CN114955296A - 一种机器人、垃圾暂存装置、垃圾自动回收系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种垃圾暂存装置，包括柜体和设于柜体上的主控装置、第一消毒装置；柜体设有相对设置的第一柜门、第二柜门；第一柜门上设有非接触式感应装置，并结合主控装置控制第一柜门自动开合，以便将垃圾通过第一柜门丢入柜体内部临时存储；通过消毒装置对柜体内的垃圾以及柜体内壁进行消毒；主控装置，通过接收外部的垃圾回收指令并控制第二柜门打开，以将柜体内的垃圾输送到外部。本发明可实现垃圾的自动收集、回收存储以及转运，解决现有人工回收垃圾存在交叉感染等问题。本发明还提供一种机器人、垃圾自动回收方法及系统。

Description

一种机器人、垃圾暂存装置、垃圾自动回收系统及方法

技术领域

本发明涉及垃圾回收设备，尤其涉及一种机器人、垃圾暂存装置、垃圾自动回收系统及方法。

背景技术

随着疫情常态化，全国甚至全球各地为做好疫情防控工作，一般会临时征用民用酒店或建设专用型健康隔离酒店社区，用于隔离高风险人群，降低交叉感染风险；或在医院设置隔离区，用于专门收治确诊、疑似患者的隔离病房。然而，对于以上隔离场所的日常运营的物资配送、垃圾回收、环境消毒等工作的交叉感染范围需求比较大，尤其在新冠疫情防控器件，多处疫情传播与感染案例大多是根据垃圾回收、转运和处置过程中的防护疏忽与管理不当有关，因此对于做好隔离酒店生活垃圾回收处置对于防疫管理的工作具有重要作用，但是目前的垃圾回收一般是有人工穿戴防护服等进行操作，其存在较大风险，不利于疫情防控管理。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种垃圾暂存装置，其能够解决现有技术的垃圾由人工回收存在交叉感染的问题。

本发明的目的之二在于提供一种机器人，其能够解决现有技术的垃圾由人工回收存在交叉感染的问题。

本发明的目的之三在于提供一种垃圾自动回收方法，其能够解决现有技术的垃圾由人工回收存在交叉感染的问题。

本发明的目的之四在于提供一种垃圾自动回收系统，其能够解决现有技术的垃圾由人工回收存在交叉感染的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种垃圾暂存装置，包括柜体和设于所述柜体内的主控装置、第一消毒装置；所述柜体设有第一柜门和第二柜门，并且第一柜门与第二柜门分设于柜体的相对的两个面；所述第一柜门上设有非接触式感应装置；

所述主控装置与非接触式感应装置、第一消毒装置电性连接，用于根据所述非接触式感应装置的感应信号控制所述第一柜门的打开与关闭，以及当所述第一柜门关闭后启动所述第一消毒装置进行消毒；

所述主控装置，还用于接收外部的垃圾回收指令并根据所述垃圾回收指令控制所述第二柜门打开，以使得所述柜体内的垃圾输送到外部。

进一步地，所述主控装置，还用于接收到所述垃圾回收指令后判断所述第一柜门是否打开，以及当所述第一柜门关闭时将所述第二柜门打开。

进一步地，所述垃圾暂存装置还设有第一垃圾检测装置、第一远程通信模块和第一本地通信模块；所述主控装置与所述第一垃圾检测装置、第一远程通信模块、第一本地通信模块电性连接；所述主控装置，还用于获取所述第一垃圾检测装置发送的垃圾信息以及所述垃圾暂存装置的运行状态数据并通过所述第一远程通信模块上传至远程的综合管理平台；所述主控装置，还用于通过第一本地通信装置与本地的外部设备通信连接；

所述垃圾暂存装置内还设有垃圾传送装置，与所述主控装置电性连接，用于当所述第二柜门打开后接收所述主控装置发送的控制指令以将所述柜体内的垃圾输送到外部。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种机器人，所述机器人为垃圾回收机器人，所述垃圾回收机器人包括机器人本体，所述机器人本体包括无人驾驶底盘和中央控制系统；所述无人驾驶底盘包括车架底盘和设于所述车架底盘内的无人驾驶控制系统；

所述中央控制系统与无人驾驶控制系统通信连接，用于通过所述无人驾驶控制系统驱动所述车架底盘的移动；

所述车架底盘上设有垃圾拖拽装置，所述垃圾拖拽装置与垃圾储存箱连接，用于在所述车架底盘的带动下拖动垃圾储存箱移动；

所述中央控制系统与远程的综合管理平台、所述垃圾暂存装置的主控装置通信连接，用于接收所述综合管理平台下发的垃圾回收订单进而根据所述垃圾回收订单将所述垃圾储存箱拖动到如本发明的目的之一采用的一种垃圾暂存装置的对应位置，以及向所述垃圾暂存装置的主控装置发送垃圾回收指令，从而将所述垃圾暂存装置的柜体内的垃圾输送到所述垃圾储存箱内。

