CN114983269A - 清洁机器人及清洁机器人系统 - Google Patents

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CN114983269A CN202210460923.XA CN202210460923A CN114983269A CN 114983269 A CN114983269 A CN 114983269A CN 202210460923 A CN202210460923 A CN 202210460923A CN 114983269 A CN114983269 A CN 114983269A
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Abstract

本发明公开一种清洁机器人及清洁机器人系统，其中，清洁机器人包括第一清洁设备和第二清洁设备，其中，第一清洁设备包括壳体以及限位机构，所述壳体包括容纳空间以及可打开的挡板组件，挡板组件打开或关闭能够使得容纳空间与外部连通或隔断，限位机构设置于所述容纳空间内；第二清洁设备可进入容纳空间内，在第二清洁设备位于容纳空间内的状态下，限位机构对第二清洁设备限位。本发明通过第一清洁设备和第二清洁设备配合工作实现更全面的清扫效果，设置限位机构将第二清洁设备限位在第一清洁设备内，使得第一清洁设备在移动工作的过程中，第二清洁设备避免因惯性导致移动以与第一清洁设备内壁刮擦，本申请限位机构能够同时保护两个清洁设备。

Description

清洁机器人及清洁机器人系统
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人及清洁机器人系统。
背景技术
现有扫地机为了清洁效果，集成了很多功能，导致扫地机的高度比较高，在实际工作过程中清扫一些低矮的空间，如沙发，柜子底部等较低空间时无法进入清扫，于是有了子母扫地机的概念，母扫地机清扫空旷区域，子扫地机清扫低矮空间，但是母扫地机在实际清洁工作过程中，子扫地机常与母扫地机产生磨损刮擦，因此，子母扫地机的存储及配合成了新的问题。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种清洁机器人及清洁机器人系统，旨在解决现有技术中子母扫地机器人存储配合易产生刮擦磨损的问题，
为实现上述目的，本发明第一方面提供一种清洁机器人，包括：第一清洁设备，包括壳体以及限位机构，所述壳体包括容纳空间以及可打开的挡板组件，所述挡板组件打开或关闭能够使得所述容纳空间与外部连通或隔断，所述限位机构设置于所述容纳空间内；以及第二清洁设备，所述第二清洁设备可进入所述容纳空间内，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述限位机构对所述第二清洁设备限位。
在本发明的一些技术方案中，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述限位机构与所述第二清洁设备连接，使得所述限位机构固定所述第二清洁设备。
在本发明的一些技术方案中，所述限位机构包括设置于所述容纳空间内的柔性件，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述柔性件位于所述第二清洁设备的周侧。
在本发明的一些技术方案中，所述柔性件为乙烯-醋酸乙烯共聚物 (ethylene-vinyl acetate copolymer，EVA)泡沫材料件。
在本发明的一些技术方案中，所述限位机构还包括设置于所述壳体内底部设置的第一凹凸结构。
在本发明的一些技术方案中，所述挡板组件包括挡板，所述挡板可转动地装设于所述壳体周侧。
在本发明的一些技术方案中，所述挡板底部可转动地装设于所述壳体，所述挡板打开后向所述壳体外部转动，所述挡板背离所述壳体的一端高度逐渐降低以形成导向通道，所述第二清洁设备能够通过所述导向通道移动至所述容纳空间外部或内部。
在本发明的一些技术方案中，所述挡板靠近所述容纳空间的一侧设置有第二凹凸结构，所述第二凹凸结构的延伸方向与所述第二清洁设备移动方向正交。
在本发明的一些技术方案中，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述挡板组件关闭并且与所述第二清洁设备连接，使得所述挡板组件固定所述第二清洁设备。
本发明第二方面还提供一种清洁机器人系统，该系统包括上述技术方案中任一技术方案所述的清洁机器人；检测模块，配置为检测目标区域的环境参数；以及控制模块，配置为获取所述目标区域的环境参数并判断所述第一清洁设备是否能够进入目标区域；若否则控制所述挡板组件打开以使得所述第二清洁设备脱离所述第一清洁设备进入目标区域执行清洁工作。
