CN114953972A - 可调节以适应地面的带轮子的可移动体 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可调节以适应地面的带轮子的可移动体，可移动体包括多个驱动部，每个驱动部的一侧联接至相应的一个轮子，其中所述驱动部包括：第一电机、第二电机以及第三电机，第一电机包括第一旋转轴并且配置为使相应的一个轮子围绕第一旋转轴旋转；第二电机包括在相应的一个轮子的径向方向上与第一旋转轴间隔开的第二旋转轴，所述第二电机配置为使相应的一个轮子围绕第二旋转轴旋转；第三电机包括在与第一旋转轴和第二旋转轴交叉的方向上延伸的第三旋转轴，所述第三电机配置为使相应的一个轮子围绕第三旋转轴转向。

Description

可调节以适应地面的带轮子的可移动体

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年2月24日提交于韩国知识产权局的韩国专利申请No.10-2021-0025056的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种可移动体，更具体地涉及一种包括轮子的可移动体，其配置为可调节以适应地面变化。

背景技术

技术范式正在从使用内燃机作为动力源的车辆转向使用电动机作为动力源的电动车辆。此外，对安装有自动驾驶功能的可移动载具的需求不断增加。因此，正在积极地对使用电动机作为动力源的可移动载具进行研究。

可移动载具可以用于各种领域。例如，可移动载具不仅可以用于运输人员，而且还可以用于运送货物。

然而，在现有技术中，在使可移动载具根据环境(特别是可移动载具行驶的地面)移动的方面存在限制，并且这种限制可能会阻碍可移动载具的发展。

发明内容

本发明提供一种与现有技术相比具有多种自由度的可移动载具，使得可移动载具能够调节以适应诸如环境(特别是地面)的外部因素的变化。

在一方面，本发明提供一种可移动体，其包括多个轮子、多个驱动部以及主体部，每个驱动部的一侧联接至相应的一个轮子，每个驱动部的一侧联接至主体部，其中所述驱动部包括：第一电机、第二电机以及第三电机，第一电机包括第一旋转轴并且配置为使相应的一个轮子围绕第一旋转轴旋转；第二电机包括在相应的一个轮子的径向方向上与第一旋转轴间隔开的第二旋转轴，所述第二电机配置为使相应的一个轮子围绕第二旋转轴旋转；第三电机包括在与第一旋转轴和第二旋转轴交叉的方向上延伸的第三旋转轴，所述第三电机配置为使相应的一个轮子围绕第三旋转轴转向。

轮子可以包括设置在主体部的右前侧的第一轮子、设置在主体部的左前侧的第二轮子、设置在主体部的右后侧的第三轮子以及设置在主体部的左后侧的第四轮子，驱动部可以包括联接至第一轮子的第一驱动部、联接至第二轮子的第二驱动部、联接至第三轮子的第三驱动部以及联接至第四轮子的第四驱动部。

在设置于第一轮子和第三轮子上的第二旋转轴的任何旋转角度下，第一轮子和第三轮子均可以是彼此间隔开的。

在设置于第二轮子和第四轮子上的第二旋转轴的任何旋转角度下，第二轮子和第四轮子均可以是彼此间隔开的。

设置在第一驱动部中的第二电机和设置在第三驱动部中的第二电机可以运行使得第一轮子和第三轮子相对于主体部分别位于最下端，而设置在第二驱动部中的第二电机和设置在第四驱动部中的第二电机可以运行使得第二轮子和第四轮子相对于主体部分别位于最上端。

设置在第一驱动部中的第二电机和设置在第二驱动部中的第二电机可以运行使得第一轮子和第二轮子相对于主体部分别位于最前侧，而设置在第三驱动部中的第二电机和设置在第四驱动部中的第二电机可以运行使得第三轮子和第四轮子相对于主体部分别位于最后侧。

设置在第一驱动部中的第二电机和设置在第二驱动部中的第二电机可以运行使得第一轮子和第二轮子相对于主体部分别位于最后侧，而设置在第三驱动部中的第二电机和设置在第四驱动部中的第二电机可以运行使得第三轮子和第四轮子相对于主体部分别位于最前侧。

