CN115002344A - 误差曲面拟合方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种误差曲面拟合方法、装置、终端及介质，其中所述方法包括：获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。采用本发明，能解决现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及摄像模组技术领域，尤其涉及一种误差曲面拟合方法、装置、设备及介质。
背景技术
目前，飞行时间(Time of Flight，TOF)摄像模组的标定主要包括周期误差标定、固定相位模式噪声(Fixed Phase Pattern Noise，FPPN)误差标定和温度漂移误差标定。其中，固定相位模式噪声误差标定的误差最大，且受限于摄像模组的制备工艺，摄像模组在曝光时所产生的(固定相位模式噪声)误差呈阶梯状的曲面分布。现有技术中通常对误差曲面进行二阶多项式拟合，得到二阶误差曲面。
然而在实践中发现，二阶误差曲面的阶数较低，无法准确表达阶梯状的复杂曲面。因此需提出一种更好的误差曲面拟合方案。
发明内容
本申请实施例通过提供一种误差曲面拟合方法、装置、终端及介质，解决了现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种误差曲面拟合方法，所述方法包括：
获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点包括：
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中所包括的像素点列数；
从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取每组所述曝光像素中的目标像素列；
将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
可选地，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述预设第一方向上的多项式拟合的阶数大于或等于所述预设第二方向上的多项式拟合的阶数。
可选地，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
根据预定义的多项式拟合表达式，构建平方差函数，其中所述多项式拟合表达式为预先根据预设第一方向和预设第二方向定义的多项式表达式；
对所述平方差函数进行求偏导，并结合每组所述曝光像素中的待拟合像素点，计算得到所述多项式拟合表达式的系数项；
根据所述多项式拟合表达式的系数项，得到对应的目标误差曲面。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种误差曲面拟合装置，所述装置包括：获取模块、确定模块及拟合模块，其中：
所述获取模块，用于获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
所述确定模块，用于根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
所述拟合模块，用于对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
关于本申请实施例中未介绍或未描述的内容可对应参考前述方法实施例中的相关介绍，这里不再赘述。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上所述的误差曲面拟合方法。
另一方面，本申请通过本申请的一实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上所述的误差曲面拟合方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请获取摄像模组所配置的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。上述方案中，本申请可先确定摄像模组曝光时每组曝光像素中包括的待拟合像素点，然后对所有的待拟合像素点进行高阶多项式拟合得到对应高阶的目标误差曲面，这样既实现了误差曲面拟合的快速性及准确性，同时也解决了现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种误差曲面拟合方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的一种摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所产生的原始像素点的示意图。
图3是本申请实施例提供的一种所有待拟合像素点的示意图。
图4是本申请实施例提供的一种目标误差曲面的示意图。
图5是本申请实施例提供的一种误差曲面拟合装置的结构示意图。
图6是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
申请人在提出本申请的过程中还发现：以摄像模组为三星TOF模组为例，由于三星TOF模组中芯片的制备工艺比较特殊，为了减小模组接收端的功耗芯片采用分时曝光，即整个曝光传感器表面不是同时接收返回的激光脉冲信号，而是分阶梯分区域曝光。具体来说，三星TOF模组的分辨率为480×640，按列曝光分为40组，每组包括16列像素点，从左到右按组为单位进行分时曝光。因此摄像模组最终形成的误差分布呈40个阶梯状的曲面。
目前现有技术，为保存这些误差，通常对曲面仅二阶多项式拟合得到对应的二阶误差曲面。但由于二阶多项式的阶数较低，无法表达阶梯状的复杂曲面。因此需提出一种更好的误差曲面拟合方案。
