111的强度。通过隔离层150将第一正极导线130和第一负极导线140分隔于不同的隔离腔160内，从而能够避免第一正极导线130和第一负极导线140之间发生缠绕，当第一正极导线130和第一负极导线140中的一者出现故障时，能够便捷取出故障导线，并对其更换。

需要说明的是，本实施例中以第一正极导线130安装于隔离层150的内壁与第二管体111的外壁之间形成的隔离腔160内，第一负极导线140安装于隔离层150的外壁与第一管体121的内壁之间形成的隔离腔160内为例进行说明，但并不以此为限。

还是参阅图3和图4，在其中一个实施例中，第一正极导线130和第一负极导线140进行螺旋环绕的绕向相反。

具体地，第一正极导线130螺旋缠绕于第二管体111的外壁上，则第一正极导线130会对第二管体111施加第一扭力，第一负极导线140螺旋缠绕于隔离层150的外壁上，则第一负极导线140均会对隔离层150施加第二扭力，而第一正极导线130和第一负极导线140进行螺旋环绕的绕向相反，则第一扭力和第二扭力的方向相反，使得第一扭力与第二扭力之间能够大致抵消，进而减少扭力对第一复合管路100造成干扰。

参阅图4，在其中一个实施例中，第一复合管路100还包括依次设于第一管体121的外壁上的填料层170和线缆包皮180；填料层170用于调节第一复合管路100的密度。

具体地，线缆包皮180用于对第一复合管路100内部结构起到保护作用。通过在第一管体121的外壁和线缆包皮180的内侧设置填料层170，从而能够改变第一复合管路100的密度，使得第一复合管路100与待清理管道870所处的海水中的海水密度类似，从而使得第一复合管路100不会因浮力过大而向上拖拽清理机器人，也不会因重力过大而向下拖拽清理机器人，减少第一复合管路100受到的作用力而对清理机器人在海水中运行的干扰。

参阅图1，在在其中一个实施例中，主体200包括外壳240和导流罩250，主体200的内部设有安装腔，外壳240与导流罩250连接，且共同围合成密闭空间，安装腔设置于密闭空间内，第一复合管路100穿过外壳240伸入安装腔内，并与流通通道连通，导流罩250设置于主体200沿主体200前进方向的两侧，从而能够减少海水对清理机器人前进或者后退过程中的阻力，提高清理机器人运行的灵活性。

继续参阅图1和图2，在在其中一个实施例中，清理机器人还包括推进器组件700，推进器组件700包括第一推进器710和第二推进器720，在外壳240上设有多个第一推进器710和第二推进器720，在外壳240靠近管道870的一端设有第一推进器710，第一推进器710用于驱动主体200在竖直平面内运动，第二推进器设置于外壳240远离管道的一端，该第二推进器720用于驱动主体200在水平面内运动。

参阅图5、图6及图7，图5为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构400与第一复合管路100配合的外部示意图；图6为本发明实施例提供的清理机器人中转接机构400与第一复合管路100配合的内部示意图。在其中一个实施例中，清理机器人还包括安装于主体200的转接机构400，转接机构400包括设有容纳腔431的密封件430，密封件430与第一复合管路100转动连接，并连接于主体200，密封件430内设有第一导流通道210，流通通道与第一流通腔110通过第一导流通道210连通；转接机构400包括设于容纳腔431内的正极组件410和负极组件420，正极组件410的一端与第一正极导线130的输出端抵接，另一端与第二正极导线220电性连接，负极组件420的一端与第一负极导线140的输出端抵接，另一端与第二负极导线230电性连接。

具体地，密封件430至少部分安装于主体200的安装腔内，第一复合管路100穿过密封件430并伸入容纳腔431，第一导流通道210的一端与第一流通腔110导通，另一端与流通通道导通，从而使得高压流体能够依次经第一流通腔110、第一导流通道210及流通通道流动至喷头300，并朝向管道870喷出。通过正极组件410的一端与第一正极导线130的输出端抵接，另一端与第二正极导线220电性连接，负极组件420的一端与第一负极导线140的输出端抵接，另一端与第二负极导线230电性连接，从而实现电力的传输。