第一旋转轴可以布置在相应的一个轮子的径向方向上的中心处，并且第一电机可以使相应的一个轮子围绕第一旋转轴自转运动。

第二电机可以使相应的一个轮子围绕第二旋转轴公转运动。

第一旋转轴和第二旋转轴可以彼此平行地设置。

第一旋转轴和第二旋转轴之间的距离可以小于相应的一个轮子的半径。

第三旋转轴可以设置成与第一旋转轴和第二旋转轴垂直。

当第二旋转轴具有预定的旋转角度时，第一旋转轴的延长线和第三旋转轴的延长线可以彼此垂直交叉。

第二旋转轴的延长线和第三旋转轴的延长线可以彼此垂直交叉。

每个轮子可以包括外部部分、内部部分以及连接部分，所述外部部分包括在相应的一个轮子的径向方向上的外周表面，所述内部部分从外部部分沿径向方向向内设置，所述连接部分设置在内部部分和外部部分之间并且配置为连接外部部分和内部部分，其中第二电机设置成面向连接部分。

连接部分的面向第二电机的部分可以从外部部分和内部部分向外凹。

第三电机可以通过以下方式使相应的一个轮子转向：通过操作第三旋转轴来使第二旋转轴围绕第三旋转轴旋转。

可移动体可以进一步包括从连接部分朝向第二电机突出的延伸部，第二旋转轴可以插入到延伸部中，并且第三旋转轴可以联接至延伸部。

延伸部可以包括延伸主体和延伸板，延伸主体从相应的一个轮子朝向主体部突出，并且延伸主体的一侧联接至相应的一个轮子；延伸板从延伸主体的上表面朝向主体部突出，其中第三旋转轴插入到延伸板中。

在第二旋转轴的任何旋转角度下，主体部的底表面均可以位于相应的一个轮子的底表面上方。

根据本发明，可以提供这样的可移动载具，其具有与现有技术相比可以具有多种自由度的新颖结构，从而可调节以适应诸如环境(特别是地面)的外部因素的变化。

附图说明

图1为示出了根据本发明的可移动体的结构的立体图。

图2为示出了设置在根据本发明的可移动体中的轮子和驱动部之间的联接结构的立体图。

图3为示出了设置在根据本发明的可移动体中的轮子和驱动部之间的联接结构的前视图。

图4为示出了根据本发明的可移动体的第一操作示例的立体图。

图5为示出了根据本发明的可移动体的第一操作示例的前视图。

图6为示出了根据本发明的可移动体的第二操作示例的立体图。

图7为示出了根据本发明的可移动体的第二操作示例的侧视图。

图8为示出了根据本发明的可移动体的第三操作示例的立体图。

图9为示出了根据本发明的可移动体的第三操作示例的侧视图。

具体实施方式

应理解的是，如在本文中所用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、卡车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇和船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非石油能源的燃料)。如本文中所提到的那样，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如兼具汽油动力和电力动力两者的车辆。

在本文中所用的术语仅是为了描述特定实施方案的目的，而并非旨在限制本发明。如在本文中所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式“一”、“一个”和“该/所述”旨在也包括复数形式。将进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括有”时，其说明存在所述的特征、数值、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或添加一个或更多个其它的特征、数值、步骤、操作、元件、部件和/或其组合。如在本文中所使用的，术语“和/或”包括一种或更多种相关列举项的任意组合和所有组合。在整个说明书中，除非明确地相反描述，否则词语“包括”和变体例如“包括”或“包括有”将理解为意指包括所述的元件，但是不排除任何其它元件。此外，在本说明书中描述的术语“单元”、“……件”、“……器”和“模块”意指用于执行至少一个功能和操作的单元，并且可以由硬件组件或者软件组件以及它们的组合来实现。

此外，本发明的控制逻辑可以实施为计算机可读介质上的非易失性计算机可读介质，其包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括(但不限于)ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据储存设备。计算机可读介质还可以分布于网络连接的计算机系统，从而使得计算机可读介质通过例如远程信息处理服务器或控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)以分布方式储存和执行。