本申请实施例通过提供一种误差曲面拟合方法，解决了现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：获取摄像模组所配置的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
请参见图1，是本申请实施例提供的一种误差曲面拟合方法的流程示意图。如图1所示的方法包括如下实施步骤：
S101、获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面。
本申请所述拍摄分辨率是指摄像模组拍照时的分辨率。所述拍摄分辨率的尺寸决定了所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所会产生的原始数据，即原始的像素点数据。举例来说，请参见图2示出一种可能的摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所产生的原始像素点的示意图。如图2所示的原始像素点也可称为像素点或像素点数据，其具体以四维的方式展示。
所述曝光像素组数是指所述摄像模组曝光时系统预先配置的参数，即曝光组数。例如在三星TOF模组中系统自定义的曝光组数为40等。其中，每组所述曝光像素(具体可为每组所述曝光像素中所包括的各个像素点)均用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的一个阶梯状的误差曲面。
S102、根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
在一具体实施例中，若所述摄像模组被配置为按列曝光，例如三星TOF模组按列曝光等，则本申请可先根据所述拍摄分辨率P1×Q1和所述曝光像素组数S1，确定出每组所述曝光像素中所包括的像素列数M1。其中，P1、Q1、S1和M1均为正整数，M1等于Q1除以S1。举例来说，以三星TOF模组的分辨率为480×640、其按列的曝光像素组数为40组，则每组所述曝光像素中包括的像素列数M1为16，640除以40等于16。其中，所述曝光像素组数也表示了所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的阶梯状误差曲面的数量，例如TOF模组中包括了40个阶梯状的误差曲面等。
进一步，本申请可从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取出每组所述曝光像素中的目标像素列，其中所述目标像素列的数量及位置本申请均不做限定，其可为一个或多个。最后，本申请将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
举例来说在三星TOF模组中，对于40个阶梯状的误差曲面(即40组曝光像素)而言，由于40个阶梯曲面对于每一个阶梯曲面来说，其本身的变化并不大，可用1个阶梯曲面中的一列数据(即一列像素点)来近似代表整个阶梯曲面。因此本例中，本申请可分别抽取40个阶梯状误差曲面中的一列数据来代替40个阶梯曲面。例如，本申请可抽取每个曲面所包括的16列数据中位于中间位置的一列数据来代替每个阶梯曲面，即代替每组所述曝光像素。从而总共获得480×40个待拟合像素点。请参见图3示出一种本申请选取的所有待拟合像素点的示意图。如图3中，所有的所述待拟合像素点同样以四维的方式进行可视化的图形展示。
在另一具体实施例中，若所述摄像模组被配置为按行曝光，则本申请可先根据所述拍摄分辨率P2×Q2和所述曝光像素组数S2，确定出每组所述曝光像素中所包括的像素行数M2。其中，P2、Q2、S2和M2均为正整数，M2等于Q2除以S2。
进一步，本申请可从每组所述曝光像素中所包括的像素点行数中，选取出每组所述曝光像素中的目标像素行，其中所述目标像素行的数量及位置本申请均不做限定，例如其可为位于中间位置的一个或多个目标像素行等。最后，本申请将每组所述曝光像素中的目标像素行所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
S103、对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
本申请可采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应高阶的目标误差曲面。其中，所述目标误差曲面可用于准确表达所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所产生的标定误差，即用于准确表达所述摄像模组的固定相位模式噪声误差。所述预设第一方向和预设第二方向为系统自定义设置的相互垂直方向，通常例如为X方向和Y方向。可选地，所述预设第一方向上的多项式拟合的阶数为m，所述预设第二方向上的多项式拟合的阶数为n，其中m和n均为正整数，且m大于或等于n。通常m和n均为大于2的正整数。
举例来说，在三星TOF模组中，所述预设第一方向为X方向、所述预设第二方向为Y方向，由于所有待拟合像素点为呈480×40的阶梯状曲面，且该曲面在X方向(列方向)上的数据变化剧烈，在Y方向(行方向)上的数据变化平缓。因此，本申请可对此曲面可在X方向用7阶，Y方向用4阶的多项式来拟合表达，利用最小二乘法来计算该多项式的系数项，即可得到三星TOF模组在固定相位模式噪声误差标定中所产生的目标误差曲面的表达式，具体如下公式(1)所示：
f(x，y)＝a00+a10x+a20x2+a30x3+a40x4+a50x5+a60x6+a70x7
+a01y+a11xy+a21x2y+a31x3y+a41x4y+a51x5y+a61x6y
+a02y2+a12xy2+a22x2y2+a32x3y2+a42x4y2+a52x5y2
+a03y3+a13xy3+a23x2y3+a33x3y3+a43x4y3
+a04y4+a14xy4+a24x2y4+a34x3y4
