CN114973673A - 车路协同系统中结合noma和内容缓存的任务卸载方法 - Google Patents

车路协同系统中结合noma和内容缓存的任务卸载方法 Download PDF

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CN114973673A CN202210571307.1A CN202210571307A CN114973673A CN 114973673 A CN114973673 A CN 114973673A CN 202210571307 A CN202210571307 A CN 202210571307A CN 114973673 A CN114973673 A CN 114973673A
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Abstract

本发明公开了一种车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，具体步骤如下：建立移动车辆与路侧单元RSU通信的动态场景；建立车辆任务计算时延和能耗效益之和最大化的优化目标；将原问题分解为车辆分簇与发射功率优化子问题和卸载决策与缓存策略优化子问题；优化车辆分簇与车辆发射功率，在通信可靠性的约束下进行车辆分簇，采用基于图论的启发式算法，求解车辆分簇与发射功率优化子问题；优化任务卸载决策与缓存策略，进行动态场景的卸载决策与缓存策略联合优化，求解卸载决策与缓存策略优化子问题；最终实现车辆任务开销最小，系统优化效益最大化。本发明具有实际场景的适用性，并且相较于传统任务卸载方法的优化效果更好。

Description

车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法
技术领域
本发明涉及无线通信与车联网技术领域，具体涉及一种车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法。
背景技术
近年来，车联网快速发展，车路协同系统作为一种极具前景的车联网环境受到了广泛关注。同时，新型的车联网应用对车辆的处理能力和任务计算能力都带来了更高要求。
移动边缘计算(Mobile Edge Computing,MEC)通过将计算资源和存储资源下沉到网络边缘，利用无线网络通信实现了更低时延和更低能耗，成为一种备受关注的技术。
任务卸载是MEC重要应用场景之一，通过将移动端的应用任务上传至边缘端的服务器上进行计算，从而满足低时延、低能耗的用户需求，实现更好的用户体验。任务卸载的过程关键在于任务卸载决策，根据任务卸载决策，用户对进行任务卸载的收益结果进行分析，进而选择本地计算或者任务卸载。
在现有的大多数研究中，车联网环境下的任务卸载通常考虑静态场景，即车辆在任务卸载过程中位置不变，没有考虑车辆的移动性。此外，现有的研究也没有考虑车联网环境下车辆通信可靠性的约束要求。车辆移动性和车辆通信可靠性是车联网系统中必须考虑的关键因素，需要在系统模型中同时优化。另外，传统的任务卸载优化算法解决混合整数非线性问题的计算复杂度较高，且集中式优化不适用于车路协同系统的分布式环境。
现有技术一种车联网中车辆任务卸载方法及装置(202110915535.1)有以下不足：
1.没有考虑车辆移动性，本方法考虑车辆在任务卸载过程中持续移动的动态场景，更符合实际场景。
2.没有考虑车联网环境下对通信可靠性的要求。本方法引入通信中断概率p0和信噪比阈值γth，满足车联网对车辆通信可靠性的要求。
3.使用正交频分多址接入(OFDMA)，信道资源利用率低，本方法使用非正交多址接入(NOMA)，提升了频带利用率从而提升优化效果。
4.没有结合内容缓存技术。
发明内容
为了克服现有技术存在的缺陷与不足，本发明提供一种车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，本方法通过结合内容缓存技术提升了车路协同系统的优化效益。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，包括以下步骤：
S1、根据动态的车路协同场景，建立动态车路协同系统模型；
S2、将优化问题建模为任务时延和任务能耗优化效益之和最大化问题；
S3、将优化问题分解为NOMA车辆分簇与发射功率优化子问题、卸载决策与缓存策略优化子问题进行求解；
S4、求解车辆分簇与发射功率优化子问题，得到最佳车辆发射功率；
S5、优化卸载决策与缓存策略，求解卸载决策与缓存策略优化子问题，得到最优的卸载策略和服务器缓存策略。
进一步地，步骤S1中，所述动态的车路协同场景为配有路侧单元RSU的路段，路段上有不断行驶的车辆；
路段上车辆的计算任务在本地计算或者通过任务卸载进行计算；
车路协同场景考虑车辆移动性，在任务卸载过程中车辆持续动态移动，同时每个路侧单元RSU与车辆进行NOMA通信，根据通信可靠性要求进行动态车辆分簇，保证通信可靠性的同时提升频带利用率。
进一步地，步骤S1中，建立动态车路协同系统模型具体如下：
设N个车辆行驶在车路协同系统的路段上，路段为单向三车道，道路旁装有S个路侧单元RSU；车辆集合为
Figure BDA0003660372850000021
N为车辆总数，路侧单元RSU集合为
Figure BDA0003660372850000022
S为路侧单元RSU总数，路段总长度为L，第s个路侧单元RSU覆盖的路段的长度为Ls，以第一车道的起始线上距离第二车道的最远端位置为原点，以三车道的起始线为y轴，以第一车道距离第二车道的最远平行线为x轴，建立几何坐标系；第n个车辆的位置表示为(in,jn)，其中in表示车辆在x轴的位置，jn表示车辆在y轴的位置，第n个车辆的所在位置对应的路侧单元RSU用sn表示，第n个车辆的速度为vn，s＝1～S，n＝1～N；
构建如下的任务模型，具体包括以下步骤：
首先，道路上的车辆向RSU上传任务类型标志消息，RSU收集所有车辆的任务类型进行排序；
其次，RSU结合车辆卸载决策、NOMA车辆分簇和发射功率信息，对收集到的车辆任务类型进行缓存策略优化，从而确定在有限资源下缓存哪些车辆任务；
最后，待RSU确定缓存策略后，若该任务已被缓存，则RSU通知车辆无需再上传已缓存任务，RSU直接进行边缘计算并将任务结果回传给车辆；
RSU缓存策略同时考虑任务流行度、缓存容量限制和任务数据量因素，以任务被请求的概率作为任务流行度，采用Zipf模型进行车辆任务的流行度建模；车辆任务类型按任务被请求频率降序排列，记为任务类型集合
Figure BDA0003660372850000031
其中T为任务类型总数，记任务类型为t的车辆任务流行度为pt，表示为：
Figure BDA0003660372850000032
其中ε为流行度偏差系数，定义缓存策略矩阵来记录所有车辆任务的缓存情况，记为B＝(β1,β2,...,βn)，其中βn为0-1二进制的缓存决策指示变量，车辆n的任务已被服务器缓存则βn＝1，反之则βn＝0；当车辆n的任务被缓存时，无需上传任务且忽略结果回传时延，车辆n选择RSU任务卸载的总时延仅有边缘计算时延；
每个车辆都有待计算的车载任务Fn，选择本地计算或者卸载至RSU进行边缘计算，定义三元组Fn＝{Dn,Cn,Zn}代表车辆n的任务，其中Dn为任务输入数据量，Cn为任务复杂度，即完成任务所需的CPU周期数，Zn为任务类型，即车辆任务Fn对应任务集合
Figure BDA0003660372850000033
中的哪个任务；
