CN114973427B - 一种目标检测设备及图像获取方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种目标检测设备及图像获取方法。通过传感器获取当前环境光亮度；若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式；在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的第一图像，以及第二摄像头采集的第一RGB图像；基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。通过本申请实施例提供的方案，在保证目标检测设备的基本功能的情况下，降低设备的部署成本。

Description

一种目标检测设备及图像获取方法

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种目标检测设备及图像获取方法。

背景技术

随着互联网技术的不断更新，以及人们安全意识的不断提高，智能设备以及监控设备的功能不断完善。例如，门禁设备一般具备人脸检测、三维(3D)防伪认证以及视频监控这三个基本功能。

针对上述门禁设备，为了实现上述人脸检测、3D防伪认证以及视频监控的功能，目前性能较好的门禁设备部署方案为：双目结构光系统加RGB摄像头的部署方式。也就是通过两个摄像头和激光投射器构成双目结构光系统实现人脸检测和3D防伪认证所对应的人脸图像和人脸深度图像的获取，以及人脸检测所需的人脸检测图像的获取，再通过额外部署的RGB摄像头进行监控视频流的获取，从而保证门禁设备基本功能的实现。但是门禁设备中三个摄像头的部署，这大大增加了设备的部署成本。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种目标检测设备及图像获取方法，以在保证目标检测设备的基本功能的情况下，降低设备的部署成本。具体技术方案如下：

本申请实施例提供了一种目标检测设备，所述目标检测设备包括：第一摄像头、第二摄像头、传感器和处理器，所述第二摄像头上设置有滤光片切换器；

所述传感器用于在检测到待检测目标时，获取当前环境光亮度；

所述滤光片切换器用于若所述当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红绿蓝(Red Green Blue)RGB图像采集模式；

所述第一摄像头用于在所述当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，与所述第二摄像头构成双目系统，并采集包括所述待检测目标的第一图像；其中，所述第二环境光亮度大于所述第一环境光亮度；

所述第二摄像头用于在与所述第一摄像头构成所述双目系统后，采集包括所述待检测目标的第一RGB图像；

所述处理器用于基于获取到的所述第一图像和所述第一RGB图像，生成所述待检测目标的第一深度图像，并将所述第一深度图像和所述第一图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第一RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述目标检测设备还包括激光投射器；

所述激光投射器用于在所述当前环境光亮度不大于所述第二环境光亮度时，与所述第一摄像头构成单目系统，并投射目标图案；

所述第一摄像头还用于在与所述激光投射器构成所述单目系统后，在所述激光投射器投射目标图案时采集包括所述待检测目标的第二图像；

所述第二摄像头还用于采集包括所述待检测目标的第二RGB图像；

所述处理器还用于基于获取到的所述第二图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第二深度图像，并将所述第二深度图像和所述第二图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第二RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述目标检测设备还包括红外补光灯和激光投射器；

所述红外补光灯用于在当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时进行开启操作和关闭操作；

所述激光投射器用于在所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时，与所述第一摄像头构成单目系统，并投射目标图案；

所述滤光片切换器还用于在所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时，将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红外图像采集模式；

所述第一摄像头还用于在与所述激光投射器构成所述单目系统后采集第三图像；所述第三图像是在所述红外补光灯关闭、且所述激光投射器投射目标图案时采集的；

所述第二摄像头还用于采集包括所述待检测目标的目标红外图像；所述目标红外图像是在所述红外补光灯开启时采集的；

所述处理器还用于基于获取到的所述第三图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第三深度图像，并将所述第三深度图像和所述第三图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述目标红外图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述处理器还用于对所述目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果；根据所述3D防伪认证图像，对所述待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果；对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到所述待检测目标的监控视频流。

可选的，若所述目标检测设备为门禁设备，则所述处理器还用于若所述目标检测结果指示所述待检测目标是预先存储的目标人员，且所述活体检测结果指示所述待检测目标属于活体，则执行开门操作；

若所述目标检测结果指示所述待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或所述活体检测结果指示所述待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

本申请实施例还提供了一种图像获取方法，应用于目标检测设备中的处理器，所述目标检测设备还包括：第一摄像头、第二摄像头和传感器，所述第二摄像头上设置有滤光片切换器，所述方法包括：

在检测到待检测目标时，通过所述传感器获取当前环境光亮度；

若所述当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过所述滤光片切换器将所述第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式；

在所述当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将所述第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取所述第一摄像头采集的包括所述待检测目标的第一图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的第一RGB图像；其中，所述第二环境光亮度大于所述第一环境光亮度；

基于所述第一图像和所述第一RGB图像，生成所述待检测目标的第一深度图像，并将所述第一深度图像和所述第一图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第一RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述目标检测设备还包括激光投射器；

所述方法还包括：

在所述当前环境光亮度不大于所述第二环境光亮度时，将所述第一摄像头和所述激光投射器构成单目系统，并利用所述激光投射器投射目标图案；

获取所述目标图案，所述第一摄像头在所述激光投射器投射目标图案时采集的包括所述待检测目标的第二图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的第二RGB图像；

基于所述第二图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第二深度图像，并将所述第二深度图像和所述第二图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第二RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述目标检测设备还包括红外补光灯和激光投射器，所述方法还包括：

若所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度，则对所述红外补光灯进行开启操作和关闭操作；

通过所述滤光片切换器将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红外图像采集模式；

将所述第一摄像头和所述激光投射器构成单目系统，并利用所述激光投射器投射目标图案；

获取所述目标图案，所述第一摄像头采集的第三图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的目标红外图像，所述第三图像为所述第一摄像头在所述红外补光灯关闭、且所述激光投射器投射目标图案时采集的，所述目标红外图像为所述第二摄像头在所述红外补光灯开启时采集的；

基于所述第三图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第三深度图像，并将所述第三深度图像和所述第三图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述目标红外图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，所述方法还包括：

对所述目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果；

根据所述3D防伪认证图像，对所述待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果；

对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到所述待检测目标的监控视频流。

可选的，若所述目标检测设备为门禁设备，则所述方法还包括：

若所述目标检测结果指示所述待检测目标是预先存储的目标人员，且所述活体检测结果指示所述待检测目标属于活体，则执行开门操作；

若所述目标检测结果指示所述待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或所述活体检测结果指示所述待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

本申请实施例还提供了一种目标检测设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的图像获取方法步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的图像获取方法步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的图像获取方法。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的技术方案，目标检测设备可以在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过第二摄像头上安装的滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，也就是此时第二摄像头所采集到的图像为RGB图像。目标检测设备在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，从而获取第一摄像头采集的包括的待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像，进而基于第一图像和第一RGB图像生成第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

相比于相关技术，目标检测设备中仅部署了两个摄像头，即上述第一摄像头和第二摄像头，这使得第二摄像头既可以作为视频监控的摄像头和包括待检测目标的图像的采集摄像头，也可以与第一摄像头组合构成双目系统实现对待检测目标的深度图像的获取，为后期3D防伪认证提供保证。在减少目标检测设备中部署的摄像头数量同时，可以保证目标检测设备基本功能实现所需图像的获取。因此，在保证目标检测设备的基本功能的情况下，可以有效降低了设备的部署成本。

另外，在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，可以使得第二摄像头所采集到的图像为RGB图像，这使得该RGB图像中并不包括其他波段的光信号，有效降低了其他波段的光信号对第二摄像头采集到的图像的影响，使得该第二摄像头所采集到的图像可以直接用于视频监控。

再者，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，通过将第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统，可以有效降低强环境光亮度对深度图像获取的干扰，从而提高基于双目系统中第一摄像头采集到的图像和第二摄像头采集到的图像所生成的深度图像的准确度，便于后期的3D防伪认证过程。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例提供的目标检测设备的第一种结构示意图；

图2-a为本申请实施例提供的目标检测设备的第二种结构示意图；

图2-b为本申请实施例提供的目标检测设备的第三种结构示意图；

图3为本申请实施例提供的图像获取方法的第一种流程示意图；

图4为本申请实施例提供的图像获取方法的第二种流程示意图；

图5为本申请实施例提供的图像获取方法的第三种流程示意图；

图6为本申请实施例提供的图像获取方法的第四种流程示意图；

图7为本申请实施例提供的图像获取方法的第五种流程示意图；

图8为本申请实施例提供的图像获取方法的第六种流程示意图；

图9为本申请实施例提供的图像获取方法的第七种流程示意图；

图10为本申请实施例提供的图像获取方法的第八种流程示意图；

图11为本申请实施例提供的图像获取方法的第九种流程示意图；

图12为本申请实施例提供的目标检测设备的第四种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了解决相关技术中的问题，本申请实施例提供了一种目标检测设备。如图1所示，图1为本申请实施例提供的目标检测设备的第一种结构示意图。该目标检测设备100包括：第一摄像头101、第二摄像头102、传感器103和处理器104，第二摄像头102上设置有滤光片切换器105；

上述传感器103用于在检测到待检测目标时，获取当前环境光亮度；

上述滤光片切换器105用于若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则将第二摄像头102的图像采集模式切换至RGB图像采集模式；

上述第一摄像头101用于在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，与第二摄像头102构成双目系统，并采集包括待检测目标的第一图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度；

上述第二摄像头102用于在与第一摄像头101构成双目系统后，采集包括待检测目标的第一RGB图像；

上述处理器104用于基于获取到的第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，如图2-a所示，上述目标检测设备100还可以包括激光投射器106；

上述激光投射器106用于在当前环境光亮度不大于第二环境光亮度时，与第一摄像头101构成单目系统，并投射目标图案；

上述第一摄像头101还用于在与激光投射器106构成单目系统后，在激光投射器106投射目标图案时采集包括待检测目标的第二图像；

上述第二摄像头102还用于采集包括待检测目标的第二RGB图像；

上述处理器104还用于基于获取到的第二图像中的目标图案和激光投射器106投射的目标图案，生成待检测目标的第二深度图像，并将第二深度图像和第二图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第二RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，如图2-b所示，上述目标检测设备100还可以包括红外补光灯107和激光投射器106；

上述红外补光灯107用于在当前环境光亮度不大于第一环境光亮度时进行开启操作和关闭操作；

上述激光投射器106用于在当前环境光亮度不大于第一环境光亮度时，与第一摄像头101构成单目系统，并投射目标图案；

上述滤光片切换器105还用于在当前环境光亮度不大于第一环境光亮度时，将第二摄像头102的图像采集模式切换至红外图像采集模式；

上述第一摄像头101还用于在与激光投射器106构成单目系统后，采集第三图像；第三图像是在红外补光灯107关闭、且激光投射器106投射目标图案时采集的；

上述第二摄像头102还用于采集包括待检测目标的目标红外图像；目标红外图像是在红外补光灯107开启时采集的；

上述处理器104还用于基于获取到的第三图像中的目标图案和激光投射器106投射的目标图案，生成待检测目标的第三深度图像，并将第三深度图像和第三图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将目标红外图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

可选的，上述处理器104还用于对目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果；根据3D防伪认证图像，对待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果；对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到待检测目标的监控视频流。

可选的，若目标检测设备100为门禁设备，则上述处理器104还用于若目标检测结果指示待检测目标是预先存储的目标人员，且活体检测结果指示待检测目标属于活体，则执行开门操作；

若目标检测结果指示待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或活体检测结果指示待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

在本申请实施例中，上述目标检测设备可以为门禁设备，如小区门控的门控设备或家用智能门锁，还可以为其他智能设备，如兼具上述目标检测、3D防伪和视频监控功能的智能扫地机等。在此，对上述目标检测设备不作具体限定。

上述第一摄像头可以为用于采集红外图像的红外摄像头。上述激光投射器在投射上述目标图案时所采用的激光可以为特定激光，如红外激光等。在此，对上述第一摄像头和激光投射器所投射的激光不作具体限定。关于上述目标检测设备所包括的其他部件可参见下文描述，在此不作具体说明。

通过上述本申请实施例提供的目标检测设备，目标检测设备可以在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过第二摄像头上安装的滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，也就是此时第二摄像头所采集到的图像为RGB图像。目标检测设备在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，从而获取第一摄像头采集的包括的待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像，进而基于第一图像和第一RGB图像生成第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

相比于相关技术，目标检测设备中仅部署了两个摄像头，即上述第一摄像头和第二摄像头，这使得第二摄像头既可以作为视频监控的摄像头和包括待检测目标的图像的采集摄像头，也可以与第一摄像头组合构成双目系统实现对待检测目标的深度图像的获取，为后期3D防伪认证提供保证。在减少目标检测设备中部署的摄像头数量同时，可以保证目标检测设备基本功能实现所需图像的获取。因此，在保证目标检测设备的基本功能的情况下，可以有效降低了设备的部署成本。

另外，在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，可以使得第二摄像头所采集到的图像为RGB图像，这使得该RGB图像中并不包括其他波段的光信号，有效降低了其他波段的光信号对第二摄像头采集到的图像的影响，使得该第二摄像头所采集到的图像可以直接用于视频监控。

再者，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，通过将第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统，可以有效降低强环境光亮度对深度图像获取的干扰，从而提高基于双目系统中第一摄像头采集到的图像和第二摄像头采集到的图像所生成的深度图像的准确度，便于后期的3D防伪认证过程。

基于同一种发明构思，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图3所示，图3为本申请实施例提供的图像获取方法的第一种流程示意图。该方法应用于上述目标检测设备中的处理器，具体包括以下步骤。

步骤S301，在检测到待检测目标时，通过传感器获取当前环境光亮度。

步骤S302，若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式。

步骤S303，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的包括待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度。

步骤S304，基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

通过图3所示的方法，目标检测设备可以在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过第二摄像头上安装的滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，也就是此时第二摄像头所采集到的图像为RGB图像。目标检测设备在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，从而获取第一摄像头采集的包括的待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像，进而基于第一图像和第一RGB图像生成第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

相比于相关技术，目标检测设备中仅部署了两个摄像头，即上述第一摄像头和第二摄像头，这使得第二摄像头既可以作为视频监控的摄像头和包括待检测目标的图像的采集摄像头，也可以与第一摄像头组合构成双目系统实现对待检测目标的深度图像的获取，为后期3D防伪认证提供保证。在减少目标检测设备中部署的摄像头数量同时，可以保证目标检测设备基本功能实现所需图像的获取。因此，在保证目标检测设备的基本功能的情况下，可以有效降低了设备的部署成本。

另外，在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，可以使得第二摄像头所采集到的图像为RGB图像，这使得该RGB图像中并不包括其他波段的光信号，有效降低了其他波段的光信号对第二摄像头采集到的图像的影响，使得该第二摄像头所采集到的图像可以直接用于视频监控。

再者，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，通过将第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统，可以有效降低强环境光亮度对深度图像获取的干扰，从而提高基于双目系统中第一摄像头采集到的图像和第二摄像头采集到的图像所生成的深度图像的准确度，便于后期的3D防伪认证过程。

下面通过具体的实施例，对本申请实施例进行说明。为便于理解，下面以目标检测设备为执行主体，对本申请实施例提供的图像获取方法进行说明，并不起任何限定作用。

针对上述步骤S301，即在检测到待检测目标时，通过传感器获取当前环境光亮度。

在本申请实施例中，由于上述目标检测设备中包括第一摄像头和第二摄像头，因此，目标检测设备可以根据第一摄像头和第二摄像头所对应的视场角/拍摄范围，确定目标检测设备所对应的图像采集范围。当目标检测设备检测到该图像采集范围内存在待检测目标时，目标检测设备可以利用其包括的传感器获取当前环境的环境光亮度(记为当前环境光亮度)。

上述第一摄像头和第二摄像头所对应的摄像头参数可以相同，也可以不同。在此，对上述第一摄像头和第二摄像头的摄像头参数不作具体限定。

一个可选的实施例中，当上述第一摄像头和第二摄像头的摄像头参数不同时，上述目标检测设备所对应的图像采集范围可以为第一摄像头和第二摄像头中较大的拍摄范围，也可以为第一摄像头和第二摄像头对应拍摄范围间的任一拍摄范围。在此，对上述目标检测设备所对应的图像采集范围不作具体限定。

在本申请实施例中，目标检测设备在检测其图像采集范围内是否存在待检测目标时，根据目标检测设备的种类以及目标检测设备应用场景的不同，待检测目标的检测方式也有所不同。

例如，当上述目标检测设备为小区门口的门控设备，待检测目标为行人时，目标检测设备可以实时利用上述第二摄像头进行图像采集，并对采集到的图像进行人脸检测，当检测到图像中包括人脸时，确定存在待检测目标。

再例如，当上述目标检测设备为家用智能门锁时，该家用智能门锁上可以设置有开锁按钮。当检测到该开锁按钮被按压时，目标检测设备可以确定存在待检测目标。

在此，对上述待检测目标是否存在的确定方式不作具体限定。另外，根据目标检测设备的种类、目标检测设备的应用场景的不同，上述待检测目标也有所不同。例如，待检测目标还可以为动物、预先设置的家居/家电等。在此，对上述待检测目标不作具体限定。

上述传感器可以为图像传感器，也可以为光敏传感器。

例如，当上述目标检测设备为小区门口的门控设备时，该门控设备中的传感器可以为上述图像传感器。

再例如，当上述目标检测设备为家用智能门锁时，该智能门锁中的传感器可以为上述光敏传感器。在家用智能门锁运行过程中，家用智能门锁是由电池供电的，考虑到光敏传感器相比于图像传感器在功耗和响应速度上的优势，将家用智能门锁中的传感器设置为光敏传感器可以有效提高传感器的响应速率，降低传感器运行的功耗。

在本申请实施例中，根据目标检测设备种类，目标检测设备所对应的应用场景，以及用户对功耗等方面的需求的不同，上述目标检测设备中的传感器也有所不同。在此，对上述目标检测设备中的传感器不作具体限定。

一个可选的实施例中，目标检测设备在获取到上述当前环境光亮度时，可以将该第一环境光亮度与第一环境光亮度进行比较。该第一环境光亮度可以为白天正常光照下的环境光亮度，也可以为预设的环境光亮度。在此，对该第一环境光亮度不作具体限定。

针对上述步骤S302，即若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式。

一个可选的实施例中，当上述当前环境光亮度大于上述第一环境光亮度时，目标检测设备可以确定当前环境的环境光亮度较高，例如，目标检测设备可以确定当前时刻为白天中的某一时刻。此时，目标检测设备利用第二摄像头上安装的滤光片切换器，将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式。

一个可选的实施例中，上述滤光片切换器可以为双滤光片切换器(Infrared CutReactor，ICR)。该ICR包括红外截止滤光片和全光谱滤光片。

当上述当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，目标检测设备可以控制ICR切换至红外截止滤光片，此时，入射光在通过红外截止滤光片时，入射光中的红外光将被滤除，而滤除红外光的入射光将传输至第二摄像头，这使得此时第二摄像头成像时的光信号中不包括红外光，该第二摄像头将采集得到RGB图像。

一个可选的实施例中，当上述当前环境光亮度大于上述第一环境光亮度时，目标检测设备还可以将当前环境光亮度与第二环境光亮度进行比较。该第二环境光亮度大于上述第一环境光亮度。

针对上述步骤S303，即在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的包括待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度。

在本步骤中，目标检测设备在确定上述当前环境光亮度大于上述第二环境光亮度时，目标检测设备可以将第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统。此时，第一摄像头在进行图像采集时，可以采集到包括待检测目标的图像(记为第一图像)。第二摄像头在进行图像采集时，可以采集到包括待检测目标的RGB图像(记为第一RGB图像)。目标检测设备可以获取第一摄像头采集的第一图像以及第二摄像头采集的第一RGB图像。关于双目系统的构成方式在此不作具体限定。

上述第一摄像头和第二摄像头可以实时进行图像采集，为便于理解，上述实施例仅以第一摄像头和第二摄像头采集的一张图像为例进行说明。上述第一图像和第一RGB图像可以为第一摄像头和第二摄像头在同一时刻采集到的图像。

针对上述步骤S304，即基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

一个可选的实施例中，目标检测设备在获取到上述第一图像和第一RGB图像后，可以根据第一图像和第一RGB图像，利用预设双目深度计算算法，计算待检测目标的深度图像(记为第一深度图像)。

上述预设双目深度计算算法的计算过程如下：

针对第一图像中的每一待匹配像素点，目标检测设备可以利用预设匹配算法，对该待匹配像素点预设邻域窗口内像素点的像素值，与上述第一RGB图像中预设搜索框中各像素点预设邻域窗口内像素点的像素值进行匹配，确定第一RGB图像中匹配代价最小的像素点，作为与该待匹配像素点匹配的匹配像素点。针对每一待匹配像素点，根据该待匹配像素点和该待匹配像素点对应的匹配像素点，计算该待匹配像素点在行方向上的偏移量(记为Δx)。其中，待匹配像素点为第一图像中的任一像素点。

针对每一待匹配像素点，根据该待匹配像素点在行方向上的偏移量，图像传感器的焦距(记为f)，第一摄像头和第二摄像头之间的基线距离(记为s)，摄像头传感器的点距参数(记为u)，计算该待匹配像素点对应的深度值，得到待检测目标的深度图像(即上述第一深度图像)。

一个可选的实施例中，针对每一待匹配像素点，目标检测设备可以利用以下公式，计算该待匹配像素点对应的深度值d；

在本申请实施例中，上述预设匹配算法包括但不限于误差平方和算法(Sum ofSquared Differences，SSD)、归一化互相关(Normalized cross correlation，NCC)算法、零均值归一化(Zero normalized cross correlation，ZNCC)算法、绝对差和(Sum ofAbsoulut Differences，SAD)算法。

一个可选的实施例中，为了保证计算得到的第一深度图像的准确性，在对第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统时，若目标检测设备处于离线阶段，则对第一摄像头和第二摄像头进行双目标定，得到标定参数；若目标检测设备处于在线阶段，根据标定参数，对第一摄像头和第二摄像头所采集到的图像进行立体校准。

在本申请实施例中，上述图像传感器的焦距f为第一摄像头和第二摄像头所对应的图像传感器的焦距。通过上述离线阶段的标定过程，上述第一摄像头和第二摄像头所对应的图像传感器的焦距为同一数值。

一个可选的实施例中，在对第一摄像头和第二摄像头进行双目标定时，目标检测设备可以利用OPENCV标定工具箱对第一摄像头和第二摄像头进行双目标定，得到标定参数。

在本申请实施例中，对上述第一摄像头和第二摄像头的双目标定过程和图像立体校准过程不作具体说明。

在上述实施例中，仅以待匹配像素点为第一图像中的任一像素点为例，对第一图像和第一RGB图像中的像素点进行匹配确定匹配像素点。除此以外，目标检测设备还可以以第一RGB图像中的任一像素点为待匹配像素点，对第一图像和第一RGB图像中的像素点进行匹配确定匹配像素点，具体过程相似，在此不作具体说明。

一个可选的实施例中，针对上述第一图像、第一RGB图像和第一深度图像，目标检测设备可以将第一图像和第一深度图像作为3D防伪认证所需的3D防伪认证图像，从而为目标检测设备的3D认证提供保证。目标检测设备还可以将第一RGB图像作为目标检测所需的目标检测图像，以及视频监控所对应监控视频流中的目标图像帧，从而为目标检测设备的目标检测和视频监控通过保证。

另外，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，由于当前环境光亮度偏高，采用包括激光投射器的单目系统，在图像采集过程中激光投射器所投射的目标图案的光强较小，甚至会被当前环境光亮度湮灭，从而导致红外摄像头所采集到的图像中不包括目标图像，影响深度图像的获取。而在本申请实施例中，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，通过上述双目系统，由于该双目系统不包括激光投射器(或激光投射器处于关闭状态)，此时，并不存在相关技术中单目系统所存在的强光照干扰问题，有效保证了双目系统中各摄像头所采集到的图像的成像效果，为后期深度图像的生成奠定基础。

一个可选的实施例中，根据上述图3所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图4所示，图4为本申请实施例提供的图像获取方法的第二种流程示意图。在图4所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S305-步骤S307。

步骤S305，对目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果。

在本步骤中，针对上述目标检测图像，也就是上述第二摄像头采集到的第一RGB图像，目标检测设备可以对该第一RGB图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果(记为第一目标检测结果)。关于上述第一RGB图像中待检测目标的目标检测过程可参照相关技术中的目标检测方法，例如，相关技术中的人脸检测算法、目标物检测算法等，在此，对目标检测过程不作具体说明。

根据上述目标检测设备的种类、目标检测设备的应用场景的不同，上述第一目标检测结果也有所不同。

例如，当上述目标检测设备为上述智能扫地机时，上述第一目标检测结果可以用于指示上述第一RGB图像中的待检测目标是否为障碍物，或者用于指示障碍物的类别或位置等。

再例如，当上述目标检测设备为上述门禁设备时，上述第一目标检测结果可以用于指示上述第一RGB图像中的待检测目标是否为目标人员。

在此，对上述第一目标检测结果不作具体限定。为便于理解，下面仅以目标检测结果用于指示待检测目标是否为目标人员为例进行说明，并不起任何限定作用。

步骤S306，根据3D防伪认证图像，对待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果。

一个可选的实施例中，目标检测设备可以根据上述第一摄像头所采集到的第一图像和生成的第一深度图像，对待检测目标进行三维重构。根据三维重构结果，确定待检测目标的活体检测结果(记为第一活体检测结果)。

为便于理解，以待检测目标为人员的人脸为例进行说明。目标检测设备在获得红外人脸图像(即上述第一图像)和人脸深度图像(即上述第一深度图像)后，可以重构待检测目标的人脸三维图像，如人脸的三维点云网络等。当目标检测设备成功重构得到待检测目标的人脸三维图像时，目标检测设备可以确定图像采集场景中的待检测目标为真实人员的人脸。此时，目标检测设备可以确定第一活体检测结果指示了上述待检测目标是活体。当目标检测设备未成功重构得到待检测目标的人脸三维图像时，目标检测设备可以确定图像采集场景中的待检测目标不是真实人员的人脸，例如，某一人员的人脸图像。此时，目标检测设备可以确定第一活体检测结果指示了上述待检测目标不是活体。

在本申请实施例中，根据上述目标检测设备的应用场景，以及用户需求等的不同，上述第一活体检测结果可以不同。在此，对上述第一活体检测结果不作具体限定。

步骤S307，对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到待检测目标的监控视频流。

在本步骤中，目标检测设备可以实时获取第二摄像头所采集到的第一RGB图像，从而得到多个第一RGB图像。此时，目标检测设备可以将第二摄像头进行视频监控的摄像头，对获取到的多个第一RGB图像进行编码，得到待检测目标的第一视频流。

上述多个第一RGB图像的编码方式可参照上述相关技术中的视频帧编码方式，在此，上述多个第一RGB图像的编码方式不作具体限定。

在本申请实施例中，对上述步骤S305、步骤S306和步骤S307间的执行顺序不作具体限定。

通过上述步骤S305-步骤S307，利用上述目标检测设备可以实现针对待检测目标的目标检测、活体检测以及视频监控，有效保证了目标检测设备的基本功能的实现，减少了摄像头的部署数量，降低了目标检测设备的部署成本。

一个可选的实施例中，当上述目标检测设备为上述门禁设备时，根据上述图4所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图5所示，图5为本申请实施例提供的图像获取方法的第三种流程示意图。在图5所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S308-步骤S309。

步骤S308，若目标检测结果指示待检测目标是预先存储的目标人员，且活体检测结果指示待检测目标属于活体，则执行开门操作。

步骤S309，若目标检测结果指示待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或活体检测结果指示待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

一个可选的实施例中，若上述目标检测设备为上述门控设备，则在启动告警模式时，目标检测设备可以发出报警声等方式进行告警。如播报“未认证通过，请重新认证”的语言提示等。

另一个可选的实施例中，若上述目标检测设备为上述家用智能门锁，则在启动告警模式时，目标检测设备除了发出报警声以外，还可以向预先设置的指定设备发送告警消息和/或上述待检测目标的第一数据流。

在此，对上述告警模式的启动方式不作具体限定。

上述步骤S308和步骤S309是根据目标检测结果和活体检测结果执行的两个步骤，在此，对上述步骤S308和步骤S309的执行不作具体限定。

通过上述步骤S308和步骤S309，根据上述目标检测结果和活体检测结果，执行开门操作或启动告警模式，有效提高了门禁设备的安全性。

一个可选的实施例中，上述目标检测设备还包括激光投射器。此时，根据上述图3所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图6所示，图6为本申请实施例提供的图像获取方法的第四种流程示意图。该方法包括以下步骤。

步骤S601，在检测到待检测目标时，通过传感器获取当前环境光亮度。

步骤S602，若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式。

步骤S603，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的包括待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度。

步骤S604，基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

上述步骤S601-步骤S604与上述步骤S301-步骤S304相同。

步骤S605，在当前环境光亮度不大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和激光投射器构成单目系统，并利用激光投射器投射目标图案。

在本步骤中，当上述当前环境光亮度不大于上述第二环境光亮度时，也就是当前环境光亮度大于上述第一环境光亮度，小于等于第二环境光亮度时，目标检测设备可以将上述第一摄像头和激光投射器组合构成单目系统。此时，激光投射器将利用特定激光对预先设置的目标图案进行投射。

在本申请实施例中，上述步骤S603和步骤S605是在环境光亮度不同时执行的步骤，在此，对上述S603和步骤S605的执行不作具体限定。

步骤S606，获取目标图案，第一摄像头在激光投射器投射目标图案时采集的包括待检测目标的第二图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第二RGB图像。

在本步骤中，第一摄像头在进行图像采集时，可以采集到包括待检测目标和目标图案的图像(记为第二图像)。第二摄像头在进行图像采集时，可以采集到包括待检测目标的RGB图像(记为第二RGB图像)。目标检测设备可以获取第一摄像头采集的第二图像、第二摄像头采集的第二RGB图像以及激光投射器所投射的目标图案。

在本申请实施例，上述目标检测设备获取到的激光投射器所投射的目标图案可以为：目标检测设备处理离线阶段时，激光投射器将目标图案投射值参考平面得到的参考图像。关于参考图像的描述可参见下文描述。

上述目标图案可以为散斑图像。在此，对上述目标图案不作具体限定。以下仅以散斑图像为例进行说明，并不起任何限定作用。

步骤S607，基于第二图像中的目标图案和激光投射器投射的目标图案，生成待检测目标的第二深度图像，并将第二深度图像和第二图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第二RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

在本申请实施例中，由于上述第二图像中包括上述目标图案，因此，目标检测设备可以根据第二图像中包括的目标图案和激光投射器投射的目标图案，利用预设单目深度计算算法，确定待检测目标的深度图像(记为第二深度图像)。

上述预设单目深度计算算法的计算过程如下：

在目标检测设备处于离线阶段时，可以选择一个参考平面，通过相关技术中的摄像机标定算法，确定参考平面在相机坐标系下的平面方程(记为F)，以及激光投射器与图像传感器的基线距离(记为S)，并且，激光投射器将散斑图像投射值参考平面，得到参考图像。

在目标检测设备处于在线阶段时，目标检测设备可以将上述第二图像中的每一像素点作为待匹配像素点，在上述参考图像(也就是目标检测设备所获取到的激光投射器所投射的目标图案)中查找与每一待匹配像素点匹配的匹配像素点。从而针对每一待匹配像素点，根据该像素点对应的视差值(记为Δx)，图像传感器的焦距(记为f)，激光投射器与第一摄像头间的基线距离S，以及摄像头传感器的点距参数(记为u)，计算该待匹配像素点对应的深度值，得到待检测目标的深度图像(即上述第二深度图像)。

上述第二图像与参考图像中像素点的匹配过程可参照上述第一图像和第一RGB图像中像素点的匹配过程，在此不作具体说明。上述视差值Δx为视差图像中像素点的像素值，该视差图像是通过对上述第一图像中包括的目标图案与上述标定过程中参考图像中目标图案进行匹配得到的。

一个可选的实施例中，目标检测设备可以利用以下公式，计算上述第二图像中每一待匹配像素点对应的深度值d；

在上述深度值计算过程中，仅示出参考平面与行方向平行时的计算方式。当参考平面与行方向不平行时，上述深度值的计算还需要考虑上述平面方程F的影响，在此，对上述深度值的计算不作具体说明。

一个可选的实施例中，为了保证计算得到的第二深度图像的准确性，在激光投射器与第一摄像头组合构成单目系统后，可以在目标检测设备处理在线阶段时，对激光投射器所投射的目标图案进行空间编码，以及第一摄像头所采集到的图像进行预处理，从而根据离线节点标定得到的摄像头内参，对编码得到的图像和预处理后的图像进行校正。其中，预处理方法包括但不限于对比度增强，直方图均衡化，二值化等方式的图像增强处理和亮度均衡化处理等。

针对上述第二摄像头采集到的第二RGB图像，由于上述单目系统中并未包括第二摄像头，因此，第二摄像头所采集到的第二RGB图像并不会受到激光投射器所投射的目标图案的影响，这使得第二摄像头所采集到的RGB图像中不包括目标图案，有效保证了第二RGB图像中待检测目标的成像效果，使得该第二RGB图像可以用于后期的视频监控和目标检测。

一个可选的实施例中，根据上述图6所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图7所示，图7为本申请实施例提供的图像获取方法的第五种流程示意图。在图7所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S608-步骤S610。

步骤S608，对目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果。

步骤S609，根据3D防伪认证图像，对待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果。

步骤S610，对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到待检测目标的监控视频流。

上述目标检测图像为上述第二RGB图像，3D防伪认证图像为上述第二图像和第二深度图像，目标图像帧为第二RGB图像。关于上述步骤S608-步骤S610的执行过程可参照上述步骤S305-步骤S307的执行过程，在此，对上述步骤S608-步骤S610的执行过程不作具体说明。

在本申请实施例中，对上述步骤S608、步骤S609和步骤S610间的执行顺序不作具体限定。

通过上述步骤S608-步骤S610，利用上述目标检测设备可以实现针对待检测目标的目标检测、活体检测以及视频监控，有效保证了目标检测设备的基本功能的实现，减少了摄像头的部署数量，降低了目标检测设备的部署成本。

一个可选的实施例中，根据上述图6所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图8所示，图8为本申请实施例提供的图像获取方法的第六种流程示意图。在图8所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S611-步骤S612。

步骤S611，若目标检测结果指示待检测目标是预先存储的目标人员，且活体检测结果指示待检测目标属于活体，则执行开门操作。

步骤S612，若目标检测结果指示待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或活体检测结果指示待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

上述步骤S611-步骤S612的执行过程可参照上述步骤S308-步骤S309的执行过程，在此，对上述步骤S611-步骤S612的执行过程不作具体说明。

通过上述步骤S611和步骤S612，根据上述目标检测结果和活体检测结果，执行开门操作或启动告警模式，有效提高了门禁设备的安全性。

一个可选的实施例中，当上述目标检测设备还包括红外补光灯和激光投射器时，根据上述图3所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图9所示，图9为本申请实施例提供的图像获取方法的第七种流程示意图。该方法包括以下步骤。

步骤S901，在检测到待检测目标时，通过传感器获取当前环境光亮度。

步骤S902，若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式。

步骤S903，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的包括待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度。

步骤S904，基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

上述步骤S901-步骤S904与上述步骤S301-步骤S304相同。

步骤S905，若当前环境光亮度不大于第一环境光亮度，则对红外补光灯进行开启操作和关闭操作。

在本步骤中，当前环境光亮度小于等于第一环境光亮度，目标检测设备可以控制上述红外补光灯开启。为避免红外补光灯所发出的红外光对激光投射器所投射的目标图案的干扰，目标检测设备可以控制上述红外补光灯按照预设频率进行开启操作和关闭操作。

在本申请实施例中，上述步骤S902与步骤S905是在环境光亮度不同时执行的步骤，在此，对上述步骤S902与步骤S905的执行不作具体限定。

步骤S906，通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至红外图像采集模式。

在本步骤中，当上述当前环境光亮度不大于第一环境光亮度时，目标检测设备可以控制上述ICR切换至全光谱滤光片，此时，入射光通过全光谱滤光片时，入射光中的各种光信号并不会被滤除，入射光传输至第二摄像头时将正常生成红外图像。也就是第二摄像头的图像采集模式为红外图像采集模式。

步骤S907，将第一摄像头和激光投射器构成单目系统，并利用激光投射器投射目标图案。

上述步骤S907可参照上述步骤S605，在此不作具体说明。

步骤S908，获取目标图案，第一摄像头采集的第三图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的目标红外图像，第三图像为第一摄像头在红外补光灯关闭、且激光投射器投射目标图案时采集的，目标红外图像为第二摄像头在红外补光灯开启时采集的。

在本步骤中，由于上述激光投射器一直处于开启状态，红外补光灯按照预设频率处于开启状态和关闭状态，因此上述第一摄像头和第二摄像头在红外补光灯开启和关闭时，将采集到不同的图像。具体的，当红外补光灯开启时，第一摄像头可以采集到包括待检测目标的红外图像，第二摄像头可以采集到包括待检测目标的红外图像(记为目标红外图像)。当红外补光灯关闭时，第一摄像头可以采集到包括待检测目标和目标图案的红外图像(记为第三图像)，第二摄像头可以采集到包括待检测目标的红外图像。目标检测设备可以获取第一摄像头采集到的第三图像，第二摄像头采集到的目标红外图像，以及激光投射器所投射的目标图案。

一个可选的实施例中，为便于上述第三图像和目标红外图像的获取，上述红外补光灯开启和关闭的频率(即上述预设频率)可以与第一摄像头和第二摄像头图像采集的频率相同。例如，第一摄像头和第二摄像头每采集一次图像，红外补光灯开启一次或关闭一次，这将使得第一摄像头和第二摄像头每连续采集到的两帧图像中的一帧图像为红外补光灯开启时采集的，另一帧图像为红外补光灯关闭时采集的，在保证目标检测设备所获取到的第三图像和目标红外图像高度相关的情况下，便于第三图像和目标红外图像的获取。

在本申请实施例中，由于上述第三图像是在红外补光灯关闭时采集的，这使得该第三图案中包括激光投射器所投射的目标图案，因此，目标检测设备可以根据第三图像中包括的目标图案和激光投射器投射的目标图案，利用预设单目深度计算算法，确定待检测目标的深度图像(记为第三深度图像)。

另外，针对上述第二摄像头采集到的目标红外图像，由于上述单目系统中并未包括第二摄像头，并且，该目标红外图像是第二摄像头在红外补光灯关闭时采集的，因此，第二摄像头所采集到的目标红外图像并不会受到激光投射器所投射的目标图案的影响，这使得第二摄像头所采集到的红外图像中不包括目标图案，有效保证了目标红外图像中待检测目标的成像效果，使得该目标红外图像可以用于后期的视频监控和目标检测。

上述第三深度图像的计数方式参照上述第二深度图像的计算方式，在此，对上述第三深度图像的计算过程不作具体说明。

步骤S909，基于第三图像中的目标图案和激光投射器投射的目标图案，生成待检测目标的第三深度图像，并将第三深度图像和第三图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将目标红外图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

一个可选的实施例中，根据上述图9所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图10所示，图10为本申请实施例提供的图像获取方法的第八种流程示意图。在图10所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S910-步骤S912。

步骤S910，对目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果。

步骤S911，根据3D防伪认证图像，对待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果。

步骤S912，对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到待检测目标的监控视频流。

关于上述步骤S910-步骤S912的执行过程可参照上述步骤S305-步骤S307的执行过程，在此，对上述步骤S910-步骤S912的执行过程不作具体说明。

在本申请实施例中，对上述步骤S910、步骤S911和步骤S912间的执行顺序不作具体限定。

通过上述步骤S910-步骤S912，利用上述目标检测设备可以实现针对待检测目标的目标检测、活体检测以及视频监控，有效保证了目标检测设备的基本功能的实现，减少了摄像头的部署数量，降低了目标检测设备的部署成本。

一个可选的实施例中，根据上述图9所示的方法，本申请实施例还提供了一种图像获取方法。如图11所示，图11为本申请实施例提供的图像获取方法的第九种流程示意图。在图11所示的方法中增加了以下步骤，即步骤S913-步骤S914。

步骤S913，若目标检测结果指示待检测目标是预先存储的目标人员，且活体检测结果指示待检测目标属于活体，则执行开门操作。

步骤S914，若目标检测结果指示待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或活体检测结果指示待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

上述步骤S913-步骤S914的执行过程可参照上述步骤S308-步骤S309的执行过程，在此，对上述步骤S913-步骤S914的执行过程不作具体说明。

通过上述步骤S913和步骤S914，根据上述目标检测结果和活体检测结果，执行开门操作或启动告警模式，有效提高了门禁设备的安全性。

基于同一种发明构思，根据上述本申请实施例提供的图像获取方法，本申请实施例还提供了一种目标检测设备，如图12所示，包括处理器1201、通信接口1202、存储器1203和通信总线1204，其中，处理器1201，通信接口1202，存储器1203通过通信总线1204完成相互间的通信，

存储器1203，用于存放计算机程序；

处理器1201，用于执行存储器1203上所存放的程序时，实现如下步骤：

在检测到待检测目标时，通过传感器获取当前环境光亮度；

若当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式；

在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取第一摄像头采集的包括待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像；其中，第二环境光亮度大于第一环境光亮度；

基于第一图像和第一RGB图像，生成待检测目标的第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

通过本申请实施例提供的目标检测设备，目标检测设备可以在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过第二摄像头上安装的滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，也就是此时第二摄像头所采集到的图像为RGB图像。目标检测设备在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，从而获取第一摄像头采集的包括的待检测目标的第一图像，以及第二摄像头采集的包括待检测目标的第一RGB图像，进而基于第一图像和第一RGB图像生成第一深度图像，并将第一深度图像和第一图像作为待检测目标的3D防伪认证图像，将第一RGB图像作为待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

相比于相关技术，目标检测设备中仅部署了两个摄像头，即上述第一摄像头和第二摄像头，这使得第二摄像头既可以作为视频监控的摄像头和包括待检测目标的图像的采集摄像头，也可以与第一摄像头组合构成双目系统实现对待检测目标的深度图像的获取，为后期3D防伪认证提供保证。在减少目标检测设备中部署的摄像头数量同时，可以保证目标检测设备基本功能实现所需图像的获取。因此，在保证目标检测设备的基本功能的情况下，可以有效降低了设备的部署成本。

另外，在当前环境光亮度大于第一环境光亮度时，通过滤光片切换器将第二摄像头的图像采集模式切换至RGB图像采集模式，可以使得第二摄像头所采集到的图像为RGB图像，这使得该RGB图像中并不包括其他波段的光信号，有效降低了其他波段的光信号对第二摄像头采集到的图像的影响，使得该第二摄像头所采集到的图像可以直接用于视频监控。

再者，在当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，通过将第一摄像头和第二摄像头组合构成双目系统，可以有效降低强环境光亮度对深度图像获取的干扰，从而提高基于双目系统中第一摄像头采集到的图像和第二摄像头采集到的图像所生成的深度图像的准确度，便于后期的3D防伪认证过程。

上述目标检测设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述目标检测设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

基于同一种发明构思，根据上述本申请实施例提供的图像获取方法，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一图像获取方法的步骤。

基于同一种发明构思，根据上述本申请实施例提供的图像获取方法，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一图像获取方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于目标检测设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品等实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种目标检测设备，其特征在于，所述目标检测设备包括：第一摄像头、第二摄像头、传感器和处理器，所述第二摄像头上设置有滤光片切换器；

所述传感器用于在检测到待检测目标时，获取当前环境光亮度；

所述滤光片切换器用于若所述当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红绿蓝RGB图像采集模式；

所述第一摄像头用于在所述当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，与所述第二摄像头构成双目系统，并采集包括所述待检测目标的第一图像；其中，所述第二环境光亮度大于所述第一环境光亮度；

所述第二摄像头用于在与所述第一摄像头构成所述双目系统后，采集包括所述待检测目标的第一RGB图像；

所述处理器用于基于获取到的所述第一图像和所述第一RGB图像，生成所述待检测目标的第一深度图像，并将所述第一深度图像和所述第一图像作为所述待检测目标的三维3D防伪认证图像，将所述第一RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

2.根据权利要求1所述的目标检测设备，其特征在于，所述目标检测设备还包括激光投射器；

所述激光投射器用于在所述当前环境光亮度不大于所述第二环境光亮度时，与所述第一摄像头构成单目系统，并投射目标图案；

所述第一摄像头还用于在与所述激光投射器构成所述单目系统后，在所述激光投射器投射目标图案时采集包括所述待检测目标的第二图像；

所述第二摄像头还用于采集包括所述待检测目标的第二RGB图像；

所述处理器还用于基于获取到的所述第二图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第二深度图像，并将所述第二深度图像和所述第二图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第二RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

3.根据权利要求1所述的目标检测设备，其特征在于，所述目标检测设备还包括红外补光灯和激光投射器；

所述红外补光灯用于在当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时进行开启操作和关闭操作；

所述激光投射器用于在所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时，与所述第一摄像头构成单目系统，并投射目标图案；

所述滤光片切换器还用于在所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度时，将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红外图像采集模式；

所述第一摄像头还用于在与所述激光投射器构成所述单目系统后采集第三图像；所述第三图像是在所述红外补光灯关闭、且所述激光投射器投射目标图案时采集的；

所述第二摄像头还用于采集包括所述待检测目标的目标红外图像；所述目标红外图像是在所述红外补光灯开启时采集的；

所述处理器还用于基于获取到的所述第三图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第三深度图像，并将所述第三深度图像和所述第三图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述目标红外图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

4.根据权利要求1-3任一项所述的目标检测设备，其特征在于，所述处理器还用于对所述目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果；根据所述3D防伪认证图像，对所述待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果；对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到所述待检测目标的监控视频流。

5.根据权利要求4所述的目标检测设备，其特征在于，若所述目标检测设备为门禁设备，则所述处理器还用于若所述目标检测结果指示所述待检测目标是预先存储的目标人员，且所述活体检测结果指示所述待检测目标属于活体，则执行开门操作；

若所述目标检测结果指示所述待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或所述活体检测结果指示所述待检测目标不属于活体，则启动告警模式。

6.一种图像获取方法，其特征在于，应用于目标检测设备中的处理器，所述目标检测设备还包括：第一摄像头、第二摄像头和传感器，所述第二摄像头上设置有滤光片切换器，所述方法包括：

在检测到待检测目标时，通过所述传感器获取当前环境光亮度；

若所述当前环境光亮度大于第一环境光亮度，则通过所述滤光片切换器将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红绿蓝RGB图像采集模式；

在所述当前环境光亮度大于第二环境光亮度时，将所述第一摄像头和第二摄像头构成双目系统，获取所述第一摄像头采集的包括所述待检测目标的第一图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的第一RGB图像；其中，所述第二环境光亮度大于所述第一环境光亮度；

基于所述第一图像和所述第一RGB图像，生成所述待检测目标的第一深度图像，并将所述第一深度图像和所述第一图像作为所述待检测目标的三维3D防伪认证图像，将所述第一RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标检测设备还包括激光投射器；

所述方法还包括：

在所述当前环境光亮度不大于所述第二环境光亮度时，将所述第一摄像头和所述激光投射器构成单目系统，并利用所述激光投射器投射目标图案；

获取所述目标图案，所述第一摄像头在所述激光投射器投射目标图案时采集的包括所述待检测目标的第二图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的第二RGB图像；

基于所述第二图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第二深度图像，并将所述第二深度图像和所述第二图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述第二RGB图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标检测设备还包括红外补光灯和激光投射器，所述方法还包括：

若所述当前环境光亮度不大于所述第一环境光亮度，则对所述红外补光灯进行开启操作和关闭操作；

通过所述滤光片切换器将所述第二摄像头的图像采集模式切换至红外图像采集模式；

将所述第一摄像头和所述激光投射器构成单目系统，并利用所述激光投射器投射目标图案；

获取所述目标图案，所述第一摄像头采集的第三图像，以及所述第二摄像头采集的包括所述待检测目标的目标红外图像，所述第三图像为所述第一摄像头在所述红外补光灯关闭、且所述激光投射器投射目标图案时采集的，所述目标红外图像为所述第二摄像头在所述红外补光灯开启时采集的；

基于所述第三图像中的目标图案和所述激光投射器投射的目标图案，生成所述待检测目标的第三深度图像，并将所述第三深度图像和所述第三图像作为所述待检测目标的3D防伪认证图像，将所述目标红外图像作为所述待检测目标对应的目标检测图像和监控视频流中的目标图像帧。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标检测图像中的待检测目标进行目标检测，得到目标检测结果；

根据所述3D防伪认证图像，对所述待检测目标进行活体检测，得到活体检测结果；

对获取到的多个目标图像帧进行编码，得到所述待检测目标的监控视频流。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述目标检测设备为门禁设备，则所述方法还包括：

若所述目标检测结果指示所述待检测目标是预先存储的目标人员，且所述活体检测结果指示所述待检测目标属于活体，则执行开门操作；

若所述目标检测结果指示所述待检测目标不是预先存储的目标人员，和/或所述活体检测结果指示所述待检测目标不属于活体，则启动告警模式。