CN114980038A - 机器人系统、用于数据通信的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了机器人系统、用于数据通信的方法和装置。该机器人系统的一具体实施方式包括：主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块；主板，被配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，使得第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信。该实施方式实现了机器人系统的不同数据处理模块之间可以直接利用主板进行数据交换。

Description

机器人系统、用于数据通信的方法和装置

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及机器人系统、用于数据通信的方法和装置。

背景技术

机器人系统通常是指由机器人和作业对象及环境共同构成的整体。机器人系统一般主要包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统等等。机器人系统在作业过程中，通产是由控制系统发出指令，以控制驱动系统带动机械系统进行运动，从而完成指示的任务，然后感知系统将采集的信息反馈给控制系统，控制系统根据该信息发出下一个指令，如此循环。

随着作业任务的复杂度和对作业结果的要求，机器人系统的组成越来越复杂。为了实现机器人系统的不同组成部分(如各种功能的部件等)之间的通信，通常还会在机器人内部设置交换机，以使各个组成部分通过该交换机进行数据交换。一般地，交换机需要机器人系统的主板通过网线等线路进行连接，而且需要主板为其供电。

发明内容

本公开的实施例提出了机器人系统、用于数据通信的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种机器人系统，该机器人系统包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块；主板，被配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，使得第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过该网桥进行通信。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于数据通信的方法，应用于机器人系统，该机器人系统包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块，该方法包括：将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信。

第三方面，本公开的实施例提供了一种用于数据通信的装置，应用于机器人系统，该机器人系统包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块，该装置包括：配置单元，被配置成将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；通信单元，被配置成控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第二方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的机器人系统、用于数据通信的方法和装置，通过将主板用作不同数据处理模块之间的网桥，以使不同数据处理模块可以通过主板实现通信，而无需额外在机器人系统中设置交换机等物理通信设备，也避免了增加过多的布线，从而精简机器人系统的组成。同时，由于省掉了交换机等物理通信设备，主板也无需向交换机供电，从而减轻主板的供电压力。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是适于用于实现本公开的实施例的机器人系统的结构示意图；

图3是根据本实施例的机器人系统的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于数据通信的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于数据通信的装置的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的机器人系统、用于数据通信的方法或用于数据通信的装置的实施例的示例性架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括机器人系统101、服务器102和终端设备103。机器人系统101和终端设备103可以分别与服务器102通过有线、无线等连接方式进行通信连接。

机器人系统101可以是用于执行各种作业任务的机器人系统。例如，机器人系统可以是用于分拣的机器人系统，也可以是用于安防的机器人系统等等。

终端设备103上可以安装有各种客户端应用。例如，搜索类应用、浏览器类应用、通信工具等等。终端设备103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备103为硬件时，可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中，其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如为机器人系统101和终端设备103提供后端支持的后端服务器。服务器102可以接收终端设备103发送的指令(如控制指令、调试指令等)，并将接收的指令发送至机器人系统101，以使得机器人系统101对接收到的指令进行响应。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的用于数据通信的方法一般由机器人系统101执行，相应地，用于数据通信的装置一般设置于机器人系统101中。

还需要指出的是，根据实际的应用场景和应用需求的不同，示例性系统架构100可以不存在服务器102和终端设备103。

需要说明的是，服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器102为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的机器人系统、终端设备和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的机器人系统、终端设备和服务器。

继续参考图2，图2是适于用于实现本公开的实施例的机器人系统200(如图1所示的机器人系统101)的结构示意图。如图2所示，机器人系统200可以包括主板201、第一数据处理模块202和第二数据处理模块203。

其中，主板201通常是机器人系统200的最基本且最重要的组成部件之一。常见的主板201一般为矩形电路板，上面安装了机器人系统200的主要电路系统。例如，主板201上通常设置有BIOS芯片(Basic Input Output System Chip)、I/O(Input/Output)控制芯片、面板控制开关接口、指示灯插接件、扩充插槽、供电接插件等等。