定义车辆驻留时间和车辆离开时间，车辆驻留时间指车辆行驶出当前路侧单元RSU覆盖范围的时间，车辆离开时间指车辆行驶出最后一个路侧单元RSU覆盖范围的时间；第n个车辆的车辆驻留时间
Figure BDA0003660372850000034
表示为：
Figure BDA0003660372850000035
其中Lm表示第m个RSU通信覆盖的路段范围；
第n个车辆的车辆离开时间
Figure BDA0003660372850000036
表示为：
Figure BDA0003660372850000037
进一步地，步骤S1中包括建立车辆与路侧单元RSU的通信模型，其中通信模型采用非正交多址接入NOMA，具体如下：
车路协同系统采用NOMA方式提高频带利用率；每个路侧单元RSU将接入的车辆划分为多个NOMA聚簇；第s个路侧单元RSU将接入车辆划分为Ks个聚簇，车总聚簇数量K表示为：
Figure BDA0003660372850000041
其中
Figure BDA0003660372850000042
表示路侧单元RSU集合，K个NOMA聚簇的集合表示为
Figure BDA0003660372850000043
每个NOMA聚簇内车辆数目不固定，用Nk表示，由通信可靠性决定，取决于通信中断概率p0和信噪比阈值γth；
车路协同系统的总带宽为W，每个聚簇分配到一个带宽为W/K的正交子载波；
为了使NOMA分簇和信道资源分配的过程更加清晰，定义NOMA分簇矩阵A如下：
Figure BDA0003660372850000044
其中，an,k表示一位二进制的NOMA分簇变量，an,k＝1表示第n个车辆被分配到第k个NOMA聚簇内，反之an,k＝0，n＝1～N，k＝1～K；N为车辆总数；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU通信的信道增益hn考虑大尺度和小尺度衰落，表示为：
Figure BDA0003660372850000045
其中，η为路径衰落参数；μn为第n个车辆的衰落系数，服从均值为1的独立复指数分布，并采用瑞利衰落进行仿真；βn为第n个车辆的阴影衰落，服从具有标准偏差的对数正态分布；Ln表示第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的距离，γ为衰减指数；
同一聚簇内车辆互相干扰，第n个车辆在第k个聚簇中受到同个聚簇其他车辆的干扰之和
Figure BDA0003660372850000051
表示为：
Figure BDA0003660372850000052
其中，
Figure BDA0003660372850000053
表示车辆集合，
Figure BDA0003660372850000054
表示NOMA聚簇的集合，αn',k为第n’个车辆的NOMA分簇变量，pn'为第n’个车辆的发射功率，hn'表示第n’个车辆的信道增益；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的信噪比表示为
Figure BDA0003660372850000055
其中，σ2为噪声功率，αn,k为分簇变量，若第n个车辆被分到第k个NOMA聚簇内，则αn,k＝1，反之则αn,k＝0；
第n个车辆的传输速率Rn表示为：
Rn＝Blog2(1+γn)；
其中，B＝W/K为分给每个NOMA聚簇的子带宽。
进一步地，车辆选择本地计算任务或RSU任务卸载，其中RSU任务卸载分为卸载已缓存任务和卸载未缓存任务两种情况，上述三种情况下车辆完成任务所需的时延和能耗有所不同；
当车辆n选择本地计算任务时，任务时延
Figure BDA0003660372850000056
和能耗
Figure BDA0003660372850000057
分别表示为：
Figure BDA0003660372850000058
Figure BDA0003660372850000059
其中к为车辆芯片能耗系数，Cn表示第n个车辆的任务复杂度，
Figure BDA00036603728500000510
表示第n个车辆的本地计算能力；
当车辆n选择RSU任务卸载且任务已被缓存时，RSU直接进行边缘计算，此时车辆n的任务能耗
Figure BDA00036603728500000511
为0，任务时延
Figure BDA00036603728500000512
表示为：
Figure BDA0003660372850000061
Figure BDA0003660372850000062
表示第n个车辆的边缘计算时延，
Figure BDA0003660372850000063
表示第n个车辆分配到的边缘计算能力；
当车辆n选择RSU任务卸载且任务未被缓存时，此时车辆n的任务时延
Figure BDA0003660372850000064
和能耗
Figure BDA0003660372850000065
分别表示为：
Figure BDA0003660372850000066
Figure BDA0003660372850000067
其中pn表示车辆发射功率，
Figure BDA0003660372850000068
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Rn表示第n个车辆的传输速率；
记车辆n完成应用任务的开销为Ψn，开销Ψn包括任务时延tn和能耗En，结合卸载决策指示变量xn；和缓存策略指示变量βn，可得车辆n完成任务时延tn、任务能耗En和任务开销
Figure BDA00036603728500000616
分别表示如下：
Figure BDA0003660372850000069
Figure BDA00036603728500000610
Figure BDA00036603728500000611
对车辆移动性约束进行建模，进行任务卸载的车辆必须在驻留时间内上传任务，表示为：
Figure BDA00036603728500000612
其中
Figure BDA00036603728500000613
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure BDA00036603728500000614
表示车辆集合，
Figure BDA00036603728500000615
表示NOMA聚簇的集合；进行任务卸载的车辆必须在停留时间内完成任务卸载表示为：
Figure BDA0003660372850000071
其中
Figure BDA0003660372850000072
为第n个车辆的车辆离开时间。
进一步地，步骤S2中，所述能耗优化效益指本地计算开销与实际开销之差比上本地计算开销；所述开销指时延或能耗，优化问题等价于时延和能耗之和最小化问题，具体如下：
将时延和能耗
Figure BDA0003660372850000073
进行归一化处理，得到优化效益的表达式，第n个车辆的优化效益Vn表示为：
Figure BDA0003660372850000074
其中，xn为任务卸载决策变量，若第n个车辆选择边缘计算任务卸载，则xn＝1，反之则xn＝0；
Figure BDA0003660372850000075
为车辆n选择本地计算任务时的任务时延，
Figure BDA0003660372850000076
为车辆n选择RSU任务卸载且任务未被缓存时的任务时延，
Figure BDA0003660372850000077
为车辆n选择RSU任务卸载且任务已被缓存时的任务时延；βn为缓存策略指示变量；
P1:
Figure BDA0003660372850000078
s.t.