其中，在第二管体111内注入高压流体后，第二管体111的刚性会变强，使得第一复合管路100不再为柔性体，当主体200在海水中发生转动时，第一复合管路100无法弯折，从而会妨碍清理机器人在水里的自由度，而第一复合管路100与密封件430转动连接的设置，使得清理机器人在进行水下作业时，第一复合管路100能够相对主体200转动，从而对主体200的运行不会造成影响，进而提高了清理机器人运动的灵活性。

参阅图6和图7，在其中一个实施例中，正极组件410包括绝缘连接于容纳腔431的腔壁的正极铜环411，第一正极导线130的输出端抵接于正极铜环411的侧壁；负极组件420包括绝缘连接于容纳腔431的腔壁的负极铜环421，第一负极导线140的输出端抵接于负极铜环421的侧壁。

具体地，正极铜环411与负极铜环421为环形，第一正极导线130的输出端抵接于正极铜环411的侧壁，第一负极导线140的输出端抵接于负极铜环421的侧壁，当第一正极导线130和第一负极导线140随第一复合管路100相对主体200同步转动的过程中，第一正极导线130能够始终保持抵接于正极铜环411，第一负极导线140能够始终保持抵接于负极铜环421，从而保证电力传输的稳定性。

进一步地，正极铜环411和负极铜环421在主体200的转动方向上错开设置，从而能够避免第一正极导线130和第一负极导线140随第一复合管路100相对主体200同步转动的过程中，第一正极导线130与负极铜环421之间接触或者第一负极导线140与正极铜环411之间接触而短路。

更进一步地，正极组件410还包括第一绝缘柱414，第一绝缘柱414的一端连接于容纳腔431的腔壁，另一端连接于正极铜环411，第一绝缘柱414用于固定正极铜环411；负极组件420还包括第二绝缘柱424，第二绝缘柱424的一端连接于正极铜环411，另一端连接于负极铜环421，从而在提高正极铜环411和负极铜环421稳定性的状态下，还能够避免正极铜环411与负极铜环421接触，进而提高了电力传输的稳定性。

继续参阅图6和图7，在其中一个实施例中，正极组件410还包括与第二正极导线220电性连接的正极接线柱412，正极接线柱412绝缘安装于容纳腔431的腔壁，且抵接于正极铜环411背离第一正极导线130的一侧；负极组件420还包括与第二负极导线230连接的负极接线柱422，负极接线柱422绝缘安装于容纳腔431的腔壁，且抵接于负极铜环421背离第一负极导线140的一侧。

具体地，第一正极导线130设置于正极铜环411的内侧，正极接线柱412抵接于正极铜环411的外侧，第二正极导线220连接于正极接线柱412远离负极铜环421的一端，从而能够避免第二正极导线220与负极铜环421电性接触；第一负极导线140设置于负极铜环421的内侧，负极接线柱422抵接于负极铜环421的外侧，第二负极导线230连接于负极接线柱422远离正极铜环411的一端，从而能够避免第二负极导线230与正极铜环411电性接触。

参阅图3和图4，在其中一个实施例中，负极铜环421位于靠近流通通道的一侧，且负极铜环421的半径小于正极铜环411的半径，正极接线柱412从靠近流通通道一侧的容纳腔431的腔壁延伸至正极铜环411，负极接线柱422从靠近流通通道一侧的容纳腔431的腔壁延伸至负极铜环421，从而能够避免正极接线柱412与负极铜环421接触，或者负极接线柱422与正极铜环411接触，提高了电力传输的稳定性。

进一步地，正极组件410还包括第一绝缘座413，负极组件420还包括第二绝缘座423，正极接线柱412通过第一绝缘座413安装于容纳腔431的腔壁上，负极接线柱422通过第二绝缘座423安装于容纳腔431的腔壁上，从而起到对密封件430绝缘的作用。

在其他实施例中，也可以是负极铜环421位于远离流通通道的一侧，负极铜环421的半径大于正极铜环411的半径。

参阅图5、图6及图7，在其中一个实施例中，密封件430包括第一密封壳432和第二密封壳433；第一密封壳432与主体200连接，正极接线柱412与负极接线柱422安装于第一密封壳432上；第二密封壳433与第一密封壳432转动连接，并与第一密封壳432共同围合成容纳腔431，第一复合管路100与第二密封壳433转动连接，正极铜环411和负极铜环421均安装于第二密封壳433。

