CN114982640A - 产奶动物奶头处理装置及其处理方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及产奶动物奶头处理装置及其处理方法，包括自动启闭的笼体，所述笼体的一侧设有机械臂，所述机械臂伸入笼体内的一端连接并驱动有处理机构，所述机械臂还连接有用于监测动物个体奶头的图像识别模块；本发明采用远距离无线读卡，读取并更新动物个体的耳标信息，通过设置在笼体两端的摄像模块监测并记录动物个体进入笼体的空间位置，并通过动物个体的空间位置指导机械臂的调节，并由图像识别模块准确识别动物奶头的空间位置进行标记，同时由机械臂根据图像识别模块识别的动物奶头空间位置调整处理机构，通过处理机构对动物奶头进行清洁、吸奶和药浴，对动物奶头进行自动处理和记录识别，更加方便产奶动物的管理。
Description
技术领域
本发明涉及养殖技术领域，具体为产奶动物奶头处理装置及其处理方法。
背景技术
常见的产奶动物主要有乳牛、水牛、牦牛、山羊、绵羊和骆驼，人们所饮用的鲜奶和奶制品主要取自于奶牛、水牛和绵羊，现代生活中，鲜奶和奶制品具备香甜可口、绵柔、丝般顺滑、物美价廉和食用方便等特点，且具备丰富的蛋白质和人体所需微量元素，已经成为我们不可或缺的重要食物。
产奶动物养殖中，需要对动物奶头进行处理，保证产奶动物奶头的清洁，提高奶源的质量，而现有的奶头处理装置大多结构复杂，无法实现产奶动物奶头的清洁、吸奶和药浴一体化处理，且无法做到对产奶动物奶头进行精准化识别处理，不利于产奶动物的管理。因此，为解决上述问题，现提出产奶动物奶头处理装置及其处理方法。
发明内容
本发明目的是提供产奶动物奶头处理装置及其处理方法，以解决现有技术中处理装置结构复杂，无法实现清洁、吸奶和药浴一体化处理，且不利于产奶动物的管理的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：产奶动物奶头处理装置，包括自动启闭的笼体，所述笼体的一侧设有机械臂，所述机械臂伸入笼体内的一端连接并驱动有处理机构，所述机械臂还连接有用于监测动物个体奶头的图像识别模块；
所述机械臂包括设置在笼体一侧的安装组件、一级调节电机和二级调节电机，所述一级调节电机连接并驱动有与安装组件铰接的一级伸缩臂，所述二级调节电机连接并驱动有与一级伸缩臂外端端铰接的二级伸缩臂，所述一级伸缩臂和二级伸缩臂进行独立伸缩调节，所述二级伸缩臂的外伸端设有连接并驱动处理机构的切换电机；
所述处理机构包括与切换电机轴端连接的安装壳以及分布在安装壳外侧的清理组件和药浴壳，所述清理组件对动物奶头进行清洁，所述药浴壳用于动物奶头药浴；
所述笼体靠近机械臂的一侧设有储液箱，所述储液箱通过管路连通有循环泵，所述循环泵通过管路连通药浴壳。
优选的，所述笼体包括用于承载动物的底座，所述底座的两端均设有动物通过的门体，所述底座的两侧内设有连接两个门体的第一护栏和第二护栏，两个所述门体分别连接有自动启闭门体的后护栏和前护栏。
优选的，所述笼体还包括设置在门体顶部的摄像模块，所述摄像模块用于监测动物个体进出笼体的动作，所述笼体的一侧设有控制器，所述控制器用于读取并更新动物个体的耳标，所述控制器电性连接摄像模块、前护栏和后护栏。
优选的，所述处理机构还包括设置在安装壳外侧的奶衬，所述奶衬用于配合动物奶头进行吸奶，所述笼体靠近机械臂的一侧还设有储奶箱，所述储奶箱通过管路连通有负压泵，所述负压泵通过管路连通奶衬。
优选的，所述安装壳包括与切换电机轴端连接的壳体，所述壳体外侧设有三个呈环形分布的盖板，其中一个所述盖板与清理组件连接，另外两个所述盖板分别连接奶衬和药浴壳。
优选的，所述清理组件包括设置在安装壳内的驱动壳以及与驱动壳连接的清理电机，所述驱动壳与盖板之间内转动连接有传动杆，所述清理电机伸入驱动壳的一端设有与传动杆啮合的齿轮，所述传动杆伸出安装壳的一端设有毛刷辊。