公式(1)
其中，f(x，y)为所述目标误差曲面的多项式拟合表达式。(x，y)表示像素点的坐标。公式(1)中的a00、a10、a20、a30、a40、a50、a60、a70、a01、a11、a21、a31、a41、a51、a61、a02、a12、a22、a32、a42、a52、a03、a13、a23、a33、a43、a04、a14、a24和a34均为多项式拟合表达式的系数项。
具体实现中，本申请可先根据预设第一方向和预设第二方向预先定义高阶误差曲面的多项式拟合表达式。进一步，本申请可根据预定义的多项式拟合表达式构造出对应的平方差函数。例如，本申请以所述多项式拟合表达式如上公式(1)所示，本申请可构建出如下公式(2)所示的平方差函数F(x，y)：
F(x，y)＝[f(x，y)-(a00+a10x+a20x2+...+a34x3y4)] 公式(2)
进一步本申请可对所述平方差函数进行求偏导(数)得到对应的偏导数方程。令所述偏导数方程等于0，从而得到一系列的偏导数方程组。根据所述偏导数方程组和每组所述曝光像素中的待拟合像素点(具体为待拟合像素点的坐标)，求解计算出所述偏导数方程组的解，即为所述多项式拟合表达式的各个系数项。
举例来说，引用上述公式(2)所示的平方差函数，本申请可对所述平方差函数求偏导，得到如下公式(3)所示的偏导数方程组：
接着本申请可对公式(3)进行矩阵方式表达的转换处理，并用矩阵求逆的方式解出所述多项式拟合表达式的系数项，即可得到系数矩阵K。其处理过程如下公式(4)所示：
最后，本申请根据计算的所述多项式拟合表达式的系数项(例如上述系数矩阵K)得到所述多项式拟合表达式，从而得到最终高阶的所述目标误差曲面。举例来说，请参见图4示出一种可能的目标误差曲面的示意图。如图4所示的目标误差曲面具体以四维的方式展示给用户查看。
通过实施本申请实施例，本申请获取摄像模组所配置的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。上述方案中，本申请可先确定摄像模组曝光时每组曝光像素中包括的待拟合像素点，然后对所有的待拟合像素点进行高阶多项式拟合得到对应高阶的目标误差曲面，这样既实现了误差曲面拟合的快速性及准确性，同时也解决了现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种实施本申请实施例中所述误差曲面拟合方法对应的装置和终端设备。
请参见图5，是本申请实施例提供的一种误差曲面拟合装置的结构示意图。如图5所示的装置50包括：获取模块501、确定模块502及拟合模块503，其中：
所述获取模块501，用于获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
所述确定模块502，用于根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
所述拟合模块503，用于对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述确定模块502具体用于：
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中所包括的像素点列数；
从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取每组所述曝光像素中的目标像素列；
将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
可选地，所述拟合模块503具体用于：
采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述预设第一方向上的多项式拟合的阶数大于或等于所述预设第二方向上的多项式拟合的阶数。
可选地，所述拟合模块503具体用于：
根据预定义的多项式拟合表达式，构建平方差函数，其中所述多项式拟合表达式为预先根据预设第一方向和预设第二方向定义的多项式表达式；
对所述平方差函数进行求偏导，并结合每组所述曝光像素中的待拟合像素点，计算得到所述多项式拟合表达式的系数项；
根据所述多项式拟合表达式的系数项，得到对应的目标误差曲面。
请一并参见6，是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图6所示的终端设备60包括：至少一个处理器601、通信接口602、用户接口603和存储器604，处理器601、通信接口602、用户接口603和存储器604可通过总线或者其它方式连接，本发明实施例以通过总线605连接为例。其中，
处理器601可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。
通信接口602可以为有线接口(例如以太网接口)或无线接口(例如蜂窝网络接口或使用无线局域网接口)，用于与其他终端或网站进行通信。本发明实施例中，通信接口602具体用于获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数等信息。
用户接口603具体可为触控面板，包括触摸屏和触控屏，用于检测触控面板上的操作指令，用户接口603也可以是物理按键或者鼠标。用户接口603还可以为显示屏，用于输出、显示图像或数据。
存储器604可以包括易失性存储器(Volatile Memory)，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；存储器也可以包括非易失性存储器(Non-VolatileMemory)，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)；存储器604还可以包括上述种类的存储器的组合。存储器604用于存储一组程序代码，处理器601用于调用存储器604中存储的程序代码，执行如下操作：
