CN114947888A - 一种注入式人体运动意图信号生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种注入式人体运动意图信号生成装置，包括注入皮肤下的采集体内肌肉信号的内置组件和接收所述体内肌肉信号的外置组件；其特征在于，所述内置组件注入皮肤下的肌肉中采集体内肌肉信号；通过电连接传送体内肌肉信号给外置组件，置于皮肤之外的外置组件处理成反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行相应动作。本发明解决了用于采集肌肉信号的靶肌肉疲劳、开放式植入手术创伤大，功能恢复时间缓慢的问题。

Description

一种注入式人体运动意图信号生成装置

技术领域

本发明涉及信号生成领域，具体涉及一种注入式人体运动意图信号生成装置。

背景技术

目前，人体运动意图信号生成使用最多和最成熟的是肌电信号。肌电信号是指放置在肌肉上通过电极引导、记录下来的肌肉活动时的生物电信号。当大脑发出某一动作的运动指令后，运动神经会发送这些信息到相应肌肉群，引起一些肌肉（称为靶肌肉）的收缩，完成这一特定动作，同时伴随这些靶肌肉肌电信号的产生。

近几年，出现了一种植入皮下进行肌肉电信号采集的肌电假肢，称为肌肉骨骼假臂。其结构为把一个金属连接件一端植入残肢端的肱骨内，另一端经皮外露和假肢手臂相连，假肢手臂又连接肘关节和机械手。肌电电极缝合在肱二头肌两个头以及肱三头肌长头和外侧头的肌外膜上，导线连接肌电电极并通过金属连接件中空腔外接到假肢手臂内的信号处理组件。通过采集肱二头肌和肱三头肌的肌电信号送入信号处理组件进行人体运动意图信号生成，经过一定算法转化成动作模式代码并发送到机械手去执行。

植入式肌电电极采集的优势是靶肌肉肌电信号灵敏、可精准采集且信号无干扰。但此肌肉骨骼假臂也有其缺点：1.需要连续发力的靶肌电容易疲劳，因为正常的肌电信号的获取需要肌肉大力发力，如果发力时间长，肌肉能量短时消耗过大，非常容易引起肌肉疲劳。2.需要开放式手术以植入肌肉信号采集系统，患者手术创伤大，住院时间长，出院后功能恢复时间缓慢。

如何克服现有植入式肌电采集系统用于采集信号的肌肉容易疲劳；植入手术创伤大、功能恢复时间缓慢的问题是我们所关注的。

要解决的技术问题：

本发明要解决植入式肌电采集系统用于采集信号的肌肉容易疲劳；植入手术创伤大、功能恢复时间缓慢的技术问题。

发明创造内容：

肌肉信号分为肌肉电信号和肌肉形变信号，二者相伴而生，都可反映人体运动意图。肌肉形变信号的优势是肌肉只需轻微发力就会产生，对肌肉能耗要求低，不会引起肌肉疲劳，但肌肉形变信号的采集对肌肉有最小变形量的要求；而肌电信号虽对肌肉要求低，但需要肌肉大力发力来采集；两种信号能形成很好的互补。

如果采集的靶肌肉都无需连续发力，单独进行靶肌肉的肌电信号采集即可；如果采集的部分靶肌肉需连续发力，那就对需连续发力的靶肌肉进行肌肉形变信号采集（靶肌肉需符合肌肉形变信号的采集要求），其余靶肌肉进行肌肉形变信号采集或肌电信号采集。

本发明把整个体内肌肉信号采集装置注入皮下，即注即用，不再有开放式手术创伤大、功能恢复慢的问题；对需要连续发力的靶肌肉进行肌肉形变信号采集，避免连续发力的状况，从而避免肌肉疲劳。

为了实现上述目的，本发明提供了一种注入式人体运动意图信号生成装置，包括注入皮肤下的采集体内肌肉信号的内置组件和接收所述体内肌肉信号的外置组件；其特征在于，所述内置组件注入皮肤下的肌肉中采集体内肌肉信号并通过电连接传送体内肌肉信号给外置组件，置于皮肤之外的外置组件处理成反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行相应动作。

