CN114983562B - 一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质，该方法包括：获取消融针的第一尺寸、测温针的第二尺寸；确定消融支架中第一通孔的第一位置、测温支架中第二通孔的第二位置；基于预先匹配的第一插入位置，生成第一指令，控制电机单元将消融支架的第一通孔从第一位置移动到第一插入位置；然后，基于消融位置、第一插入位置、测温支架与消融支架的放置角度，匹配第二插入位置；基于第二插入位置，生成第二指令，控制电机单元将测温支架中的第二通孔从第二位置移动到第二插入位置。本申请实施例通过上述方法，有助于提高测温针的插入成功率。

Description

一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，具体而言，涉及一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质。

背景技术

在微波消融的过程中，通过在身体部位的某个消融位置插入具有加热功能的消融针，从而实现对消融位置的肿瘤细胞进行灭活的目的。为了保证消融效果和防止消融针的过度加热损害正常身体细胞，需要实时获取消融针在目标范围内的加热温度。为了检测消融针在目标范围内的加热温度，通常是将测温针插入消融位置所在的目标范围，通过测温针中的传感器检测该目标范围内的温度。

发明人在研究中发现，现有技术中通常是人控制测温针与消融针保持一定测量角度，依靠医学影像手动将测温针插入到消融位置，实现对目标范围内的温度的测量，这就使得在消融过程中，由于测温针是人为插入的，需要凭借自身经验确定测温针的插入位置，由于每个人的经验是不确定的，当由于人为判断错误造成插入位置不准确导致的测量不够精确时，需要人工反复插拔测温针，导致测温针的插入成功率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质，有助于提高测温针的插入成功率。

第一方面，本申请实施例提供了一种支架调节方法，所述方法应用于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动，所述方法包括：

从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的；

从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针；

基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述第一针尖送达到所述消融位置；

在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度；

基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

在一个可行的实施方案中，所述控制中心为所述消融位置自动匹配所述第一插入位置，包括：

从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的；

当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置、所述候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与所述消融支架的位置关系；

基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的；

若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

在一个可行的实施方案中，在计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度后，所述方法还包括：

若所述可行度小于所述预设阈值，则向用户界面发送用于获取所述第一插入位置的输入界面。

在一个可行的实施方案中，在将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置后，所述方法还包括：

若所述控制中心通过实时医学影像监测到所述第一针尖和所述第二针尖均插入到所述消融位置，或者是所述控制中心发出开始消融的消融指令，则从消融针中获取第一传感器测量的第一温度，以及从所述测温针中获取第二传感器测量的第二温度；所述第一传感器设置在所述消融针的第一区域内，所述第二传感器设置在所述测温针的第二区域内，所述第一区域内包括所述第一针尖，所述第二区域内包含所述第二针尖；所述实时医学影像是医护端实时传输给所述控制中心的；

当所述第一温度与所述第二温度之间的差值处于预设差值范围之外时，生成用于提示所述测温针插入错误的第一信息。

在一个可行的实施方案中，所述方法还包括：

从测温针中实时获取第三传感器测量的第三温度、第四传感器测量的第四温度以及所述第二传感器测量的第五温度；所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器等距离依次分布在所述测温针的针杆上；

当所述第三温度、所述第四温度和所述第五温度均满足预设的消融要求时，生成用于提示消融结束的第二信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种支架调节装置，所述装置驻留于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动，所述装置包括：

第一获取单元，用于从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的；

确定单元，用于从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针；

第一控制单元，用于基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述第一针尖送达到所述消融位置；

匹配单元，用于在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度；

第二控制单元，用于基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

在一个可行的实施方案中，所述匹配单元用于：

从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的；

当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置、所述候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与所述消融支架的位置关系；

基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的；

若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

位置获取单元，用于在计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度后，若所述可行度小于所述预设阈值，则向用户界面发送用于获取所述第一插入位置的输入界面。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

第二获取单元，用于在将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置后，若所述控制中心通过实时医学影像监测到所述第一针尖和所述第二针尖均插入到所述消融位置，或者是所述控制中心发出开始消融的消融指令，则从消融针中获取第一传感器测量的第一温度，以及从所述测温针中获取第二传感器测量的第二温度；所述第一传感器设置在所述消融针的第一区域内，所述第二传感器设置在所述测温针的第二区域内，所述第一区域内包括所述第一针尖，所述第二区域内包含所述第二针尖；所述实时医学影像是医护端实时传输给所述控制中心的；

第一提示单元，用于当所述第一温度与所述第二温度之间的差值处于预设差值范围之外时，生成用于提示所述测温针插入错误的第一信息。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于从测温针中实时获取第三传感器测量的第三温度、第四传感器测量的第四温度以及所述第二传感器测量的第五温度；所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器等距离依次分布在所述测温针的针杆上；