进一步地，所述垃圾回收机器人还包括第一垃圾检测装置、垃圾识别装置和第二消毒装置；其中，所述第一垃圾检测装置与所述中央控制系统电性连接，用于检测是否有垃圾进入垃圾储存箱；所述垃圾识别装置与所述中央控制系统电性连接，用于检测所述垃圾储存箱内的垃圾是否装满；所述第二消毒装置安装设于所述车架底盘上与所述中央控制系统电性连接，用于对所述垃圾储存箱进行消毒。

进一步地，所述垃圾回收机器人还包括第二远程通信模块和第二本地通信模块；当所述垃圾回收机器人将所述垃圾储存箱拖动到所述垃圾暂存装置的对应位置时，所述中央控制系统通过所述第二本地通信模块与所述垃圾暂存装置通信连接，用于向所述垃圾暂存装置的主控装置发送垃圾回收指令；

所述中央控制系统还通过第二远程通信模块与所述综合管理平台通信连接，用于向所述综合管理平台上传所述垃圾回收机器人的运行状态数据。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种垃圾自动回收方法，应用于如本发明的目的之二采用的一种机器人，所述垃圾自动回收方法包括：

解析步骤：获取远程的综合管理后台下发的垃圾回收订单，并对所述垃圾回收订单进行解析以得出所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置，并从所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中任意取出一个设为待处理垃圾暂存装置；其中，垃圾暂存装置为本发明的目的之一采用的一种垃圾暂存装置；

移动步骤：根据待处理垃圾暂存装置所在的位置将垃圾储存箱拖动到对应位置；

垃圾回收步骤：通过与所述待处理垃圾暂存装置建立通信连接后向所述待处理垃圾暂存装置发送垃圾回收指令，以使得所述待处理垃圾暂存装置将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内；

判断步骤：检测垃圾储存箱是否装满，若是，则执行垃圾运输步骤；若否，则执行继续步骤；

继续步骤：继续从剩余的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中取出下一个垃圾暂存装置，并记为待处理垃圾暂存装置并执行移动步骤，直到所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置的垃圾均回收完毕；

垃圾运输步骤：将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理，以及当垃圾储存箱的垃圾处理完毕后，执行继续步骤。

进一步地，所述垃圾回收步骤之后还包括：垃圾消毒步骤：当垃圾储存箱内有垃圾放入时，对垃圾储存箱进行消毒。

本发明的目的之四采用如下技术方案实现：

一种垃圾自动回收系统，包括若干个如本发明的目的之一采用的一种垃圾暂存装置、若干个如本发明的目的之二采用的一种机器人和综合管理平台；

其中，所述综合管理平台与每个垃圾暂存装置、每个机器人通信连接，用于获取每个垃圾暂存装置以及每个机器人的运行状态数据；

每个机器人，用于接收所述综合管理平台下发的垃圾回收订单并根据所述垃圾回收订单解析得出需要回收垃圾的垃圾暂存装置，并将垃圾储存箱拖动到每个需要回收垃圾的垃圾暂存装置的对应位置，以及向对应垃圾暂存装置发送垃圾回收指令以将第二柜门打开，从而将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内。

进一步地，每个机器人，还用于当垃圾储存箱内有垃圾进入时，对垃圾储存箱进行消毒，以及当垃圾储存箱内的垃圾装满时，将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理；

将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内具体包括通过柜体内安装的垃圾传送装置将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱或通过机器人上安装的机械手将柜体内的垃圾抓取到垃圾储存箱。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明通过设置垃圾暂存装置，采用非接触式的垃圾回收，避免交叉感染的同时还实现垃圾的临时存储；同时，采用机器人实现对垃圾暂存装置所临时存储的垃圾进行集中回收，并将垃圾输送到垃圾处理站，实现了垃圾的无人收集、存储以及运输，解决现有技术中采用人工回收垃圾导致交叉感染的问题。

附图说明

图1为本发明提供的一种垃圾自动回收系统模块图；

图2为图1中的垃圾暂存装置的模块图；

图3为图1中的机器人的结构示意图；

图4为图1中的机器人的模块图；

图5为本发明提供的垃圾暂存装置的垃圾暂存流程示意图；

图6为本发明提供的机器人的垃圾回收流程示意图。

图中：11、机器人本体；12、无人驾驶底盘；13、垃圾拖拽装置；131、垃圾桶；132、垃圾货架；14、第二消毒装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

