CN114973758A - 基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 - Google Patents
基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114973758A CN114973758A CN202210557362.5A CN202210557362A CN114973758A CN 114973758 A CN114973758 A CN 114973758A CN 202210557362 A CN202210557362 A CN 202210557362A CN 114973758 A CN114973758 A CN 114973758A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking
- vehicle
- parking space
- dimensional code
- parked
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 6
- 230000004927 fusion Effects 0.000 abstract description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
- G06F16/95—Retrieval from the web
- G06F16/955—Retrieval from the web using information identifiers, e.g. uniform resource locators [URL]
- G06F16/9554—Retrieval from the web using information identifiers, e.g. uniform resource locators [URL] by using bar codes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
- G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
- G08G1/0175—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
- G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
- G08G1/096872—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver where instructions are given per voice
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
Abstract
本发明公开了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，本发明的主要设计构思在于，在停车区域布置足以覆盖车场的拍摄设备条件下，通过识别车辆及车牌号实现车辆进场跟踪，并利用非车位地面上预设的包含坐标及方向信息的第一二维码与待泊车辆的空间关系，确定车辆所处位置及朝向，同时通过读取包含位置信息的第二二维码获取空余车位信息；利用待泊车辆所处位置、估测朝向及空余车位信息，为待泊车辆选定目标车位并规划出到达目标车位的引导路径。本发明提供的外界影像与车场两种定位二维码的融合泊车引导策略，无需在车辆上额外安装定位硬件，且大幅降低了对拍摄设备的要求，因而便于推广实施并应用于各种泊车场景之中。
Description
技术领域
本发明涉及泊车引导技术领域，尤其涉及一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法。
背景技术
当前地下停车场存在定位信号弱、无定位信号的问题，尤其在多层的地下停车场，既无定位信号，也少有空车位指引信息，驾驶员大多情况只能漫无方向地四处寻找可用的空车位。
而目前已有的泊车管理方式，需要车辆额外增加辅助定位硬件以便提供自身定位信息，以及在车位安装感应装置如指示灯等获取当前车位是否空余的信息，然后后台管理系统才能引导待泊车辆到达空车位。
此外，还有一些现有技术提出通过路侧摄像头识别像素位置，再将像素位置转换成地图坐标，实现定位功能，而此类方案的主要缺点是对摄像头、相机的安装位置及自身参数有较高要求，需要进行标定或者预设，一旦相机参数或位置出现细微变动，此类方案的定位结果将出现较大误差，因此不得不需要定期对相机参数进行维护。
发明内容
鉴于上述，本发明旨在提供一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，以规避现有停车定位方案中的诸多问题。
本发明采用的技术方案如下：
本发明提供了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其中包括：
步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；
步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；
步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；
步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；
步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；
步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息包括：
根据所述坐标信息确定所述目标待泊车辆处于停车区域的位置地点；
利用所述车辆图像以及所述车牌图像，确定车牌属性信息，所述车牌属性信息指车头车牌或车位车牌；
根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度包括：
预先由俯视视角形成二维坐标系，并确定所述第一二维码各方位区的角度范围值；