第二提示单元，用于当所述第三温度、所述第四温度和所述第五温度均满足预设的消融要求时，生成用于提示消融结束的第二信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种支架调节系统，所述系统包括：控制中心、电机单元、第一传送单元、第二传送单元、消融支架和测温支架；

所述测温支架中设置有第一通孔单元，所述第一通孔单元中设置有多个测温通孔，用于放置不同尺寸的测温针，以使不同尺寸的测温针通过所述测温支架插入消融位置；所述消融支架中设置有第二通孔单元，所述第二通孔单元中设置有多个消融通孔，用于放置不同尺寸的消融针，以使所述消融针通过所述消融支架插入消融位置；所述消融针上设置有第一传感器；所述测温针上设置有等距离分布的第三传感器、第四传感器和第五传感器；

所述控制中心分别与所述电机单元、所述消融支架中的消融针、所述测温支架中的测温针电连接；

所述电机单元与所述第一传送单元连接，用于在所述电机单元中的第一电机动作时带动所述第一传送单元旋转，以及用于在所述电机单元中的第二电机动作时带动所述第一传送单元上的测温支架在所述第一传送单元上水平移动；

所述电机单元与所述第二传送单元连接，用于在所述电机单元中的第三电机动作时带动所述第二传送单元旋转，以及用于在所述电机单元中的第四电机动作时带动所述第二传送单元上的消融支架在所述第二传送单元上水平移动；

所述第一传送单元与所述第二传送单元之间的放置角度保持不变，以使所述消融支架与所述测温支架的放置角度保持不变，所述消融针的第一针尖与所述测温针的第二针尖在消融位置处保持垂直角度。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如第一方面中任一项所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面中任一项所述的方法的步骤。

本申请实施例提供的一种支架调节方法、装置、系统、电子设备和存储介质，应用于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动。本申请实施例中，控制中心通过获取消融针的第一尺寸、测温针的第二尺寸，能够从消融支架中确定能够通过第一尺寸的消融针的第一通孔、从测温支架中确定能够通过第二尺寸的消融针的第二通孔，在确定出第一通孔和第二通孔后，根据支架数据，确定第一通孔、第二通孔当前所在的第一位置和第二位置，在控制中心根据消融位置确定出第一插入位置之后，根据第一通孔的第一位置，对消融支架进行移动，确定消融支架的位置之后，根据消融位置和第二位置，对测温支架进行移动，从而通过消融支架和测温支架中的第一通孔、第二通孔，将消融针、测温针分别插入到消融位置中。

与现有技术中根据人为经验判断插入测温针的方案相比，本申请实施例能够通过控制消融支架和测温支架移动，自动确定消融支架中消融针的插入位置、测温支架中测温针的插入位置，同时保证消融针和测温针的插入位置保持相对的角度，减少由于人为经验判断错误造成的插入测温针偏差较大导致的反复插拔的问题，有助于提高测温针的插入成功率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种支架调节方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的一种支架调节系统中包含支架的部分结构示意图。

图3示出了本申请实施例所提供的一种第一针尖、第二针尖的插入示意图。

图4示出了本申请实施例所提供的一种在测温针中设置传感器的示意图。

图5示出了本申请实施例所提供的一种支架调节系统的结构示意图。

图6示出了本申请实施例所提供的一种支架调节装置的结构示意图。

图7示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要提前说明的是，本申请实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。

需要提前说明的是，本申请实施例涉及到的装置或电子设备等可以执行在单个服务器上，也可以执行在服务器组。服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的。在一些实施例中，服务器相对于终端，可以是本地的，也可以是远程的。例如，服务器可以经由网络访问存储在服务请求方终端、服务提供方终端、或数据库、或其任意组合中的信息和/或数据。作为另一示例，服务器可以直接连接到服务请求方终端、服务提供方终端和数据库中至少一个，以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，服务器可以在云平台上实现；仅作为示例，云平台可以包括私有云、公有云、混合云、社区云(community cloud)、分布式云、跨云(inter-cloud)、多云(multi-cloud)等，或者它们的任意组合。

本申请实施例提供的一种支架调节方法应用于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动，图1示出了本申请实施例所提供的一种支架调节方法的流程图，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