在下文，将参考附图描述根据本发明的可移动体。

图1为示出了根据本发明的可移动体的结构的立体图，图2为示出了设置在根据本发明的可移动体中的轮子和驱动部之间的联接结构的立体图。图3为示出了设置在根据本发明的可移动体中的轮子和驱动部之间的联接结构的前视图。

参考图1至图3，根据本发明的可移动体10可以包括轮子100、驱动部200以及主体部300，每个驱动部200的一侧联接至轮子100，并且每个驱动部200的一侧联接至主体部300。根据本发明，可移动体10可以通过轮子100的旋转运动而移动。驱动部200可以提供用于使轮子100旋转的动力。此外，如下所述，根据本发明，驱动部200可以提供用于允许可移动体10具有各种姿势的动力。

此外，根据本发明，可移动体10可以具有多个轮子100和多个驱动部200。例如，如在图1中所示，轮子100可以包括设置在主体部300的右前侧的第一轮子100a、设置在主体部300的左前侧的第二轮子100b、设置在主体部300的右后侧的第三轮子100c以及设置在主体部300的左后侧的第四轮子100d。

此外，驱动部200可以包括：第一驱动部200a、第二驱动部200b、第三驱动部200c以及第四驱动部200d，第一驱动部200a的一侧联接至第一轮子100a而另一侧联接至主体部300；第二驱动部200b的一侧联接至第二轮子100b而另一侧联接至主体部300；第三驱动部200c的一侧联接至第三轮子100c而另一侧联接至主体部300；第四驱动部200d的一侧联接至第四轮子100d而另一侧联接至主体部300。

同时，根据本发明，每个驱动部200可以包括执行不同功能的多个电机。特别地，每个驱动部200可以包括：第一电机(未示出)、第二电机220以及第三电机230，第一电机包括第一旋转轴并且配置为使轮子100围绕第一旋转轴旋转；第二电机220包括在轮子100的径向方向上与第一旋转轴间隔开的第二旋转轴并且配置为使轮子100围绕第二旋转轴旋转；第三电机230包括在与第一旋转轴和第二旋转轴交叉的方向上延伸的第三旋转轴并且配置为使轮子100围绕第三旋转轴转向。由于第一旋转轴至第三旋转轴分别设置在第一电机至第三电机内，因此图1至图3没有清楚地示出第一旋转轴至第三旋转轴。然而，图2和图3示出了作为从第一旋转轴延伸的假想延长线的第一延长线L1、作为从第二旋转轴延伸的假想延长线的第二延长线L2以及作为从第三旋转轴延伸的假想延长线的第三延长线L3。在下文，在本说明书中，将参考第一延长线至第三延长线L1、L2和L3描述第一旋转轴至第三旋转轴。

特别地，参考图2和图3，第一旋转轴可以布置在轮子100的径向方向上的中心处。因此，根据本发明，第一电机可以使轮子100围绕第一旋转轴自转运动。例如，第一电机可以是布置在轮子100内的轮内电机。图2和图3示出了第一延长线L1穿过轮子100的径向方向上的中心。

例如，参考图2和图3，轮子100可以包括：外部部分110、内部部分120以及连接部分130，外部部分110包括在轮子100的径向方向上的外周表面；内部部分120从外部部分110沿径向方向向内设置；连接部分130设置在内部部分120和外部部分110之间并且配置为连接外部部分110和内部部分120。在这种情况下，第二电机220可以设置成面向连接部分130。此外，当第一电机为轮内电机时，第一电机可以设置在内部部分120的内部空间中。更详细而言，当第一电机运行时，轮子100的外部部分110和连接部分130围绕第一旋转轴自转运动，而轮子100的内部部分120不转并且是固定的。

同时，如在图2和图3中所示，连接部分130的面向第二电机220的部分可以具有从外部部分110和内部部分120向外凹的形状。在这种情况下，可以使得轮子100和主体部300之间的间隔最小化。