优选的，所述清理组件还包括通过管路连通药浴壳和循环泵的换向阀，所述换向阀还连通有分布在毛刷辊外侧的喷头，所述喷头对毛刷辊和动物奶头喷淋。
产奶动物奶头处理方法，该方法用于上述的产奶动物奶头处理装置的执行，包括下列步骤：
步骤1、通过摄像模块判定笼体内无动物个体时，控制器开启后护栏，形成动物进入笼体的通道，摄像模块监测并记录动物个体进入笼体的空间位置，动物完全进入笼体后，后护栏关闭；
步骤2、控制器识别动物的耳标，读取记录在该动物耳标内的个体信息和历史处理信息；
步骤3、根据动物个体的空间位置，由控制器启动机械臂，将处理机构置于动物腹下，并图像识别模块实时监测并识别动物个体的奶头空间位置；
步骤4、根据动物的历史处理信息，预设本次的动物奶头处理方式；
步骤5、根据预设的处理方式和顺序，由切换电机驱动安装壳切换清理组件、奶衬和药浴壳的位置，对动物奶头进行处理；
步骤6、动物奶头处理完成后，控制器将本次的处理信息写入动物的耳标，并开启前护栏，由摄像模块监测并记录动物的离开动作。
优选的，步骤2中，个体信息包括奶牛的编号与其品种、来源、生产性能、免疫状况、健康状况、畜主、出栏日期信息；历史处理信息包括动物奶头进行清洁、吸奶、药浴处理的方式与其时间的历史记录。
优选的，步骤3中，图像识别模块监测动物的奶头，并实时标记动物奶头的空间位置。
本发明至少具备以下有益效果：
1、本发明采用自动启闭的笼体对动物个体进行约束，由安装组件、一级伸缩臂、二级伸缩臂、一级调节电机和二级调节电机组成的机械臂将处理机构准确地移动至动物奶头处理区域，并通过切换电机驱动安装壳转动，进而调节清理组件、奶衬和药浴壳的位置，进而通过清理组件对动物奶头进行清洁，由循环泵将储液箱内的药液分别定量泵入清理组件和药浴壳，由清理组件对动物奶头进行清扫和喷淋，由药浴壳对动物奶头进行药浴处理，并由负压泵连接奶衬，对动物奶头进行吸奶，并将奶液泵入储奶箱内，从而有效地对产奶动物奶头进行清洁、吸奶和药浴一体化处理，保证动物奶头清洁卫生，避免滋生细菌，提高防护和产奶质量；
2、本发明采用远距离无线读卡，读取并更新动物个体的耳标信息，通过设置在笼体两端的摄像模块监测并记录动物个体进入笼体的空间位置，并通过动物个体的空间位置指导机械臂的调节，并由图像识别模块准确识别动物奶头的空间位置进行标记，同时由机械臂根据图像识别模块识别的动物奶头空间位置调整处理机构，通过处理机构对动物奶头进行清洁、吸奶和药浴，对动物奶头进行自动处理和记录识别，更加方便产奶动物的管理。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的笼体开启状态的立体结构示意图；
图3为本发明中的笼体的立体结构示意图；
图4为本发明中的机械臂与处理机构配合的立体结构示意图；
图5为图4的主视剖视结构示意图；
图6为图4中的处理机构立体结构示意图；
图7为处理机构的爆炸结构示意图；
图8为本发明用于奶牛处理的示意图。
附图标记中：1、笼体；11、底座；12、门体；13、第一护栏；14、第二护栏；15、摄像模块；16、后护栏；17、前护栏；18、喂食槽；19、控制器；
2、机械臂；21、安装组件；211、驱动箱；212、回转壳；213、回转座；214、回转电机；22、一级伸缩臂；221、一级伸缩筒；222、一级伸缩杆；223、一级伸缩件；224、铰接座；23、二级伸缩臂；231、二级伸缩筒；232、二级伸缩杆；233、二级伸缩件；24、一级调节电机；25、二级调节电机；26、切换电机；
3、处理机构；31、安装壳；311、壳体；312、端盖；313、盖板；32、清理组件；321、驱动壳；322、清理电机；323、齿轮；324、传动杆；325、毛刷辊；326、喷头；33、奶衬；34、药浴壳；35、换向阀；