在本发明的一些技术方案中，该系统还包括感应模块和提醒模块，所述感应模块与所述提醒模块分别与所述控制模块通信连接，所述感应模块用于感应所述挡板是否按照预设指令打开或关闭，若所述感应模块检测到所述挡板未按照预设指令打开或关闭时，所述控制模块控制所述提醒模块进行提醒。
在本发明的一些技术方案中，所述感应模块包括匹配设置的霍尔元件和磁铁，所述霍尔元件设置于所述壳体，所述磁铁设置于所述挡板，所述霍尔元件依据与所述磁铁的间隔距离输出第一信号，所述控制模块基于所述第一信号控制所述提醒模块。
本发明技术方案通过采用限位机构将第二清洁设备限位于第一清洁设备内部，使得第一清洁设备在移动工作的过程中，第二清洁设备避免因惯性导致移动以与第一清洁设备内壁刮擦，进而同时保护两个清洁设备。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明一种实施例的清洁机器人的结构示意图；
图2为本发明一种实施例的清洁机器人的整体结构示意图；
图3为本发明一种实施例的清洁机器人的底部结构示意图；
图4为本发明一种实施例中第二清洁设备位于第一清洁设备内的剖视图；
图5为本发明一种实施例的限位机构的底部结构示意图；
图6为本发明一种实施例中第一清洁设备的分解结构示意图。
附图标号说明：
100-第一清洁设备，110-壳体，111-前撞，112-中壳，113-底壳，120-限位机构，121-柔性件，122-第一凹凸结构，130-挡板组件，131-挡板，1311-第二凹凸结构，132-牙箱组件，140-移动组件，141-万向轮，142-左右轮；200-第二清洁设备；300-感应模块，310-霍尔元件，320-磁铁。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明提出一种清洁机器人，包括第一清洁设备和第二清洁设备，其中，第一清洁设备包括壳体以及限位机构，所述壳体包括容纳空间以及可打开的挡板组件，所述挡板组件打开或关闭能够使得所述容纳空间与外部连通或隔断，所述限位机构设置于所述容纳空间内；所述第二清洁设备可进入所述容纳空间内，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述限位机构对所述第二清洁设备限位。本发明技术方案通过采用限位机构将第二清洁设备限位于第一清洁设备内部，使得第一清洁设备在移动工作的过程中，第二清洁设备避免因惯性导致移动以与第一清洁设备内壁刮擦，进而同时保护两个清洁设备。
参照图1至6，图1为本发明一种实施例的清洁机器人的结构示意图；图2 为本发明一种实施例的清洁机器人的整体结构示意图；图3为本发明一种实施例的清洁机器人的底部结构示意图；图4为本发明一种实施例中第二清洁设备位于第一清洁设备内的剖视图；图5为本发明一种实施例的限位机构的底部结构示意图；图6为本发明一种实施例中第一清洁设备的分解结构示意图。
如图1所示，在本发明的实施例中，该清洁机器人包括第一清洁设备100 和第二清洁设备200，第一清洁设备100和第二清洁设备200均包括移动组件能够独立自行进行清洁工作。其中，第二清洁设备200的体积小于第一清洁设备100，第一清洁设备100能够携带第二清洁设备200移动，进行清洁工作。当第一清洁设备100遇到因体积原因无法清扫的区域时，第二清洁设备200 进行清洁工作。
具体地，本实施例的第一清洁设备100包括壳体110和移动组件140，壳体110包括前撞111、中壳112、底壳113，前撞111、中壳112和底壳113共同将壳体围设成具有容纳空间的壳体结构，前撞111相对于壳体可前后移动，而起到碰撞缓冲作用，在清洁机器人在清洁过程中，前撞111用于保护清洁机器人并能够检测清洁机器人是否撞到障碍物。移动组件140设置于壳体110 底部用于带动壳体110行走。移动组件140包括万向轮141和左右轮142。万向轮141设于第一清洁设备100的底部并靠近相对于第一清洁设备100前进方向的前部位置，两个左右轮142间隔对称设置于万向轮141的左右两侧，并且两个左右轮142靠近第一清洁设备100的尾部方向设置，万向轮141与两个左右轮142构成三角形。在其他实施例中，万向轮141可以靠近相对于第一清洁设备100前进方向的后部位置。
进一步地，壳体110还装设有挡板组件130，挡板组件130可开合设置于容纳空间的开口处，挡板组件130打开或关闭能够使得容纳空间与外部连通或隔断。