本发明通过采用具有隔离功能的垃圾暂存装置对垃圾进行临时存储，然后再使用无人驾驶的机器人实现对各个垃圾暂存装置内的临时存储的垃圾进行回收并运输到垃圾处理站，实现垃圾的自动回收，整个过程无需人工参与，解决现有对于隔离区域的垃圾进行人工回收时存在的交叉感染风险的问题。本发明尤其适用于具有隔离区域的垃圾的自动回收，比如针对健康驿站、隔离酒店、隔离医院等，当然也可适用于常规的酒店、医院的垃圾回收，可减少人工回收垃圾所存在交叉感应的问题。

如图1所示，本发明提供一种优选的实施例，一种垃圾自动回收系统，包括三部分：机器人、垃圾暂存装置和综合管理平台。

其中，垃圾暂存装置，用于对垃圾进行临时暂存、消毒等。具体地，可将垃圾暂存装置安装于隔离区域或隔离房间等的墙壁或门板上，实现对隔离区域或隔离房间内的垃圾进行临时存储，同时与机器人、综合管理平台对接实现垃圾的转运与回收。

机器人，该机器人为垃圾回收机器人，与垃圾暂存装置进行对接，以实现各个垃圾暂存装置中存储的垃圾的收集与转运。

综合管理平台，主要用于对各个机器人以及垃圾暂存装置的远程管理，比如针对各个设备的运行状态、垃圾回收任务的管理、垃圾回收状态的管理以及与其他第三方系统的对接，比如酒店住房系统等的对接。

本发明通过将机器人、垃圾暂存装置与远程的综合管理平台进行协同，可实现垃圾的自动回收、存储以及转运，解决现有技术中人工回收垃圾时存在交叉感染的问题。

作为一种优选的实施例，本发明提供的垃圾暂存装置，可根据实际的需求，具有以下功能的中的任意一种或多种的组合：非接触式自动双开门功能、消毒功能、垃圾识别功能、垃圾容量识别功能、垃圾传送功能以及与机器人的对接功能等。具体地，如图2所示，本发明提供一种优选的实施例，垃圾暂存装置，包括柜体和设于柜体上的主控装置、第一消毒装置。

其中，柜体设有第一柜门和第二柜门，并且第一柜门与第二柜门分设于柜体的相对的两个面。更为具体地，在实际使用过程中，将柜体安装于隔离房间或隔离区域的墙壁上或房门上，从而使得柜体上的第一柜门、第二柜门分设于隔离区域的内部、外部。这样，位于隔离区域或隔离房间内的用户可通过第一柜门将垃圾丢放入柜体内进行存储，而位于隔离区域或隔离房间外可通过第二柜门将柜体内的临时存储的垃圾输送到外部。垃圾回收时，处于隔离房间或隔离区域外部的人或机器，不需要对隔离房间或隔离区域内的人员直接接触，避免交叉感染等问题。

比如，将柜体安装于隔离房间的房门上，则柜体上的第一柜门，作为住客端柜门，位于隔离房间内，供隔离房间内的隔离人员丢放垃圾；第二柜门，作为方外单柜门，位于隔离房间外，供外部人员或机器取垃圾。

更为优选地，第一柜门上设有非接触式感应装置，与主控装置电性连接，用于向主控装置发送感应信号以使得主控装置控制第一柜门的打开，方便隔离人员丢放垃圾。也即，本发明通过设置非接触式感应装置，可实现非接触式的第一柜门的自动开合，进一步地避免隔离人员与柜体的交叉感染。

另外，本发明中的第一柜门为自动门，可通过主控装置实现第一柜门的自动开合。具体地，根据实际的需求，对第一柜门的自动开合的控制进行相应设定，本发明不对第一柜门的自动开合的结构做具体的限定。

作为一种优选的实施例，非接触式感应装置为红外传感器。通过红外传感器可实现非接触式打开垃圾暂存装置的第一柜门，避免直接接触垃圾暂存装置而导致交叉感染。

更为优选地，垃圾暂存装置的第一柜门与第二柜门不能同时打开，一次只能打开一个柜门，可避免由于空气流通而导致的交叉感染。具体地，当第一柜门打开的状态下，第二柜门不能打开；反之，第二柜门打开的状态下，第一柜门不能打开。比如当隔离房间内的用户，打开第一柜门丢放垃圾的同时，柜体的第二柜门不能打开取垃圾，只能在第一柜门关闭后才能打开第二柜门；反之，同理。