4、图像识别模块；5、储奶箱；6、负压泵；7、储液箱；8、循环泵；9、滚轮架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：产奶动物奶头处理装置，包括自动启闭的笼体1，笼体1的一侧设有机械臂2，机械臂2伸入笼体1内的一端连接并驱动有处理机构3，机械臂2还连接有用于监测动物个体奶头的图像识别模块4；
机械臂2包括设置在笼体1一侧的安装组件21、一级调节电机24和二级调节电机25，一级调节电机24连接并驱动有与安装组件21铰接的一级伸缩臂22，二级调节电机25连接并驱动有与一级伸缩臂22外端端铰接的二级伸缩臂23，一级伸缩臂22和二级伸缩臂23进行独立伸缩调节，二级伸缩臂23的外伸端设有连接并驱动处理机构3的切换电机26，即可通过安装组件21对一级伸缩臂22和二级伸缩臂23进行铰接支撑，并通过一级调节电机24和二级调节电机25分别驱动一级伸缩臂22和二级伸缩臂23调节倾角，并由一级伸缩臂22和二级伸缩臂23根据动物的体型进行长度调节，进而由切换电机26根据处理方式驱动处理机构3进行位置切换；
处理机构3包括与切换电机26轴端连接的安装壳31以及分布在安装壳31外侧的清理组件32和药浴壳34，清理组件32对动物奶头进行清洁，药浴壳34用于动物奶头药浴；
笼体1靠近机械臂2的一侧设有储液箱7，储液箱7通过管路连通有循环泵8，循环泵8通过管路连通药浴壳34；即可通过自动启闭的笼体对动物个体进行约束，由安装组件21、一级伸缩臂22、二级伸缩臂23、一级调节电机24和二级调节电机25组成的机械臂2将处理机构3准确地移动至动物奶头处理区域，并通过切换电机26驱动安装壳31转动，进而调节清理组件32和药浴壳34的位置，进而通过清理组件32对动物奶头进行清洁，并由循环泵8将储液箱7内的药液定量泵入药浴壳34，由药浴壳34对动物奶头进行药浴处理，从而有效地保证动物奶头清洁卫生，避免滋生细菌，提高防护和产奶质量。
其中，处理机构3还包括设置在安装壳31外侧的奶衬33，奶衬33用于配合动物奶头进行吸奶，笼体1靠近机械臂2的一侧还设有储奶箱5，储奶箱5通过管路连通有负压泵6，负压泵6通过管路连通奶衬33，即可通过负压泵6连接奶衬33，对动物奶头进行吸奶，并将奶液泵入储奶箱5内。
其中，一级伸缩臂22和二级伸缩臂23均连接有滚轮架9，滚轮架9内转动连接有用于支撑管路的滚轮，具体的，负压泵6和循环泵8分别连接的管路通过滚轮架9接入安装壳31内，即可通过滚轮架9配合滚轮对管路进行支撑和约束。
其中，安装壳31包括与切换电机26轴端连接的壳体311，壳体311外侧设有三个呈环形分布的盖板313，其中一个盖板313与清理组件32连接，另外两个盖板313分别连接奶衬33和药浴壳34，即可通过切换电机26带动壳体311调整清理组件32、奶衬33和药浴壳34的位置，进而通过清理组件32、奶衬33和药浴壳34分别对动物奶头进行清洁、吸奶和药浴。
其中，安装壳31还包括用于封闭壳体311端口的端盖312，更加方便安装壳31内部构件的拆装维护。
其中，清理组件32还包括设置在安装壳31内的驱动壳321以及与驱动壳321连接的清理电机322，驱动壳321与盖板313之间内转动连接有传动杆324，清理电机322伸入驱动壳321的一端设有与传动杆324啮合的齿轮323，具体的，传动杆324齿轮323与传动杆324连接并驱动传动杆324，传动杆324伸出安装壳31的一端设有毛刷辊325，即可通过清理电机322驱动齿轮323转动，进而通过齿轮323驱动传动杆324带动毛刷辊325转动，由毛刷辊325对动物奶头表面进行清扫，去除动物奶头表面的污浊。