基于所述车牌属性信息，确定所述目标待泊车辆所在的当前方位区，并结合所述当前方位区的角度范围值估算所述目标待泊车辆的朝向角度。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述泊车辅助引导方法还包括：在执行步骤S1之前，持续监听车辆端发出的泊车引导请求，根据泊车引导请求搜索目标待泊车辆并进行跟踪。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述确定目标车位包括：
利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，获得若干个候选空余车位；
从所述候选空余车位自动筛选最佳车位作为目标车位；或者，向所述目标待泊车辆发送候选空余车位列表，并基于人工手动选择结果，确定所述目标车位。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述自动筛选最佳车位作为目标车位包括：计算各个所述候选空余车位的泊车代价得分，根据得分排序结果确定所述目标车位。
本发明的主要设计构思在于，在停车区域布置足以覆盖车场的拍摄设备条件下，通过识别车辆及车牌号实现车辆进场跟踪，并利用非车位地面上预设的包含坐标及方向信息的第一二维码与待泊车辆的空间关系，确定车辆所处位置及朝向，此过程对拍摄设备而言无需进行标定或畸变矫正，也无需设置相关参数及后期维护。同时可以通过读取包含位置信息的第二二维码获取空余车位信息，简化了判别车位是否占用的方式，并且不会耗费较大的资源成本；接着，利用待泊车辆所处位置、估测朝向以及空余车位信息，为待泊车辆选定目标车位并规划出到达目标车位的引导路径。本发明提供的外界影像与车场两种定位二维码的融合泊车引导策略，无需在车辆上额外安装辅助定位的物理硬件，并且也大幅降低了对视觉采集设备的要求，因而便于推广实施并应用于各种泊车场景之中。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明实施例提供的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明提出了一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法的实施例，具体来说，如图1示意，其中包括：
步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；
步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；为了实施此步骤，可以采用四色(六色、八色等)二维码作为第一二维码贴设在停车区域过道地面上，例如在一般的二维码外围设有一圈红黄蓝绿四色拼块形成方位区，分别象征四个相对方位。
步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像(未被其他占位车辆覆盖)，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；为了实施此步骤，可以在车位地面正中位置贴上普通的二维码作为第二二维码；此外，还可以部署能够全方位拍摄到整个停车区域的若干个摄像头、相机等图像采集设备。
步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；
步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；
步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。
例如，在实际操作中，可以将规划结果发送至车辆端，并通过图像、语音等多种模式引导驾驶员到达目标车位所在位置。
前文所述根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息包括：
根据所述坐标信息确定所述目标待泊车辆处于停车区域的位置地点；
利用所述车辆图像以及所述车牌图像，确定车牌属性信息，所述车牌属性信息指车头车牌或车位车牌；
根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度。
具体来说，根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度包括：
(1)预先由俯视视角形成二维坐标系，并确定所述第一二维码各方位区的角度范围值，例如一矩形二维码周边环设一圈具有四个方位区(横纵坐标均分360°)的第一二维码，以顺时针确定出各个方位区对应的角度范围(X-180，X-90)、(X-90，X)、(X，X+90)、(X+90，X+180)，其中X为基于第一二维码预设的坐标横轴朝向，也可表征第一二维码所在非车位地面的道路走向；(2)基于所述车牌属性信息，确定所述目标待泊车辆所在的当前方位区，并结合所述当前方位区的角度范围值估算所述目标待泊车辆的朝向角度。
举例来说，若车头车牌位于(X-90，X)方位区，即表示当前车辆朝向角度位于(X-90，X)之间，便可估取中值X-45度作为当前车辆的预估朝向角度；若车尾车牌位于(X-90，X)方位区，则车辆朝向角度为X+135度；若车头车牌表征车辆位于(X-90，X)、(X，X+90)两个方位区之间，即朝向横坐标轴线上，则可取该第一二维码所在非车位地面的道路走向X作为当前车辆的朝向角度；若车尾车牌位于(X-90，X)、(X，X+90)两个方位区之间，则前述情况的朝向角度加180度，即为X+180度。
接续前文，进一步地，在执行步骤S1之前，持续监听车辆端发出的泊车引导请求，根据泊车引导请求搜索目标待泊车辆并进行跟踪。
最后，还可以补充的是，所述确定目标车位包括：
利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，获得若干个候选空余车位；(例如可以根据距离远近等特征)
从所述候选空余车位自动筛选最佳车位作为目标车位，或向所述目标待泊车辆发送候选空余车位列表，基于人工手动选择结果，确定所述目标车位。
基于此构思，所述自动筛选最佳车位作为目标车位包括：计算各个所述候选空余车位的泊车代价得分，根据得分排序结果确定所述目标车位。
综上所述，本发明的主要设计构思在于，在停车区域布置足以覆盖车场的拍摄设备条件下，通过识别车辆及车牌号实现车辆进场跟踪，并利用非车位地面上预设的包含坐标及方向信息的第一二维码与待泊车辆的空间关系，确定车辆所处位置及朝向，此过程对拍摄设备而言无需进行标定或畸变矫正，也无需设置相关参数及后期维护。同时可以通过读取包含位置信息的第二二维码获取空余车位信息，简化了判别车位是否占用的方式，并且不会耗费较大的资源成本；接着，利用待泊车辆所处位置、估测朝向以及空余车位信息，为待泊车辆选定目标车位并规划出到达目标车位的引导路径。本发明提供的外界影像与车场两种定位二维码的融合泊车引导策略，无需在车辆上额外安装辅助定位的物理硬件，并且也大幅降低了对视觉采集设备的要求，因而便于推广实施并应用于各种泊车场景之中。