优选地，主控装置与第一消毒装置电性连接，用于对柜体进行消毒。也即，通过启动第一消毒装置对柜体内部进行消毒，以对丢入到柜体内的垃圾进行消毒。更为优选地，第一消毒装置可定时启动对柜体内的垃圾进行消毒，还可与第一柜门联动。比如当第一柜门关闭后，主控装置通过启动第一消毒装置对柜体进行消毒。更为具体地，本实施例的第一消毒装置采用紫外线消毒。比如通过在柜体内安装紫外线消毒灯，通过对柜体的内部进行紫外线的照射，达到消毒的目的。更为优选地，本实施例采用多个高功率的紫外线灯在柜体内进行环面布局，以实现对柜体的内部进行全覆盖的紫外线消毒。

优选地，柜体内还设有垃圾传送装置。其中，垃圾传送装置，用于将柜体内的垃圾传送至外部。通过将垃圾传送装置与主控装置电性连接，在主控装置接收到外部的垃圾回收指令时，将柜体内的垃圾传送到外部。更为具体地，垃圾传送装置可采用传送带的形式、翻斗的形式等，具体可根据实际的需求进行设计，只要能够保证柜体内的垃圾从第二柜门传送到外部即可。

优选地，柜体内还设有第一垃圾检测装置，与主控装置电性连接，用于检测柜体内的垃圾信息并发送给主控装置，比如通过第一垃圾检测装置，或检测柜体内是否丢入新的垃圾以及可检测柜体内的垃圾是否装满等，以便对柜体内的垃圾的存储状态进行管理

优选地，垃圾暂存装置，还包括第一远程通讯模块和第一本地通信模块。其中，第一本地通信模块，主要指433MHZ或蓝牙通信，用于实现垃圾暂存装置与本地设备的近端互动，比如垃圾暂存装置与垃圾回收的机器人进行通信，实现垃圾的回收。

第一远程通信模块，主要指无线wifi或4G/5G通信，用于实现垃圾暂存装置与远程的综合管理平台的通信，将运行状态信息、垃圾信息等上传至综合管理平台，实现对垃圾暂存装置的统一管理。

作为一种优选的实施例，本发明所提供的机器人，该机器人为垃圾回收机器人，是实现垃圾回收无人化的核心设备，与本地的垃圾暂存装置、远程的综合管理平台进行通信，与远程的综合管理平台构建通信以接收垃圾回收任务实现垃圾回收，并根据垃圾回收任务将本地的垃圾暂存装置中的垃圾回收后转运到垃圾站，实现垃圾的无人化的自动回收。

如图3-4所示，机器人，包括机器人本体11。其中，机器人本体11包括无人驾驶底盘12和中央控制系统。

无人驾驶底盘12包括车架底盘和设于车架底盘内的无人驾驶控制系统。中央控制系统与无人驾驶控制系统通信连接，用于通过无人驾驶控制系统驱动机器人的车架底盘的移动。

具体地，无人驾驶控制系统，通过接收中央控制系统下发的数据指令，以实现对机器人的移动控制，可使得机器人移动到需要回收垃圾的垃圾暂存装置的对应位置，实现垃圾的回收。另外，对于机器人的无人驾驶属于本领域技术人员所熟知的技术，比如通过设置固定的轨迹路线、设定起始点、终点等，并设置多种类型的传感器模块即可实现机器人的自由行走。

更为优选地，车架底盘上设有垃圾拖拽装置13，通过垃圾拖拽装置13与垃圾储存箱连接，用于在车架底盘的带动下拖动垃圾储存箱移动。比如，当某个垃圾暂存装置需要回收垃圾时，机器人首先获取垃圾暂存装置的位置、编号等，并由中央控制系统计算得出机器人移动到垃圾暂存装置对应位置的路线等并发送给无人驾驶控制系统，从而使得无人驾驶控制系统控制车架底盘向垃圾暂存装置所在的位置移动，进而将垃圾储存箱拖动到对应位置；同时，在机器人移动的过程中实时获取传感器模块的检测数据以保证机器人的正常移动。其中，传感器模块，比如激光雷达、双目视觉、超声波传感器、IMU等定位导航、避障传感器、GPS模块等，来躲避障碍物以保证机器人的正常移动。

当通过机器人将垃圾储存箱拖动到垃圾暂存装置的对应位置后，机器人与垃圾暂存装置构建通信连接，以向垃圾暂存装置发送垃圾回收指令，从而使得垃圾暂存装置打开第二柜门将柜体内的垃圾传送到垃圾储存箱内，实现垃圾的自动回收。更为具体地，将柜体内的垃圾传送至垃圾储存箱内时，可通过在柜体内设置垃圾传送装置，也可通过机器人上安装的机械手将柜体内的垃圾抓取到垃圾储存箱。