其中，清理组件32还包括通过管路连通药浴壳34和循环泵8的换向阀35，具体的，换向阀35安装在壳体311内，换向阀35还连通有分布在毛刷辊325外侧的喷头326，具体的，喷头326与清理组件32对应的盖板313连接，喷头326对毛刷辊325和动物奶头喷淋，具体的，喷头326的顶端倾斜设置，即可通过换向阀35切换循环泵8的泵送路径，当清理组件32对动物奶头清洁时，换向阀35连通循环泵8和喷头326，当药浴壳34对动物奶头药浴时，换向阀35连通循环泵8和药浴壳34。
实施例2
请参阅图1-3，在实施例1的基础上，不同之处在于：笼体1包括用于承载动物的底座11，底座11的两端均设有动物通过的门体12，底座11的两侧内设有连接两个门体12的第一护栏13和第二护栏14，具体的，第一护栏13和第二护栏14的两端分别连接底座11两端的门体12，且第一护栏13靠近机械臂2，第一护栏13内形成有机械臂2的活动空间，两个门体12分别连接有自动启闭门体12的后护栏16和前护栏17，具体的，后护栏16和前护栏17的一端与门体12铰接，并通过电机驱动进行自动启闭门体12，且后护栏16和前护栏17的另一端与门体12通过电磁门锁连接，即可通过第一护栏13和第二护栏14对底座11两端的门体12进行加固，并形成动物的进出通道，并通过后护栏16和前护栏17对门体12进行自动启闭。
其中，笼体1还包括设置在门体12顶部的摄像模块15，摄像模块15用于监测动物个体进出笼体1的动作，笼体1的一侧设有控制器19，控制器19用于读取并更新动物个体的耳标，具体的，控制器19内设置远距离无线rfid读卡模块，读取并更新动物个体的耳标信息，控制器19电性连接摄像模块15、前护栏16和后护栏17，即可通过控制器19控制前护栏16和后护栏17的启闭，并通过摄像模块15实时监测动物个体进入笼体1、离开笼体1和驻留笼体1的动作。
其中，前护栏17的端面连接有喂食槽18，喂食槽18用于储存食料对动物个体进行安抚。
实施例3
请参阅图4-5，在实施例1的基础上，不同之处在于：安装组件21包括驱动箱211，驱动箱211的顶面安装有回转壳212，驱动箱211内设有回转电机214，回转电机214连接并驱动有与回转壳212转动连接的回转座213，回转座213伸出回转壳212的一端与一级伸缩臂22铰接，具体的，回转座213伸出回转壳212一端的侧壁安装一级调节电机24，一级调节电机24的轴端驱动一级伸缩臂22，即可通过回转壳212和驱动箱211配合，对回转座213进行回转定位，并由回转电机214驱动回转座213转动，进而带动一级伸缩臂22调节角度。
其中，一级伸缩臂22包括与回转座213铰接的一级伸缩筒221以及滑动连接在一级伸缩筒221内的一级伸缩杆222，具体的，一级伸缩杆222容置在一级伸缩筒221内，并采用轴孔配合，一级伸缩筒221内设有连接并驱动一级伸缩杆222的一级伸缩件223，具体的，一级伸缩件223采用气缸、液压缸或电动推杆，一级伸缩件223伸入一级伸缩杆222内，且一级伸缩件223的一端与一级伸缩筒221连接，外伸端与一级伸缩杆222连接，一级伸缩杆222伸出一级伸缩筒221的一端设有连接二级伸缩臂23和二级调节电机25的铰接座224，即可通过一级伸缩筒221和一级伸缩杆222配合，通过一级伸缩件223调节一级伸缩臂22的长度，从而根据动物个体的高度进行匹配。
其中，二级伸缩臂23包括与铰接座224铰接的二级伸缩筒231以及滑动连接在二级伸缩筒231内的二级伸缩杆232，具体的，二级伸缩杆232容置在二级伸缩筒231内，并采用轴孔配合，二级伸缩筒231内设有连接并驱动二级伸缩杆232的二级伸缩件233，具体的，二级伸缩件233采用气缸、液压缸或电动推杆，二级伸缩件233伸入二级伸缩杆232内，且二级伸缩杆232的一端与二级伸缩筒231连接，外伸端与二级伸缩杆232连接，二级伸缩杆232伸出二级伸缩筒231的一端与切换电机26连接，即可通过二级伸缩筒231和二级伸缩杆232配合，通过二级伸缩件233调节二级伸缩臂23的长度，从而根据动物个体的体型调整处理机构3的位置。