本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
Claims (6)
1.一种基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，包括：
步骤S1、在目标待泊车辆驶入停车区域后，获取车辆图像；
步骤S2、根据车辆图像识别出车辆是否临近设于非车位地面上的第一二维码，其中所述第一二维码包含对应的坐标信息以及表征不同方向的方位区；
步骤S3、当车辆的车牌临近所述第一二维码的方位区时，采集并识别车牌图像、所述第一二维码图像以及设于车位地面的第二二维码图像，其中所述第二二维码图像包含对应的车位位置信息；
步骤S4、根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息，并根据所述第二二维码，获取停车区域的空余车位信息；
步骤S5、利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，确定目标车位；
步骤S6、基于所述目标车位生成泊车路径规划，并引导所述目标待泊车辆驶入所述目标车位。
2.根据权利要求1所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述根据所述第一二维码以及所述目标待泊车辆的车牌，获取所述目标待泊车辆的定位信息以及朝向信息包括：
根据所述坐标信息确定所述目标待泊车辆处于停车区域的位置地点；
利用所述车辆图像以及所述车牌图像，确定车牌属性信息，所述车牌属性信息指车头车牌或车位车牌；
根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度。
3.根据权利要求2所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述根据所述车牌属性信息以及所述方位区，确定所述目标待泊车辆的朝向角度包括：
预先由俯视视角形成二维坐标系，并确定所述第一二维码各方位区的角度范围值；
基于所述车牌属性信息，确定所述目标待泊车辆所在的当前方位区，并结合所述当前方位区的角度范围值估算所述目标待泊车辆的朝向角度。
4.根据权利要求1所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述泊车辅助引导方法还包括：在执行步骤S1之前，持续监听车辆端发出的泊车引导请求，根据泊车引导请求搜索目标待泊车辆并进行跟踪。
5.根据权利要求1～4任一项所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述确定目标车位包括：
利用所述空余车位信息、所述定位信息以及所述朝向信息，获得若干个候选空余车位；
从所述候选空余车位自动筛选最佳车位作为目标车位；或者，向所述目标待泊车辆发送候选空余车位列表，并基于人工手动选择结果，确定所述目标车位。
6.根据权利要求5所述的基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法，其特征在于，所述自动筛选最佳车位作为目标车位包括：计算各个所述候选空余车位的泊车代价得分，根据得分排序结果确定所述目标车位。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210557362.5A CN114973758B (zh) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210557362.5A CN114973758B (zh) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114973758A true CN114973758A (zh) | 2022-08-30 |
| CN114973758B CN114973758B (zh) | 2024-05-07 |
Family
ID=82985212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210557362.5A Active CN114973758B (zh) | 2022-05-20 | 2022-05-20 | 基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114973758B (zh) |
Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070057817A1 (en) * | 2005-09-12 | 2007-03-15 | The Boeing Company | Systems and methods for locating a parked vehicle |
| KR20070052853A (ko) * | 2005-11-18 | 2007-05-23 | 주식회사 인프라밸리 | 주차 공간의 관리 방법 및 그 시스템 |
| JP2009184426A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| US20130039532A1 (en) * | 2011-08-11 | 2013-02-14 | International Business Machines Corporation | Parking lot information system using image technology for identifying available parking spaces |
| CN104142683A (zh) * | 2013-11-15 | 2014-11-12 | 上海快仓智能科技有限公司 | 基于二维码定位的自动引导车导航方法 |
| EP2910453A1 (en) * | 2014-02-25 | 2015-08-26 | Volvo Car Corporation | Method and system for autonomously guiding a vehicle through a parking area |