在一些示例中，所述内置组件分为采集体内肌肉形变信号的肌肉形变内置组件和采集体内肌电信号的肌电内置组件两种。

在一些示例中，所述内置组件可只包含肌肉形变内置组件；或只包含肌电内置组件；或同时包含肌肉形变内置组件和肌电内置组件。

在一些示例中，内置组件和外置组件通过无线方式进行通信。

在一些示例中，肌肉形变内置组件包括肌肉形变信号采集模块、肌肉形变信号处理模块、无线通讯模块、柔性囊、电池和壳体。肌肉形变信号采集模块通过柔性囊采集肌肉形变信号；肌肉形变信号处理模块被配置成把肌电形变信号处理成表征其特性的数字信号并协调控制其他模块；无线通讯模块把数字信号传输给外置组件；电池被配置成给内置组件其他模块供电；壳体封围肌肉形变信号采集模块、肌肉形变信号处理模块、无线通讯模块、电池。

在一些示例中，肌电内置组件包括肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、无线通讯模块、电极、电池和壳体。肌电信号采集模块配置成通过电极采集肌肉电信号；肌电信号处理模块被配置成把肌肉电信号处理成表征其特性的数字信号并协调控制其他模块；无线通讯模块把数字信号传输给外置组件；电池被配置成给内置组件其他模块供电；壳体封围肌电信号采集模块、肌电信号处理模块、无线通讯模块、电池。

在一些示例中，内置组件还包括无线充电接收模块及线圈，其线圈伸出内置组件壳体之外，用于无线电力的接收并给内置组件的电池充电；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

在一些示例中，内置组件还包括信号增强天线，其伸出内置组件壳体之外，用于无线信号的增强发射和接收；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

在一些示例中，注入式人体运动意图信号生成装置还包括注射组件，设有注射推柄、注射针筒；注射针筒内部有孔，内置组件嵌入其内，注射推柄一端插入注射针筒孔内，其端头把内置组件推送至靶肌肉信号采集处。

在一些示例中，外置组件包括信号处理模块、无线通讯模块和壳体。信号处理模块被配置成通过算法把肌肉形变信号转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并协调控制其他模块；无线通讯模块把接收到的内置组件发送的肌肉形变信号传送给信号处理模块，并把信号处理模块处理完成的各种动作的模式代码再传送给执行机构；壳体封围信号接收模块、信号处理模块、无线通讯模块。

在一些示例中，外置组件包括信号处理模块、无线通讯模块和壳体。处理模块被配置成通过算法把肌电信号转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并协调控制其他模块；无线通讯模块把接收到的内置组件发送的肌肉信号传送给信号处理模块，并把信号处理模块处理完成的各种动作的模式代码再传送给执行机构；壳体封围信号接收模块、处理模块、无线通讯模块。

在一些示例中，外置组件包括信号处理模块、无线通讯模块和壳体。处理模块被配置成通过算法把肌肉形变信号和肌电信号转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并协调控制其他模块；无线通讯模块把接收到的内置组件发送的肌肉形变信号和肌电信号传送给信号处理模块，并把信号处理模块处理完成的各种动作的模式代码再传送给执行机构；壳体封围信号接收模块、处理模块、无线通讯模块。

在一些示例中，外置组件还包括无线充电模块及线圈，其线圈和内置组件无线充电接收线圈位置相配对，二者可耦合给其电池充电；线圈通过电连接和无线充电模块相连，用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

在一些示例中，注入式人体运动意图信号生成装置还包括定位套。呈长筒型网兜状，其内部设有片状块用来安装外置组件；定位套用来把外置组件精确定位在残肢设定位置上。

在一些示例中，注入式人体运动意图信号生成装置还包括固定套。固定套呈长桶状，由两层弹性材料结合而成，套装在定位套外部，将外置组件稳固固定在残肢设定位置上。

技术有益效果：

本发明通过把一种注入式人体运动意图信号生成装置中的内置组件植入肌肉内，对需要连续发力的靶肌肉进行肌肉形变信号采集，从而避免了肌肉疲劳；并且通过注入的方式把内置组件植入肌肉内，避免了开放式手术的创伤大、功能恢复时间缓慢的缺陷，做到即注即用，显著缩短术后恢复时间。

附图及附图说明：

图1 示例肌肉形变内置组件

图2 示例肌肉电内置组件

图3 示例包含内置组件的注射组件

图4 示例内置组件功能框图

图5 示例外置组件

图6 示例外置组件功能框图

图7 示例包含外置组件的定位套

图8 示例植入在患者内的注入式人体运动意图信息生成装置

具体实施方式：

本发明的注入式人体运动意图信号生成装置通过将一些内置组件置入人体一些靶肌肉处采集靶肌肉信号并分别传送给外置组件；外置组件置于皮肤之外，接收到这些肌肉信号后，通过算法转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行相应动作。