请参阅图1-8，基于上述实施例，产奶动物奶头处理方法，包括下列步骤：
步骤1、通过摄像模块15判定笼体1内无动物个体时，控制器19开启后护栏16，形成动物进入笼体1的通道，摄像模块15监测并记录动物个体进入笼体的空间位置，动物完全进入笼体1后，后护栏16关闭，具体的，摄像模块15监测的动物空间位置示意笼体1为基准，实时监测动物的脚部位置、动物在笼体1内的空间位置，包括高度，前后的间距以及两侧的间距，此类空间位置用于指导机械臂2的调节；
步骤2、控制器19识别动物的耳标，读取记录在该动物耳标内的个体信息和历史处理信息，具体的，处理信息包括该动物的奶头历史处理方式及对应的处理时间；
步骤3、根据动物个体的空间位置，由控制器19启动机械臂2，将处理机构3置于动物腹下，并图像识别模块4实时监测并识别动物个体的奶头空间位置，具体的，确定动物个体的空间位置后，控制器19启动回转电机214和一级调节电机24调节一级伸缩臂22的角度，通过一级伸缩件223调整二级伸缩臂23的高度，通过二级调节电机25调节二级伸缩臂23的角度，保证图像识别模块4准确识别动物奶头位置，并通过二级伸缩件233调节二级伸缩臂23的长度，将处理机构3伸入动物奶头区域；
步骤4、根据动物的历史处理信息，预设本次的动物奶头处理方式，具体的，根据上一次的处理时间，决策本次的处理方式，处理方式分别为清洁、吸奶和药浴，其中，清洁策略：定期清洁、每次吸奶前清洁、当天吸奶工作全部结束后清洁，清洁处理在每次吸奶前和当天吸奶工作结束后进行；吸奶策略：根据奶牛产奶量设定吸奶时间，一天两次或三次进行；药浴策略：定期清洁后进行药浴或当天吸奶工作全部结束后进行药浴；
步骤5、根据预设的处理方式和顺序，由切换电机26驱动安装壳31切换清理组件32、奶衬33和药浴壳34的位置，对动物奶头进行处理，具体的，清理组件32将该动物的奶头全部依次清洁后，切换至奶衬33或药浴壳34按照标记顺序依次进行吸奶或药浴处理；
步骤6、动物奶头处理完成后，控制器19将本次的处理信息写入动物的耳标，并开启前护栏17，由摄像模块15监测并记录动物的离开动作。
其中，步骤2中，个体信息包括奶牛的编号与其品种、来源、生产性能、免疫状况、健康状况、畜主、出栏日期等信息；历史处理信息包括动物奶头进行清洁、吸奶、药浴处理的方式与其时间的历史记录。
其中，步骤3中，图像识别模块4监测动物的奶头，并实时标记动物奶头的空间位置，具体的，包括动物奶头个数和位置，图像识别模块4根据动物的奶头数量进行标记，处理机构根据标记顺序进行依次处理。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.产奶动物奶头处理装置，其特征在于：包括自动启闭的笼体，所述笼体的一侧设有机械臂，所述机械臂伸入笼体内的一端连接并驱动有处理机构，所述机械臂还连接有用于监测动物个体奶头的图像识别模块；
所述机械臂包括设置在笼体一侧的安装组件、一级调节电机和二级调节电机，所述一级调节电机连接并驱动有与安装组件铰接的一级伸缩臂，所述二级调节电机连接并驱动有与一级伸缩臂外端端铰接的二级伸缩臂，所述一级伸缩臂和二级伸缩臂进行独立伸缩调节，所述二级伸缩臂的外伸端设有连接并驱动处理机构的切换电机；
所述处理机构包括与切换电机轴端连接的安装壳以及分布在安装壳外侧的清理组件和药浴壳，所述清理组件对动物奶头进行清洁，所述药浴壳用于动物奶头药浴；
所述笼体靠近机械臂的一侧设有储液箱，所述储液箱通过管路连通有循环泵，所述循环泵通过管路连通药浴壳。