具体地，第一绝缘座413和第二绝缘座423安装于第一密封壳432上，第一绝缘柱414和第二绝缘柱424安装于第二密封壳433上，从而能够增大第一正极导线130和第一负极导线140与第二正极导线220和第二负极导线230之间的距离，避免极向相反的导线之间发生电性接触，提高电力传输的稳定性。

进一步地，第一密封壳432的内壁上设有环形凹槽480，第二密封壳433的外壁上设有对应的凸台446，第二密封壳433与第一密封壳432配合时，凸台446与凹槽480凹凸配合，从而对第二密封壳433进行限位，提高第二密封壳433与第一密封壳432连接的稳定性。其中，在第二密封壳433的外壁与第一密封壳432的内壁连接处设有第四密封圈445，从而提高容纳腔431的密封性。

参阅图6和图7，在其中一个实施例中，清理机器人包括设有容置孔的第一插接组件500，第一插接组件500的一端与第一复合管路100连接，另一端与主体200转动连接，第一插接组件500内设有第二导流通道530，第一流通腔110与流通通道之间通过第二导流通道530连通，第一正极导线130和第一负极导线140穿过容置孔与第二正极导线220和第二负极导线230电性连接。

具体地，第一插接组件500的一端与第一复合管路100连接，另一端与第二密封壳433转动连接，第二导流通道530的一端与第一流通腔110连通，另一端与第一导流通道210导通，而第一导流通道210与流通通道导通，从而使得第一流通腔110与流通通道导通。其中，容置孔中的一者与隔离层150的内壁和第二管体111的外壁之间形成的隔离腔160连通，另一者与隔离层150的外壁和第一管体121的内壁之间形成的隔离腔160连通，从而使得第一正极导线130和第一负极导线140分部穿过对应的容置孔与正极铜环411和负极铜环421分别抵接。

参阅图6和图7，在其中一个实施例中，第一插接组件500包括转接件510、固定套520及连接套540；容置孔和第二导流通道530均设于转接件510上，转接件510的一端与第一复合管路100插接，另一端与第二密封壳433转动连接，固定套520的一端与第一复合管路100的电缆860包皮密封连接，另一端沿第一复合管路100的径向向外延伸形成凸出部，连接套540的一端抵持于凸出部背离转接件510的一端，连接套540的另一端螺纹连接于转接件510，从而使得固定套520与转接件510稳定连接，即使得第一复合管路100与转接件510稳定连接。

进一步地，第一插接组件500还包括两个限位管，两个限位管的一端分别导通于不同的两个容置孔，另一端分别延伸至正极铜环411和负极铜环421，第一正极导线130和第一负极导线140分别穿设于对应的限位管上，限位管起到限位作用，使得柔性的第一正极导线130和第一负极导线140能够准确的抵接于正极铜环411和负极铜环421。

更进一步地，清理机器人还包括第一密封圈260和第二密封圈270；第一密封圈260位于第一复合管路100与转接件510连接处的位置，从而能够保证第一导流通道210内的高压流体不溢出；第二密封圈270位于固定套520与转接件510连接处的位置，从而能够保证海水无法进入第一复合管路100内。另外，第二密封壳433与转接件510连接处的位置设有第三密封圈444，用于保证容纳腔431的密封性。

参阅图7，在其中一个实施例中，清理机器人还包括第二复合管路910，转接机构400还包括第二插接组件920，第二插接组件920的一端与第一密封壳432转动连接，另一端与第二复合管路910连接，第一导流通道210设于第二插接组件920，第二复合管路910上设有第二流通腔911和第二容置腔912，第二流通腔911的一端与第一导流通道210导通，另一端与流通通道导通，第二正极导线220和第二负极导线230容设于第二容置腔912内，且均穿过第二插接组件920伸入容纳腔431内。优选地，第二复合管路910与第一复合管路100结构相同，第二插接组件920与第一插接组件500结构相同，这样的设置，便于零件的生产及装配。

进一步地，第二插接组件920与第一密封壳432连接处设有第七密封圈930，从而能够进一步保证容纳腔431的密封性。

进一步地，清理机器人还包括配合套470，配合套470的一端套设于第二插接组件920，另一端套设于转接件510，从而对第一导流通道210和第二导流通道530之间的连接处起到密封作用，保证高压流体在第一导流通道210和第二导流通道530的连接处的密封性。优选地，配合套470与第二插接组件920之间套设有第五密封圈450，配合套470与转接件510之间套设有第六密封圈460。