Figure BDA0003660372850000079
第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3、第四约束条件C4和第五约束条件C5代表任务卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn为0-1二进制的离散整数变量；第六约束条件C6代表每个车辆在NOMA通信中只能被分配到一个聚簇内；第七约束条件C7代表满足通信可靠性约束的车辆发射功率限制，其中
Figure BDA00036603728500000710
为满足可靠性的车辆最小发射功率，
Figure BDA00036603728500000711
为车辆最大发射功率；第八约束条件C8代表RSU服务器缓存容量有限，选择缓存的车辆任务数据量不能超出上限，C为服务器缓存容量上限；
Figure BDA0003660372850000081
表示车辆集合，
Figure BDA0003660372850000082
表示NOMA聚簇的集合，A表示NOMA分簇矩阵，B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure BDA0003660372850000083
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure BDA0003660372850000084
为第n个车辆的车辆离开时间；P为车辆发射功率矩阵，X为任务卸载决策矩阵，pn表示车辆发射功率，P1代表优化问题，s.t.代表优化问题的约束条件，
Figure BDA0003660372850000085
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Vn表示第n个车辆的优化效益。
进一步地，车辆分簇与发射功率优化子问题记为P1.1，表示如下：
P1.1:
Figure BDA0003660372850000086
s.t.
Figure BDA0003660372850000087
其中B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure BDA0003660372850000088
表示车辆集合，
Figure BDA0003660372850000089
表示NOMA聚簇的集合，A表示NOMA分簇矩阵，αn,k表示车辆分簇指示变量，
Figure BDA00036603728500000810
为满足可靠性的车辆最小发射功率，
Figure BDA00036603728500000811
为车辆最大发射功率，P为车辆发射功率矩阵，X为任务卸载决策矩阵，第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3代表任务卸载决策指示变量xn；pn表示车辆发射功率；V*(X,B)为车辆分簇与发射功率分配优化子问题的优化目标，Vn(X0,A,P,B0)为给定卸载决策X0和缓存策略B0下的原优化问题的优化目标，其中X0表示车辆全部本地计算时的卸载决策矩阵，缓存策略B0表示RSU选择0个车辆任务进行缓存的策略矩阵。
进一步地，卸载决策与缓存策略优化子问题记为子问题P1.2，表示如下：
P1.2:
Figure BDA00036603728500000812
s.t.
Figure BDA00036603728500000813
其中，B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure BDA0003660372850000091
表示车辆集合，
Figure BDA0003660372850000092
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure BDA0003660372850000093
为第n个车辆的车辆离开时间；第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3、第四约束条件C4和第五约束条件C5代表任务卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn为0-1二进制的离散整数变量；C为服务器缓存容量上限；P*为最佳车辆发射功率矩阵，A*为最佳NOMA分簇矩阵；pn表示车辆发射功率；V*(X,B)为车辆分簇与发射功率分配优化子问题的优化目标，
Figure BDA0003660372850000094
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Vn(X,A*,P*,B)为任务卸载决策矩阵X和分给每个NOMA聚簇的子带宽B的原优化问题的优化目标，
Figure BDA0003660372850000095
表示车辆进行任务卸载的边缘计算时延；X为任务卸载决策矩阵，表示为：
X＝(x1,…,xn,…,xN)；
车辆发射功率矩阵P表示为：
P＝(p1,…,pn,…,pN)；
其中A为NOMA分簇矩阵，xN表示第N个车辆的卸载决策，pN表示第N个车辆的发射功率。
进一步地，利用图论优化理论，采用基于图论的启发式算法求解求解车辆分簇与发射功率优化子问题。
进一步地，步骤S5中，在求解得到的最佳NOMA分簇矩阵A*和最佳车辆发射功率矩阵P*下，利用粒子群优化理论，采用基于BPSO的启发式算法求解卸载决策与缓存策略优化子问题。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
(1)同时关注和研究车路协同系统中的车辆移动性和通信可靠性；
(2)在任务卸载过程中同时结合非正交多址接入技术(Non-Orthogonal MultipleAccess,NOMA)和内容缓存技术；
(3)在NOMA车辆分簇过程中考虑通信干扰对可靠性的影响。
附图说明
图1为本发明实施例中公开的车路协同场景示意图；
图2为本发明实施例中公开的基于移动边缘计算的动态车路协同系统任务卸载方法流程图；
图3为本发明实施例中车辆速度与优化目标关系示意图；
图4为本发明实施例中RSU缓存容量与优化目标关系示意图；
图5为本发明实施例中车辆速度与卸载车辆数比重关系示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
本实施例中，如图1所示，应用场景为2km的单向三车道路段，路段上有不断行驶的车辆，路侧等距装配4个RSU边缘服务器，每个路侧单元RSU与车辆的通信采用非正交多址接入NOMA，通信覆盖范围为500m路段，路侧单元RSU之间计算资源共享，配有SDN控制器统一管理，每个车辆都有一个计算任务，可以选择本地计算或者上传到路侧单元RSU进行任务卸载，车辆只能与当前路段内的路侧单元RSU进行无线通信，由于采用NOMA通信，接入同一路侧单元RSU的车辆间互相造成通信干扰。
一种车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，如图2所示，包括以下步骤：
S1、构建动态的车路协同场景，如图1所示；
所述动态的车路协同场景为配有路侧单元RSU的路段，路段上有不断行驶的车辆；
路段上车辆的计算任务由本地计算或者进行任务卸载实现；
车路协同场景考虑车辆移动性，在任务卸载过程中车辆持续动态移动，同时每个路侧单元RSU与车辆进行NOMA通信，根据通信可靠性要求进行动态NOMA分簇，保证通信可靠性的同时提升频带利用率。
建立动态车路协同系统模型，具体如下：
考虑如下的物理场景。N个车辆行驶在车路协同系统的路段上，路段为单向三车道，道路旁装有S个路侧单元RSU；车辆集合为
Figure BDA0003660372850000111
N为车辆总数，路侧单元RSU集合为
Figure BDA0003660372850000112
S为路侧单元RSU总数，路段总长度为L，第s个路侧单元RSU覆盖的路段的长度为Ls，以第一车道的起始线上距离第二车道的最远端位置为原点，以第一车道的起始线上距离第二车道的最远端位置为原点，以三车道的起始线为y轴，以第一车道距离第二车道的最远平行线为x轴，建立几何坐标系；第n个车辆的位置表示为(in,jn)，其中in表示车辆在x轴的位置，jn表示车辆在y轴的位置，第n个车辆的所在位置对应的路侧单元RSU用sn表示，第n个车辆的速度为vn，s＝1～S，n＝1～N；
考虑如下的任务模型。RSU配备具有一定缓存容量的缓存服务器，能够将流行度较高的应用任务及其相关数据缓存在边缘端。结合缓存的任务卸载过程如下：首先，道路上的车辆向RSU上传任务类型标志消息，RSU收集所有车辆的任务类型进行排序。其次，RSU结合车辆卸载决策、NOMA车辆分簇和发射功率信息，对收集到的车辆任务类型进行缓存策略优化，从而确定在有限资源下缓存哪些车辆任务。最后，待RSU确定缓存策略后，若该任务已被缓存，则RSU通知车辆无需再上传已缓存任务。RSU直接进行边缘计算并将任务结果回传给车辆。