如上所述，第二旋转轴可以在轮子100的径向方向上与第一旋转轴间隔开。因此，根据本发明，第二电机220可以通过操作第二旋转轴来使轮子100围绕第二旋转轴公转运动。设置在根据本发明的可移动体10中的第二电机220可以通过改变轮子100相对于主体部300的位置来改变可移动体10的姿势。更特别地，第一旋转轴和第二旋转轴可以彼此平行。图2和图3示出了第一延长线L1和第二延长线L2彼此平行地间隔开。此外，根据本发明，第一旋转轴和第二旋转轴之间的距离可以小于轮子100的半径。图2和图3示出了第一延长线L1和第二延长线L2之间的距离小于轮子100的半径。

同时，如上所述，第三旋转轴可以与第一旋转轴和第二旋转轴交叉。更特别地，第三旋转轴可以设置成与第一旋转轴和第二旋转轴垂直。图2和图3示出了第三延长线L3与第一延长线L1和第二延长线L2垂直。

此外，根据本发明，作为第二旋转轴的延长线的第二延长线L2可以与作为第三旋转轴的延长线的第三延长线L3垂直交叉。此外，根据本发明，当第二旋转轴具有预定的旋转角度时，作为第一旋转轴的延长线的第一延长线L1可以与作为第三旋转轴的延长线的第三延长线L3垂直交叉。图2和图3示出了在第二旋转轴旋转成使得第二电机220相对于轮子100位于最下端的状态下，第二延长线L2和第三延长线L3彼此垂直交叉。类似地，根据本发明，在第二旋转轴旋转成使得第二电机220相对于轮子100位于最上端的状态下，第二延长线L2和第三延长线L3可以彼此垂直交叉。

同时，根据本发明的可移动体10可以进一步包括延伸部400，每个延伸部400从连接部分130朝向第二电机220突出，并且第二旋转轴插入到延伸部400中。在这种情况下，第三旋转轴可以联接至延伸部400。

特别地，如在图1至图3中所示，延伸部400可以包括延伸主体410和延伸板420，延伸主体410从轮子100朝向主体部300突出，并且延伸主体410的一侧固定地联接至轮子100的内部部分120；延伸板420从延伸主体410的上表面朝向主体部300突出并且联接至第三旋转轴，第三旋转轴插入到延伸板420中。例如，第二旋转轴可以联接至延伸主体410的外部。因此，当第二旋转轴由第二电机220操作时，延伸主体410也可以与第二旋转轴一起旋转。然而，替代性地，可以在延伸主体410中设置有空的空间，并且第二旋转轴的至少一部分可以插入到延伸主体410中。

因此，根据本发明，第三电机230可以通过操作第三旋转轴来使轮子100转向。亦即，当第三旋转轴通过第三电机230进行自转运动时，供第三旋转轴插入并与其联接的延伸板420可以沿水平方向自转。因此，延伸主体410和第二旋转轴也可以旋转，并且轮子100可以沿水平方向转向。

同时，根据本发明，在第二旋转轴固定地联接至延伸主体410的情况下，当第二旋转轴通过第二电机220进行旋转时，第二旋转轴可以与延伸主体410一起旋转。然而，无论其中通过第二电机220使第二旋转轴旋转并且延伸主体410与第二旋转轴一起旋转的构造如何，第二旋转轴都可以联接成相对于延伸主体410沿水平方向能够旋转。为此，可以在第二旋转轴和延伸主体410之间设置预定的接合结构，使得第二旋转轴和延伸主体410可以相对于彼此沿水平方向旋转。

图4为示出了根据本发明的可移动体的第一操作示例的立体图，图5为示出了根据本发明的可移动体的第一操作示例的前视图。此外，图6为示出了根据本发明的可移动体的第二操作示例的立体图，图7为示出了根据本发明的可移动体的第二操作示例的侧视图。此外，图8为示出了根据本发明的可移动体的第三操作示例的立体图，图9为示出了根据本发明的可移动体的第三操作示例的侧视图。

如在图4至图9中所示，根据本发明的可移动体10可以实现各种姿势，从而可灵活地调节以适应可移动体10行进的地面的变化。

亦即，作为第一操作示例，当第二电机220运行使得第一轮子100a和第三轮子100c相对于主体部300位于最下端而第二轮子100b和第四轮子100d相对于主体部300位于最上端时，可移动体10可以实现图4和图5所示的姿势。