内置组件分为采集体内肌肉形变信号的肌肉形变内置组件和采集体内肌电信号的肌电内置组件两种。内置组件可只包含肌肉形变内置组件；或只包含肌电内置组件；或同时包含肌肉形变内置组件和肌电内置组件。

一些示例中，使用三维超声影像仪定位靶肌肉信号采集点，在实时监控状态下，使用注射组件把内置组件注入到靶肌肉信号采集点处。

内置组件包括气密密封的壳体，该壳体具有允许内置组件被植入到靶肌肉内的尺寸和形状。在一些示例中，壳体可具有胶囊形状。壳体可包括将壳体连接至肌肉上的固定倒钩。固定倒钩可将内置组件锚固至肌肉上。内置组件的壳体可容纳肌肉信号采集模块、肌肉信号处理模块、无线通讯模块和电池。

内置组件还包括无线充电接收模块及线圈，其无线充电接收线圈由金属丝在一个平面上绕制成同心状，其伸出气密密封的壳体之外，用于无线电力的接收并给电池充电；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

内置组件还包括信号增强天线，其天线由金属丝构成，伸出内置组件壳体之外，用于无线信号的增强发射和接收；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

肌电内置组件包括被用于采集肌肉电信号的多个电极。例如，可包括环形电极；环形电极可位于壳体上。例如，环形电极可部署在壳体的外周周围。肌电内置组件固定于功能性指向明确的靶肌肉的表面上，当肌肉动作时，释放肌肉电信号，此肌肉电信号通过信号采集、处理模块转化为反应肌肉电信号强度大小的数字信号传入外置组件接收模块进行下一步处理。

肌肉形变内置组件包括被用于采集肌肉形变信号的内腔密闭的柔性囊。柔性囊可部署在壳体的外周周围。肌肉形变内置组件固定于功能性指向明确的靶肌肉的肌束间，当肌肉形变时，肌束间相互挤压，从而引起柔性囊密闭内腔中介质的物理量发生变化，此变化通过置于其内的肌肉形变信号采集模块采集并由肌肉形变信号处理模块转化为反应肌肉形变信号强度大小的数字信号传入外置组件接收模块进行下一步处理。

注入式人体运动意图信号生成装置还包括注射组件，设有注射推柄、注射针筒；注射针筒内部有台阶形内孔，内置组件嵌入内径小的内孔中；注射推柄台阶形柱和注射针筒内部台阶孔相配，注射推柄小柱端部推动并把内置组件推送至靶肌肉信号采集处。

外置组件包括密闭的壳体，该壳体具有允许外置组件放置于内置组件皮肤之外的尺寸和形状。在一些示例中，壳体可具有长方体形状。外置组件的壳体可容纳肌肉信号接收模块、肌肉信号处理模块、无线通讯模块。

外置组件通过肌肉信号接收模块可单独接收肌肉电信号；也可单独接收肌肉形变信号；也可同时接收肌肉电信号和肌肉形变信号；肌肉信号接收模块接收这些信号后传送给肌肉信号处理模块进一步处理。

外置组件可基于从内置组件采集的肌肉信号在肌肉信号处理模块中通过算法转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行相应动作。所述算法把这些靶肌肉数字量放入动作模式分类器中进行判别，最终输出从1开始的自然整数的数字量来表征反映人体运动意图的各种动作的模式代码。

外置组件还包括无线充电模块及线圈，其无线充电线圈由金属丝在一个平面上绕制成同心状，其伸出密闭的壳体之外，通过导线和无线充电模块相连；其线圈和内置组件无线充电接收线圈相配对，二者可耦合给其电池充电，其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘；无线充电模块使用磁感应或磁共振或射频原理来进行无线充电。

外置组件和内置组件之间使用无线通讯模块进行无线通讯，使用近距离无线通信技术，无线通信标准有Zig-Bee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)、超宽带(UWB)和近场通信(NFC)。

外置组件和执行机构之间使用无线通讯模块进行无线通讯，使用近距离无线通信技术，无线通信标准有Zig-Bee、蓝牙(Bluetooth)、无线宽带(Wi-Fi)、超宽带(UWB)和近场通信(NFC)。