RSU缓存策略需要同时考虑任务流行度、缓存容量限制和任务数据量等因素。与现有研究相同，本发明以任务被请求的概率作为任务流行度，采用Zipf模型进行车辆任务的流行度建模。车辆任务类型按任务被请求频率降序排列，记为任务类型集合
Figure BDA0003660372850000113
其中T为任务类型总数。记任务类型为t的车辆任务流行度为pt，表示为：
Figure BDA0003660372850000114
其中ε为流行度偏差系数。为了使制定缓存策略的过程更加清晰，定义缓存策略矩阵来记录所有车辆任务的缓存情况，记为B＝(β1,β2,...,βn)，其中βn为0-1二进制的缓存决策指示变量。车辆n的任务已被服务器缓存则βn＝1，反之则βn＝0。当车辆n的任务被缓存时，由于无需上传任务且忽略结果回传时延，因此车辆选择RSU任务卸载的总时延仅有边缘计算时延。
每个车辆都有一个待计算的车载任务Fn，可以选择本地计算或者卸载至RSU进行边缘计算。定义三元组Fn＝{Dn,Cn,Zn}代表车辆n的任务，其中Dn为任务输入数据量，Cn为任务复杂度，即完成任务所需的CPU周期数，Zn为任务类型，即车辆任务Fn对应任务集合
Figure BDA0003660372850000115
中的哪个任务。
定义车路协同系统中车辆驻留时间和车辆离开时间，车辆驻留时间指车辆行驶出当前路侧单元RSU覆盖范围的时间，车辆离开时间指车辆行驶出最后一个路侧单元RSU覆盖范围的时间；第n个车辆的车辆驻留时间
Figure BDA0003660372850000121
表示为：
Figure BDA0003660372850000122
其中Lm表示第m个RSU通信覆盖的路段范围。
第n个车辆的车辆离开时间
Figure BDA0003660372850000123
表示为：
Figure BDA0003660372850000124
建立车辆与路侧单元RSU的通信模型，其中通信模型采用非正交多址接入NOMA，具体如下：
车路协同系统采用NOMA方式提高频带利用率；每个路侧单元RSU将接入车辆划分为多个NOMA聚簇；由于NOMA接入方式复用了通信信道，同一个NOMA聚簇内的车辆相互之间造成干扰；第s个路侧单元RSU将接入车辆划分为Ks个聚簇，车路协同系统的总聚簇数量K表示为：
Figure BDA0003660372850000125
K个NOMA聚簇的集合表示为
Figure BDA0003660372850000126
每个NOMA聚簇内车辆数目不固定，用Nk表示，由通信可靠性决定，取决于通信中断概率p0和信噪比阈值γth；
车路协同系统的总带宽为W，每个聚簇分配到一个带宽为W/K的正交子载波；
为了使NOMA分簇和信道资源分配的过程更加清晰，定义NOMA分簇矩阵A如下：
Figure BDA0003660372850000127
其中，an,k表示一位二进制的NOMA分簇变量，an,k＝1表示第n个车辆被分配到第k个NOMA聚簇内，反之an,k＝0，n＝1～N，k＝1～K；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU通信的信道增益hn考虑大尺度和小尺度衰落，表示为：
Figure BDA0003660372850000131
其中，η为路径衰落参数；μn为第n个车辆的衰落系数，服从均值为1的独立复指数分布，并采用瑞利衰落进行仿真；βn为第n个车辆的阴影衰落，服从具有标准偏差的对数正态分布；Ln表示第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的距离，γ为衰减指数；
同一聚簇内车辆互相干扰，第n个车辆在第k个聚簇中受到同个聚簇其他车辆的干扰之和
Figure BDA0003660372850000132
表示为：
Figure BDA0003660372850000133
其中，
Figure BDA0003660372850000134
表示车辆集合，
Figure BDA0003660372850000135
表示NOMA聚簇的集合，αn',k为第n’个车辆的NOMA分簇变量pn'为第n’个车辆的发射功率，hn'表示第n’个车辆的信道增益；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的信噪比表示为
Figure BDA0003660372850000136
其中，σ2为噪声功率，αn,k为分簇变量，若第n个车辆被分到第k个NOMA聚簇内，则αn,k＝1，反之则αn,k＝0；
第n个车辆的传输速率Rn表示为：
Rn＝Blog2(1+γn)；
其中，B＝W/K为分给每个NOMA聚簇的子带宽。
进一步地，车辆可以选择本地计算任务或RSU任务卸载，其中RSU任务卸载又分为卸载已缓存任务和卸载未缓存任务两种情况。上述三种情况下车辆完成任务所需的时延和能耗有所不同。
当车辆n选择本地计算任务时，任务时延
Figure BDA0003660372850000141
和能耗
Figure BDA0003660372850000142
分别表示为：
Figure BDA0003660372850000143
Figure BDA0003660372850000144
其中к为车辆芯片能耗系数，由车辆配备的车载处理器芯片工艺决定，
Figure BDA0003660372850000145
表示第n个车辆的本地计算能力。
当车辆n选择RSU任务卸载且任务已被缓存时，由于无需重复上传任务，RSU直接进行边缘计算，此时车辆n的任务能耗
Figure BDA0003660372850000146
为0，任务时延
Figure BDA0003660372850000147
表示为：
Figure BDA0003660372850000148
当车辆n选择RSU任务卸载且任务未被缓存时，此时车辆n的任务时延
Figure BDA0003660372850000149
和能耗
Figure BDA00036603728500001410
分别表示为：
Figure BDA00036603728500001411
Figure BDA00036603728500001412
Figure BDA00036603728500001413
表示第n个车辆的边缘计算时延，
Figure BDA00036603728500001414
表示第n个车辆分配到的边缘计算能力，
Figure BDA00036603728500001415
表示第n个车辆的任务上传时延，pn表示车辆发射功率；
记车辆n完成应用任务的开销为Ψn，由任务时延tn和能耗En两部分组成。结合卸载决策指示变量xn和缓存策略指示变量βn，可得车辆n完成任务时延tn、任务能耗En和任务开销
Figure BDA00036603728500001416
分别表示如下：
Figure BDA0003660372850000151
Figure BDA0003660372850000152
Figure BDA0003660372850000153
考虑动态的车路协同场景，场景中中路段内的车辆不断行驶，因此对车辆移动性约束进行建模。进行任务卸载的车辆必须在驻留时间内上传任务，表示为：
Figure BDA0003660372850000154
进行任务卸载的车辆必须在停留时间内完成任务卸载，表示为：
Figure BDA0003660372850000155
S2、将优化问题建模为时延和能耗优化效益之和最大化问题；
传统方法在本领域应用中，直接将时延和能耗之和最小化作为优化目标，由于时延和能耗单位量级不同，会导致时延最小化的同时能耗没有达到最小化，或者能耗达到最小化的同时时延没有达到最小化。因此本实施例中，针对时延和能耗的单位进行归一化处理，并以减少量与原本量的比值保证时延达到最小化的同时，能耗也达到最小化。
由于每个RSU与覆盖范围内的车辆通信采用NOMA接入方式，同一个NOMA聚簇内的车辆互相造成通信干扰，引入通信中断概率门限和车辆发射功率控制，保障车辆与RSU之间的通信可靠性，由于车辆具有移动性，进行任务卸载的车辆需要在驻留时间内上传任务，以及在离开时间内完成任务卸载，从而满足车辆移动性要求。
所述优化效益指本地计算开销与实际开销之差比上本地计算开销；所述开销指时延或能耗，优化问题等价于时延和能耗之和最小化问题，具体如下：
将时延和能耗进行归一化处理，得到优化效益的表达式，第n个车辆的优化效益Vn表示为：
Figure BDA0003660372850000156
其中，xn为任务卸载决策变量，若第n个车辆选择边缘计算任务卸载，则xn＝1，反之则xn＝0；
P1:
Figure BDA0003660372850000161
s.t.
Figure BDA0003660372850000162
约束条件C1和C2为车辆移动性约束。约束条件C3、C4和C5代表任务卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn为0-1二进制的离散整数变量。约束条件C6代表每个车辆在NOMA通信中只能被分配到一个聚簇内。约束条件C7代表满足通信可靠性约束的车辆发射功率限制，其中
Figure BDA0003660372850000163
为满足可靠性的车辆最小发射功率，
Figure BDA0003660372850000164
为车辆最大发射功率。约束条件C8代表RSU服务器缓存容量有限，选择缓存的车辆任务数据量不能超出上限，其中C为服务器缓存容量上限。
S3、将优化问题分解为信道资源分配与功率控制子问题和任务卸载决策优化子问题进行求解；
传统方法在本领域应用中，针对时延和能耗最小化问题直接采用时间复杂度高的启发式算法对混合整数非线性问题进行求解，而在实施例中，充分利用分簇与功率优化子问题和任务卸载决策优化子问题相互独立的特性，将优化问题分解为两个子优化问题：分簇与功率优化子问题和任务卸载决策优化子问题，降低了算法复杂度，具体如下：
优化效益中由于问题P1中的卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn是相互耦合的0-1二进制离散变量，车辆发射功率pn和服务器分配算力fn是连续变量，因此原优化问题为混合整数非线性规划问题，是NP难问题，因此对原优化问题进行分解，在多项式时间内求解次优解；
将原问题分解为两个子问题，即车辆分簇与发射功率优化子问题和卸载决策与缓存策略优化子问题。
车辆分簇与发射功率优化子问题记为P1.1，表示如下：
P1.1:
Figure BDA0003660372850000171
s.t.
Figure BDA0003660372850000172
卸载决策与缓存策略优化子问题记为子问题P1.2，表示如下：
P1.2:
Figure BDA0003660372850000173
s.t.
Figure BDA0003660372850000174
其中，X为任务卸载决策矩阵，表示为：
X＝(x1,…,xn,…,xN)；
P为车辆发射功率矩阵，表示为：
P＝(p1,…,pn,…,pN)；
其中A为NOMA分簇矩阵，xN表示第N个车辆的卸载决策，pN表示第N个车辆的发射功率。
S4、求解车辆分簇与发射功率优化子问题，得到最佳车辆发射功率；
S5、优化卸载决策与缓存策略，求解卸载决策与缓存策略优化子问题，得到最优的卸载策略和服务器缓存策略，最终实现车辆任务开销最小，系统优化效益最大化。
实施例2
本实施例使用采用基于图论的启发式算法求解车辆分簇与发射功率优化子问题。优化NOMA车辆分簇与车辆发射功率，进行动态NOMA车辆分簇，簇内车辆数不固定，在满足通信可靠性的要求下最大化频带利用率，采用基于图论的启发式算法求解，具体包括以下步骤：
S4.1、假设最佳车辆发射功率矩阵为P*，最佳NOMA分簇矩阵为A*；初始化最佳车辆发射功率矩阵P*为车辆最大发射功率Pmax，初始化分簇个数Ks；
S4.2、求解最佳NOMA分簇矩阵A*进行优化，具体如下：
将每个车辆视为图中的顶点，将不同车辆之间的相互干扰视为图中的边，相互干扰的大小视为图中边的权重，则第n’个车辆对第n个车辆的干扰表示为：
Figure BDA0003660372850000181
第s个路侧单元RSU的范围有Ns个车辆，将Ns个车辆分成Ks个NOMA聚簇，使得每个NOMA聚簇内的干扰之和是最小的；这可以转化为最大化Ks边分割问题，采用基于图论的启发式分簇算法进行求解，得到当前最佳NOMA分簇矩阵A*；pn'表示第n’个车辆的发射功率，hn'表示第n’个车辆的信道增益。
S4.3、得到最佳NOMA分簇矩阵A*后，再对最佳车辆发射功率矩阵P*进行优化，具体如下：
根据通信可靠性条件C6，得到车辆发射功率满足：
Figure BDA0003660372850000182
其中，γth为信噪比门限值，p0为车辆通信最大允许中断概率，将上式结合车辆最大发射功率，得到车辆发射功率的可行域，得到最佳车辆发射功率矩阵P*；
S4.4、判断最佳车辆发射功率矩阵P*中所有车辆的发射功率是否满足可行域要求，若是，则跳至步骤S4.5，否则即表示有任一车辆的发射功率不满足功率可行域，则Ks＝Ks+1，返回步骤S4.2；
S4.5、迭代完成，得出最佳NOMA分簇矩阵A*和最佳车辆发射功率矩阵P*。
实施例3
本实施例使用采用基于BPSO的启发式算法求解卸载决策与缓存策略优化子问题。进行动态场景下的卸载决策与缓存策略优化，场景中车辆持续行驶，在满足车辆移动性的要求下，采用基于BPSO的启发式算法求解卸载决策与缓存策略优化子问题，包括以下步骤：
S5.1、车路协同系统中的RSU向车辆公布信息，车辆获悉分簇情况和发射功率控制。初始化粒子群模型，假设所有车辆随机进行卸载决策，服务器随机缓存车辆任务。每个粒子代表问题P1.2的一个解集，即粒子的d维位置集合代表车辆卸载决策和RSU缓存策略。初始化粒子群规模Smax以及最大迭代次数gmax。初始化粒子群
Figure BDA0003660372850000191
中每个粒子Si(g)的位置集合
Figure BDA0003660372850000192
和速度集合
Figure BDA0003660372850000193
分别记为
Figure BDA0003660372850000194
和
Figure BDA0003660372850000195
初始化个体最优位置
Figure BDA0003660372850000196
为si,η(0)；初始化全局最优位置
Figure BDA0003660372850000197
为个体最优位置
Figure BDA0003660372850000198
中的最优值；
S5.2、计算车辆任务时延、任务能耗以及优化效益，从而确定评估当前的车辆卸载决策和RSU缓存策略。
S5.3、将优化问题P1.2中C1、C2和C5三个约束条件的不等式进行移项变形。
接着在第i个粒子的适应度函数中引入惩罚函数Hj(Si(g))如下：
Figure BDA0003660372850000199
通过惩罚函数Hj(Si(g))可以判断算法第g次迭代时粒子群
Figure BDA00036603728500001910
的第i个粒子Si(g)是否可行，从而得到可行粒子集合
Figure BDA00036603728500001911
和不可行粒子集合
Figure BDA00036603728500001912
如下：
Figure BDA00036603728500001913
Figure BDA00036603728500001914
同时对于不可行粒子，引入附加启发值φ(Si(g))以保证不可行粒子在当次迭代的适应度小于可行粒子集合的最小适应度，表示为：
Figure BDA00036603728500001915