一般地，主板201可以传输各种电子信号，也可以处理一些接收到的数据。机器人系统200的各个组成部件通常能够通过主板201进行连接。机器人系统200对各个组成部件的控制通常都需要通过主板201来完成。

数据处理模块可以指机器人系统200包括的各种能够用于接收、传输或处理数据的部件。例如，数据处理模块可以是各种数据采集装置(如传感器、摄像头、拾音器等等)、数据处理装置(如图像处理板、日志管理装置等等)、数据显示装置(如智能显示屏等)、各种移动终端设备等等。

第一数据处理模块202和第二数据处理模块203可以是任意的数据处理模块。需要说明的是，第一数据处理模块202和第二数据处理模块203可以是硬件，也可以是软件。当第一数据处理模块202或第二数据处理模块203是硬件时，可以是上述各种数据处理模块。当第一数据处理模块202或第二数据处理模块203是软件时，可以安装在上述各种数据处理模块中，其具体可以实现成多个软件或软件模块，在此不做具体限定。

主板201可以被设置作为连接第一数据处理模块202和第二数据处理模块203的网桥，并且第一数据处理模块202和第二数据处理模块203可以通过该网桥进行通信。具体地，主板201可以分别与第一数据处理模块202和第二数据处理模块203通信连接。此时，在第一数据处理模块202和第二数据处理模块203需要进行数据交换时，就可以由其中一个数据处理模块将数据发送至网桥，然后由网桥将数据转发至其中另一个数据处理模块。

其中，网桥，又称为桥接器，是一种数据转发设备。网桥通常具有两个或两个以上的端口，以分别连接不同的设备。网桥的各个端口通常分别具有独立的数据交换信道。需要说明的是，本实施例中的网桥可以包括不限于具有数据转发功能的二层网络设备、中继器、路由器、交换机等等。

本实施例中的机器人系统200通过将主板201虚拟为网桥，以实现第一数据处理模块202和第二数据处理模块203之间的数据交换。因此，机器人系统200可以通过配置主板201，并将主板201视作虚拟交换机等数据交换设备，并不需要实际的物理网桥来实现第一数据处理模块202和第二数据处理模块203之间的数据交换。

其中，将主板201被配置成第一数据处理模块202和第二数据处理模块203之间的网桥的方法可以灵活设置。例如，可以采用现有的一些虚拟网桥(包括虚拟路由器、虚拟交换机等)的设置方法。需要说明的是，使用以后出现的各种配置虚拟网桥的方法实现本公开的方案也应落在本公开的保护范围之内。

在本实施例的一些可选的实现方式中，主板201可以在网络桥接模式下被配置成第一数据处理模块202和第二数据处理模块203之间的网桥。

目前，一些操作系统(如Windows、Linux等等)都提供有桥接功能。因此，可以利用这些操作系统提供的桥接功能将主板201配置成第一数据处理模块202和第二数据处理模块203之间的网桥。需要说明的是，操作系统在使用桥接功能时即可视为当前为桥接模式。

机器人系统所使用的操作系统为Linux作为示例，可以先在编译内核中把CONFIG_BRIDGE或CONDIG_BRIDGE_MODULE编译选项打开，以使系统内核的协议栈能够支持网桥。然后可以利用网桥管理工具(如Brctl等)来配置网桥，以将主板虚拟化为网桥。

可选地，可以控制在机器人系统的操作系统的每次启动时，自动进行配置以进入桥接模式，使得主板可以被虚拟为不同数据处理模块之间进行数据交换的网桥。

通过利用操作系统本身提供的桥接功能可以便捷地将主板配置为第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，从而实现机器人系统的不同数据处理模块之间的数据交换的便捷性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，主板201可以利用有线或无线的方式分别与第一数据处理模块202和第二数据处理模块203通信连接。

可选地，主板201可以包括至少两个网口。此时，主板201可以通过其包括的网口分别与第一数据处理模块202和第二数据处理模块203通信连接。具体地，可以使用网线连接主板和数据处理模块。