同时，机器人，还用于将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理，以便实现垃圾的集中回收。

另外，机器人可连续对多个垃圾暂存装置的垃圾进行回收，直到垃圾储存箱装满。进一步地，当垃圾储存箱内的垃圾装满后，机器人再将垃圾储存箱拖拽到垃圾处理站或垃圾分拣中心，等待人工处理。具体地，机器人还包括垃圾识别模块，可设于机器人的顶端，用于识别垃圾储存箱内垃圾是否装满。比如通过安装摄像头来判断垃圾储存箱内的垃圾是否装满。

更为优选地，机器人内设有第二本地通信模块和第二远程通信模块。其中，机器人的中央控制系统通过第二本地通信模块与本地的垃圾暂存装置通信连接，用于向垃圾暂存装置发送垃圾回收指令。中央控制系统通过第二远程通信模块与远程的综合管理平台，用于向综合管理平台发送自身的运行状态、垃圾回收的情况等，实现机器人的远程管理。

更为优选地，如图2所示，垃圾储存箱包括垃圾货架132和设于垃圾货架132内的垃圾桶131。将垃圾货架132与垃圾拖拽装置13连接，将垃圾桶131放入垃圾货架132内。当垃圾桶131的垃圾装满时，将装满垃圾的垃圾桶131从垃圾货架132中取出，并更换新的垃圾桶131即可。

优选地，无人驾驶控制系统，具体可包括双轮差速主驱动系统、刹车系统、电源系统等，通过控制系统与垃圾回收机器人的主控中心通信来实现对垃圾回收机器人的移动控制。

更为优选地，底盘车架上还设有第二消毒装置14，用于对垃圾储存箱以及垃圾储存箱内的垃圾进行消毒。更为具体地，第二消毒装置14为消毒液喷淋装置，通过向垃圾储存箱内喷洒消毒液，以实现对垃圾储存箱以及垃圾储存箱内的垃圾进行全面消毒。具体地，消毒液喷淋装置可包括消毒液喷头和消毒液容器，通过控制消毒液喷头向垃圾储存箱内的垃圾进行喷洒消毒液，以对垃圾储存箱内的垃圾进行消毒。优选地，机器人还包括第一垃圾检测装置，用于检测垃圾储存箱内是否有新的垃圾进入，也即，当机器人从垃圾暂存装置中收集到垃圾后，启动消毒液喷淋装置对其进行消毒液喷洒，从而对垃圾进一步消毒。

优选地，机器人还设有人机交互模块，包括语音模块、触摸屏和灯光等。其中，机器人可通过语音模块可实现与人的语音交互，通过触摸屏可接收人的触摸指令或向人显示对应的数据信息，通过灯光来显示回收垃圾机器人的使用状态。

本发明通过采用机器人将垃圾储存箱拖动到对应的垃圾暂存装置处，实现对临时存储的垃圾的统一回收，并转运到垃圾处理站，该过程无人参与，自动收集，既不会存在交叉感染，也提高了垃圾收集的效率。

优选地，本发明提供的综合管理后台，是自动垃圾回收系统的远程控制端，用于对机器人、垃圾暂存装置的监控及管理，具体可包括对垃圾暂存装置的状态管理、机器人的状态管理、订单任务管理、垃圾信息管理等。

更为优选地，综合管理后台，还与第三方系统通信连接，实现多系统的互联协同。比如，将综合管理平台与现有的酒店住客系统、电梯系统、自动门系统等外围系统实现对接，实现多智能体、系统互联通信及物联协作等功能。

更为具体地，管理人员可通过移动设备、PC设备或网页端等接入自动垃圾回收系统，实现对系统的管理。具体地，可通过开发对应的移动端APP、PC端软件或网页等软件来登陆自动垃圾回收系统，方便管理人员的使用。

优选地，综合管理平台，具体包括设备状态管理模块、垃圾回收任务管理模块、垃圾状态信息管理模块和第三方系统对接管理模块。

其中，设备状态管理模块，用于对垃圾回收机器人的运行状态的管理、位置信息的跟踪、故障管理以及历史运行数据的存储等。垃圾回收机器人、垃圾暂存装置在运行过程中，会自动将运行数据实时上传至综合管理平台，以便综合管理平台对设备的运行状态进行监控，及时发现异常状况，以便及时预警。

垃圾回收任务管理模块，用于对系统中的垃圾回收订单的生成、下发、执行跟进以及结果反馈等的管理。具体地，根据系统中所存储的历史数据来制定垃圾回收订单的生成时间；或者，根据每个垃圾暂存装置的垃圾储存情况来设定每个垃圾暂存装置的垃圾回收任务。比如，系统根据实际需求设定定时生成垃圾回收订单，具体地，在早上8点、中午1点以及晚上7点生成垃圾回收订单，将垃圾回收订单下发给垃圾回收机器人，垃圾回收机器人可根据垃圾回收订单解析得出需要垃圾回收的若干个垃圾暂存装置，依次对若干个垃圾暂存装置的垃圾进行回收。或者，当综合管理平台接收到某个垃圾暂存装置发送的垃圾检测数据并判断得出垃圾暂存装置的垃圾装满后生成临时的垃圾回收订单并下发给垃圾回收机器人，实现对特定的某个垃圾暂存装置的垃圾回收。同时，在垃圾回收机器人对垃圾回收的过程中，还实时获取垃圾暂存装置的垃圾回收的时间、是否回收成功等数据。