一些示例中，注入式人体运动意图信号生成装置还包括定位套，定位套呈长筒型网兜状，两端直径不等，其上固连片状块；纵向网带和残肢纵向保持一致；横向网带呈环形，沿纵向排列；横向网带是有弹性的。片状块为柔性的、坚韧的织物，用于外置组件的安装。

一些示例中，注入式人体运动意图信号生成装置还包括固定套，固定套呈长桶状，底部直径和口部直径不相等，用于外置组件的固定；内层弹性凝聚物是具有和皮肤之间有粘性的凝聚物，具有高弹性、张力和一定厚度，外层带弹力的织物其截面上纤维具有高弹性；内层弹性凝聚物与外层带弹力的织物之间紧固的连接；固定套套装在定位套外部，将外置组件稳固固定在残肢设定位置上。

图1、图2示出可被注入患者皮下的采集肌肉信号的内置组件100。图1所示为采集肌肉形变信号的肌肉形变内置组件；图2所示为采集肌肉电信号的肌电内置组件。

图1、图2示出内置组件100包括固定倒钩110、壳体112、壳体内部用于气密密封的柔性密封物114。在一些示例中，固定倒钩110固定连接于壳体112上，具有尖刺1102及倒钩1101可将内置组件100方便刺入并连接固定至皮下靶肌肉处；壳体112可具有丸状圆柱形形状因子，使用硬质材料，用于保护壳内模块免受外力的挤压和破坏；用于气密密封的柔性密封物114具有弹性并充满壳体内部，用于固定壳体内肌肉信号采集模块、肌肉信号处理模块、无线通讯模块和电池并密封气体；壳体一端还包括无线充电接收线圈126-1，其用于无线电力的接收，也被柔性柔性密封物114包裹；壳体一端还包括天线124-1，其用于无线通讯信号增强，也被柔性柔性密封物114包裹；虽然内置组件100被固定倒钩110锚固至皮下靶肌肉，但可以构想，可使用其他类型的固定机构将内置组件100固定至皮下靶肌肉。

图1所示，肌肉形变内置组件包括采集肌肉形变的一个或多个柔性囊120-1。示例中，肌肉形变内置组件100包括两个柔性囊120-1，但在其他示例中，也可只使用一个或多于两个；柔性囊120-1由柔性弹性材料制成，优选地，使用硅胶或橡胶材料；其内腔密闭并内有介质1201，本示例中介质1201为气体，肌肉形变内置组件100固定于功能性指向明确的靶肌肉的肌束间，当肌肉形变时，肌束间相互挤压引起柔性囊120-1受力，从而引起柔性囊120-1内腔中气体的压强发生变化，肌肉形变信号采集模块采集变化的表征肌肉信号的气体压强传感器压强值并传送给信号处理组件进行下一步处理；其他示例中介质1201介质也可为液体、柔性固体、无形的场（电场或磁场），用相应的传感器采集其物理变化量并进行处理。

图2所示，肌电内置组件100包括采集肌电的两个或多个电极120-2。示例中，内置组件100包括两个电极120-2，但在其他示例中，也可多于两个；电极120-2由导电材料构成，被包裹在柔性密封物114内，本示例中，电极120-2环绕在壳体112上，电极120-2还可位于壳体112的其他位置上，比如端部；肌电内置组件100固定于功能性指向明确的靶肌肉的表面上，当肌肉动作时，释放肌肉电信号，肌肉信号采集模块采集变化的表征肌肉信号的电压值并传送给信号处理组件进行下一步处理；壳体112可由导电材料形成，在这些示例中，壳体112可充当肌电内置组件100的电极。

内置组件100的壳体112内还包含电子组件。电子组件能够实现本文中所描述的肌电内置组件100的功能的模拟和／或数字电路的任何分立和／或集成电子电路组件。例如，壳体112可容纳经由柔性囊120-1或电极120-2采集肌肉信号的电子组件、电池组件以及经由无线充电接收线圈126-1用于给其无线充电的电子组件、经由天线124-1信号增强用于和外置组件无线通信的电子组件、用于信号集中处理的电子组件。