步骤101，从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的。

具体的，本申请实施例提供的方法结合图2示出的本申请实施例所提供的一种支架调节系统中包含支架的部分结构示意图，如图2所示的部分结构示意图和部分连接关系可知，支架调节系统中包括电机单元201，消融支架202，测温支架203，测温支架203中设置有第一通孔单元204，第一通孔单元204中包括允许多个不同尺寸测温针通过的多个通孔，消融支架202中设置有第二通孔单元205，第二通孔单元205中包括允许多个不同尺寸的消融针通过的多个通孔，电机单元201分别连接第一传送单元206、第二传送单元207，在第一传送单元206与第二传送单元207保持固定角度的情况下(如图2所示，第一传送单元206与第二传送单元207之间保持垂直角度)，第一传送单元206、第二传送单元207能够分别围绕电机单元201进行360度旋转，第一传送单元206能够使得测温支架203在第一传送单元206提供的移动范围内水平移动，第二传送单元207能够使得消融支架202在第二传送单元207提供的移动范围内水平移动。电机单元201、消融支架202和测温支架203构成的系统可以是手持的，也可以是靠可调节位置的支撑支架固定在消融仪器附近。电机单元201中包括能够控制测温支架203和消融支架202移动的多个电机，电机单元201可以采用微型履带、微型传送带传送各支架，也可以根据传动机构带动支架动作。本申请实施例不对控制方式、电机的型号进行限制。

控制中心是能够实现控制的处理系统，包括但不限于上位机、微处理器等。第一尺寸、第二尺寸均用于表示针的物理参数，包括针的内直径、外直径和长度等参数；在每次执行消融治疗之前，都从医护端将消融信息发送到控制中心中，从而针对每次消融，都能从控制中心中获取到本次消融的消融信息，本次消融的消融信息包括但不限于：预计开始时间、预计结束时间，消融计划，消融时长、待消融部位(消融位置)等信息，消融计划中存储有本次治疗使用的消融针、测温针的型号，从而根据消融针、测温针的型号确定该第一尺寸、第二尺寸。医护端是能够编辑消融信息、消融记录、能够实时拍摄消融过程中的医学影像。

需要注意的是，第一尺寸、第二尺寸可以是预先录入的，也可以是控制中心根据消融信息中的患者信息、患者信息关联的历史消融记录，历史消融记录中使用的消融针、测温针的型号自动确定的，或是控制中心将多个型号(或者尺寸)推荐给用户之后，用户选定的某个型号，或者是控制中心根据消融信息中的消融位置自动为用户推荐的。

步骤102，从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针。

具体的，支架数据中包括但不限于：测温支架的位置、消融支架的位置、测温支架(消融支架)中包含的通孔个数、每个通孔的尺寸、每个通孔在支架中的位置。不同的通孔用于通过不同尺寸、不同型号的消融针(测温针)，在根据步骤101获取到消融针的第一尺寸、测温针的第二尺寸之后，确定消融支架、测温支架中每个通孔的尺寸，根据每个通孔的尺寸，确定消融支架中能够通过该第一尺寸的消融针的第一通孔，能够通过该第二尺寸的测温针的第二通孔。第一通孔当前所在的第一位置、第二通孔当前所在的第二位置与通孔在支架中的位置、支架自身的位置有关，根据支架数据中的参数能够唯一的确定出第一位置、第二位置。

需要注意的是，测温支架、消融支架的位置与电机单元中的电机参数有关，以图2示出的测温支架203为例，简单说明测温支架203的位置、测温支架203中各个通孔的位置。将第一传送单元206中与电机单元201相连的一端视为原点，确定测温支架203最下端(靠近电机单元201的一侧)到第一传送单元206的起点(第一传送单元206与电机单元201相连的部分)之间的第一距离，将第一距离的数值作为测温支架203的位置，针对测温支架203中的每个通孔，确定该通孔中心到该测温支架203的最下端之间的第二距离，将该第二数据的数值视为该通孔在测温支架203中的位置，将该第一距离与第二距离的和值，作为该通孔在第一传送单元206上的位置，即该通孔当前所在的位置。第一位置、第二位置均为通孔在第一传送单元206上的位置。

步骤103，基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述第一针尖送达到所述消融位置。具体的，电机单元控制消融支架和测温支架移动的方法是任意的，本申请不做限制。

具体的，消融位置可以是一个具体的点，也可以是预设的范围，当从控制中心获取到消融位置对应的第一插入位置之后，根据第一插入位置和第一位置之间的距离(或移动路线)，生成控制电机单元的第一指令，保证电机单元能够根据该第一指令进行动作，控制消融支架移动，从而使得消融支架中的第一通孔从第一位置移动到第一插入位置。消融位置是预先录入的。通过第一指令对消融支架进行移动之后，使得第一通孔位于该第一插入位置，消融针从第一通孔通过将第一针尖送到消融位置。控制中心中存储有消融支架的三维空间位置，控制中心在获取到消融位置的三维空间位置之后，为消融位置匹配第一插入位置。