| CN205541476U (zh) * | 2016-01-27 | 2016-08-31 | 杭州之图网络科技有限公司 | 基于视频识别二维码小区车位空闲监测系统 |
| CN205788798U (zh) * | 2016-05-23 | 2016-12-07 | 贵州天泊停车管理有限责任公司 | 一种基于二维码的双功能精细导航系统 |
| CN107301787A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-27 | 东南大学 | 基于位置二维码的大型停车场定位与引导方法 |
| KR101784132B1 (ko) * | 2017-02-20 | 2017-11-07 | 아마노코리아 주식회사 | 차량의 실내 측위 시스템 |
| CN107830853A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-03-23 | 杨子锐 | 一种以QRCode二维码为标记的导航方向辨识方法 |
| CN108986526A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-11 | 深圳技术大学（筹） | 一种基于视觉传感跟踪车辆的智能停车方法及系统 |
| CN109191891A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-11 | 胡峰源 | 基于二维码技术和无人机拍摄的停车场车位监控系统 |
| CN109703491A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-05-03 | 天津大学 | 一种安全泊车方法 |
| CN110689761A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-01-14 | 上海赫千电子科技有限公司 | 一种自动泊车方法 |
| CN111081064A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-28 | 上海赫千电子科技有限公司 | 一种车载以太网的自动泊车系统及自动代客泊车方法 |
| CN112184818A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-05 | 重庆邮电大学 | 基于视觉的车辆定位方法及应用其方法的停车场管理系统 |
| US20210180954A1 (en) * | 2017-11-17 | 2021-06-17 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle position estimation device and vehicle control device |
| CN113223326A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-06 | 上海电科智能系统股份有限公司 | 基于路侧的多车多控多源低速辅助停车系统 |
| CN113315827A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-27 | Tcl通讯（宁波）有限公司 | 一种智慧城市精准定位方法、装置、移动终端及存储介质 |
| US20220148340A1 (en) * | 2019-03-05 | 2022-05-12 | Honk Mobile Inc. | System and method for a parking system |
-
2022
- 2022-05-20 CN CN202210557362.5A patent/CN114973758B/zh active Active
Patent Citations (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070057817A1 (en) * | 2005-09-12 | 2007-03-15 | The Boeing Company | Systems and methods for locating a parked vehicle |
| KR20070052853A (ko) * | 2005-11-18 | 2007-05-23 | 주식회사 인프라밸리 | 주차 공간의 관리 방법 및 그 시스템 |
| JP2009184426A (ja) * | 2008-02-04 | 2009-08-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車支援装置 |
| US20130039532A1 (en) * | 2011-08-11 | 2013-02-14 | International Business Machines Corporation | Parking lot information system using image technology for identifying available parking spaces |
| CN104142683A (zh) * | 2013-11-15 | 2014-11-12 | 上海快仓智能科技有限公司 | 基于二维码定位的自动引导车导航方法 |
| EP2910453A1 (en) * | 2014-02-25 | 2015-08-26 | Volvo Car Corporation | Method and system for autonomously guiding a vehicle through a parking area |
| CN205541476U (zh) * | 2016-01-27 | 2016-08-31 | 杭州之图网络科技有限公司 | 基于视频识别二维码小区车位空闲监测系统 |
| CN205788798U (zh) * | 2016-05-23 | 2016-12-07 | 贵州天泊停车管理有限责任公司 | 一种基于二维码的双功能精细导航系统 |
| KR101784132B1 (ko) * | 2017-02-20 | 2017-11-07 | 아마노코리아 주식회사 | 차량의 실내 측위 시스템 |