图3所示为注入皮下的内置组件100的功能框图。内置组件100包括肌肉信号采集模块120、信号处理模块122、无线通讯模块124、无线充电接收模块126、电池128。优选地，电池128为可充电电池；本公开的模块可包括任何分立的和／或集成的电子电路组件，其实现了能产生模块功能的模拟和／或数字电路。例如，这些模块可包括模拟电路，如放大电路、滤波电路、和／或其他信号调节电路。这些模块也可以包括数字电路，例如，组合的或顺序的逻辑电路等。本模块的功能可具体实施为一个或多个处理器、硬件、固件、软件、或其任何组合。将不同的特征描绘为模块旨在强调不同的功能方面，并且不一定暗示这些模块必须通过单独的硬件或软件组件来实现。相反，与一个或多个模块相关联的功能可由单独的硬件或软件组件执行，或者集成在共同或单独的硬件或软件组件内。

肌肉信号采集模块120经由柔性囊120-1或电极120-2采集到原始肌肉信号，并经过滤、放大、所获取的电信号以生成原始信号。信号处理模块122可接收此信号。在一些示例中，信号处理模块122可对原始信号执行各种数字信号处理操作，诸如数字滤波；信号处理模块122可基于从肌肉信号采集模块120接收的信号来处理成反映靶肌肉信号强度的从0~9的自然整数的数字量；无线通讯模块124在信号处理模块122的控制下，经由天线124-1信号增强把反映靶肌肉信号强度的从0~9的自然整数的数字量及电池128状态信息发送到外置组件300（图5所示）；无线充电接收模块126在信号处理模块122的控制下可给电池128来充电。无线充电接收模块126通过无线充电接收线圈126-1连接外部的充电线圈324-1（图5所示），并在信号处理模块122的控制下监控电池状态，并决定何时充电并何时停止。

图4所示为用于将内置组件100释放在靶肌肉信号采集处的注射组件200。示例中，包括注射针筒210、注射推柄212。针筒210头部有锐利的尖2102，可方便刺入皮下，其头部小腔内置有内置组件100；小腔表面2101与内置组件100环装凸起表面1121（图1、图2所示）相配合，注射推柄212端头2121与内置组件100端面1122（图1、图2所示）相接触并推动内置组件100前进，可把其推出注射针筒210并释放在靶肌肉信号采集处。

图5示出放置于皮肤之外的外置组件300，包括无线充电线圈324-1、导线312、壳体314。在一些示例中，壳体314可具有长方形形状因子，使用硬质材料，用于保护壳内模块免受外力的挤压和破坏； 无线充电线圈324-1由金属丝在一个平面上绕制成同心状，通过导线312和外置组件300中无线充电线圈324相连，用于无线电力发送给内置组件100上的无线充电接收线圈126-1；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

外置组件300的壳体314内还包含电子组件。电子组件能够实现本文中所描述的外置组件300的功能的模拟和／或数字电路的任何分立和／或集成电子电路组件。例如，壳体314可容纳经由无线充电线圈324-1给内置组件电池充电的电子组件、用于和内置组件及执行机构无线通信的电子组件、用于信号集中处理的电子组件。

图6所示为放置于皮肤外面的外置组件300的功能框图。外置组件300包括无线通讯模块320、信号处理模块322、、无线充电模块324。本公开的模块可包括任何分立的和／或集成的电子电路组件，其实现了能产生模块功能的模拟和／或数字电路。例如，这些模块可以包括数字电路，例如，组合的或顺序的逻辑电路等。本模块的功能可具体实施为一个或多个处理器、硬件、固件、软件、或其任何组合。将不同的特征描绘为模块旨在强调不同的功能方面，并且不一定暗示这些模块必须通过单独的硬件或软件组件来实现。相反，与一个或多个模块相关联的功能可由单独的硬件或软件组件执行，或者集成在共同或单独的硬件或软件组件内。

无线通讯模块320在信号处理模块322的控制下，接收内置组件100无线通讯模块124发来的肌肉数字信号及电池128状态信息；信号处理模块322把这些肌肉数字信号放入动作模式分类器中进行判别，最终输出从1开始的自然整数的数字量来表征反映人体运动意图的各种动作的模式代码；无线通讯模块320把这些模式代码再发送给执行机构；无线充电模块324连接无线充电线圈324-1，并在信号处理模块322的控制下根据电池128状态信息决定何时充电并何时停止。

图7所示为安装外置组件300的定位套400。定位套400由网带410连接而成，其上固定有一些片状块412。定位套用来把外置组件300无线充电线圈324-1准确地放置在注入皮肤下的内置组件100无线充电接收线圈126-1（图1、图2所示）位置处，用于二者耦合后给电池128充电（图3所示）。优选地，定位套呈长筒型网兜状，由纵向网带和横向网带连接而成，横向网带是带弹力的，二者用缝线固定在一起；片状块412上固定安装有壳体314及无线充电线圈324-1（图5所示）；片状块为柔性的、坚韧的织物，使用缝线和网带固定在一起。定位套400套在肢体残端上。