其中，V*(Si(g))为优化问题P1.2的优化目标函数，Ffit(g)为第g次迭代时可行粒子集合
Figure BDA00036603728500001916
的最小适应度，表示为：
Figure BDA00036603728500001917
综上所述，粒子Si(g)的适应度函数表示为：
Figure BDA0003660372850000201
其中r为惩罚因子，代表惩罚项对适应度函数的影响权重。
根据上式计算每个粒子的适应度F(Si(g))，适应度的大小反映当前粒子的优劣，即当前卸载决策和缓存策略的优劣；
记录当前最优的车辆卸载决策和服务器缓存策略。在粒子群模型中，根据计算得到的粒子适应度，更新每个粒子的个体最优位置
Figure BDA0003660372850000202
以及粒子群的全局最优位置
Figure BDA0003660372850000203
S5.4、更新车辆卸载决策和RSU缓存策略。在粒子群模型中，速度更新公式如下：
Figure BDA0003660372850000204
其中，i和η分别代表第i个粒子和第η维，ω为惯性权重，δ1和δ2为学习因子，
Figure BDA0003660372850000205
和
Figure BDA0003660372850000206
为[0,1]区间的随机数。
Figure BDA0003660372850000207
表示第g次迭代中第i个粒子的个体最优位置。
Figure BDA0003660372850000208
表示第g次迭代中粒子群的全局最优位置。d表示优化变量个数。即每个变量都是通过该公式迭代优化的。
记粒子速度vi,η(g)的Sigmoid函数值为sig(vi,η(g))，表示如下：
Figure BDA0003660372850000209
位置更新公式如下：
Figure BDA00036603728500002010
其中，rand函数表示一个[0,1]区间的随机数。粒子速度vi,η(g)越大，则粒子位置si,η(g)为1的概率越大；粒子速度vi,η(g)越小，则粒子位置si,η(g)为0的概率越大。
根据速度和位置更新公式，计算每个粒子在下一次迭代中的速度
Figure BDA00036603728500002011
和位置
Figure BDA00036603728500002012
S5.5、检查优化算法的终止条件，判断是否完成卸载决策和缓存策略优化。在粒子群模型中，判断当前迭代次数g是否达到最大迭代次数gmax。如果满足则终止迭代，否则返回步骤S5.2继续迭代优化。
S6、在满足车辆移动性和车辆通信可靠性的条件下，降低车辆完成任务的平均开销。
车路协同系统为一个道路总长2km的单向三车道路段，道路旁等间距装有4个配备MEC服务器和缓存服务器的路侧单元RSU。车路协同系统配有SDN控制器。道路上存在一定数量的行驶车辆，服从泊松分布到达过程，车辆密度与车辆行驶速度有关，仿真参数图表1所示。
表1.仿真参数设置
Figure BDA0003660372850000211
本实施例中，图3为本发明方法与无缓存技术的传统任务卸载方法在不同车辆速度下的车路协同系统优化效益对比。由图可知，所提方法相比无缓存技术的传统任务卸载方法在不同车辆速度下的系统优化效益更大、优化效果更佳。本方法在不同车速环境下都能提升车路协同系统优化效益，从而保证了车联网服务质量。
图4为本发明方法与全局粒子群方法即全局BPSO方法，在不同车辆速度下的车路协同系统优化效益对比。由图可知，所提方法相比全局BPSO方法在不同车辆速度下的系统优化效益更大、优化效果更佳。本方法在不同车速环境下都能提升车路协同系统优化效益，从而保证了车联网服务质量。
图5为本发明方法与流行度缓存方法在不同车辆速度下的车路协同系统优化效益对比。由图可知，所提方法相比流行度缓存方法在不同车辆速度下的系统优化效益更大、优化效果更佳。本方法在不同车速环境下都能提升车路协同系统优化效益，从而保证了车联网服务质量。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据动态的车路协同场景，建立动态车路协同系统模型；
S2、将优化问题建模为任务时延和任务能耗优化效益之和最大化问题；
S3、将优化问题分解为NOMA车辆分簇与发射功率优化子问题、卸载决策与缓存策略优化子问题进行求解；
S4、求解车辆分簇与发射功率优化子问题，得到最佳车辆发射功率；
S5、优化卸载决策与缓存策略，求解卸载决策与缓存策略优化子问题，得到最优的卸载策略和服务器缓存策略。
2.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，步骤S1中，所述动态的车路协同场景为配有路侧单元RSU的路段，路段上有不断行驶的车辆；
路段上车辆的计算任务在本地计算或者通过任务卸载进行计算；
车路协同场景考虑车辆移动性，在任务卸载过程中车辆持续动态移动，同时每个路侧单元RSU与车辆进行NOMA通信，根据通信可靠性要求进行动态车辆分簇，保证通信可靠性的同时提升频带利用率。
3.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，步骤S1中，建立动态车路协同系统模型具体如下：
设N个车辆行驶在车路协同系统的路段上，路段为单向三车道，道路旁装有S个路侧单元RSU；车辆集合为
Figure FDA0003660372840000011
N为车辆总数，路侧单元RSU集合为
Figure FDA0003660372840000012
S为路侧单元RSU总数，路段总长度为L，第s个路侧单元RSU覆盖的路段的长度为Ls，以第一车道的起始线上距离第二车道的最远端位置为原点，以三车道的起始线为y轴，以第一车道距离第二车道的最远平行线为x轴，建立几何坐标系；第n个车辆的位置表示为(in,jn)，其中in表示车辆在x轴的位置，jn表示车辆在y轴的位置，第n个车辆的所在位置对应的路侧单元RSU用sn表示，第n个车辆的速度为vn，s＝1～S，n＝1～N；
构建如下的任务模型，具体包括以下步骤：
首先，道路上的车辆向RSU上传任务类型标志消息，RSU收集所有车辆的任务类型进行排序；
其次，RSU结合车辆卸载决策、NOMA车辆分簇和发射功率信息，对收集到的车辆任务类型进行缓存策略优化，从而确定在有限资源下缓存哪些车辆任务；
最后，待RSU确定缓存策略后，若该任务已被缓存，则RSU通知车辆无需再上传已缓存任务，RSU直接进行边缘计算并将任务结果回传给车辆；
RSU缓存策略同时考虑任务流行度、缓存容量限制和任务数据量因素，以任务被请求的概率作为任务流行度，采用Zipf模型进行车辆任务的流行度建模；车辆任务类型按任务被请求频率降序排列，记为任务类型集合
Figure FDA0003660372840000021
其中T为任务类型总数，记任务类型为t的车辆任务流行度为pt，表示为：
Figure FDA0003660372840000022