例如，主板包括第一网口和第二网口。此时，可以设置主板通过接入第一网口的网线与第一数据处理模块连接，同时利用接入第二网口的网线与第二数据处理模块连接。

一般地，主板包括的网口的数据不少于机器人系统包括的数据处理模块的数量，以使不同的数据处理模块可以使用不同的网络与主板进行连接。

通过主板与数据处理模块之间的稳定连接，可以保证后续在将主板设置为网桥时，与主板连接的不同数据处理模块之间的数据交换的稳定性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一数据处理模块202和第二数据处理模块203可以分别具有预先设置的互联网协议(IP，Internet Protocol)地址，且第一数据处理模块202的IP地址、第二数据处理模块203的IP地址与网桥的IP地址可以属于同一网段。

其中，第一数据处理模块和第二数据处理模块的IP地址可以由技术人员预先设置，并设置第一数据处理模块和第二数据处理模块的IP地址与网桥的IP地址属于同一网段，以保证第一数据处理模块和第二数据模块可以利用网桥成功进行通信。

具体地，每个数据处理模块可以记录机器人系统包括的其它数据处理模块的IP地址和MAC(Media Access Control Address)地址之间的对应关系。例如，每个数据处理模块可以维护其对应的ARP(Address Resolution Protocol，地址解析协议)表，并在ARP表中记录其它数据处理模块的IP地址和MAC地址之间的对应关系。

主板在被配置作为不同数据处理模块之间的网桥后，主板可以记录每个数据处理模块的MAC地址和所接入的端口(如网口)之间的对应关系。例如，主板可以维护其对应的转发表(或称为MAC表)，并在转发表中记录每个数据处理模块的MAC地址和所接入的端口之间的对应关系。

基于此，每个数据处理模块可以将待发送的数据利用其接入主板的端口发送至主板，并在其中携带接收该数据的数据处理模块的MAC地址。主板可以查询该MAC地址对应的端口，并利用查询到的端口将接收到的数据转发至对应的数据处理模块。

可选地，在将主板配置作为实现不同数据处理模块之间的数据交换的网桥时，可以清空主板的各个网口的网口信息，以保证不同数据处理模块使用网桥进行数据交换时，主板能够利用正确的网口接收或转发数据。

需要说明的是，机器人系统200可以包括至少两个数据处理模块。机器人系统200包括的任意两个数据处理模块都可以分别作为上述第一数据处理模块和第二数据处理模块实现通信。

在本实施例的一些可选的实现方式中，主板201还可以包括至少一个用于接入Wi-Fi模块的接口。其中，Wi-Fi模块通常内置无线网络协议栈以构建无线网络。

本实施例中的Wi-Fi模块可以是各种类型的Wi-Fi模块。因此，主板具有的用于接入Wi-Fi模块的接口可以是各种类型的接口。例如，可以是USB(通用串行总线，UniversalSerial Bus)接口。

机器人系统200可以利用主板201上设置的用于接入Wi-Fi模块的接口与其它机器人系统进行通信。其中，其它机器人系统可以是用于执行各种作业任务的机器人系统。其它机器人系统可以包括一个或一个以上的机器人系统。其它机器人系统中的机器人系统可以与机器人系统200相同，也可以不同。

具体地，每个机器人系统都可以利用其主板上的这一接口接入Wi-Fi模块，然后利用各个机器人系统构建AdHoc网络，以使各个机器人系统之间可以利用构建的AdHoc网络进行通信。

其中，AdHoc网络，又称为多跳网(Multi-hop Network)、无基础设施网(Infrastructureless Network)或自组织网(Self-organizing Network)，是一种多跳的、无中心的、自组织无线网络。AdHoc网络没有固定的基础设施，其中的每个节点都是移动的，并且都能以任意方式动态地保持与其它节点的联系。AdHoc网络的构建可以参考现有的各种构建方法，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一数据数据模块202可以包括移动终端。根据实际的应用需求的不同，移动终端可以是各种类型的移动终端。例如，移动终端包括不限于：各种智能终端屏、智能一体机等等。

移动终端可以接入目标网络。其中，目标网络可以根据实际的应用场景确定。例如，目标网络可以是技术人员预先指定的网络。目标网络也可以是移动终端所处的位置的周围环境中的网络。目标网络可以是移动网络，也可以是无线网络。