步骤104，在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度。

具体的，通过步骤103对消融支架进行移动之后，将第一通孔移动到第一插入位置后，确定消融支架当前的位置，根据消融支架与测温支架之间固定的放置角度、消融支架当前的位置以及消融位置，匹配到该第一插入位置对应的第二插入位置，使得测温针经过测温支架，从第二插入位置能够插入到消融位置，且测温支架的第二通孔位于该第二位置时，测温支架与消融支架仍保持该固定的放置角度(该放置角度即如图2所示的第一传送单元206与第二传送单元207之间保持垂直角度)。

步骤105，基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

具体的，在根据步骤104确定出第二插入位置之后，根据第二插入位置与第二位置之间的距离(或移动路线)，生成控制电机单元的第二指令，保证电机单元能够根据该第二指令进行动作，控制测温支架移动，从而使得测温支架中的第二通孔从第二位置移动到第二插入位置。

本申请实施例提供的一种支架调节方法，应用于支架调节系统的控制中心，所述支架调节系统包括控制中心、电机单元、消融支架和测温支架，所述控制中心分别与所述电机单元、所述消融支架中的消融针、所述测温支架中的测温针电连接；所述电机单元分别与所述消融支架和所述测温支架电连接，用于控制所述消融支架和所述测温支架移动；所述测温支架与所述消融支架之间的放置角度保持不变，以使所述消融针的第一针尖与所述测温针的第二针尖在消融位置处保持垂直角度。

本申请实施例中，控制中心通过获取消融针的第一尺寸、测温针的第二尺寸，能够从消融支架中确定能够通过第一尺寸的消融针的第一通孔、从测温支架中确定能够通过第二尺寸的消融针的第二通孔，在确定出第一通孔和第二通孔后，根据支架数据，确定第一通孔、第二通孔当前所在的第一位置和第二位置，在控制中心根据消融位置确定出第一插入位置之后，根据第一通孔的第一位置，对消融支架进行移动，确定消融支架的位置之后，根据消融位置和第二位置，对测温支架进行移动，从而通过消融支架和测温支架中的第一通孔、第二通孔，将消融针、测温针分别插入到消融位置中。

与现有技术中根据人为经验判断插入测温针的方案相比，本申请实施例能够通过控制消融支架和测温支架移动，自动确定消融支架中消融针的插入位置、测温支架中测温针的插入位置，同时保证消融针和测温针的插入位置保持相对的角度，减少由于人为经验判断错误造成的插入测温针偏差较大导致的反复插拔的问题，有助于提高测温针的插入成功率。

在一个可行的实施方案中，所述控制中心为所述消融位置自动匹配所述第一插入位置，包括以下步骤：

步骤301，从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的。

具体的，待消融部位中包括消融位置，消融位置是三维空间位置，在本次消融开始之前，医护端中存储有针对该待消融部位拍摄的多个医学影像图，待消融部位和消融位置是预先标记或输入的，医护端将该多个医学影像图发送到控制中心，控制中心对医护端发送的多个医学影像图进行存储，并将携带有消融位置和待消融部位的医学影像图确定为第一影像图。为所述待消融部位标记消融位置的方法包括但不限于：通过电子标注方式在医学影像图中的消融位置进行标记，或者是输入消融位置在医学影像图中的坐标。

需要注意的是，此时的消融位置和待消融部位应当是固定的，可以通过器材将待消融部位进行固定，保持待消融部位和消融位置的三维空间位置不变或是在一个很小的范围内波动。

步骤302，当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置、所述候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与所述消融支架的位置关系。

具体的，控制中心中存储有每个待消融部位对应的多个候选插入位置，每个候选插入位置可以是预先录入的，也可以是根据多个历史消融记录中针对同一个待消融部位进行消融时所选用的历史插入位置确定出来的，还可以是通过预先训练好的模型自动计算出来的。第二影像图是医护端拍摄之后传输到控制中心的，第二影像图和第一影像图可以是相同的，也可以是不同的，第二影像图中需要同时包含消融位置、候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与消融支架之间的位置关系。

步骤303，基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的。

具体的，根据步骤302获取到第二影像图之后，通过对所述第二影像图进行图像识别和图像分析，确定出第二影像图中的待消融部位和候选插入位置。具体识别方法包括：当第二影像图与第一影像图不是同一影像图时，根据第一影像图中标记的待消融部位、待消融部位与其他部位之间的关系，对所述第二影像图中的待消融部位进行识别，当所述第二影像图与第一影像图为同一影像图时，根据对第一影像图的标记直接识别该待消融部位。候选插入位置是预先录入的，因此预选插入位置在第二影像图中的位置可以根据对该预先录入的候选插入位置以及确定出的待消融部位的位置之间的相对位置关系分析出来。消融支架的移动范围是控制中心根据电机单元中电机的型号、支架的位置自动确定出来的，若判断消融支架的移动范围不能到达该候选插入位置，则认为无法将该候选插入位置作为第一插入位置，可行度的数值会极低。消融支架可以根据预先训练的模型识别出来，也可以通过标记的方式进行识别。