进一步地，第二清洁设备200可进入至容纳空间内，当挡板组件130打开状态下，第二清洁设备能够于容纳空间和外部之间移动，当第二清洁设备 200位于容纳空间内的状态下，挡板组件130关闭，则第二清洁设备200无法离开容纳空间。
更进一步地，本实施例的第一清洁设备内部还设置有限位机构120，限位机构120设置于容纳空间内，当第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，限位机构200对第二清洁设备200进行限位。进以使得第二清洁设备200在第一清洁设备100工作时无法窜动。
具体地，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，限位机构120 与第二清洁设备200连接，使得限位机构120固定第二清洁设备200。
在一些可选实施例中，限位机构120包括设置于容纳空间内的柔性件121，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，柔性件121位于第二清洁设备 200的周侧。优选地，柔性件121为EVA泡沫材料件。本领域技术人员也可灵活设置柔性件121的材质，例如橡胶、弹性等弹性材质，本领域技术人员可灵活设置柔性件的材质和布置方式，优选为周向，也可以将柔性件设置有顶部，只要使得本申请的柔性件121能够为第二清洁设备提供缓冲限位空间即可。
在另一些可选实施例中，限位机构120还包括设置于壳体110内底部设置的第一凹凸结构122。优选地，第一凹凸结构122包括沿第二清洁设备行走方向正交的凹槽和/或凸起，各和/或凸起间隔设置，以增大摩擦力限制第二清洁设备移动。或者，第一凹凸结构122包括若干个沿壳体110内底部均匀设置的凸点，第二清洁设备200在驱动状态下能够在第一凹凸结构122上表面行走，在静止状态下第二清洁设备200限位于容纳空间内。
在一些可选实施例中，第一凹凸结构122为可升降结构，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，第一凹凸结构122上升直至与第二清洁设备200底部接触，以限制第二清洁设备200移动，当第二清洁设备200需要移动至第一清洁设备100外部进行清洁工作时，第一凹凸结构122下降，以便于第二清洁设备200行走。或者，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，第一凹凸结构122位于第二清洁设备200正下方，第一凹凸结构122 的表面积大于第二清洁设备200的投影面积，当第二清洁设备200位于容纳空间内时，第一凹凸结构122下降进而带动第二清洁设备200同步下降，直至与壳体内地面产生高度差，形成凹槽，进而限制第二清洁设备200的移动。
在另一些可选实施例中，挡板组件130包括挡板131，挡板131可转动地装设于壳体110周侧。具体而言，挡板131底部可转动地装设于壳体110，挡板131 打开后向壳体110外部转动，挡板131背离壳体110的一端高度逐渐降低以形成导向通道，第二清洁设备200能够通过导向通道移动至容纳空间外部或内部。该导向通道能够减小第二清洁设备200进入至容纳空间内部的阻力，或者辅助第二清洁设备200移动至容纳空间外部。优选地，挡板131在打开状态下，与地面所成角度大于0°小于或等于15°根据本实施例可以包括挡板131所形成的坡度不会太大，以满足第二清洁设备200的爬坡能力，以便于第二清洁设备 200于容纳空间和外部之间移动。
更进一步地，本实施例的挡板组件130还包括牙箱组件132，牙箱组件132 用于驱动挡板131绕其与壳体底部的连接处转动。
优选地，挡板131靠近容纳空间的一侧设置有第二凹凸结构1311，第二凹凸结构1311的延伸方向与第二清洁设备200移动方向正交。根据本实施例，第二凹凸结构1311可以提高第二清洁设备200在挡板131上运动的摩擦力, 避免第二清洁设备200在挡板131上运动时发生打滑，以便于第二清洁设备 200于容纳空间和外部之间移动。或者挡板131靠近容纳空间的侧面为粗糙面。
在一些可选实施例中，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，挡板组件130关闭并且与第二清洁设备200连接，使得挡板组件130固定第二清洁设备200。优选地，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，挡板组件 130关闭并且与第二清洁设备200抵接，即挡板131向第二清洁设备200提供一个力，以使得第二清洁设备200与柔性件121紧贴，进而固定第二清洁设备。