移动终端在接入目标网络之后，还可以进一步被配置成无线接入点，简称无线AP(Access Point)。目标设备(如图1所示的终端设备103)可以利用该无线AP控制机器人系统200。其中，目标设备可以是各种电子设备。例如，目标设备包括但不限于手机、笔记本、平板电脑、台式机等等。

具体地，目标设备可以利用机器人系统包括的移动终端分享的无线AP接入目标网络，从而通过目标网络发送控制指令至服务器(如图1所示的服务器102)，然后由服务器将该控制指令发送至机器人系统，以使机器人系统对该控制指令进行响应。例如，技术人员可以根据实际的应用需求，利用目标设备对机器人系统进行调试。

继续参见图3，图3是根据本实施例的机器人系统的一个示意性的应用场景300。在图3的应用场景中，机器人系统301包括主板3011、摄像头3012和智能终端屏3013。需要说明的是，主板3011通常位于机器人系统的内部(图中未示出)。

图中标号302示出了主板与摄像头3012和智能终端屏3013之间的连接关系。主板3011包括两个网口，分别为网口30111和网口30112。主板3011通过网口30111与摄像头3012连接，同时主板3011通过网口30112与智能终端屏3013连接。

主板3011在启动机器人系统301所使用的Linux系统时，可以通过Linux提供的桥接功能将主板配置为虚拟交换机。在配置成功后，摄像头30111可以将采集的图像通过网口30111发送至主板3011，主板3011可以将接收到的图像从网口30112转发至智能终端屏3013。智能终端屏3013在接收到图像之后，可以对图像进行处理，并显示处理结果。

本公开的上述实施例提供的机器人系统通过将主板虚拟成实现不同数据处理模块之间的数据交换的网桥，从而可以直接利用主板实现不同数据处理模块之间的数据交换，而无需其他任何物理的数据交换设备，可以精简机器人系统的组成和布线设置。

下面参考图4，其示出了根据本公开的用于数据通信的方法的一个实施例的流程400。该用于数据通信的方法可以应用于机器人系统(如图1所示的机器人系统101)，该方法包括以下步骤：

步骤401，将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

在本实施例中，机器人系统可以包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块。其中，主板通常是机器人系统的最基本且最重要的组成部件之一。常见的主板一般为矩形电路板，上面安装了机器人系统的主要电路系统。例如，主板上通常设置有BIOS芯片(Basic Input Output System Chip)、I/O(Input/Output)控制芯片、面板控制开关接口、指示灯插接件、扩充插槽、供电接插件等等。

数据处理模块可以指机器人系统包括的各种能够用于接收、传输或处理数据的部件。例如，数据处理模块可以是各种数据采集装置(如传感器、摄像头、拾音器等等)、数据处理装置(如图像处理板、日志管理装置等等)、数据显示装置(如智能显示屏等)、各种移动终端设备等等。第一数据处理模块和第二数据处理模块可以是任意的数据处理模块。

机器人系统将主板被配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥的方法可以灵活设置。例如，可以采用现有的一些虚拟网桥(包括虚拟路由器、虚拟交换机等)的设置方法。需要说明的是，使用以后出现的各种配置虚拟网桥的方法实现本公开的方案也应落在本公开的保护范围之内。

步骤402，控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信。

在本实施例中，主板可以分别与第一数据处理模块和第二数据处理模块通信连接。在主板被配置成网桥之后，第一数据处理模块和第二数据处理模块需要进行数据交换时，就可以由其中一个数据处理模块将数据发送至网桥，然后由网桥将数据转发至其中另一个数据处理模块。

在本实施例的一些可选的实现方式中，机器人系统可以利用桥接将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

其中，桥接是目前的一些操作系统(如Windows、Linux等等)提供的一种功能。具体地，可以利用机器人系统的操作系统所提供的桥接功能将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