步骤304，若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

具体的，预设阈值可以根据用户的需求进行调整，若可行度大于预设阈值，则确定从此候选插入位置能够将消融针插入到消融位置。

在一个可行的实施方案中，在执行步骤303计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度后，所述方法还包括以下步骤：

若所述可行度小于所述预设阈值，则向用户界面发送用于获取所述第一插入位置的输入界面。

具体的，当可行度小于预设阈值时，说明无法在不造成其他组织器官损失的情况下将消融针从候选插入位置插入到消融位置处。当候选插入位置为多个时，判断每个候选插入位置对应的可行度，若可行度均不达标，则需要向用户界面发送用于获取第一插入位置的输入界面，以便用户能够根据该输入界面输入可插入的第一插入位置。

在一个可行的实施方案中，在执行步骤105将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置后，所述方法还包括以下步骤：

步骤310，若所述控制中心通过实时医学影像监测到所述第一针尖和所述第二针尖均插入到所述消融位置，或者是所述控制中心发出开始消融的消融指令，则从消融针中获取第一传感器测量的第一温度，以及从所述测温针中获取第二传感器测量的第二温度；所述第一传感器设置在所述消融针的第一区域内，所述第二传感器设置在所述测温针的第二区域内，所述第一区域内包括所述第一针尖，所述第二区域内包含所述第二针尖；所述实时医学影像是医护端实时传输给所述控制中心的。

具体的，实时医学影像可以是各时刻的医学影像图、也可以是某个时间段内的实时影像视频，实时医学影像是对消融位置拍摄生成的，当实时医学影像为各时刻的医学影像图时，对医学影像图中的消融位置进行识别，并将没有任何异物插入该消融位置的图像作为第一图像，将各时刻的医学影像图与第一图像进行对比，当从医学影像图中识别到第一针尖、第二针尖时，则将消融位置处包含该第一针尖和第二针尖的医学影像图的拍摄时刻作为第一针尖、第二针尖均插入到消融位置的时刻，则获取该第一温度和第二温度；或者是，当控制中心发出开始消融的消融指令之后，获取第一温度和第二温度，以根据第一温度和第二温度，确定测温针的测温效果。

图3示出了本申请实施例所提供的一种第一针尖、第二针尖的插入示意图，如图3所示，示意图中包括待消融部位401，消融位置402，消融针403，测温针404，消融针403的第一针尖405，测温针404的第二针尖406，消融针403的第一传感器407，测温针404的第二传感器408，消融位置402的大小可调。

步骤311，当所述第一温度与所述第二温度之间的差值处于预设差值范围之外时，生成用于提示所述测温针插入错误的第一信息。

具体的，当根据步骤310获取到第一温度和第二温度之后，计算第一温度与第二温度之间的差值，若第一针尖的第一温度与第二针尖的第二温度的差值过大，则说明测温针的第二针尖所在的位置与消融针的第一针尖所在的位置距离过大，则需要提示用户，测温针插入错误。第一信息中包括第一插入位置、第二插入位置，第一温度和第二温度等信息。

需要注意的是，在另一个可行的实施方案中，生成第一信息的方法还包括：

若所述控制中心根据所述消融针的第一温度监测到所述消融针开始消融，且在当前时刻获取到的医学影像图中未识别出所述第二针尖，则生成所述第一信息。

在一个可行的实施方案中，所述方法还包括以下步骤：

步骤320，从测温针中实时获取第三传感器测量的第三温度、第四传感器测量的第四温度以及所述第二传感器测量的第五温度；所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器等距离依次分布在所述测温针的针杆上。

具体的，测温针的针杆中等距离设置有至少三个传感器，在本申请实施例中，提供一种在测温针中设置三个传感器的方案，例如：第二传感器设置在测温针距离第二针尖5mm位置处、第三传感器设置在距离第二针尖10mm位置处、第四传感器设置在距离第三针尖15mm位置处，实时获取的第三温度、第四温度和第五温度。

图4示出了本申请实施例所提供的一种在测温针中设置传感器的示意图，如图4所示，所述测温针404中包括第二针尖406、第二传感器408、第三传感器409、第四传感器410。传感器之间的间距也可以根据实际情况进行调整，例如将第三传感器409、第四传感器410等比例向后移。

步骤321，当所述第三温度、所述第四温度和所述第五温度均满足预设的消融要求时，生成用于提示消融结束的第二信息。

具体的，根据步骤320获取到第三温度、第四温度和第五温度之后，消融要求为：第五温度大于等于100摄氏度、第三温度处于45摄氏度到60摄氏度的闭区间内、第四温度小于45摄氏度。