其中ε为流行度偏差系数，定义缓存策略矩阵来记录所有车辆任务的缓存情况，记为B＝(β1,β2,...,βn)，其中βn为0-1二进制的缓存决策指示变量，车辆n的任务已被服务器缓存则βn＝1，反之则βn＝0；当车辆n的任务被缓存时，无需上传任务且忽略结果回传时延，车辆n选择RSU任务卸载的总时延仅有边缘计算时延；
每个车辆都有待计算的车载任务Fn，选择本地计算或者卸载至RSU进行边缘计算，定义三元组Fn＝{Dn,Cn,Zn}代表车辆n的任务，其中Dn为任务输入数据量，Cn为任务复杂度，即完成任务所需的CPU周期数，Zn为任务类型，即车辆任务Fn对应任务集合
Figure FDA0003660372840000025
中的哪个任务；
定义车辆驻留时间和车辆离开时间，车辆驻留时间指车辆行驶出当前路侧单元RSU覆盖范围的时间，车辆离开时间指车辆行驶出最后一个路侧单元RSU覆盖范围的时间；第n个车辆的车辆驻留时间
Figure FDA0003660372840000023
表示为：
Figure FDA0003660372840000024
其中Lm表示第m个RSU通信覆盖的路段范围；
第n个车辆的车辆离开时间
Figure FDA0003660372840000031
表示为：
Figure FDA0003660372840000032
4.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，步骤S1中包括建立车辆与路侧单元RSU的通信模型，其中通信模型采用非正交多址接入NOMA，具体如下：
车路协同系统采用NOMA方式提高频带利用率；每个路侧单元RSU将接入的车辆划分为多个NOMA聚簇；第s个路侧单元RSU将接入车辆划分为Ks个聚簇，车总聚簇数量K表示为：
Figure FDA0003660372840000033
其中
Figure FDA0003660372840000034
表示路侧单元RSU集合，K个NOMA聚簇的集合表示为
Figure FDA0003660372840000035
每个NOMA聚簇内车辆数目不固定，用Nk表示，由通信可靠性决定，取决于通信中断概率p0和信噪比阈值γth；
车路协同系统的总带宽为W，每个聚簇分配到一个带宽为W/K的正交子载波；
为了使NOMA分簇和信道资源分配的过程更加清晰，定义NOMA分簇矩阵A如下：
Figure FDA0003660372840000036
其中，an,k表示一位二进制的NOMA分簇变量，an,k＝1表示第n个车辆被分配到第k个NOMA聚簇内，反之an,k＝0，n＝1～N，k＝1～K；N为车辆总数；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU通信的信道增益hn考虑大尺度和小尺度衰落，表示为：
Figure FDA0003660372840000037
其中，η为路径衰落参数；μn为第n个车辆的衰落系数，服从均值为1的独立复指数分布，并采用瑞利衰落进行仿真；βn为第n个车辆的阴影衰落，服从具有标准偏差的对数正态分布；Ln表示第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的距离，γ为衰减指数；
同一聚簇内车辆互相干扰，第n个车辆在第k个聚簇中受到同个聚簇其他车辆的干扰之和
Figure FDA0003660372840000041
表示为：
Figure FDA0003660372840000042
其中，
Figure FDA0003660372840000043
表示车辆集合，
Figure FDA0003660372840000044
表示NOMA聚簇的集合，αn',k为第n’个车辆的NOMA分簇变量，pn'为第n’个车辆的发射功率，hn'表示第n’个车辆的信道增益；
第n个车辆与所在范围内的路侧单元RSU的信噪比表示为
Figure FDA0003660372840000045
其中，σ2为噪声功率，αn,k为分簇变量，若第n个车辆被分到第k个NOMA聚簇内，则αn,k＝1，反之则αn,k＝0；
第n个车辆的传输速率Rn表示为：
Rn＝Blog2(1+γn)；
其中，B＝W/K为分给每个NOMA聚簇的子带宽。
5.根据权利要求1～4任一项所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于：车辆选择本地计算任务或RSU任务卸载，其中RSU任务卸载分为卸载已缓存任务和卸载未缓存任务两种情况，上述三种情况下车辆完成任务所需的时延和能耗有所不同；
当车辆n选择本地计算任务时，任务时延
Figure FDA0003660372840000046
和能耗
Figure FDA0003660372840000047
分别表示为：
Figure FDA0003660372840000048
Figure FDA0003660372840000051
其中к为车辆芯片能耗系数，Cn表示第n个车辆的任务复杂度，
Figure FDA0003660372840000052
表示第n个车辆的本地计算能力；
当车辆n选择RSU任务卸载且任务已被缓存时，RSU直接进行边缘计算，此时车辆n的任务能耗
Figure FDA0003660372840000053
为0，任务时延
Figure FDA0003660372840000054
表示为：
Figure FDA0003660372840000055
Figure FDA0003660372840000056
表示第n个车辆的边缘计算时延，fn mec表示第n个车辆分配到的边缘计算能力；
当车辆n选择RSU任务卸载且任务未被缓存时，此时车辆n的任务时延
Figure FDA0003660372840000057
和能耗
Figure FDA0003660372840000058
分别表示为：
Figure FDA0003660372840000059
Figure FDA00036603728400000510
其中pn表示车辆发射功率，
Figure FDA00036603728400000511
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Rn表示第n个车辆的传输速率；
记车辆n完成应用任务的开销为Ψn，开销Ψn包括任务时延tn和能耗En，结合卸载决策指示变量xn；和缓存策略指示变量βn，可得车辆n完成任务时延tn、任务能耗En和任务开销
Figure FDA00036603728400000512
分别表示如下：
Figure FDA00036603728400000513
Figure FDA00036603728400000514
Figure FDA00036603728400000515
对车辆移动性约束进行建模，进行任务卸载的车辆必须在驻留时间内上传任务，表示为：
Figure FDA0003660372840000061
其中
Figure FDA0003660372840000062
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure FDA0003660372840000063