以机器人系统所使用的操作系统为Linux作为示例，可以先在编译内核中把CONFIG_BRIDGE或CONDIG_BRIDGE_MODULE编译选项打开，以使系统内核的协议栈能够支持网桥。然后可以利用网桥管理工具(如Brctl等)来配置网桥，以将主板虚拟化为网桥。

可选地，响应于检测到机器人系统的操作系统开始启动，在桥接模式下将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，并分别建立第一数据处理模块和第二数据处理模块与网桥之间的通信连接。

机器人系统可以控制在每次启动操作系统时，自动进行配置以进入桥接模式，使得主板可以被虚拟为不同数据处理模块之间进行数据交换的网桥，从而可以节省人工反复配置所花费的时间和人力。

机器人系统通过利用操作系统本身提供的桥接功能可以便捷地将主板配置为第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，从而实现机器人系统的不同数据处理模块之间的数据交换的便捷性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，主板可以利用有线或无线的方式分别与第一数据处理模块和第二数据处理模块通信连接。

可选地，主板可以包括至少两个网口。此时，主板可以通过其包括的网口分别与第一数据处理模块和第二数据处理模块通信连接。具体地，可以使用网线连接主板和数据处理模块。

一般地，主板包括的网口的数据不少于机器人系统包括的数据处理模块的数量，以使不同的数据处理模块可以使用不同的网络与主板进行连接。

通过主板与数据处理模块之间的稳定连接，可以保证后续在将主板设置为网桥时，与主板连接的不同数据处理模块之间的数据交换的稳定性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一数据处理模块和第二数据处理模块可以分别具有预先设置的IP地址，且第一数据处理模块的IP地址、第二数据处理模块的IP地址与网桥的IP地址可以属于同一网段。

其中，第一数据处理模块和第二数据处理模块的IP地址可以由技术人员预先设置，并设置第一数据处理模块和第二数据处理模块的IP地址与网桥的IP地址属于同一网段，以保证第一数据处理模块和第二数据模块可以利用网桥成功进行通信。

具体地，每个数据处理模块可以记录机器人系统包括的其它数据处理模块的IP地址和MAC地址之间的对应关系。例如，每个数据处理模块可以维护其对应的ARP表，并在ARP表中记录其它数据处理模块的IP地址和MAC地址之间的对应关系。

主板在被配置作为不同数据处理模块之间的网桥后，主板可以记录每个数据处理模块的MAC地址和所接入的端口(如网口)之间的对应关系。例如，主板可以维护其对应的转发表(或称为MAC表)，并在转发表中记录每个数据处理模块的MAC地址和所接入的端口之间的对应关系。

基于此，每个数据处理模块可以将待发送的数据利用其接入主板的端口发送至主板，并在其中携带接收该数据的数据处理模块的MAC地址。主板可以查询该MAC地址对应的端口，并利用查询到的端口将接收到的数据转发至对应的数据处理模块。

可选地，机器人系统在将主板配置作为实现不同数据处理模块之间的数据交换的网桥时，可以清空主板的各个网口的网口信息，以保证不同数据处理模块使用网桥进行数据交换时，主板能够利用正确的网口接收或转发数据。

需要说明的是，机器人系统可以包括至少两个数据处理模块。机器人系统包括的任意两个数据处理模块都可以分别作为上述第一数据处理模块和第二数据处理模块实现通信。

在本实施例的一些可选的实现方式中，主板还可以包括至少一个用于接入Wi-Fi模块的接口。其中，Wi-Fi模块通常内置无线网络协议栈以构建无线网络。

本实施例中的Wi-Fi模块可以是各种类型的Wi-Fi模块。因此，主板具有的用于接入Wi-Fi模块的接口可以是各种类型的接口。例如，可以是USB接口。

机器人系统可以利用主板上设置的用于接入Wi-Fi模块的接口与其它机器人系统进行通信。其中，其它机器人系统可以是用于执行各种作业任务的机器人系统。其它机器人系统可以包括一个或一个以上的机器人系统。其它机器人系统中的机器人系统可以与机器人系统相同，也可以不同。