进一步地，挡板131靠近容纳空间的一侧同样设置有柔性件，该柔性件用于缓冲与第二清洁设备200的接触且作为导向通道时不会影响第二清洁设备 200的行走。
需要说明的是，上述挡板可转动的实施例仅为本申请的一种可选实施例，本申请的挡板131可折叠地装设于壳体110，或者挡板131可伸缩地装设于壳体110，又或者挡板131可升降地装设于壳体110。本领域技术人员可灵活设置挡板131与壳体110的连接方式。再次不再一一赘述。
本发明另一方面提供一种清洁机器人系统的实施例，该系统包括清洁机器人、检测模块和控制模块。其中，该清洁机器人包括第一清洁设备100 和第二清洁设备200，第一清洁设备100和第二清洁设备200均包括移动组件能够独立自行进行清洁工作。其中，第二清洁设备200的体积小于第一清洁设备100，第一清洁设备100能够携带第二清洁设备200移动，进行清洁工作。当第一清洁设备100遇到因体积原因无法清扫的区域时，第二清洁设备200 进行清洁工作。本申请实施例的第一清洁设备100和第二清洁设备200之间可以通过蓝牙、红外、Zigbee、GRPS、WIFI等方式进行通信。当第二清洁设备200清扫完毕后与第一清洁设备100通信，移动至第一清洁设备100周侧，而后第一清洁设备100能够继续携带第二清洁设备200进行清洁工作。
具体地，本申请的第一清洁机器人包括壳体110，壳体110具有容纳空间，进一步地，壳体110还装设有挡板组件130，挡板组件130可开合设置于容纳空间的开口处，挡板组件130打开或关闭能够使得容纳空间与外部连通或隔断。第二清洁设备200可进入至容纳空间内，当挡板组件130打开状态下，第二清洁设备能够于容纳空间和外部之间移动，当第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，挡板组件130关闭，则第二清洁设备200无法离开容纳空间。更进一步地，本申请的第一清洁设备内部还设置有限位机构120，限位机构120设置于容纳空间内，当第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，限位机构200对第二清洁设备200进行限位。以使得第二清洁设备200在第一清洁设备100工作时无法窜动。
在一些可选实施例中，限位机构120包括设置于容纳空间内的柔性件121，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，柔性件121位于第二清洁设备 200的周侧。优选地，柔性件121为EVA泡沫材料件。本领域技术人员也可灵活设置柔性件121的材质，例如橡胶、弹性等弹性材质，本领域技术人员可灵活设置柔性件的材质和布置方式，优选为周向，也可以将柔性件设置于容纳空间顶部，只要使得本申请的柔性件121能够为第二清洁设备提供缓冲限位空间即可。
在另一些可选实施例中，限位机构120还包括设置于壳体110内底部设置的第一凹凸结构122。优选地，第一凹凸结构122包括沿第二清洁设备行走方向正交的凹槽和/或凸起，各和/或凸起间隔设置，以增大摩擦力限制第二清洁设备移动。或者，第一凹凸结构122包括若干个沿壳体110内底部均匀设置的凸点，第二清洁设备200在驱动状态下能够在第一凹凸结构122上表面行走，在静止状态下第二清洁设备200限位于容纳空间内。
在一些可选实施例中，第一凹凸结构122为可升降结构，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，第一凹凸结构122上升直至与第二清洁设备200底部接触，以限制第二清洁设备200移动，当第二清洁设备200需要移动至第一清洁设备100外部进行清洁工作时，第一凹凸结构122下降，以便于第二清洁设备200行走。或者，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，第一凹凸结构122位于第二清洁设备200正下方，第一凹凸结构122 的表面积大于第二清洁设备200的投影面积，当第二清洁设备200位于容纳空间内时，第一凹凸结构122下降进而带动第二清洁设备200同步下降，直至与壳体内地面产生高度差，形成凹槽，进而限制第二清洁设备200的移动。
在另一些可选实施例中，挡板组件130包括挡板131，挡板131可转动地装设于壳体110周侧。挡板131靠近容纳空间的一侧设置有第二凹凸结构1311，第二凹凸结构1311的延伸方向与第二清洁设备200移动方向正交。根据本实施例，第二凹凸结构1311可以提高第二清洁设备200在挡板131上运动的摩擦力, 避免第二清洁设备200在挡板131上运动时发生打滑，以便于第二清洁设备200 于容纳空间和外部之间移动。