优选地，垃圾状态信息管理模块，主要用于对垃圾的标签信息、流转信息、处理状态进行管理。具体地，根据垃圾回收机器人以及垃圾暂存装置所上传的垃圾回收状态以及垃圾信息实现对垃圾的管理，以便后续对垃圾的分类管理。

优选地，酒店住房系统对接模块，主要用于通过与酒店管理系统进行通信，以便获取酒店住客情况，以便根据酒店住客的情况来制定垃圾回收订单、以及需要垃圾回收的垃圾暂存装置，垃圾机器人将回收的垃圾输送到哪里等。

优选地，基于本实施例提供的垃圾自动回收系统，本发明还给出垃圾回收的流程，具体包括垃圾暂存流程和垃圾回收流程。

其中，垃圾暂存流程，是指隔离房间或隔离区域内的用户通过第一柜门将垃圾丢入到垃圾暂存装置的过程，也即，如图5所示，垃圾暂存装置具体执行以下步骤：

步骤S11、当非接触式感应装置感应到有人靠近时，生成感应信号并发送给垃圾暂存装置的主控装置。

优选地，当垃圾暂存装置的主控装置接收到感应信号时，还会通过第二垃圾检测装置检测垃圾暂存装置内的垃圾是否装满，若是，则不能打开第一柜门，此时不能丢放垃圾；若否，则执行步骤S12。

优选地，由于第一柜门和第二柜门不可同时打开，因此，在打开第一柜门时，还需要检测第二柜门是否打开。

步骤S12、主控装置控制柜门打开。此时，隔离房间或隔离区域内的住客可将垃圾丢入到垃圾暂存装置的柜体内。

步骤S13、主控装置将第一柜门关闭。具体地，可通过设定预设时间，当第一柜门打开时间达到预设时间时，通过主控装置将第一柜门关闭。比如，通过设置10S的定时时间，即可保证住客有时间将垃圾丢入垃圾暂存装置，又可以保证垃圾暂存装置的封闭性。同时，也可在柜体内设置检测装置，当检测装置检测到有垃圾丢入时，主控装置将第一柜门关闭。

步骤S14、通过主控装置启动第一消毒装置对柜体进行消毒。具体地，可对柜体进行定时消毒，也可在第一柜门关闭后对柜体进行消毒，既可以避免柜体内的垃圾长时间未回收而变质的问题，又可以在丢入新的垃圾时及时对垃圾消毒。

步骤S15、通过主控装置将垃圾信息上传至综合管理平台。其中，垃圾信息包括垃圾的容量大小、垃圾袋的标签信息等。具体地，主控装置通过第一垃圾检测装置获取柜体内的垃圾信息，并通过第一远程通信模块上传至综合管理平台，实现对柜体内的垃圾状态的远程管理，以便及时对柜体内的垃圾进行回收。

比如，综合管理平台接收到垃圾暂存装置上传的垃圾信息时，对垃圾暂存装置中所存储的垃圾信息进行更新，以便为垃圾制定回收计划。

优选地，垃圾回收流程，是指机器人对暂存于垃圾暂存装置内的垃圾进行回收的过程，如图6所示，机器人具体执行以下步骤：

步骤S21、获取综合管理平台下发的垃圾回收订单并对垃圾回收订单进行解析以得出所有需要回收垃圾的垃圾暂存装置。

其中，垃圾回收订单中可包括一个垃圾暂存装置，也可以包括多个垃圾暂存装置。

步骤S22、从所有需要回收垃圾的垃圾暂存装置内取出任意一个垃圾暂存装置并记为待处理垃圾暂存装置。

步骤S23、根据待处理垃圾暂存装置将垃圾储存箱拖动到对应位置。

步骤S24、与待处理垃圾暂存装置构建通信连接并向待处理垃圾暂存装置下发垃圾回收指令，从而使得待处理垃圾暂存装置的主控装置根据垃圾回收指令控制第二柜门打开，进而并将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内。