2.根据权利要求1所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述笼体包括用于承载动物的底座，所述底座的两端均设有动物通过的门体，所述底座的两侧内设有连接两个门体的第一护栏和第二护栏，两个所述门体分别连接有自动启闭门体的后护栏和前护栏。
3.根据权利要求1所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述笼体还包括设置在门体顶部的摄像模块，所述摄像模块用于监测动物个体进出笼体的动作，所述笼体的一侧设有控制器，所述控制器用于读取并更新动物个体的耳标，所述控制器电性连接摄像模块、前护栏和后护栏。
4.根据权利要求1所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述处理机构还包括设置在安装壳外侧的奶衬，所述奶衬用于配合动物奶头进行吸奶，所述笼体靠近机械臂的一侧还设有储奶箱，所述储奶箱通过管路连通有负压泵，所述负压泵通过管路连通奶衬。
5.根据权利要求4所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述安装壳包括与切换电机轴端连接的壳体，所述壳体外侧设有三个呈环形分布的盖板，其中一个所述盖板与清理组件连接，另外两个所述盖板分别连接奶衬和药浴壳。
6.根据权利要求5所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述清理组件包括设置在安装壳内的驱动壳以及与驱动壳连接的清理电机，所述驱动壳与盖板之间内转动连接有传动杆，所述清理电机伸入驱动壳的一端设有与传动杆啮合的齿轮，所述传动杆伸出安装壳的一端设有毛刷辊。
7.根据权利要求6所述的产奶动物奶头处理装置，其特征在于：所述清理组件还包括通过管路连通药浴壳和循环泵的换向阀，所述换向阀还连通有分布在毛刷辊外侧的喷头，所述喷头对毛刷辊和动物奶头喷淋。
8.产奶动物奶头处理方法，其特征在于：该方法用于权利要求1-7所述的产奶动物奶头处理装置的执行，包括下列步骤：
步骤1、通过摄像模块判定笼体内无动物个体时，控制器开启后护栏，形成动物进入笼体的通道，摄像模块监测并记录动物个体进入笼体的空间位置，动物完全进入笼体后，后护栏关闭；
步骤2、控制器识别动物的耳标，读取记录在该动物耳标内的个体信息和历史处理信息；
步骤3、根据动物个体的空间位置，由控制器启动机械臂，将处理机构置于动物腹下，并图像识别模块实时监测并识别动物个体的奶头空间位置；
步骤4、根据动物的历史处理信息，预设本次的动物奶头处理方式；
步骤5、根据预设的处理方式和顺序，由切换电机驱动安装壳切换清理组件、奶衬和药浴壳的位置，对动物奶头进行处理；
步骤6、动物奶头处理完成后，控制器将本次的处理信息写入动物的耳标，并开启前护栏，由摄像模块监测并记录动物的离开动作。
9.根据权利要求7所述的产奶动物奶头处理方法，其特征在于：步骤3中，图像识别模块监测动物的奶头，并实时标记动物奶头的空间位置。
10.根据权利要求7所述的产奶动物奶头处理方法，其特征在于：步骤2中，个体信息包括奶牛的编号与其品种、来源、生产性能、免疫状况、健康状况、畜主、出栏日期信息；历史处理信息包括动物奶头进行清洁、吸奶、药浴处理的方式与其时间的历史记录。
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- 2022-05-10 CN CN202210504725.9A patent/CN114982640A/zh active Pending
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