具体地，每个机器人系统都可以利用其主板上的这一接口接入Wi-Fi模块，然后利用各个机器人系统构建AdHoc网络，以使各个机器人系统之间可以利用构建的AdHoc网络进行通信。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第一数据数据模块可以包括移动终端。根据实际的应用需求的不同，移动终端可以是各种类型的移动终端。例如，移动终端包括不限于：各种智能终端屏、智能一体机等等。

机器人系统可以控制移动终端可以接入目标网络。其中，目标网络可以根据实际的应用场景确定。例如，目标网络可以是技术人员预先指定的网络。目标网络也可以是移动终端所处的位置的周围环境中的网络。目标网络可以是移动网络，也可以是无线网络。

移动终端在接入目标网络之后，机器人系统还可以进一步将移动终端配置成无线AP。目标设备(如图1所示的终端设备103)可以利用该无线AP控制机器人系统。其中，目标设备可以是各种电子设备。例如，目标设备包括但不限于手机、笔记本、平板电脑、台式机等等。

具体地，目标设备可以利用机器人系统包括的移动终端分享的无线AP接入目标网络，从而通过目标网络发送控制指令至服务器(如图1所示的服务器102)，然后由服务器将该控制指令发送至机器人系统，以使机器人系统对该控制指令进行响应。例如，技术人员可以根据实际的应用需求，利用目标设备对机器人系统进行调试。

本实施例中未具体说明的内容可以参考图2对应实施例中的相关说明，在此不再赘述。

本公开的上述实施例提供的方法通过用于数据通信的方法，通过将机器人系统的主板虚拟成实现机器人系统中的不同数据处理模块之间的数据交换的网桥，并利用虚拟出的网桥实现机器人系统中的不同数据处理模块之间的数据交换，而无需借助任何其它物理的数据交换设备。

进一步参考图5，作为对上述图4所示方法的实现，本公开提供了用于数据通信的装置的一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的用于数据通信的装置500包括配置单元501和通信单元502。其中，配置单元501被配置成将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；通信单元502被配置成控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信。

在本实施例中，用于数据通信的装置500中：配置单元501和通信单元502的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图4对应实施例中的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述配置单元501进一步被配置成：利用桥接将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述配置单元501进一步被配置成：响应于检测到机器人系统的操作系统开始启动，在桥接模式下将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

本公开的上述实施例提供的装置，通过配置单元将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；通信单元控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过网桥进行通信，从而实现机器人系统中的不同数据处理模块之间直接利用主板即可实现数据交换，而无需借助任何其它物理的数据交换设备。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述机器人系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该机器人系统中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该机器人系统执行时，使得该机器人系统：将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；控制第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过所述网桥进行通信。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、JavaScript、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括配置单元和通信单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，配置单元还可以被描述为“将主板配置成第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种机器人系统，包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块；

所述主板，被配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，使得所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过所述网桥进行通信。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述主板在桥接模式下被配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第一数据处理模块和第二数据处理模块分别具有预先设置的互联网协议地址，且所述互联网协议地址与所述网桥的互联网协议地址属于同一网段。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述主板包括至少两个网口；以及

所述主板通过所述网口分别与所述第一数据处理模块和第二数据处理模块通信连接。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述主板还包括至少一个用于接入Wi-Fi模块的接口；以及

所述机器人系统利用所述接口与其它机器人系统进行通信。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第一数据处理模块包括移动终端；

所述移动终端，用于接入目标网络，以及被配置成无线接入点，以使目标设备通过所述无线接入点控制所述机器人系统。

7.一种用于数据通信的方法，应用于机器人系统，其中，所述机器人系统包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块，所述方法包括：

将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；

控制所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过所述网桥进行通信。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，包括：

利用桥接将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥，包括：

响应于检测到所述机器人系统的操作系统开始启动，在桥接模式下将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥。

10.一种用于数据通信的装置，应用于机器人系统，其中，所述机器人系统包括主板、第一数据处理模块和第二数据处理模块，所述装置包括：

配置单元，被配置成将所述主板配置成所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间的网桥；

通信单元，被配置成控制所述第一数据处理模块和第二数据处理模块之间通过所述网桥进行通信。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求7-9中任一所述的方法。

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