优选地，当待处理垃圾暂存装置接收到垃圾回收指令后，还需要确定消毒装置以及第一柜门是否关闭，若否时，则将消毒装置与第一柜门关闭后，再打开第二柜门。

优选地，当垃圾暂存装置将垃圾输送至机器人的垃圾储存箱后，还向综合管理平台上传垃圾回收成功的信息。

步骤S25、对垃圾储存箱进行消毒。具体地，通过启动第二消毒装置对整个垃圾储存箱进行消毒。同时还可对垃圾储存箱内的垃圾进行称重与识别。

优选地，当垃圾储存箱内的有垃圾进入时，及时启动第二消毒装置对垃圾储存箱进行消毒。

步骤S26、继续从剩余的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中取出下一个垃圾暂存装置并记为待处理垃圾暂存装置，然后执行步骤S23，直到所有需要回收垃圾的垃圾暂存装置均处理完毕。

优选地，步骤S26之前还包括：判断垃圾储存箱是否装满，若是，则执行将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理，以及当垃圾储存箱内的垃圾处理完毕后；若否，则执行步骤S26。

也即，当垃圾储存箱装满时，将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待对垃圾储存箱内的垃圾进行处理，比如等待人工更换垃圾储存箱或将垃圾储存箱内的垃圾倒出等。同时，当垃圾储存箱内的垃圾处理完毕后，若还有需要回收垃圾的垃圾暂存装置时，则继续返回实现剩余的垃圾暂存装置的垃圾回收。

优选地，本发明还提供一种垃圾自动回收方法，应用于本发明提供的机器人，具体包括以下步骤：

解析步骤：获取远程的综合管理后台下发的垃圾回收订单，并对所述垃圾回收订单进行解析以得出所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置，并从所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中任意取出一个设为待处理垃圾暂存装置；

移动步骤：根据待处理垃圾暂存装置所在的位置将垃圾储存箱拖动到对应位置；

垃圾回收步骤：通过与所述待处理垃圾暂存装置建立通信连接后向所述待处理垃圾暂存装置发送垃圾回收指令，以使得所述待处理垃圾暂存装置将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内；

判断步骤：检测垃圾储存箱是否装满，若是，则执行垃圾运输步骤；若否，则执行继续步骤；

继续步骤：继续从剩余的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中取出下一个垃圾暂存装置，并记为待处理垃圾暂存装置并执行移动步骤，直到所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置的垃圾均回收完毕；

垃圾运输步骤：将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理，以及当垃圾储存箱的垃圾处理完毕后，执行继续步骤。

进一步地，所述垃圾回收步骤之后还包括：垃圾消毒步骤：当垃圾储存箱内有垃圾放入时，对垃圾储存箱进行消毒。

本发明基于智能机器人系统，实现了住客自主非接触式存放垃圾、智能装置自主消毒和传送垃圾、垃圾回收机器人自主收集和转运垃圾等流程的无人化，达到垃圾回收过程无需工作人员介入的目标，降低交叉感染风险，同时实现了垃圾回收的信息化、智能化与可追溯，提升管理水平。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种垃圾暂存装置，其特征在于，包括柜体和设于所述柜体内的主控装置、第一消毒装置；所述柜体设有第一柜门和第二柜门，并且第一柜门与第二柜门分设于柜体的相对的两个面；所述第一柜门上设有非接触式感应装置；

所述主控装置与非接触式感应装置、第一消毒装置电性连接，用于根据所述非接触式感应装置的感应信号控制所述第一柜门的打开与关闭，以及当所述第一柜门关闭后启动所述第一消毒装置进行消毒；

所述主控装置，还用于接收外部的垃圾回收指令并根据所述垃圾回收指令控制所述第二柜门打开，以使得所述柜体内的垃圾输送到外部。

2.根据权利要求1所述的垃圾暂存装置，其特征在于，所述主控装置，还用于接收到所述垃圾回收指令后判断所述第一柜门是否打开，以及当所述第一柜门关闭时将所述第二柜门打开。

3.根据权利要求2所述的垃圾暂存装置，其特征在于，所述垃圾暂存装置还设有第一垃圾检测装置、第一远程通信模块和第一本地通信模块；所述主控装置与所述第一垃圾检测装置、第一远程通信模块、第一本地通信模块电性连接；所述主控装置，还用于获取所述第一垃圾检测装置发送的垃圾信息以及所述垃圾暂存装置的运行状态数据并通过所述第一远程通信模块上传至远程的综合管理平台；所述主控装置，还用于通过第一本地通信装置与本地的外部设备通信连接；

所述垃圾暂存装置内还设有垃圾传送装置，与所述主控装置电性连接，用于当所述第二柜门打开后接收所述主控装置发送的控制指令以将所述柜体内的垃圾输送到外部。

4.一种机器人，所述机器人为垃圾回收机器人，所述垃圾回收机器人包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括无人驾驶底盘和中央控制系统；所述无人驾驶底盘包括车架底盘和设于所述车架底盘内的无人驾驶控制系统；