获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点包括：
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中所包括的像素点列数；
从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取每组所述曝光像素中的目标像素列；
将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
可选地，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
可选地，所述预设第一方向上的多项式拟合的阶数大于或等于所述预设第二方向上的多项式拟合的阶数。
可选地，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
根据预定义的多项式拟合表达式，构建平方差函数，其中所述多项式拟合表达式为预先根据预设第一方向和预设第二方向定义的多项式表达式；
对所述平方差函数进行求偏导，并结合每组所述曝光像素中的待拟合像素点，计算得到所述多项式拟合表达式的系数项；
根据所述多项式拟合表达式的系数项，得到对应的目标误差曲面。
由于本实施例所介绍的终端设备为实施本申请实施例中的方法所采用的终端设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的终端设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该终端设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的终端设备，都属于本申请所欲保护的范围。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请获取摄像模组所配置的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。上述方案中，本申请可先确定摄像模组曝光时每组曝光像素中包括的待拟合像素点，然后对所有的待拟合像素点进行高阶多项式拟合得到对应高阶的目标误差曲面，这样既实现了误差曲面拟合的快速性及准确性，同时也解决了现有技术中二阶误差曲面的阶数较低、无法准确表达阶梯状复杂曲面的技术问题。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种误差曲面拟合方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点包括：
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中所包括的像素点列数；
从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取每组所述曝光像素中的目标像素列；
将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设第一方向上的多项式拟合的阶数大于或等于所述预设第二方向上的多项式拟合的阶数。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面包括：
根据预定义的多项式拟合表达式，构建平方差函数，其中所述多项式拟合表达式为预先根据预设第一方向和预设第二方向定义的多项式表达式；
对所述平方差函数进行求偏导，并结合每组所述曝光像素中的待拟合像素点，计算得到所述多项式拟合表达式的系数项；
根据所述多项式拟合表达式的系数项，得到对应的目标误差曲面。
6.一种误差曲面拟合装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、确定模块及拟合模块，其中：
所述获取模块，用于获取摄像模组的拍摄分辨率和曝光像素组数，其中，每组所述曝光像素中所包括的各个像素点用于表征所述摄像模组在固定相位模式噪声误差标定中所对应形成的误差曲面；
所述确定模块，用于根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中的待拟合像素点；
所述拟合模块，用于对每组所述曝光像素中的待拟合像素点进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
根据所述拍摄分辨率和所述曝光像素组数，确定每组所述曝光像素中所包括的像素点列数；
从每组所述曝光像素中所包括的像素点列数中，选取每组所述曝光像素中的目标像素列；
将每组所述曝光像素中的目标像素列所包括的各个像素点，确定为每组所述曝光像素中的待拟合像素点。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述拟合模块具体用于：
采用最小二乘法对每组所述曝光像素中的待拟合像素点，分别沿预设第一方向和预设第二方向进行高阶多项式拟合，得到对应的目标误差曲面。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：处理器、存储器、通信接口和总线；所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信；所述存储器存储可执行程序代码；所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如上权利要求1-5中任一项所述的误差曲面拟合方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序运行在终端设备时执行如上权利要求1-5中任一项所述的误差曲面拟合方法。
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