CN114982495A - 一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，利用气缸远距离控制电动剪刀的启闭，替代人工手动扣动扳机，不影响电动剪刀本身功能的前提下实现了在大型机械臂剪枝作业时远距离控制电动剪刀剪枝，为今后大型机械臂末端执行器的开发控制提供了一定的参考，本发明结构简单，制造成本低廉，便于维修维护，实用性较强。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种农业机器人领域的技术，特别涉及一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置。
背景技术
苹果树修剪是果园生产中最为耗时耗力的作业环节。苹果树种植面积的广泛性和种类的多样性决定了剪枝作业的复杂性和修剪方式的多样性，增加了果农修剪苹果树作业的困难性。现在主要使用的人工剪枝存在劳动强度大、作业效率低以及对果农剪枝技术要求较强等问题，不适于在大规模苹果园中使用。因此，剪枝的自动化是促进苹果产业发展的关键技术之一。
农业机器人剪枝可以实现剪枝的自动化。因此，开发一款能够用于远距离控制机器人末端安装的电动剪刀的装置是实现剪枝自动化所必要的。
发明内容
为了弥补当前电动剪刀装置的不足，本发明提出一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，在大型机械臂剪枝作业时能够实现远距离控制机械臂末端的电动剪刀。
为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：
一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，包括L形连接板，U形扳机操作杆，单杆双作用可调行程气缸；
所述L形连接板的短板与机械臂固定连接，使得L形连接板以所述L形连接板的长板的中心线旋转；
电动剪刀与所述L形连接板的长板平行并固定连接；
所述单杆双作用可调行程气缸固定设置于所述L形连接板的长板上，一端连接气路，另一端设置有U形扳机操作杆；
所述U形扳机操作杆的短端正对于电动剪刀的扳机；
所述单杆双作用可调行程气缸平行于L形连接板的短板往复运动，用于带动所述U形扳机操作杆控制电动剪刀的扳机。
在上述方案的基础上，还包括2n个电动剪刀圆弧支架，n≥1；
所述电动剪刀圆弧支架以成对方式将电动剪刀本体固定在圆弧内，其顶端通过螺栓分别将两对紧靠的2个所述电动剪刀圆弧支架连接在一起，其底端通过螺栓固定于所述L形连接板长板上；
所述L型连接板长侧上的孔均匀分布于中间轴两侧。
在上述方案的基础上，所述单杆双作用可调行程气缸的缸径为 16mm。
在上述方案的基础上，所述的U形扳机操作杆通过1个六角螺母紧固于所述单杆双作用可调行程气缸的顶端处。
在上述方案的基础上，所述的L形连接板的短板通过n个螺钉固定于机械臂末端法兰盘上，n≥1。
在上述方案的基础上，所述单杆双作用可调行程气缸通过二位五通电磁阀控制，其往复运动的速度通过调速阀控制；
在上述方案的基础上，所述二位五通电磁阀由电路控制，电路开关可直接控制所述单杆双作用可调行程气缸活塞杆伸缩，该电路提供 24V直流电压。
在上述方案的基础上，所述U形扳机操作杆的短端长度延伸到刚好覆盖所述电动剪刀扳机宽度的位置。
在上述方案的基础上，所述L形连接板长侧的长度稍短于电动剪刀刀片位置。
在上述方案的基础上，提供一种置于机械臂末端电动剪刀，包括电动剪刀电源电池、电动剪刀本体、电动剪刀扳机和电动剪刀刀片以及所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置。
本发明的有益效果：
本发明利用气缸远距离控制电动剪刀的启闭，替代人工手动扣动扳机，不影响电动剪刀本身功能的前提下实现了在大型机械臂剪枝作业时远距离控制电动剪刀剪枝，为今后大型机械臂末端执行器的开发控制提供了一定的参考。
本发明结构简单，制造成本低廉，便于维修维护，实用性较强。
附图说明
本发明有如下附图：
图1电动剪刀整体结构图。
图2远距离控制电动剪刀整体机构图。
图3远距离控制电动剪刀整体机构图，此时为U形扳机操作杆操作电动剪刀扳机视图。
图4气路图。
图5电路图。
图中：1.电动剪刀电源电池；2.电动剪刀本体；3.电动剪刀扳机；4.电动剪刀刀片；5.L形连接板；6.电动剪刀圆弧支架；7.U 形扳机操作杆；8.单杆双作用可调行程气缸；9.气缸支架；10.六角螺母。
具体实施方式
以下结合图1-5对本发明作进一步详细说明。
如图2，一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，包括 L形连接板5，U形扳机操作杆7，单杆双作用可调行程气缸8；
所述L形连接板5的短板与机械臂固定连接，使得L形连接板以所述L形连接板5的长板的中心线旋转；
L形连接板使用不锈钢制作，强度硬度合适且不会因为户外作业环境多变发生锈蚀。
电动剪刀与所述L形连接板5的长板平行并固定连接；
所述单杆双作用可调行程气缸8固定设置于所述L形连接板5 的长板上，一端连接气路，另一端设置有U形扳机操作杆7；
所述U形扳机操作杆7的短端正对于电动剪刀的扳机；
所述单杆双作用可调行程气缸8平行于L形连接板5的短板往复运动，用于带动所述U形扳机操作杆7控制电动剪刀的扳机。
在上述方案的基础上，还包括2n个电动剪刀圆弧支架6，n≥1；优选为4个。
所述电动剪刀圆弧支架6以成对方式将电动剪刀本体2固定在圆弧内，其顶端通过螺栓分别将两对紧靠的2个所述电动剪刀圆弧支架 6连接在一起，其底端通过螺栓固定于所述L形连接板5长板上。