| CN107301787A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-10-27 | 东南大学 | 基于位置二维码的大型停车场定位与引导方法 |
| CN107830853A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-03-23 | 杨子锐 | 一种以QRCode二维码为标记的导航方向辨识方法 |
| US20210180954A1 (en) * | 2017-11-17 | 2021-06-17 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle position estimation device and vehicle control device |
| CN108986526A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-12-11 | 深圳技术大学（筹） | 一种基于视觉传感跟踪车辆的智能停车方法及系统 |
| CN109191891A (zh) * | 2018-09-05 | 2019-01-11 | 胡峰源 | 基于二维码技术和无人机拍摄的停车场车位监控系统 |
| CN109703491A (zh) * | 2018-11-16 | 2019-05-03 | 天津大学 | 一种安全泊车方法 |
| US20220148340A1 (en) * | 2019-03-05 | 2022-05-12 | Honk Mobile Inc. | System and method for a parking system |
| CN110689761A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-01-14 | 上海赫千电子科技有限公司 | 一种自动泊车方法 |
| CN111081064A (zh) * | 2019-12-11 | 2020-04-28 | 上海赫千电子科技有限公司 | 一种车载以太网的自动泊车系统及自动代客泊车方法 |
| CN112184818A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-05 | 重庆邮电大学 | 基于视觉的车辆定位方法及应用其方法的停车场管理系统 |
| CN113223326A (zh) * | 2021-04-28 | 2021-08-06 | 上海电科智能系统股份有限公司 | 基于路侧的多车多控多源低速辅助停车系统 |
| CN113315827A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-08-27 | Tcl通讯（宁波）有限公司 | 一种智慧城市精准定位方法、装置、移动终端及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114973758B (zh) | 2024-05-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110174093B (zh) | 定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| US10558869B2 (en) | Location specifying apparatus and non-transitory computer-readable medium | |
| CN104776849B (zh) | 车辆定位装置与方法 | |
| CN107851125B9 (zh) | 通过车辆和服务器数据库进行两步对象数据处理以生成、更新和传送精确道路特性数据库的系统和方法 | |
| CN107146468A (zh) | 停车场车位的识别方法与系统及管理方法与系统 | |
| CN110595476B (zh) | 一种基于gps和图像视觉融合的无人机降落导航方法及装置 | |
| CN111856491B (zh) | 用于确定车辆的地理位置和朝向的方法和设备 | |
| CN111081064A (zh) | 一种车载以太网的自动泊车系统及自动代客泊车方法 | |
| CN102442311A (zh) | 确定与车辆周边环境有关的编辑的图像数据的方法和设备 | |
| US20140205184A1 (en) | Method for representing surroundings | |
| CN112068567B (zh) | 一种基于超宽带和视觉图像的定位方法及定位系统 | |
| US10846546B2 (en) | Traffic signal recognition device | |
| CN110443819B (zh) | 一种单轨列车的轨道检测方法和装置 | |
| CN106990781A (zh) | 基于激光雷达和图像信息的自动化码头agv定位方法 | |
| CN112435300A (zh) | 定位方法及装置 | |
| CN108470142B (zh) | 基于逆透视投影和车道距离约束的车道定位方法 | |
| CN106651963A (zh) | 一种用于驾驶辅助系统的车载摄像头的安装参数标定方法 | |
| US9734611B2 (en) | Around view system and operating method thereof | |
| CN112232275A (zh) | 基于双目识别的障碍物检测方法、系统、设备及存储介质 | |
| JP2008287379A (ja) | 道路標識データ入力システム | |
| CN102364560B (zh) | 一种便于电子识别的交通标牌及其识别方法 | |
| CN113362610B (zh) | 识别违规交通参与对象的方法、系统和计算机可读存储介质 | |
| CN113687341A (zh) | 一种基于多源传感器的全息路口感知方法 | |
| CN114973758B (zh) | 基于外部视觉采集及二维码标记的泊车辅助引导方法 | |
| JP2006201817A (ja) | 車体色判別方法及び装置。 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |