CN114966695A - 雷达的数字孪生影像处理方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种雷达的数字孪生影像处理方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：基于雷达配置信息确定雷达场景信息；通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。本技术方案，能够以分包的形式存储原始交通广域雷达数字孪生影像，分包可以是将数字孪生数据块文件存储在多个数据包文件中，实现大量数据的存储与回放。
Description
技术领域
本发明涉及数字孪生领域，尤其涉及一种雷达的数字孪生影像处理方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着车辆保有量的增加，道路拥堵和交通事故更加频发。如何对交通事件的发生原因进行准确分析判定，是交通管理系统亟需解决的一个问题。
目前主要的交通事件处置方案是以视频核对的方式来处理。交通事件是指道路上发生的，影响车辆通行及交通安全的异常交通状况及行为。视频核对是通过对交通事件发生前交通摄像头的监控视频进行回放判定事件发生的原因。
然而，监控视频由于视频帧数的限制对目标运动轨迹信息、拥堵发生原因的判定存在无法留住刹时画面或快速抽调录像辅助分析的缺陷，不能作为事故追责、拥堵成因的分析的有力依据。
发明内容
本发明提供了一种雷达的数字孪生影像处理方法、装置、设备及介质，以分包的形式存储原始交通广域雷达数字孪生影像，实现大量数据的存储与回放。结合雷达的交通事件感知，通过片段截取形成事件发生前后的数字孪生影像片段，播放片段还原事件发生的最详细数据，为交通治理提供更全面的数据。
根据本发明的一方面，提供了一种雷达的数字孪生影像处理方法，所述方法包括：
基于雷达配置信息确定雷达场景信息；
通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；
若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
可选的，所述通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包，包括：
与所述雷达数据的数字孪生接口建立连接；
基于所述数字孪生接口，按照数字孪生数据的周期和预设帧数将数字孪生数据录入数据包。
可选的，在所述数据包录入完成之后，所述方法还包括：
释放所述录入完成的数据包所占用的内存。
可选的，所述将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息，所述方法还包括：
将数据包存入数据文件中，并基于关联存储的所述雷达场景信息，将所述数字孪生数据解析为雷达影像数据；
或者，
将数据包中的数字孪生数据基于关联存储的所述雷达场景信息解析为雷达影像数据，以将所述雷达影像数据存入数据文件中。
可选的，在将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息之后，所述方法还包括：
若检测到交通事件，则基于所述交通事件的发生时间，确定目标时间段；
从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放。
可选的，所述从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放，包括：
根据所述目标时间段，确定数据文件中需要调取的数据包；
根据交通事件回放方式，若检测到当前已加载数据包达到预设播放指针位置，则加载当前已加载数据包的相邻数据包。
可选的，所述数据包是基于数字孪生数据的录入操作创建的；
所述数据包是以首个录入数据包的数字孪生数据的时间戳命名的。
根据本发明的另一方面，提供了一种雷达的数字孪生影像处理装置，包括：
场景信息确定模块，用于基于雷达配置信息确定雷达场景信息；
数字孪生数据录入模块，用于通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；
数据包存储模块，用于若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达的数字孪生影像处理方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的雷达的数字孪生影像处理方法。
本发明实施例的技术方案，基于雷达配置信息确定雷达场景信息；通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。本技术方案，能够以分包的形式存储原始交通广域雷达数字孪生影像，实现大量数据的存储与回放。结合雷达的交通事件感知，通过片段截取形成事件发生前后的数字孪生影像片段，播放片段还原事件发生的最详细数据，为交通治理提供更全面的数据。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供了一种雷达的数字孪生影像处理方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种雷达数字孪生影像的存储流程图；
图3是本发明实施例二提供的一种雷达数字孪生影像的截取流程图；
图4是本发明实施例三提供的一种雷达的数字孪生影像处理装置的结构示意图；
图5是本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1是本发明实施例一提供了一种雷达的数字孪生影像处理方法的流程图，本实施例可适用于对交通事件进行分析的情况，该方法可以由雷达的数字孪生影像处理装置来执行，该雷达的数字孪生影像处理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该雷达的数字孪生影像处理装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110，基于雷达配置信息确定雷达场景信息。
其中，雷达可以是通过电磁波探测目标的电子设备，雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位、高度等信息。雷达可以监测监控范围内的车流量、车速、车辆定位等信息。雷达配置信息可以是写入配置文件中的信息，包括：设备编号、协议版本等。雷达场景信息可以是雷达安装海拔高度、安装方位角、环境配置信息例如车道、断面、虚拟线圈、道路标志等。雷达的配置信息和场景信息用于写入影像信息文件中，将雷达的真实参数与影像信息关联。根据配置信息确定场景信息可以是根据配置信息中设备监控范围信息确定雷达的设置位置间隔。S120，通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包。
其中，雷达数据可以是雷达的监控数据，例如监测的对象可以包含车流量、车速等。数字孪生接口可以是建立雷达数据与数字孪生数据连接的接口。数字孪生可以是利用物理模型、传感器更新以及运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度以及多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。数据包可以是TCP/IP协议通信传输中的数据单位，包含发送者和接收者的地址信息。本实施例中，通过将将雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包，可以将数字孪生数据文件采用数据包存储的方式，实现大量数据的存储。
在本实施例中，可选的，通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包，包括：与所述雷达数据的数字孪生接口建立连接；基于所述数字孪生接口，按照数字孪生数据的周期和预设帧数将数字孪生数据录入数据包。
其中，孪生数据的周期可以是数据从创建和存储到被删除的整个周期。预设帧数可以是队列预先设置的缓冲个数，当达到预设帧数时将队列中缓存的数据写入数据包中。预设帧数的具体个数可以根据实际情况进行配置。本实施例中，数字孪生的数据周期可以是50毫秒，还可以是更长或者更短的时间。预设帧数可以是20帧，还可以是更多或者更少的帧数。具体的，队列每积攒20帧数据就写入数据包中。本实施例中，通过数字孪生数据的周期和预设帧数将数字孪生数据录入数据包，可以避免频繁读写文件，提高数据写入效率。
需要说明的是，本公开实施例对S110和S120的执行顺序不做限定，可以先执行S120，通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包再执行S110，也可以S110和S120同时进行或者先执行S110再执行S120，在实际应用中可以根据需要进行设定。
S130，若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
其中，数据文件可以是在大容量复制操作中，将数据从向外大容量复制操作传输到向内大容量复制操作的文件。数据文件存放着在数据库中存储的数据。本实施例中，数据文件可以是存储雷达的数字孪生数据的文件。根据雷达配置信息和雷达场景信息将影像文件信息包括：录制截止时间、录制持续时间、数据包列表等进行更新，实现关联存储雷达场景信息。本实施例中，通过将雷达场景信息和雷达数字孪生数据关联存储，可以利用存储的数字孪生影像，还原出交通事件最详细的孪生数据，为事故处置、拥堵分析做出更有力的依据。
在本实施例中，可选的，在所述数据包录入完成之后，所述方法还包括：释放所述录入完成的数据包所占用的内存。
其中，所述释放录入完成的数据包占用的内存可以通过让写完后的数据帧出队的方式实现。本实施例中，将雷达数字孪生数据和影像文件信息建立连接、封装成新的数据帧，采用数据帧缓冲队列每积攒20帧写入数据包中，将写完后的数据帧出队。本实施例中，通过释放录入完成的数据包占用的内存，可以节省内存占用。
在本实施例中，可选的，将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息，包括：将数据包存入数据文件中，并基于关联存储的所述雷达场景信息，将所述数字孪生数据解析为雷达影像数据；或者，将数据包中的数字孪生数据基于关联存储的所述雷达场景信息解析为雷达影像数据，以将所述雷达影像数据存入数据文件中。
其中，将数字孪生数据解析为雷达影像数据可以是将数字孪生数据片段读出，加载到数据队列中，再次进行组合写入新的影像文件中，对雷达场景信息中用于车道信息、标志信息等进行渲染、还原场景，形成雷达影像数据。本实施例中，通过在数据文件中关联存储雷达场景信息，可以通过利用存储的数字孪生影像，还原出交通事件最详细的孪生数据，为交通治理提供更全面的数据。
在本实施例中，可选的，在将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息之后，所述方法还包括：若检测到交通事件，则基于所述交通事件的发生时间，确定目标时间段；从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放。
其中，目标时间段可以是与交通事件发生时间的间隔小于设定时间的时间段。设定时间可以根据实际情况进行设置。从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据以进行交通事件回放可以是根据存储的数字孪生影像文件定位到目标时间段的数字孪生数据；将此数据片段读出加载到数据队列中，再次进行组合写入新的影像文件中；将这段截取的数据压缩与事件信息绑定形成完整的事件的雷达影像。在本实施例中，通过数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据进行交通事件回放，可以还原事件发生的详细数据，为交通治理提供更全面的数据。
在本实施例中，可选的，从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放，包括：根据所述目标时间段，确定数据文件中需要调取的数据包；根据交通事件回放方式，若检测到当前已加载数据包达到预设播放指针位置，则加载当前已加载数据包的相邻数据包。
其中，根据所述目标时间段确定数据文件中需要调取的数据包可以是根据目标时间段和录制截止和持续时间确定目标影像文件，进一步根据数据包列表确定需要调取的数据包。交通事件回放不是一次性把所有的数据包都加载进去，例如播放的已缓存数据包接近播放完成，就加载当前已加载数据包的相邻数据包。在本实施例中，通过采用分片加载的方式播放，播放时间指针接近预设播放指针位置时加载后续或前面的数据，可实现快放、慢放、单帧播放、顺放、倒放功能。
在本实施例中，可选的，所述数据包是基于数字孪生数据的录入操作创建的；所述数据包是以首个录入数据包的数字孪生数据的时间戳命名的。
其中，将录制开始时间写入影像信息文件中，获取雷达数字孪生数据并分帧录入数据包，将每一帧打上录制时间戳标记。在本实施例中，通过数据包命名为首个录入数据包的数字孪生数据的时间戳，可以便于回放定位。
本方案通过基于雷达配置信息确定雷达场景信息；通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。本技术方案，能够以分包的形式存储原始交通广域雷达数字孪生影像，实现大量数据的存储与回放。结合雷达的交通事件感知，通过片段截取形成事件发生前后的数字孪生影像片段，播放片段还原事件发生的最详细数据，为交通治理提供更全面的数据。
实施例二
本实施例是在上述实施例的基础上，提供的优选实施例。图2是本发明实施例二提供的一种雷达数字孪生影像的存储流程图。图3是本发明实施例二提供的一种雷达数字孪生影像的截取流程图。在本实施例提供的雷达的数字孪生影像处理方法分为以下3个部分：雷达数字孪生影像存储、雷达数字孪生影像截取、雷达数字孪生影像回放。本实施例的方法具体包括如下步骤：
1)雷达数字孪生影像存储
1、连接雷达，读取雷达配置，包括：设备编号、协议版本、雷达安装信息例如GPS、海拔高度、安装方位角等以及环境配置信息。例如车道、断面、虚拟线圈以及道路标志等，将其写入到影像信息文件中。
2、与雷达数字孪生接口建立连接，将录制开始时间写入影像信息文件中，获取雷达数字孪生数据并做数据包处理，将每一帧打上录制时间戳标记，并封装成新的数据帧。
3、数字孪生的数据周期为50毫秒，为避免频繁读写文件，采用数据帧缓冲，使用队列每积攒20帧写入数据包中，队列缓存的帧数可根据实际情况进行配置，写完后数据帧出队以节省内存占用。
4、数字孪生数据块文件采用分包存储的方式，数据块文件中需要分包，每个数据包写入达到2MB时，自动将后续数据分配到下一个数据包文件中，数据包的存储容量可根据实际情况进行配置，数据包命名为分包时的时间，以便于回放定位使用。
5、写入数字孪生数据包的同时，更新影像信息文件内容，包括：录制截止时间、录制持续时间、数据包列表，时间精度可以是毫秒级。
2)雷达数字孪生影像截取
1、雷达检测到交通事件后，根据存储的数字孪生影像文件快速定位到事件发生前后时间段的数字孪生数据。
2、将此数据片段读出，加载到数据队列中，再次进行组合写入新的影像文件中，其格式与长期录制的格式一致。
3、将这段截取的数据压缩，与事件信息绑定，形成完整的事件的雷达影像。
3)雷达数字孪生影像回放
1、解压缩，获取影像文件的文件列表，读取影像信息文件，解析雷达配置信息用于车道信息、标志信息等渲染，还原场景，提供影像文件的分片列表、持续时间信息，用于播放控制。
2、用户交互，播放时根据时间戳，回放对应时间点的数据，对于时长大于5分钟可设置的影像，采用分片加载的方式播放，时间具体长度可根据实际情况进行设置。播放时间指针接近缓冲区起止时间时再加载后续或前面的数据。可实现快放、慢放、单帧播放、顺放、倒放功能。
本方案通过这样的设置，以分包的形式存储原始交通广域雷达数字孪生影像，实现大量数据的存储与回放。结合雷达的交通事件感知，通过片段截取形成事件发生前后的数字孪生影像片段，播放片段还原事件发生的最详细数据，为交通治理提供更全面的数据。
实施例三
图4是本发明实施例三提供的一种雷达的数字孪生影像处理装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的雷达的数字孪生影像处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置包括：
场景信息确定模块410，用于基于雷达配置信息确定雷达场景信息；
数字孪生数据录入模块420，用于通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；