在一些可选实施例中，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，挡板组件130关闭并且与第二清洁设备200连接，使得挡板组件130固定第二清洁设备200。优选地，在第二清洁设备200位于容纳空间内的状态下，挡板组件 130关闭并且与第二清洁设备200抵接，即挡板131向第二清洁设备200提供一个力，以使得第二清洁设备200与柔性件121紧贴，进而固定第二清洁设备。
进一步地，检测模块配置为检测目标区域的环境参数，优选地，检测模块设置于第一清洁设备100的壳体上，检测模块检测的目标区域的环境参数可以包括目标区域高度、宽度、形状、湿度颗粒物浓度等参数,还可以是目标区域是否存在物体，以及物体的高度、宽度、形状等参数。控制模块，配置为获取目标区域的环境参数并判断第一清洁设备100是否能够进入目标区域；若是，则第一清洁设备100进行清洁工作，若否，则控制挡板组件130打开以使得第二清洁设备200脱离第一清洁设备100进入目标区域执行清洁工作。
控制模块判断第一清洁设备100是否能够进入目标区域，若是，则控制模块控制第一清洁设备100进行清洁工作，若否，则控制模块控制牙箱组件 132打开挡板131，而后控制第二清洁设备200脱离第一清洁设备100进入目标区域执行清洁工作。
根据本实施例,可以通过体积不同的第一清洁设备100和第二清洁设备 200实施清洁作业。由于第一清洁设备100体积较大,具有较大的垃圾盛放空间、较高的电量和较强的动力,因此清洁能力和续航能力较强,可以用于清洁一般区域。对于第一清洁设备100无法进入的目标区域(例如较低、较窄或形状特殊的区域)，可以由第一清洁设备100携带的第二清洁设备200进行清洁，由于第二清洁设备200体积较小(和/或具有特定形状)，因此可以顺利进入目标区域，以便完成对目标区域的清洁作业。
在一些可选实施例中，清洁机器人系统还包括感应模块300和提醒模块，感应模块300与提醒模块分别与控制模块通信连接，感应模块300用于感应挡板是否按照预设指令打开或关闭，若感应模块300检测到挡板未按照预设指令打开或关闭时，控制模块控制提醒模块进行提醒。
在一些可选实施例中，感应模块300包括匹配设置的霍尔元件310和磁铁 320，霍尔元件310设置于壳体110，磁铁320设置于挡板131，霍尔元件310依据与磁铁320的间隔距离输出第一信号，控制模块基于第一信号控制提醒模块。优选地，霍尔元件310为霍尔板，霍尔板通过检测磁场大小判断挡板位置，以判断挡板是否按照预设指令关闭，若未关闭则霍尔元件发送第一信号，控制模块获取第一信号并控制提醒模块进行提醒。根据本实施例，通过设置感应模块检测挡板关闭状态及时提醒用户检查，挡板是否被异物卡柱，避免故障损坏。
根据本申请实施例的清洁机器人系统，进一步提供一种清洁机器人系统的工作方法：
检测模块检测第一清洁设备100周向目标区域的环境参数。
控制模块根据环境参数判断第一清洁设备100是否能够进入目标区域，若第一清洁设备100不能进入目标区域，控制挡板组件打开形成导向通道，并向第二清洁设备200传输清洁工作指令。
第二清洁设备200在接收清洁工作指令后，沿导向通道移动直至脱离第一清洁设备100，进入目标区域，以对目标区域进行清扫。
在一些可选实施例中，若控制模块检测到第一清洁设备100不能进入目标区域时，控制模块判断第二清洁设备200的电量是否大于预设电量；若大于则控制挡板组件130打开，第二清洁设备200对目标区域进行清扫工作；若控制模块判断第二清洁设备200的电量小于或等于预设电量时，控制模块控制第一清洁设备返回充电桩充电或继续清扫其他可清扫区域。
本发明第三方面还提出一种清洁机器人充电系统，该清洁机器人充电系统包括清洁机器人和充电桩，充电桩能够为清洁机器人充电。该清洁机器人的具体结构参照上述实施例，由于本清洁机器人系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，第一清洁设备100设置有第一电连接部，第二清洁设备200设置有第二电连接部，第二清洁设备200位于容纳空间内时，第一电连接部与第二电连接部电连接。以使得第一清洁设备100能够为第二清洁设备200充电。更进一步地，当第一清洁设备100与充电桩电连接时，通过该设置能够使得充电桩同时为第二清洁设备200充电。更进一步地，第一电连接部和/或第二电连接部为弹性电连接部，使得第一清洁设备100与第二清洁设备200之间的电连接结构更稳定，保证电连接的可靠性及安全性。