若第三温度、第四温度和第五温度均满足上述消融要求，则判断消融完成，生成消融结束的第二信息。第二信息中包括测温针的第三温度、第四温度、第五温度、消融针的温度。

在一个可行的实施方案中，图5示出了本申请实施例所提供的一种支架调节系统的结构示意图，如图5所示，支架调节系统包括电机单元201、消融支架202、测温支架203、第一传送单元206、第二传送单元207以及控制中心208，在本申请实施例中以第一传送单元206、第二传送单元207均为传送带为例，测温支架203设置在第一传送单元206的某一固定位置，当第一传送单元206传送时，测温支架203随着第一传送单元206进行相同位移的移动，第二传送单元207和消融支架202同理。

所述测温支架203中设置有第一通孔单元204，所述第一通孔单元204中设置有多个测温通孔，用于放置不同尺寸的测温针(如图5所示的其中一个尺寸的测温针404)，以使不同尺寸的测温针通过所述测温支架插入所述消融位置；所述消融支架202中设置有第二通孔单元205，所述第二通孔单元205中设置有多个消融通孔，用于放置不同尺寸的消融针(如图5所示的其中一个尺寸的消融针403)，以使所述消融针通过所述消融支202架插入消融位置；所述测温针404中设置有等距离分布的第二传感器408、第三传感器409和第四传感器410；所述消融针403中设置有第一传感器407。所述控制中心208分别与所述电机单元201、所述消融支架202中的消融针403、所述测温支架203中的测温针404电连接；所述电机单元201与所述第一传送单元206连接，用于在所述电机单元201中的第一电机动作时带动所述第一传送单元206旋转(绕着电机单元201旋转)，以及用于在所述电机单元201中的第二电机动作时带动所述第一传送单元206上的测温支架203随着所述第一传送单元206进行水平移动(第二电机动作带动第一传送单元206中的传送带水平滚动，因此第一传送带上的测温支架203随着第一传送单元206水平移动；当第一传送单元206水平放置时，测温支架203相对该第一传送单元206来说是水平移动)；所述电机单元201与所述第二传送单元207连接，用于在所述电机单元201中的第三电机动作时带动所述第二传送单元207旋转，以及用于在所述电机单元201中的第四电机动作时带动所述第二传送单元207上的消融支架202随着所述第二传送单元207进行水平移动(第四电机动作带动第二传送单元207中的传送带水平滚动，因此第二传送带207上的消融支架202随着第二传送单元207水平移动)；所述第一传送单元206与所述第二传送单元207之间的放置角度保持不变，以使所述消融支架202与所述测温支架203的放置角度保持不变，所述消融针403的第一针尖405与所述测温针404的第二针尖406在消融位置402处保持垂直角度。

每个消融通孔的尺寸可以是相同的，也可以是不同的；每个测温通孔从尺寸可以是相同的，也可以是不同的。在第一传送单元206和第二传送单元207的放置角度保持不变的情况下(如图5所示，二者保持垂直角度)，如图5所示，通过消融支架202中的通孔，将消融针403的第一针尖405送入消融位置402，通过测温支架203中的通孔，将测温针404的第二针尖406送入消融位置402。

在另一个可行的实施方案中，在消融针403和测温针404插入支架中的通孔之前，若控制中心通过图像识别分析(或是标记识别、位置识别)等方法检测到消融位置402向右平移位移一，则应当向电机单元201发出控制指令，使得电机单元201控制消融支架202向右平移位移一，使得消融支架202所在的通孔位置能够保证消融针403从该通孔插入后能将第一针尖405送入平移后的消融位置402中；由于消融位置402是向右平移，因此，测温支架203的位置不变，但测温针404的插入深度应该适当加深相同的位移一。

需要注意的是，在本申请实施例中，消融针和测温针的插入可以设置机械臂自动推进，也可以医护人员根据支架通孔的位置手动推进，以实现自动化操作。

图6示出了本申请实施例所提供的一种支架调节装置的结构示意图，如图6所示，所述装置包括：第一获取单元601、确定单元602、第一控制单元603、匹配单元604、第二控制单元605。

第一获取单元601，用于从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的。

确定单元602，用于从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针。

第一控制单元603，用于基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述第一针尖送达到所述消融位置。

匹配单元604，用于在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度。

第二控制单元605，用于基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

在一个可行的实施方案中，所述匹配单元用于：

从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的。

当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置和所述候选插入位置。

基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的。

若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

位置获取单元，用于在计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度后，若所述可行度小于所述预设阈值，则向用户界面发送用于获取所述第一插入位置的输入界面。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

