CN110123447A - 应用于影像引导的引导路径规划方法及装置 - Google Patents

应用于影像引导的引导路径规划方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划方法及装置，方法包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。本发明实施例提供的应用于影像引导操作的引导路径规划方法及装置，通过操作过程中器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系中引导路径上的偏离许可区域之中，判断器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。

Description

应用于影像引导的引导路径规划方法及装置
技术领域
本发明涉及计算机处理技术领域，尤其涉及一种应用于影像引导的引导路径规划方法及装置。
背景技术
利用医学影像设备和计算机图形学的方法，对实物多模式的图像数据进行三维重建与可视化处理，获得三维模型，把三维模型与操作器械的实时位置统一在一个3D空间图像坐标系下。
在3D空间图像坐标系中，将目标物映射成坐标系中空间图像。在通过器械对目标物进行操作时，需要到达某个目标位置处。但由于操作环境受限，需要操作前根据经验模拟选取合适的操作路径，由于产生模拟路径的算法不够智能，模拟路径在经过中间点时，如果这些途径点相对起始点与终止点所在连线起伏较大，往往不够平滑甚至会出现闭合路线。为此，无法实时准确判断器械尖端偏离规划的路径的程度，降低了操作的准确性及安全性。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种应用于影像引导操作的引导路径规划方法及装置。
本发明实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：
获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
本发明实施例提供一种应用于影像引导的引导路径规划装置，包括：
获取模块，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
确定模块，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
生成模块，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
预警模块，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述应用于影像引导的引导路径规划方法的步骤。
本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述应用于影像引导的引导路径规划方法的步骤。
本发明实施例提供的应用于影像引导的引导路径规划方法及装置，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明应用于影像引导的引导路径规划方法实施例流程图；
图2为本发明应用于影像引导的引导路径规划方法实施例流程图；
图3为本发明应用于影像引导的引导路径规划方法实施例流程图；
图4为本发明应用于影像引导的引导路径规划装置实施例结构图；
图5为本发明应用于影像引导的引导路径规划装置实施例结构图；
图6为本发明电子设备实施例结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：
S11、获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
S12、根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
S13、根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
S14、当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
针对步骤S11，需要说明的是，在本发明实施例中，所述方法应用于影像引导手术，在这里，影像为三维空间影像，即影像置于一空间坐标系中。在引导手术中，影像一般待动手术的人体病患部位三维结构图。如头颅、心脏、肾脏、血管、神经等。通常可采用核磁共振、造影、X光等技术采集人体病患部位的结构图，然后进行坐标转换将结构图置于所述空间坐标系中，显示在显示仪器上。
在本发明实施例中，在手术过程中，一般执行手术操作的是进入人体的目标手术器械的尖端。因此，需要获取所述目标手术器械的尖端在所述空间坐标系中的实时坐标点。即在空间坐标系中能够显示尖端的位置。
针对步骤S12，需要说明的是，在本发明实施例中，为了达到病患部位，在所述空间坐标系中会预置一条引导路径。该引导路径用于指引目标手术器械行进到达病患部位。该引导路径可以是一条曲线，也可以是一条路径管道。
目标手术器械在行进过程中，实时获取尖端所在的坐标点。根据当前时刻点对应的当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与所述当前坐标点距离最近的坐标点。便于在实施例中的描述，视为所述第一坐标点。
针对步骤S13，需要说明的是，在本发明实施例中，根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域。目标手术器械在按引导路径行进过程中，尖端可在偏离许可区域内偏离行进。
针对步骤S14，需要说明的是，在本发明实施例中，当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：
S111、获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
S121、根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
S131、根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
S141、当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
针对步骤S111-步骤S141，需要说明的是，在本发明实施例中，在打印模型领域，整体模型中会内置目标物体。但有时候需要对目标物体的某个目标位置进行操作处理。此时，需要器械深入到模型，到达目标位置进行操作。
在操作过程中，需要获取所述目标器械的尖端在所述空间坐标系中的实时坐标点。即在空间坐标系中能够显示尖端的位置。
为了达到操作部位，在所述空间坐标系中会预置一条引导路径。该引导路径用于指引目标器械行进到达操作部位。该引导路径可以是一条曲线，也可以是一条路径管道。
目标器械在行进过程中，实时获取尖端所在的坐标点。根据当前时刻点对应的当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与所述当前坐标点距离最近的坐标点。便于在实施例中的描述，视为所述第一坐标点。
根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域。目标器械在按引导路径行进过程中，尖端可在偏离许可区域内偏离行进。
当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导操作的引导路径规划方法，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
图2示出了本发明一实施例提高的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：
S21、确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；
S22、获取操作过程中所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点；
S23、根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
S24、根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
S25、当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
针对步骤S21和步骤S22，需要说明的是，在本发明实施例中，在操作过程中，器械的尖端进入物体，尾端露在外面，无法对其进行实时洞悉，故需要借助尾端去确定尖端的位置。在通常情况下，器械为刚性器械，不会自身柔性弯曲。因此，需确定目标器械的尖端与尾端在坐标系中的坐标关系。该坐标关系用于在确定器械的尾端坐标后，便可根据坐标关系计算尖端在空间坐标系中的坐标位置。
在本发明实施例中，采用NDI光学跟踪技术完成确定尾端和尖端的坐标关系。在标定工具上带有光学追踪标志物，在标定过程中，在器械放置在标定工具上之后，采用NDI光学跟踪仪完成对光学追踪标志物的数据采集，从而在NDI坐标系中确定凹槽的位置和方向，位置和方向确定后，便获得所述尖端与所述尾端在坐标系中的坐标关系。
在手术过程中，获取目标器械的尾端在空间坐标系中的坐标，为了方便实施例的描述，视为尾坐标。根据尾坐标和坐标关系确定目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。
针对步骤S23，需要说明的是，在本发明实施例中，为了达到操作部位，在所述空间坐标系中会预置一条引导路径。该引导路径用于指引目标器械行进到达操作部位。该引导路径可以是一条曲线，也可以是一条路径管道。
目标器械在行进过程中，实时获取尖端所在的坐标点。根据当前时刻点对应的当前坐标点和在空间坐标系预置的引导路径确定引导路径上与所述当前坐标点距离最近的坐标点。便于在实施例中的描述，视为所述第一坐标点。
针对步骤S24，需要说明的是，在本发明实施例中，根据第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域。目标手术器械在按引导路径行进过程中，尖端可在偏离许可区域内偏离行进。
其中，所述预设规则包括：
以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；
所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。
针对步骤S25，需要说明的是，在本发明实施例中，当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