在另一些可选实施例中，本申请的第二清洁设备200可以为多个，第一清洁设备100、多个第二清洁设备200之间通信连接，第一清洁设备100能够携带多个第二清洁设备200进行清洁工作，第一清洁设备100的容纳空间内设置有多个一次排列的容纳舱，各容纳舱分别用于容纳第二清洁设备200，且各容纳舱周侧均设置有柔性件。当第一清洁设备100移动至第一目标区域时，控制模块判断第一清洁设备100是否能够进入第一目标区域工作，若否则释放一个第二清洁设备200进行清洁，而后第一清洁设备继续向下一个目标区域移动，控制模块判断第一清洁设备100是否能够进入下一个目标区域进行工作，若否则释放另一个第二清洁设备200进行清洁。根据本实施例，本申请实施例技术方案的清洁机器人系统能够实现更大面积的清洁工作，适用于商场、医院、学习等需要大面积清洁的建筑物，工作效率更高。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
第一清洁设备，包括壳体以及限位机构，所述壳体包括容纳空间以及可打开的挡板组件，所述挡板组件打开或关闭能够使得所述容纳空间与外部连通或隔断，所述限位机构设置于所述容纳空间内；以及
第二清洁设备，所述第二清洁设备可进入所述容纳空间内，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述限位机构对所述第二清洁设备限位。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述限位机构与所述第二清洁设备连接，使得所述限位机构固定所述第二清洁设备。
3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位机构包括设置于所述容纳空间内的柔性件，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述柔性件位于所述第二清洁设备的周侧。
4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述柔性件为EVA泡沫材料件。
5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位机构还包括设置于所述壳体内底部设置的第一凹凸结构。
6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述挡板组件包括挡板，所述挡板可转动地装设于所述壳体周侧。
7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述挡板底部可转动地装设于所述壳体，所述挡板打开后向所述壳体外部转动，所述挡板背离所述壳体的一端高度逐渐降低以形成导向通道，所述第二清洁设备能够通过所述导向通道移动至所述容纳空间外部或内部。
8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述挡板靠近所述容纳空间的一侧设置有第二凹凸结构，所述第二凹凸结构的延伸方向与所述第二清洁设备移动方向正交。
9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述第二清洁设备位于所述容纳空间内的状态下，所述挡板组件关闭并且与所述第二清洁设备连接，使得所述挡板组件固定所述第二清洁设备。
10.一种清洁机器人系统，其特征在于，该系统包括：
权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人；
检测模块，配置为检测目标区域的环境参数；以及
控制模块，配置为获取所述目标区域的环境参数并判断所述第一清洁设备是否能够进入目标区域；若否则控制所述挡板组件打开以使得所述第二清洁设备脱离所述第一清洁设备进入目标区域执行清洁工作。
11.如权利要求10所述的清洁机器人系统，其特征在于，还包括感应模块和提醒模块，所述感应模块与所述提醒模块分别与所述控制模块通信连接，所述感应模块用于感应所述挡板是否按照预设指令打开或关闭，若所述感应模块检测到所述挡板未按照预设指令打开或关闭时，所述控制模块控制所述提醒模块进行提醒。
12.如权利要求11所述的清洁机器人系统，其特征在于，所述感应模块包括匹配设置的霍尔元件和磁铁，所述霍尔元件设置于所述壳体，所述磁铁设置于所述挡板，所述霍尔元件依据与所述磁铁的间隔距离输出第一信号，所述控制模块基于所述第一信号控制所述提醒模块。
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