第二获取单元，用于在将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置后，若所述控制中心通过实时医学影像监测到所述第一针尖和所述第二针尖均插入到所述消融位置，或者是所述控制中心发出开始消融的消融指令，则从消融针中获取第一传感器测量的第一温度，以及从所述测温针中获取第二传感器测量的第二温度；所述第一传感器设置在所述消融针的第一区域内，所述第二传感器设置在所述测温针的第二区域内，所述第一区域内包括所述第一针尖，所述第二区域内包含所述第二针尖；所述实时医学影像是医护端实时传输给所述控制中心的。

第一提示单元，用于当所述第一温度与所述第二温度之间的差值处于预设差值范围之外时，生成用于提示所述测温针插入错误的第一信息。

在一个可行的实施方案中，所述装置还包括：

第三获取单元，用于从测温针中实时获取第三传感器测量的第三温度、第四传感器测量的第四温度以及所述第二传感器测量的第五温度；所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器等距离依次分布在所述测温针的针杆上。

第二提示单元，用于当所述第三温度、所述第四温度和所述第五温度均满足预设的消融要求时，生成用于提示消融结束的第二信息。

本申请实施例提供的一种支架调节装置，应用于支架调节系统的控制中心，所述支架调节系统包括控制中心、电机单元、消融支架和测温支架，所述控制中心分别与所述电机单元、所述消融支架中的消融针、所述测温支架中的测温针电连接；所述电机单元分别与所述消融支架和所述测温支架电连接，用于控制所述消融支架和所述测温支架移动；所述测温支架与所述消融支架之间的放置角度保持不变，以使所述消融针的第一针尖与所述测温针的第二针尖在消融位置处保持垂直角度。

本申请实施例中，控制中心通过获取消融针的第一尺寸、测温针的第二尺寸，能够从消融支架中确定能够通过第一尺寸的消融针的第一通孔、从测温支架中确定能够通过第二尺寸的消融针的第二通孔，在确定出第一通孔和第二通孔后，根据支架数据，确定第一通孔、第二通孔当前所在的第一位置和第二位置，在控制中心根据消融位置确定出第一插入位置之后，根据第一通孔的第一位置，对消融支架进行移动，确定消融支架的位置之后，根据消融位置和第二位置，对测温支架进行移动，从而通过消融支架和测温支架中的第一通孔、第二通孔，将消融针、测温针分别插入到消融位置中。

与现有技术中根据人为经验判断插入测温针的方案相比，本申请实施例能够通过控制消融支架和测温支架移动，自动确定消融支架中消融针的插入位置、测温支架中测温针的插入位置，同时保证消融针和测温针的插入位置保持相对的角度，减少由于人为经验判断错误造成的插入测温针偏差较大导致的反复插拔的问题，有助于提高测温针的插入成功率。

图7示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图，包括：处理器701、存储介质702和总线703，所述存储介质702存储有所述处理器701可执行的机器可读指令，当电子设备运行如实施例中的支架调节方法时，所述处理器701与所述存储介质702之间通过总线703通信，所述处理器701执行所述机器可读指令，以执行如实施例中的步骤。

在实施例中，所述存储介质702还可以执行其它机器可读指令，以执行如实施例中其它所述的方法，关于具体执行的方法步骤和原理参见实施例的说明，在此不再详细赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行，以执行如实施例中的步骤。

在本申请实施例中，该计算机程序被处理器运行时还可以执行其它机器可读指令，以执行如实施例中其它所述的方法，关于具体执行的方法步骤和原理参见实施例的说明，在此不再详细赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种支架调节方法，其特征在于，所述方法应用于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动，所述方法包括：

从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的；

从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针；

基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述消融针的第一针尖送达到所述消融位置；

在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度；

基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制中心为所述消融位置自动匹配所述第一插入位置，包括：

从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的；

当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置、所述候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与所述消融支架的位置关系；

基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的；

若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度后，所述方法还包括：

若所述可行度小于所述预设阈值，则向用户界面发送用于获取所述第一插入位置的输入界面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置后，所述方法还包括：

若所述控制中心通过实时医学影像监测到所述第一针尖和所述测温针的第二针尖均插入到所述消融位置，或者是所述控制中心发出开始消融的消融指令，则从消融针中获取第一传感器测量的第一温度，以及从所述测温针中获取第二传感器测量的第二温度；所述第一传感器设置在所述消融针的第一区域内，所述第二传感器设置在所述测温针的第二区域内，所述第一区域内包括所述第一针尖，所述第二区域内包含所述第二针尖；所述实时医学影像是医护端实时传输给所述控制中心的；

当所述第一温度与所述第二温度之间的差值处于预设差值范围之外时，生成用于提示所述测温针插入错误的第一信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从测温针中实时获取第三传感器测量的第三温度、第四传感器测量的第四温度以及所述第二传感器测量的第五温度；所述第二传感器、所述第三传感器和所述第四传感器等距离依次分布在所述测温针的针杆上；