所述中央控制系统与无人驾驶控制系统通信连接，用于通过所述无人驾驶控制系统驱动所述车架底盘的移动；

所述车架底盘上设有垃圾拖拽装置，所述垃圾拖拽装置与垃圾储存箱连接，用于在所述车架底盘的带动下拖动垃圾储存箱移动；

所述中央控制系统与远程的综合管理平台、所述垃圾暂存装置的主控装置通信连接，用于接收所述综合管理平台下发的垃圾回收订单进而根据所述垃圾回收订单将所述垃圾储存箱拖动到如权利要求1-3中任意一项所述的一种垃圾暂存装置的对应位置，以及向所述垃圾暂存装置的主控装置发送垃圾回收指令，从而将所述垃圾暂存装置的柜体内的垃圾输送到所述垃圾储存箱内。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述垃圾回收机器人还包括第一垃圾检测装置、垃圾识别装置和第二消毒装置；其中，所述第一垃圾检测装置与所述中央控制系统电性连接，用于检测是否有垃圾进入垃圾储存箱；所述垃圾识别装置与所述中央控制系统电性连接，用于检测所述垃圾储存箱内的垃圾是否装满；所述第二消毒装置安装设于所述车架底盘上与所述中央控制系统电性连接，用于对所述垃圾储存箱进行消毒。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述垃圾回收机器人还包括第二远程通信模块和第二本地通信模块；当所述垃圾回收机器人将所述垃圾储存箱拖动到所述垃圾暂存装置的对应位置时，所述中央控制系统通过所述第二本地通信模块与所述垃圾暂存装置通信连接，用于向所述垃圾暂存装置的主控装置发送垃圾回收指令；

所述中央控制系统还通过第二远程通信模块与所述综合管理平台通信连接，用于向所述综合管理平台上传所述垃圾回收机器人的运行状态数据。

7.一种垃圾自动回收方法，应用于如权利要求4-6中任意一项所述的一种机器人，其特征在于，所述垃圾自动回收方法包括：

解析步骤：获取远程的综合管理后台下发的垃圾回收订单，并对所述垃圾回收订单进行解析以得出所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置，并从所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中任意取出一个设为待处理垃圾暂存装置；其中，垃圾暂存装置为权利要求1-3中任意一项所述的一种垃圾暂存装置；

移动步骤：根据待处理垃圾暂存装置所在的位置将垃圾储存箱拖动到对应位置；

垃圾回收步骤：通过与所述待处理垃圾暂存装置建立通信连接后向所述待处理垃圾暂存装置发送垃圾回收指令，以使得所述待处理垃圾暂存装置将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内；

判断步骤：检测垃圾储存箱是否装满，若是，则执行垃圾运输步骤；若否，则执行继续步骤；

继续步骤：继续从剩余的需要回收垃圾的垃圾暂存装置中取出下一个垃圾暂存装置，并记为待处理垃圾暂存装置并执行移动步骤，直到所有的需要回收垃圾的垃圾暂存装置的垃圾均回收完毕；

垃圾运输步骤：将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理，以及当垃圾储存箱的垃圾处理完毕后，执行继续步骤。

8.根据权利要求7所述的垃圾自动回收方法，其特征在于，所述垃圾回收步骤之后还包括：垃圾消毒步骤：当垃圾储存箱内有垃圾放入时，对垃圾储存箱进行消毒。

9.一种垃圾自动回收系统，其特征在于，包括若干个如权利要求1-3中任意一项所述的一种垃圾暂存装置、若干个如权利要求4-6中任意一项所述的一种机器人和综合管理平台；

其中，所述综合管理平台与每个垃圾暂存装置、每个机器人通信连接，用于获取每个垃圾暂存装置以及每个机器人的运行状态数据；

每个机器人，用于接收所述综合管理平台下发的垃圾回收订单并根据所述垃圾回收订单解析得出需要回收垃圾的垃圾暂存装置，并将垃圾储存箱拖动到每个需要回收垃圾的垃圾暂存装置的对应位置，以及向对应垃圾暂存装置发送垃圾回收指令以将第二柜门打开，从而将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内。

10.根据权利要求9所述的垃圾自动回收系统，其特征在于，每个机器人，还用于当垃圾储存箱内有垃圾进入时，对垃圾储存箱进行消毒，以及当垃圾储存箱内的垃圾装满时，将垃圾储存箱拖动到垃圾处理站等待处理；

将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱内具体包括通过柜体内安装的垃圾传送装置将柜体内的垃圾输送到垃圾储存箱或通过机器人上安装的机械手将柜体内的垃圾抓取到垃圾储存箱。

Images