图3示出了本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，包括：
S31、在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点，确定每个途径坐标点的连接顺序，根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径；
S32、获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
S33、根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
S34、根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
S35、当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
针对步骤S31，需要说明的是，在本发明实施例中，根据显示在空间坐标系上的图像，在空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点，接着确定每个途径坐标点的连接顺序。确定方式为：途径坐标点的连接顺序依照其在起始坐标点与终止坐标点所成连线上的投影点距离起始坐标点的远近顺序。
最后采用基数样条插值法依照每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。在这里，基数样条插值法是一种以可变样条来作出一条经过一系列点的光滑曲线的处理方法。故采用基数样条插值法将坐标点串连形成引导路径(即路径曲线)较成熟技术，在此不再赘述。
针对不再S32-步骤S35，这些步骤与上述实施例所述步骤S11-步骤S14，在原理上相同，在此不再赘述。
另外，需要说明的是，由于空间坐标系可在显示仪器上进行显示，故除了在空间坐标系中显示引导路径以及尖端的坐标点，还可将偏差许可区域单独在一块小的显示区域(如圆形区域)进行显示，在圆形区域内圆心为第一坐标点，在区域内的实时变化位置的位置点为尖端的坐标点。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划方法，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
图4示出了本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，包括获取模块41、确定模块42、生成模块43和预警模块44，其中：
获取模块41，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
确定模块42，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
生成模块43，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
预警模块44，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
由于本发明实施例所述装置与上述实施例所述方法的原理相同，对于更加详细的解释内容在此不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能单元。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，包括获取模块、确定模块、生成模块和预警模块，其中：
获取模块，用于确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系，获取操作过程中所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点；
确定模块，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
生成模块，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
预警模块，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
由于本发明实施例所述装置与上述实施例所述方法的原理相同，对于更加详细的解释内容在此不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能单元。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
图5示出了本发明一实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，包括建立模块51、获取模块41、确定模块42、生成模块43和预警模块44，其中：
建立模块51，用于在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点，确定每个途径坐标点的连接顺序，根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径；
获取模块41，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
确定模块42，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
生成模块43，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
预警模块44，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
由于本发明实施例所述装置与上述实施例所述方法的原理相同，对于更加详细的解释内容在此不再赘述。
需要说明的是，本发明实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能单元。
本发明实施例提供的一种应用于影像引导的引导路径规划装置，通过操作过程中目标器械的尖端的实时坐标点是否在对应的空间坐标系预置的引导路径上的偏离许可区域之中，判断目标器械尖端是否偏离了预定路径，并在偏离时发出预警信息，从而达到引导器械安全到达操作部位，提高安全操作性。
图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)61、通信接口(Communications Interface)62、存储器(memory)63和通信总线64，其中，处理器61，通信接口62，存储器63通过通信总线64完成相互间的通信。处理器61可以调用存储器63中的逻辑指令，以执行如下方法：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
此外，上述的存储器63中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，包括：
获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
2.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点，包括：
确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；
获取所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。
3.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，所述预设规则包括：
以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；
所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。
4.根据权利要求1所述的应用于影像引导的引导路径规划方法，其特征在于，获取所述引导路径的步骤，包括：
在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点；
确定每个途径坐标点的连接顺序；
根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。
5.一种应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取操作过程中目标器械的尖端在空间坐标系中的当前坐标点；
确定模块，用于根据所述当前坐标点和在所述空间坐标系预置的引导路径确定所述引导路径上与所述当前坐标点距离最近的第一坐标点；
生成模块，用于根据所述第一坐标点和预设规则生成偏离许可区域；
预警模块，用于当确定所述当前坐标点未处于所述偏离许可区域中，发出预警信息。
6.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
确定所述目标器械的尖端与尾端在所述空间坐标系中的坐标关系；
获取手术过程中所述目标器械的尾端在所述空间坐标系中的尾坐标，根据所述尾坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标点。
7.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，所述预设规则包括：
以所述第一坐标点为圆心，按预设半径长度作一圆形区域；
所述圆形区域垂直于所述第一坐标点在所述引导路径上的切线。
8.根据权利要求5所述的应用于影像引导的引导路径规划装置，其特征在于，还包括建立模块，用于：
在预置有目标图像的所述空间坐标系中设置起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点；
确定每个途径坐标点的连接顺序；
根据基数样条插值法和每个途径坐标点的连接顺序串连所述起始坐标点、多个途径坐标点和终止坐标点形成所述引导路径。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述应用于影像引导的引导路径规划方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述应用于影像引导的引导路径规划方法的步骤。
CN201910375105.8A 2019-05-07 2019-05-07 应用于影像引导的引导路径规划方法及装置 Pending CN110123447A (zh)

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