参阅图1和图2，图2为本发明实施例提供的清理机器人的示意图。在其中一个实施例中，清理机器人还包括机械手组件600，机械手组件600包括第一驱动件、第一机械爪610和第二机械爪620；第一驱动件被配置为驱动第一机械爪610和第二机械爪620中的至少一者移动，使第一机械爪610和第二机械爪620相对靠近以将管道870夹紧，以在喷头300朝向管道870喷射高压流体时，限制主体200相对管道870移动。

具体地，机械手组件600安装于位于主体200前侧的导流罩250上，且位于导流罩250朝向管道870一侧，通过第一机械爪610和第二机械爪620相对靠近以将管道870夹紧，从而固定主体200相对于管道870的相对位置，使得喷头300朝向管道870喷出高压流体而产生反冲力时，能够减小清理机器人的晃动，提高清理机器人的清理效果。

进一步地，喷头300设置于第一机械爪610和第二机械爪620之间，从而能够保证喷头300距离目标管道870的距离固定不变，从而达到稳定的水下清理效果。

在其中一个实施例中，清理机器人还包括控制器及摄像单元810；摄像单元810安装于主体200上，摄像单元810与控制器连接，并用于对管道870当前清理状况及清理结果进行实时图像信息采集，并将图像信息反馈至控制器；控制器用于根据图像信息，控制主体200以使喷头300朝向管道870上目标区域喷出喷射流体。优选地，摄像单元810为摄像机。

清理机器人的清理作业流程为：

瞄准目标管道870，控制清理机器人行驶至目标管道870附近，机械手组件600呈打开状态；航行至预设位置时，控制机械手组件600夹紧目标管道870；清理之前，启动摄像单元810进行拍摄，记录作业前状态；控制喷头300喷出高压流体，对目标管道870表面进行清理；清理之后再次进行拍摄，直至清理干净；清理完毕之后，控制第一机械爪610和第二机械爪620相对远离，将目标管道870松开，启动第一推进器710使得清理机器人下移，并在新的位置通过机械手组件600将目标管道870重新固定夹紧，重复上述清理作业流程，直到达到目标管道870底部，完成全部清理作业。其中，清理机器人每次下移距离，不大于喷头300喷出高压流体的清扫直径。

参阅图1和图8，图8为本发明实施例提供的清理设备的示意图。本发明一实施例提供了的清理设备，包括上述的清理机器人，还包括射流机构820和电力机构830；射流机构820的出口与第一流通腔110的入口连通，射流机构820用于将高压流体经第一流通腔110的入口流入第一流通腔110；第一正极导线130的输入端连接于电力机构830的正极端，第一负极导线140的输入端连接于电力机构830的负极端。

具体地，射流机构820和电力机构830可以安装于船上，也可以安装在岸上，从而便于向第一复合管路100输送高压流体和电力。

进一步地，清理设备还包括水管850、电缆860及绞车840，水管850的一端连通于射流机构820的出口，另一端连接于第一流通腔110的入口，电缆860用于容置从而电力机构830中引出的正极导线和负极导线，第一复合管路100远离主体200的一端缠绕于绞车840上，水管850和电缆860延伸至绞车840上，并与绞车840上对应的第一复合管路100连接，绞车840用于收纳第一复合管路100。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种清理机器人，其特征在于，包括：

第一复合管路，所述第一复合管路内设有第一流通腔和第一容置腔，所述第一流通腔用于输送高压流体，所述第一容置腔用于容置输送电信号的第一正极导线和第一负极导线；

主体，所述主体内设有流通通道和用于供电的第二正极导线及第二负极导线，所述主体与所述第一复合管路连接，且所述流通通道与所述第一流通腔连通，所述第一正极导线与所述第二正极导线电性连接，所述第一负极导线与所述第二负极导线电性连接；以及