特别地，参考图1、图2、图4和图5，在第一操作示例中，设置在第一驱动部200a中的第二电机和设置在第三驱动部200c中的第二电机可以运行使得第一轮子100a和第三轮子100c相对于主体部300分别位于最下端。此外，设置在第二驱动部200b中的第二电机和设置在第四驱动部200d中的第二电机可以运行使得第二轮子100b和第四轮子100d相对于主体部300分别位于最上端。

此外，作为第二操作示例，当第二电机220运行使得第一轮子100a和第三轮子100c彼此相距最远并且第二轮子100b和第四轮子100d彼此相距最远时，可移动体10可以实现图6和图7所示的姿势。

特别地，参考图1、图2、图6和图7，在第二操作示例中，设置在第一驱动部200a中的第二电机和设置在第二驱动部200b中的第二电机可以运行使得第一轮子100a和第二轮子100b相对于主体部300分别位于最前侧。此外，设置在第三驱动部200c中的第二电机和设置在第四驱动部200d中的第二电机可以运行使得第三轮子100c和第四轮子100d相对于主体部300分别位于最后侧。

此外，作为第三操作示例，当第二电机220运行使得第一轮子100a和第三轮子100c彼此最靠近并且第二轮子100b和第四轮子100d彼此最靠近时，可移动体10可以实现图8和图9所示的姿势。

特别地，参考图1、图2、图8和图9，在第三操作示例中，设置在第一驱动部200a中的第二电机和设置在第二驱动部200b中的第二电机可以运行使得第一轮子100a和第二轮子100b相对于主体部300分别位于最后侧。此外，设置在第三驱动部200c中的第二电机和设置在第四驱动部200d中的第二电机可以运行使得第三轮子100c和第四轮子100d相对于主体部300分别位于最前侧。

同时，在根据本发明的可移动体10中，如在图4和图5中所示，根据本发明的第二旋转轴位于任何旋转角度的情况下，主体部300的底表面均可以位于轮子100的底表面上方，这使得第二轮子100b和第四轮子100d可以相对于主体部300位于最下端。这种构造可以意指轮子100的半径充分大于主体部300在竖直方向上的高度。

此外，在设置于第一轮子100a和第三轮子100c上的第二旋转轴的位于任何旋转角度的情况下，第一轮子100a和第三轮子100c均可以彼此间隔开，并且在设置于第二轮子100b和第四轮子100d上的第二旋转轴的位于任何旋转角度的情况下，第二轮子100b和第四轮子100d均可以彼此间隔开，这使得根据本发明的可移动体10可以具有图8和图9所示的姿势。这种构造可以意指第一轮子100a和第三轮子100c之间的间隔以及第二轮子100b和第四轮子100d之间的间隔充分大于主体部300在向前/向后方向上的长度。

已经参考有限的实施方案和附图描述了本发明，但是本发明不限于此。在本发明的技术精神和所附权利要求的等效范围内，本发明可以由本发明所属领域的技术人员以各种形式实施。

Claims (20)

1.一种可移动体，其包括：

多个轮子；

多个驱动部，每个驱动部的一侧联接至相应的一个轮子；以及

主体部，其与每个驱动部的一侧联接，

其中，每个驱动部包括：

第一电机，其包括第一旋转轴并且配置为使相应的一个轮子围绕所述第一旋转轴旋转；

第二电机，其包括在相应的一个轮子的径向方向上与所述第一旋转轴间隔开的第二旋转轴，所述第二电机配置为使相应的一个轮子围绕所述第二旋转轴旋转；以及

第三电机，其包括在与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴交叉的方向上延伸的第三旋转轴，所述第三电机配置为使相应的一个轮子围绕所述第三旋转轴转向。