图8所示为注入式人体运动意图信息生成装置。内置组件100通过注射组件200（图4所示）注入靶肌肉信号采集处；定位套400（图7所示）上安装着外置组件300（图5所示）并套在患者残肢上；外置组件300无线充电线圈324-1（图5所示）位置和内置组件100无线充电接收线圈126-1（图1、图2所示）在肢体残端处的位置相一致，二者耦合后给电池128（图3所示）充电；固定套500由内层弹性凝聚物510和外层带弹力的织物512结合而成，优选地，内层弹性凝聚物使用和皮肤之间有粘性的凝胶或硅胶，优选地，外层带弹力织物使用横截面纤维具有高弹性的氨纶弹力布；固定套内层弹性凝聚物与外层带弹力的织物之间使用热胶合工艺固定；固定套500安装时需预先内表面向外卷成圆圈状，顶端留出一小囊，然后套在残肢端头部，沿着残肢纵向顺势向上展开套在定位套400上，其内层弹性凝聚物510会在定位套400留出的大片空隙内和皮肤充分紧贴，因弹性凝聚物510、外层带弹力织物512的裹紧作用和弹性凝聚物510和皮肤之间紧密的粘结力，使得固定套500把外置组件300牢固的固定在其预定位置上。

Claims (11)

1.一种注入式人体运动意图信号生成装置，包括注入皮肤下的采集体内肌肉信号的内置组件和接收所述体内肌肉信号的外置组件；其特征在于，所述内置组件注入皮肤下的肌肉中采集体内肌肉信号并通过电连接传送体内肌肉信号给外置组件，置于皮肤之外的外置组件处理成反映人体运动意图的各种动作的模式代码并发送给执行机构去执行相应动作。

2.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述内置组件可只包含肌肉形变内置组件；或只包含肌电内置组件；或同时包含肌肉形变内置组件和肌电内置组件。

3.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述内置组件和外置组件通过无线方式进行通信。

4.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，内置组件包括肌肉信号采集模块、肌肉信号处理模块、无线通讯模块、肌肉信号采集件、电池和壳体；肌肉信号采集模块通过肌肉信号采集件采集肌肉信号；肌肉信号处理模块被配置成把肌电信号处理成表征其特性的数字信号并协调控制其他模块；无线通讯模块把数字信号传输给外置组件；电池被配置成给内置组件其他模块供电；壳体封围肌肉信号采集模块、肌肉信号处理模块、无线通讯模块、电池。

5.根据权利要求4所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述内置组件还包括无线充电接收模块及线圈，其线圈伸出内置组件壳体之外，用于无线电力的接收并给内置组件的电池充电；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

6.根据权利要求4或5所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述内置组件还包括信号增强天线，其伸出内置组件壳体之外，用于无线信号的增强发射和接收；其用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

7.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，还包括注射组件，设有注射推柄、注射针筒；注射针筒内部有孔，内置组件嵌入其内，注射推柄一端插入注射针筒孔内，其端头把内置组件推送至靶肌肉信号采集处。

8.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述外置组件包括信号处理模块、无线通讯模块和壳体；信号处理模块被配置成通过算法把肌肉信号转化为反映人体运动意图的各种动作的模式代码并协调控制其他模块；无线通讯模块把接收到的内置组件发送的肌肉信号传送给信号处理模块，并把信号处理模块处理完成的各种动作的模式代码再传送给执行机构；壳体封围信号接收模块、信号处理模块、无线通讯模块。

9.根据权利要求8所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，所述外置组件还包括无线充电模块及线圈，其线圈和内置组件无线充电接收线圈位置相配对，二者可耦合给其电池充电；线圈通过电连接和无线充电模块相连，用柔性绝缘体包裹和外部绝缘。

10.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，还包括定位套；呈长筒型网兜状，其内部设有片状块用来安装外置组件；定位套用来把外置组件精确定位在残肢设定位置上。

11.根据权利要求1所述的注入式人体运动意图信号生成装置，其特征在于，还包括固定套；固定套呈长桶状，由两层弹性材料结合而成，套装在定位套外部，将外置组件稳固固定在残肢设定位置上。

Images