所述L型连接板5长侧上的孔均匀分布于中间轴两侧。以使L 形连接板受到的力平衡，以防因受力不均发生断裂。L形连接板短侧的长度由机械臂末端法兰盘上的安装孔位置决定，L形连接板长侧的长度设计使恰好可以稳固安装气缸并不会因为气缸活塞杆的横向冲击力导致发生断裂。
在上述方案的基础上，所述单杆双作用可调行程气缸8的缸径为 16mm。
在上述方案的基础上，所述的U形扳机操作杆7通过1个六角螺母10紧固于所述单杆双作用可调行程气缸8的顶端处。
在上述方案的基础上，所述的L形连接板5的短板通过n个螺钉固定于机械臂末端法兰盘上，n≥1。优选为6个。
如图4，在上述方案的基础上，所述单杆双作用可调行程气缸8 通过二位五通电磁阀控制，其往复运动的速度通过调速阀控制；
如图5，在上述方案的基础上，所述二位五通电磁阀由电路控制，电路开关可直接控制所述单杆双作用可调行程气缸8活塞杆伸缩，该电路提供24V直流电压。
如图3，在上述方案的基础上，所述U形扳机操作杆7的短端长度延伸到刚好覆盖所述电动剪刀扳机宽度的位置。
上述方案的基础上，所述L形连接板5长侧的长度稍短于电动剪刀刀片4位置。不妨碍电动剪刀刀片灵活剪枝。
L形连接板短侧上均匀分布的六个孔用于固定与定位在机械臂末端法兰盘上，以使L形连接板能够稳固安装于机械臂末端；L形连接板长侧上靠近中间轴的十二个螺纹孔用于固定电动剪刀圆弧支架，以使电动剪刀能够稳固安装于L形连接板上；L形连接板长侧远离中间轴的四个孔用于固定气缸支架，以使气缸能够紧固安装于L形连接板上并预防气缸的横向冲击；L形连接板长侧上的孔均匀分布于中间轴两侧以使L形连接板受到的力平衡，以防因受力不均发生断裂；L 形连接板短侧的长度由机械臂末端法兰盘上的安装孔决定，L形连接板长侧的长度设计使恰好可以稳固安装气缸并不会因为气缸活塞杆的横向冲击力导致发生断裂，而又稍短于电动剪刀刀片位置，不妨碍电动剪刀刀片灵活剪枝。
在上述方案的基础上，提供一种置于机械臂末端电动剪刀，如图 1，包括电动剪刀电源电池1、电动剪刀本体2、电动剪刀扳机3和电动剪刀刀片4以及所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置。
以上实施方式仅用于说明本发明专利，而并非对本发明专利的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明专利的实质和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明专利的范畴，本发明专利的专利保护范围应由权利要求限定。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
Claims (10)
1.一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，包括L形连接板(5)，U形扳机操作杆(7)，单杆双作用可调行程气缸(8)；
所述L形连接板(5)的短板与机械臂固定连接，使得L形连接板以所述L形连接板(5)的长板的中心线旋转；
电动剪刀与所述L形连接板(5)的长板平行并固定连接；
所述单杆双作用可调行程气缸(8)固定设置于所述L形连接板(5)的长板上，一端连接气路，另一端设置有U形扳机操作杆(7)；
所述U形扳机操作杆(7)的短端正对于电动剪刀的扳机；
所述单杆双作用可调行程气缸(8)平行于L形连接板(5)的短板往复运动，用于带动所述U形扳机操作杆(7)控制电动剪刀的扳机。
2.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，还包括2n个电动剪刀圆弧支架(6)，n≥1；
所述电动剪刀圆弧支架(6)以成对方式将电动剪刀本体(2)固定在圆弧内，其顶端通过螺栓分别将两对紧靠的2个所述电动剪刀圆弧支架(6)连接在一起，其底端通过螺栓固定于所述L形连接板(5)长板上；
所述L型连接板(5)长侧上的孔均匀分布于中间轴两侧。
3.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述单杆双作用可调行程气缸(8)的缸径为16mm。
4.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述的U形扳机操作杆(7)通过1个六角螺母(10)紧固于所述单杆双作用可调行程气缸(8)的顶端处。
5.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述的L形连接板(5)的短板通过n个螺钉固定于机械臂末端法兰盘上，n≥1。
6.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述单杆双作用可调行程气缸(8)通过二位五通电磁阀控制，其往复运动的速度通过调速阀控制。
7.如权利要求6所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述二位五通电磁阀由电路控制，电路开关可直接控制所述单杆双作用可调行程气缸(8)活塞杆伸缩，所述电路提供24V直流电压。
8.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述U形扳机操作杆(7)的短端长度延伸到刚好覆盖所述电动剪刀扳机(3)宽度的位置。
9.如权利要求1所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置，其特征在于，所述L形连接板(5)长侧的长度稍短于电动剪刀刀片(4)位置。
10.一种置于机械臂末端电动剪刀，其特征在于，包括电动剪刀电源电池(1)、电动剪刀本体(2)、电动剪刀扳机(3)和电动剪刀刀片(4)以及任意一项权利要求1-9所述一种置于机械臂末端电动剪刀的远距离控制装置。
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