2.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述轮子包括：

设置在所述主体部的右前侧的第一轮子；

设置在所述主体部的左前侧的第二轮子；

设置在所述主体部的右后侧的第三轮子；以及

设置在所述主体部的左后侧的第四轮子；

所述驱动部包括：

联接至所述第一轮子的第一驱动部；

联接至所述第二轮子的第二驱动部；

联接至所述第三轮子的第三驱动部；以及

联接至所述第四轮子的第四驱动部。

3.根据权利要求2所述的可移动体，其中，在设置于第一轮子和第三轮子上的第二旋转轴的任何旋转角度下，所述第一轮子和所述第三轮子均是彼此间隔开的。

4.根据权利要求2所述的可移动体，其中，在设置于第二轮子和第四轮子上的第二旋转轴的任何旋转角度下，所述第二轮子和所述第四轮子均是彼此间隔开的。

5.根据权利要求2所述的可移动体，其中，设置在所述第一驱动部中的第二电机和设置在所述第三驱动部中的第二电机运行使得所述第一轮子和所述第三轮子相对于所述主体部分别位于最下端，

设置在所述第二驱动部中的第二电机和设置在所述第四驱动部中的第二电机运行使得所述第二轮子和所述第四轮子相对于所述主体部分别位于最上端。

6.根据权利要求2所述的可移动体，其中，设置在所述第一驱动部中的第二电机和设置在所述第二驱动部中的第二电机运行使得所述第一轮子和所述第二轮子相对于所述主体部分别位于最前侧，

设置在所述第三驱动部中的第二电机和设置在所述第四驱动部中的第二电机运行使得所述第三轮子和所述第四轮子相对于所述主体部分别位于最后侧。

7.根据权利要求2所述的可移动体，其中，设置在所述第一驱动部中的第二电机和设置在所述第二驱动部中的第二电机运行使得所述第一轮子和所述第二轮子相对于所述主体部分别位于最后侧，

设置在所述第三驱动部中的第二电机和设置在所述第四驱动部中的第二电机运行使得所述第三轮子和所述第四轮子相对于所述主体部分别位于最前侧。

8.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述第一旋转轴布置在相应的一个轮子的径向方向上的中心处，所述第一电机使相应的一个轮子围绕所述第一旋转轴自转运动。

9.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述第二电机使相应的一个轮子围绕所述第二旋转轴公转运动。

10.根据权利要求9所述的可移动体，其中，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴彼此平行地设置。

11.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴之间的距离小于相应的一个轮子的半径。

12.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述第三旋转轴设置成与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴垂直。

13.根据权利要求1所述的可移动体，其中，当所述第二旋转轴具有预定的旋转角度时，所述第一旋转轴的延长线和所述第三旋转轴的延长线彼此垂直交叉。

14.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述第二旋转轴的延长线和所述第三旋转轴的延长线彼此垂直交叉。

15.根据权利要求1所述的可移动体，其中，每个轮子包括：

外部部分，其包括在相应的一个轮子的径向方向上的外周表面；

内部部分，其从所述外部部分沿径向方向向内设置；以及

连接部分，其设置在所述内部部分和所述外部部分之间并且配置为连接所述外部部分和所述内部部分，

其中，所述第二电机设置成面向所述连接部分。

16.根据权利要求15所述的可移动体，其中，所述连接部分的面向所述第二电机的部分从所述外部部分和所述内部部分向外凹。

17.根据权利要求15所述的可移动体，其中，所述第三电机通过以下方式使相应的一个轮子转向：通过操作所述第三旋转轴来使所述第二旋转轴围绕所述第三旋转轴旋转。

18.根据权利要求17所述的可移动体，其进一步包括：

从所述连接部分朝向所述第二电机突出的延伸部，

其中，所述第二旋转轴插入到所述延伸部中，所述第三旋转轴联接至所述延伸部。

19.根据权利要求18所述的可移动体，其中，所述延伸部包括：

延伸主体，其从相应的一个轮子朝向所述主体部突出，并且所述延伸主体的一侧联接至相应的一个轮子；以及

延伸板，其从所述延伸主体的上表面朝向主体部突出，

其中，所述第三旋转轴插入到所述延伸板中。

20.根据权利要求1所述的可移动体，其中，在所述第二旋转轴的任何旋转角度下，所述主体部的底表面均位于相应的一个轮子的底表面上方。

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