表示车辆集合，
Figure FDA0003660372840000064
表示NOMA聚簇的集合；
进行任务卸载的车辆必须在停留时间内完成任务卸载表示为：
Figure FDA0003660372840000065
其中
Figure FDA0003660372840000066
为第n个车辆的车辆离开时间。
6.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，步骤S2中，所述能耗优化效益指本地计算开销与实际开销之差比上本地计算开销；所述开销指时延或能耗，优化问题等价于时延和能耗之和最小化问题，具体如下：
将时延和能耗
Figure FDA0003660372840000067
进行归一化处理，得到优化效益的表达式，第n个车辆的优化效益Vn表示为：
Figure FDA0003660372840000068
其中，xn为任务卸载决策变量，若第n个车辆选择边缘计算任务卸载，则xn＝1，反之则xn＝0；
Figure FDA0003660372840000069
为车辆n选择本地计算任务时的任务时延，
Figure FDA00036603728400000610
为车辆n选择RSU任务卸载且任务未被缓存时的任务时延，
Figure FDA00036603728400000611
为车辆n选择RSU任务卸载且任务已被缓存时的任务时延；βn为缓存策略指示变量；
Figure FDA0003660372840000071
第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3、第四约束条件C4和第五约束条件C5代表任务卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn为0-1二进制的离散整数变量；第六约束条件C6代表每个车辆在NOMA通信中只能被分配到一个聚簇内；第七约束条件C7代表满足通信可靠性约束的车辆发射功率限制，其中
Figure FDA0003660372840000072
为满足可靠性的车辆最小发射功率，
Figure FDA0003660372840000073
为车辆最大发射功率；第八约束条件C8代表RSU服务器缓存容量有限，选择缓存的车辆任务数据量不能超出上限，C为服务器缓存容量上限；
Figure FDA0003660372840000074
表示车辆集合，
Figure FDA0003660372840000075
表示NOMA聚簇的集合，A表示NOMA分簇矩阵，B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure FDA0003660372840000076
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure FDA0003660372840000077
为第n个车辆的车辆离开时间；P为车辆发射功率矩阵，X为任务卸载决策矩阵，pn表示车辆发射功率，P1代表优化问题，s.t.代表优化问题的约束条件，
Figure FDA0003660372840000078
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Vn表示第n个车辆的优化效益。
7.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，车辆分簇与发射功率优化子问题记为P1.1，表示如下：
Figure FDA0003660372840000079
其中B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure FDA0003660372840000081
表示车辆集合，
Figure FDA0003660372840000082
表示NOMA聚簇的集合，A表示NOMA分簇矩阵，αn,k表示车辆分簇指示变量，
Figure FDA0003660372840000083
为满足可靠性的车辆最小发射功率，
Figure FDA0003660372840000084
为车辆最大发射功率，P为车辆发射功率矩阵，X为任务卸载决策矩阵，第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3代表任务卸载决策指示变量xn；pn表示车辆发射功率；V*(X,B)为车辆分簇与发射功率分配优化子问题的优化目标，Vn(X0,A,P,B0)为给定卸载决策X0和缓存策略B0下的原优化问题的优化目标，其中X0表示车辆全部本地计算时的卸载决策矩阵，缓存策略B0表示RSU选择0个车辆任务进行缓存的策略矩阵。
8.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，卸载决策与缓存策略优化子问题记为子问题P1.2，表示如下：
Figure FDA0003660372840000085
其中，B表示分给每个NOMA聚簇的子带宽，
Figure FDA0003660372840000086
表示车辆集合，
Figure FDA0003660372840000087
为第n个车辆的车辆驻留时间，
Figure FDA0003660372840000088
为第n个车辆的车辆离开时间；第一约束条件C1和第二约束条件C2为车辆移动性约束，第三约束条件C3、第四约束条件C4和第五约束条件C5代表任务卸载决策指示变量xn、车辆分簇指示变量αn,k和缓存策略指示变量βn为0-1二进制的离散整数变量；C为服务器缓存容量上限；P*为最佳车辆发射功率矩阵，A*为最佳NOMA分簇矩阵；pn表示车辆发射功率；V*(X,B)为车辆分簇与发射功率分配优化子问题的优化目标，
Figure FDA0003660372840000089
表示第n个车辆的任务上传时延，Dn表示第n个车辆的任务输入数据量，Vn(X,A*,P*,B)为任务卸载决策矩阵X和分给每个NOMA聚簇的子带宽B的原优化问题的优化目标；
Figure FDA00036603728400000810
表示车辆进行任务卸载的边缘计算时延；X为任务卸载决策矩阵，表示为：
X＝(x1,…,xn,…,xN)；
车辆发射功率矩阵P表示为：
P＝(p1,…,pn,…,pN)；
其中A为NOMA分簇矩阵，xN表示第N个车辆的卸载决策，pN表示第N个车辆的发射功率。
9.根据权利要1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，利用图论优化理论，采用基于图论的启发式算法求解求解车辆分簇与发射功率优化子问题。
10.根据权利要求1所述的车路协同系统中结合NOMA和内容缓存的任务卸载方法，其特征在于，步骤S5中，在求解得到的最佳NOMA分簇矩阵A*和最佳车辆发射功率矩阵P*下，利用粒子群优化理论，采用基于BPSO的启发式算法求解卸载决策与缓存策略优化子问题。
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