喷头，安装于所述主体，所述喷头的入口连通于所述流通通道的出口，并用于使所述流通通道输送的所述高压流体朝向待清理管道喷出。

2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述第一复合管路包括：

第一管体，所述第一管体内部中空；

第二管体，穿设在所述第一管体内，所述第二管体的外壁和所述第一管体的内壁共同限定出所述第一容置腔，所述第一流通腔开设于所述第二管体内；

所述第一正极导线和所述第一负极导线螺旋环绕于所述第一流通腔外侧。

3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征在于，所述第一复合管路还包括隔离层，所述隔离层设于所述第一管体的内壁和所述第二管体的外壁之间，且所述隔离层的外壁与所述第一管体的内壁之间、以及所述隔离层的内壁与所述第二管体的外壁之间均形成独立的隔离腔，所述第一正极导线和所述第一负极导线的其中一者螺旋缠绕于所述第二管体的外壁上，另一者缠绕于所述隔离层的外壁上，以使所述第一正极导线和所述第一负极导线分隔于不同的所述隔离腔内。

4.根据权利要求3所述的清理机器人，其特征在于，所述第一正极导线和所述第一负极导线进行螺旋环绕的绕向相反。

5.根据权利要求1-4任一项所述的清理机器人，其特征在于，所述清理机器人还包括安装于所述主体的转接机构，所述转接机构包括设有容纳腔的密封件，所述密封件与所述第一复合管路转动连接，并连接于所述主体，所述密封件内设有第一导流通道，所述流通通道与所述第一流通腔通过所述第一导流管道连通；

所述转接机构包括设于所述容纳腔内的正极组件和负极组件，所述正极组件的一端与所述第一正极导线的输出端抵接，另一端与所述第二正极导线电性连接，所述负极组件的一端与所述第一负极导线的输出端抵接，另一端与所述第二负极导线电性连接。

6.根据权利要求5所述的清理机器人，其特征在于，

所述正极组件包括绝缘连接于所述容纳腔的腔壁的正极铜环，所述第一正极导线的输出端抵接于所述正极铜环的侧壁；

所述负极组件包括绝缘连接于所述容纳腔的腔壁的负极铜环，所述第一负极导线的输出端抵接于所述负极铜环的侧壁。

7.根据权利要求6所述的清理机器人，其特征在于，所述正极组件还包括与所述第二正极导线电性连接的正极接线柱，所述正极接线柱绝缘安装于所述容纳腔的腔壁，且抵接于所述正极铜环背离所述第一正极导线的一侧；

所述负极组件还包括与所述第二负极导线连接的负极接线柱，所述负极接线柱绝缘安装于所述容纳腔的腔壁，且抵接于所述负极铜环背离所述第一负极导线的一侧。

8.根据权利要求7所述的清理机器人，其特征在于，所述密封件包括：

第一密封壳，与所述主体连接，所述正极接线柱与所述负极接线柱安装于所述第一密封壳上；及

第二密封壳，与所述第一密封壳转动连接，并与所述第一密封壳共同围合成所述容纳腔，所述第一复合管路与所述第二密封壳转动连接，所述正极铜环和所述负极铜环均安装于所述第二密封壳。

9.根据权利要求1-4任一项所述的清理机器人，其特征在于，所述清理机器人包括设有容置孔的第一插接组件，所述第一插接组件的一端与所述第一复合管路连接，另一端与所述主体转动连接，所述第一插接组件内设有第二导流通道，所述第一流通腔与所述流通通道之间通过所述第二导流通道连通，所述第一正极导线和所述第一负极导线穿过所述容置孔与所述第二正极导线和第二负极导线电性连接。

10.根据权利要求1-4任一项所述的清理机器人，其特征在于，所述清理机器人还包括机械手组件，所述机械手组件包括第一驱动件、第一机械爪和第二机械爪；

所述第一驱动件被配置为驱动所述第一机械爪和所述第二机械爪中的至少一者移动，使所述第一机械爪和所述第二机械爪相对靠近以将所述管道夹紧，以在所述喷头朝向所述管道喷射所述高压流体时，限制所述主体相对所述管道移动。

11.根据权利要求10所述的清理机器人，其特征在于，所述喷头设置于所述第一机械爪和所述第二机械爪之间。

12.一种清理设备，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的清理机器人，还包括：

射流机构，所述射流机构的出口与所述第一流通腔的入口连通，所述射流机构用于将所述高压流体经所述第一流通腔的入口流入所述第一流通腔；

电力机构，所述第一正极导线的输入端连接于所述电力机构的正极端，所述第一负极导线的输入端连接于所述电力机构的负极端。

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