当所述第三温度、所述第四温度和所述第五温度均满足预设的消融要求时，生成用于提示消融结束的第二信息。

6.一种支架调节装置，其特征在于，所述装置驻留于控制中心，所述控制中心分别与电机单元、消融支架中的消融针、测温支架中的测温针电连接；所述电机单元用于控制所述消融支架和所述测温支架移动，所述装置包括：

第一获取单元，用于从所述控制中心的内存中获取本次消融使用的所述消融针的第一尺寸、所述测温针的第二尺寸；所述第一尺寸和所述第二尺寸是预先录入的；

确定单元，用于从所述内存存储的支架数据中确定所述消融支架中第一通孔当前所在的第一位置、所述测温支架中第二通孔当前所在的第二位置；所述第一通孔用于放置所述第一尺寸的消融针、所述第二通孔用于放置所述第二尺寸的测温针；

第一控制单元，用于基于从所述内存中获取的本次消融的消融位置对应的第一插入位置，生成控制所述电机单元的第一指令，以通过所述第一指令控制电机单元中的电机将所述消融支架的第一通孔从所述第一位置移动到所述第一插入位置；所述消融位置是预先录入的，所述第一插入位置是所述控制中心基于所述消融位置与所述消融支架的位置关系为所述消融位置自动匹配的，用于通过所述第一插入位置将所述消融针的第一针尖送达到所述消融位置；

匹配单元，用于在将所述第一通孔移动到所述第一插入位置之后，基于所述消融位置、所述第一插入位置、所述测温支架与所述消融支架的放置角度，为所述消融位置匹配用于插入所述测温针的第二插入位置；所述放置角度是预先录入的固定角度；

第二控制单元，用于基于所述第二插入位置，生成控制所述电机单元的第二指令，以通过所述第二指令控制电机单元中的电机将所述测温支架中的第二通孔从所述第二位置移动到所述第二插入位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配单元用于：

从所述内存中获取本次消融的消融计划；所述消融计划中包括第一影像图，所述第一影像图中包含预先标记的待消融部位、为所述待消融部位标记的所述消融位置；所述消融计划是从医护端获取并存储到所述控制中心的；

当所述控制中心中存储有为所述待消融部位预设的候选插入位置时，从所述消融计划中获取第二影像图；所述第二影像图中同时包含所述消融位置、所述候选插入位置、所述消融支架、所述候选插入位置与所述消融支架的位置关系；

基于所述消融支架的移动范围、所述位置关系、所述候选插入位置到所述消融位置之间的预计插入路径、所述预计插入路径在所述第二影像图中对应的路径障碍，计算从所述候选插入位置将所述消融针的第一针尖插入到所述消融位置的可行度；所述移动范围是所述控制中心基于所述电机单元确定的，所述预计插入路径是所述控制中心通过路径仿真模型生成的；所述路径障碍是对所述第二影像图进行识别分析之后得到的；

若所述可行度大于预设阈值，则将所述候选插入位置确定为所述第一插入位置。

8.一种支架调节系统，其特征在于，包括：控制中心、电机单元、第一传送单元、第二传送单元、消融支架和测温支架；

所述测温支架中设置有第一通孔单元，所述第一通孔单元中设置有多个测温通孔，用于放置不同尺寸的测温针，以使不同尺寸的测温针通过所述测温支架插入消融位置；所述消融支架中设置有第二通孔单元，所述第二通孔单元中设置有多个消融通孔，用于放置不同尺寸的消融针，以使所述消融针通过所述消融支架插入消融位置；所述消融针上设置有第一传感器；所述测温针上设置有等距离分布的第三传感器、第四传感器和第五传感器；

所述控制中心分别与所述电机单元、所述消融支架中的消融针、所述测温支架中的测温针电连接；

所述电机单元与所述第一传送单元连接，用于在所述电机单元中的第一电机动作时带动所述第一传送单元旋转，以及用于在所述电机单元中的第二电机动作时带动所述第一传送单元上的测温支架随着所述第一传送单元进行水平移动；

所述电机单元与所述第二传送单元连接，用于在所述电机单元中的第三电机动作时带动所述第二传送单元旋转，以及用于在所述电机单元中的第四电机动作时带动所述第二传送单元上的消融支架随着所述第二传送单元进行水平移动；

所述第一传送单元与所述第二传送单元之间的放置角度保持不变，以使所述消融支架与所述测温支架的放置角度保持不变，所述消融针的第一针尖与所述测温针的第二针尖在消融位置处保持垂直角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至5中任一项所述支架调节方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5中任一项所述支架调节方法的步骤。

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