数据包存储模块430，用于若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
可选的，所述数字孪生数据录入模块，包括：
接口连接子模块，用于与所述雷达数据的数字孪生接口建立连接；
数据录入子模块，用于基于所述数字孪生接口，按照数字孪生数据的周期和预设帧数将数字孪生数据录入数据包。
在上述技术方案的基础上，所述装置还包括：
内存释放模块，用于在所述数据包录入完成之后，释放所述录入完成的数据包所占用的内存。
可选的，所述数据包存储模块，包括：
孪生数据解析子模块，用于将数据包存入数据文件中，并基于关联存储的所述雷达场景信息，将所述数字孪生数据解析为雷达影像数据；
或者，
雷达影像数据存储子模块，用于将数据包中的数字孪生数据基于关联存储的所述雷达场景信息解析为雷达影像数据，以将所述雷达影像数据存入数据文件中。
在上述技术方案的基础上，所述装置还包括：
目标时间段确定模块，用于在将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息之后，若检测到交通事件，则基于所述交通事件的发生时间，确定目标时间段；
事件回放模块，用于从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放。
可选的，所述事件回放模块，包括：
数据包调取子模块，用于根据所述目标时间段，确定数据文件中需要调取的数据包；
相邻数据包加载子模块，用于根据交通事件回放方式，若检测到当前已加载数据包达到预设播放指针位置，则加载当前已加载数据包的相邻数据包。
可选的，所述数据包是基于数字孪生数据的录入操作创建的；所述数据包是以首个录入数据包的数字孪生数据的时间戳命名的。
本发明实施例所提供的一种雷达的数字孪生影像处理装置可执行本发明任意实施例所提供的一种雷达的数字孪生影像处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图5是本发明实施例四提供的电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法雷达的数字孪生影像处理。
在一些实施例中，方法雷达的数字孪生影像处理可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法雷达的数字孪生影像处理的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法雷达的数字孪生影像处理。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种雷达的数字孪生影像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
基于雷达配置信息确定雷达场景信息；
通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；
若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包，包括：
与所述雷达数据的数字孪生接口建立连接；
基于所述数字孪生接口，按照数字孪生数据的周期和预设帧数将数字孪生数据录入数据包。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述数据包录入完成之后，所述方法还包括：
释放所述录入完成的数据包所占用的内存。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息，包括：
将数据包存入数据文件中，并基于关联存储的所述雷达场景信息，将所述数字孪生数据解析为雷达影像数据；
或者，
将数据包中的数字孪生数据基于关联存储的所述雷达场景信息解析为雷达影像数据，以将所述雷达影像数据存入数据文件中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息之后，所述方法还包括：
若检测到交通事件，则基于所述交通事件的发生时间，确定目标时间段；
从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述数据文件中调取所述目标时间段内的数字孪生数据，以进行交通事件回放，包括：
根据所述目标时间段，确定数据文件中需要调取的数据包；
根据交通事件回放方式，若检测到当前已加载数据包达到预设播放指针位置，则加载当前已加载数据包的相邻数据包。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包是基于数字孪生数据的录入操作创建的；
所述数据包是以首个录入数据包的数字孪生数据的时间戳命名的。
8.一种雷达的数字孪生影像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
场景信息确定模块，用于基于雷达配置信息确定雷达场景信息；
数字孪生数据录入模块，用于通过雷达数据的数字孪生接口将所述雷达数据的数字孪生数据分帧录入数据包；
数据包存储模块，用于若所述数据包录入完成，则将数据包存入数据文件中，并在所述数据文件中关联存储所述雷达场景信息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达的数字孪生影像处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达的数字孪生影像处理方法。
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